JP3295907B2 - ヘッドのオフ・トラック・ライト防止方法およびそれを利用した記憶装置 - Google Patents
ヘッドのオフ・トラック・ライト防止方法およびそれを利用した記憶装置Info
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- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
- G11B5/00—Recording by magnetisation or demagnetisation of a record carrier; Reproducing by magnetic means; Record carriers therefor
- G11B5/48—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed
- G11B5/58—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following
- G11B5/596—Disposition or mounting of heads or head supports relative to record carriers ; arrangements of heads, e.g. for scanning the record carrier to increase the relative speed with provision for moving the head for the purpose of maintaining alignment of the head relative to the record carrier during transducing operation, e.g. to compensate for surface irregularities of the latter or for track following for track following on disks
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- G—PHYSICS
- G11—INFORMATION STORAGE
- G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
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- G11B5/59688—Servo signal format patterns or signal processing thereof, e.g. dual, tri, quad, burst signal patterns
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ヘッドの位置が正
しいトラック上から外れたオフ・トラックの位置へのラ
イトを禁じるヘッドのオフ・トラック・ライト防止方
法、それを利用した記憶装置、および、それに用いる位
置予測方法および装置に関するものである。
しいトラック上から外れたオフ・トラックの位置へのラ
イトを禁じるヘッドのオフ・トラック・ライト防止方
法、それを利用した記憶装置、および、それに用いる位
置予測方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】例えば、磁気ディスク装置において、記
録すべきデータをディスク上の正しいトラック上に書き
込むために、ヘッドの位置が正しいトラック上から外れ
たオフ・トラックの位置へのライトを禁ずる手段が採ら
れている。このオフ・トラック・ライトを防止するため
に、予め一定の間隔でディスク上に形成されたサーボ・
パターンを読み取ることで得られるバースト信号から求
めたPES （position error signal ）を利用する方法
が、従来から知られていた。特開平６−２４３６１７号
公報に、PES を利用した方法の一例が開示されている。
録すべきデータをディスク上の正しいトラック上に書き
込むために、ヘッドの位置が正しいトラック上から外れ
たオフ・トラックの位置へのライトを禁ずる手段が採ら
れている。このオフ・トラック・ライトを防止するため
に、予め一定の間隔でディスク上に形成されたサーボ・
パターンを読み取ることで得られるバースト信号から求
めたPES （position error signal ）を利用する方法
が、従来から知られていた。特開平６−２４３６１７号
公報に、PES を利用した方法の一例が開示されている。
【０００３】最近になって、上記オフ・トラック・ライ
トを防止するため、このPES(P)および速度(V) を加えた
値(P+V) を次の予想PES とし、この予想PES を基準値と
して比較して、ライト・オペレーションの許可／禁止を
行う方法も知られている。この方法では、ｎ番目のサー
ボ・パターンを読み取った値からPES(Pn) および速度(V
n=Pn−Pn-1) を求めるとともに、求めたPnおよびVnに基
づき以下の予想PESn+1を求め、 予想PESn+1＝Pn+Vn 求めたPn、Vn、PESn+1の絶対値が以下の条件〜のい
ずれかの条件を満たす場合に、 ｜Pn｜＞C1 ｜Vn｜＞C2 ｜予想PESn+1｜＞C3 ここで、C1、C2、C3：定数 ヘッドによるｎ番目のサーボ・パターンとｎ＋１番目の
サーボ・パターンとの間のトラックへのデータ書込を禁
じていた。
トを防止するため、このPES(P)および速度(V) を加えた
値(P+V) を次の予想PES とし、この予想PES を基準値と
して比較して、ライト・オペレーションの許可／禁止を
行う方法も知られている。この方法では、ｎ番目のサー
ボ・パターンを読み取った値からPES(Pn) および速度(V
n=Pn−Pn-1) を求めるとともに、求めたPnおよびVnに基
づき以下の予想PESn+1を求め、 予想PESn+1＝Pn+Vn 求めたPn、Vn、PESn+1の絶対値が以下の条件〜のい
ずれかの条件を満たす場合に、 ｜Pn｜＞C1 ｜Vn｜＞C2 ｜予想PESn+1｜＞C3 ここで、C1、C2、C3：定数 ヘッドによるｎ番目のサーボ・パターンとｎ＋１番目の
サーボ・パターンとの間のトラックへのデータ書込を禁
じていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た予想PESn+1を利用した方法では、予想したPESn+1が実
際のPESn+1とかなり異なり、必要のないライト禁止を行
う問題があった。すなわち、図４において図４（ａ）に
示す状態の予想PESn+1を図４（ｂ）に示すように、ｎ＋
１番目のサーボ・パターンにおいて、本当ならばターゲ
ット・トラックＴに対しインヒビット・クライテリアの
範囲外に存在し、書込を禁止する必要のない位置に実際
のPESn+1が存在する場合、予想PESn+1はインヒビット・
クライテリアの範囲内となり、ｎ番目のサーボ・パター
ンとｎ＋１番目のサーボ・パターンとの間のトラックに
対し必要ないライト禁止を行い、オーバーキルの状態と
なっていた。
た予想PESn+1を利用した方法では、予想したPESn+1が実
際のPESn+1とかなり異なり、必要のないライト禁止を行
う問題があった。すなわち、図４において図４（ａ）に
示す状態の予想PESn+1を図４（ｂ）に示すように、ｎ＋
１番目のサーボ・パターンにおいて、本当ならばターゲ
ット・トラックＴに対しインヒビット・クライテリアの
範囲外に存在し、書込を禁止する必要のない位置に実際
のPESn+1が存在する場合、予想PESn+1はインヒビット・
クライテリアの範囲内となり、ｎ番目のサーボ・パター
ンとｎ＋１番目のサーボ・パターンとの間のトラックに
対し必要ないライト禁止を行い、オーバーキルの状態と
なっていた。
【０００５】これは、上記予想PESn+1(Pn+Vn) は、サー
ボ・コントローラの出力DAC がニュートラルなときの位
置を表しているのに対し、サーボは常にかかっており、
サーボ・コントローラの出力DAC はニュートラルの状態
に決してならないためと考えられる。また、従来、状態
推定器(Estimator) を用いて予想PES を求めることも知
られているが、状態推定器は性能の高いDSP 等のプロセ
ッサを必要とし、磁気ディスク装置等の記憶装置に組み
込んでPES 予想をさせると高価となりすぎるため、低コ
ストを目標とした製品では現実的ではなかった。
ボ・コントローラの出力DAC がニュートラルなときの位
置を表しているのに対し、サーボは常にかかっており、
サーボ・コントローラの出力DAC はニュートラルの状態
に決してならないためと考えられる。また、従来、状態
推定器(Estimator) を用いて予想PES を求めることも知
られているが、状態推定器は性能の高いDSP 等のプロセ
ッサを必要とし、磁気ディスク装置等の記憶装置に組み
込んでPES 予想をさせると高価となりすぎるため、低コ
ストを目標とした製品では現実的ではなかった。
【０００６】本発明の目的は上述した課題を解消して、
ヘッドのオフ・トラック・ライトを防止する際必要のな
いライト禁止によるオーバーキルを減らすことのできる
ヘッドのオフ・トラック・ライト防止方法、それを利用
した記憶装置、および、それに用いる位置予測方法およ
び装置を提供しようとするものである。
ヘッドのオフ・トラック・ライトを防止する際必要のな
いライト禁止によるオーバーキルを減らすことのできる
ヘッドのオフ・トラック・ライト防止方法、それを利用
した記憶装置、および、それに用いる位置予測方法およ
び装置を提供しようとするものである。
【０００７】また、本発明の他の目的は、ヘッドのオフ
・トラック・ライトの防止を性能の高いDSP 等のプロセ
ッサを必要とせずに可能とするヘッドのオフ・トラック
・ライト防止方法、それを利用した記憶装置、および、
それに用いる位置予測方法および装置を提供しようとす
るものである。
・トラック・ライトの防止を性能の高いDSP 等のプロセ
ッサを必要とせずに可能とするヘッドのオフ・トラック
・ライト防止方法、それを利用した記憶装置、および、
それに用いる位置予測方法および装置を提供しようとす
るものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明のヘッドのオフ・
トラック・ライト防止方法は、まず、ｎ番目のサーボ・
パターンを読み取った値からPnおよびVnを求めるととも
に、サーボ・コントローラの出力を以下のUnから求め
る。 Un＝DACn-CENTER ＿OFF-ki/(1+k3+k4)*SPESn ここで、DACn ：バイアス値が加わったサーボ・コントローラの出力 CENTER＿OFF 基準位置でのバイアス値 K3,K4,Ki ：サーボ係数 SPESn ：サーボ・パターンｎにおけるPES の累積値 次に、求めたPnおよびVnとUnとに基づき、以下の予想PE
Sn+1を求める。 予想PESn+1＝Pn＋Vn＋kUn ここで、Pn：サーボ・パターンｎにおけるPES(position error signal) Vn：サーボ・パターンｎにおける速度(Vn=Pn−Pn-1) Un：サーボ・パターンｎにおけるサーボコントローラの出力 k ：定数 そして、求めたPn、Vn、予想PESn+1の各絶対値が、以下
の条件〜のいずれかの条件を満たす場合に、 ｜Pn｜＞C1 ｜Vn｜＞C2 ｜予想PESn+1｜＞C3 ここで、C1、C2、C3：定数 ヘッドによるｎ番目のサーボ・パターンとｎ＋１番目の
サーボ・パターンとの間のトラックへのデータ書込を禁
じる。
トラック・ライト防止方法は、まず、ｎ番目のサーボ・
パターンを読み取った値からPnおよびVnを求めるととも
に、サーボ・コントローラの出力を以下のUnから求め
る。 Un＝DACn-CENTER ＿OFF-ki/(1+k3+k4)*SPESn ここで、DACn ：バイアス値が加わったサーボ・コントローラの出力 CENTER＿OFF 基準位置でのバイアス値 K3,K4,Ki ：サーボ係数 SPESn ：サーボ・パターンｎにおけるPES の累積値 次に、求めたPnおよびVnとUnとに基づき、以下の予想PE
Sn+1を求める。 予想PESn+1＝Pn＋Vn＋kUn ここで、Pn：サーボ・パターンｎにおけるPES(position error signal) Vn：サーボ・パターンｎにおける速度(Vn=Pn−Pn-1) Un：サーボ・パターンｎにおけるサーボコントローラの出力 k ：定数 そして、求めたPn、Vn、予想PESn+1の各絶対値が、以下
の条件〜のいずれかの条件を満たす場合に、 ｜Pn｜＞C1 ｜Vn｜＞C2 ｜予想PESn+1｜＞C3 ここで、C1、C2、C3：定数 ヘッドによるｎ番目のサーボ・パターンとｎ＋１番目の
サーボ・パターンとの間のトラックへのデータ書込を禁
じる。
【０００９】本発明のオフ・トラック・ライト防止方法
を利用した記録装置は、まず、ハードディスク・コント
ローラ（ＨＤＣ）に設けたサーボ・コントローラが、ｎ
番目のサーボ・パターンを読み取った値からPnおよびVn
を求めるとともに、サーボ・コントローラの出力を以下
のUnから求める。 Un＝DACn-CENTER ＿OFF-ki/(1+k3+k4)*SPESn ここで、DACn ：バイアス値が加わったサーボ・コントローラの出力 CENTER＿OFF 基準位置でのバイアス値 K3,K4,Ki ：サーボ係数 SPESn ：サーボ・パターンｎにおけるPES の累積値 次に、求めたPnおよびVnとUnとに基づき、以下の予想PE
Sn+1を求める。 予想PESn+1＝Pn＋Vn＋kUn ここで、Pn：サーボ・パターンｎにおけるPES(position error signal) Vn：サーボ・パターンｎにおける速度(Vn=Pn−Pn-1) Un：サーボ・パターンｎにおけるサーボコントローラの出力 k ：定数 そして、求めたPn、Vn、予想PESn+1の各絶対値が、以下
の条件〜のいずれかの条件を満たす場合に、 ｜Pn｜＞C1 ｜Vn｜＞C2 ｜予想PESn+1｜＞C3 ここで、C1、C2、C3：定数 ヘッドによるｎ番目のサーボ・パターンとｎ＋１番目の
サーボ・パターンとの間のトラックへのデータ書込を禁
じる。以上の各操作を行う手段を有する。
を利用した記録装置は、まず、ハードディスク・コント
ローラ（ＨＤＣ）に設けたサーボ・コントローラが、ｎ
番目のサーボ・パターンを読み取った値からPnおよびVn
を求めるとともに、サーボ・コントローラの出力を以下
のUnから求める。 Un＝DACn-CENTER ＿OFF-ki/(1+k3+k4)*SPESn ここで、DACn ：バイアス値が加わったサーボ・コントローラの出力 CENTER＿OFF 基準位置でのバイアス値 K3,K4,Ki ：サーボ係数 SPESn ：サーボ・パターンｎにおけるPES の累積値 次に、求めたPnおよびVnとUnとに基づき、以下の予想PE
Sn+1を求める。 予想PESn+1＝Pn＋Vn＋kUn ここで、Pn：サーボ・パターンｎにおけるPES(position error signal) Vn：サーボ・パターンｎにおける速度(Vn=Pn−Pn-1) Un：サーボ・パターンｎにおけるサーボコントローラの出力 k ：定数 そして、求めたPn、Vn、予想PESn+1の各絶対値が、以下
の条件〜のいずれかの条件を満たす場合に、 ｜Pn｜＞C1 ｜Vn｜＞C2 ｜予想PESn+1｜＞C3 ここで、C1、C2、C3：定数 ヘッドによるｎ番目のサーボ・パターンとｎ＋１番目の
サーボ・パターンとの間のトラックへのデータ書込を禁
じる。以上の各操作を行う手段を有する。
【００１０】本発明では、予想PESn+1を求めるために、
サーボ・コントローラの出力（電流）Unを考慮すること
で、予想したPESn+1の値と実際のPESn+1の値との誤差を
小さくでき、オーバーキルを減らすことができる。ま
た、本発明における予想PESn+1の計算は、現行のＨＤＣ
のサーボ・コントローラにわずかな機能を追加すること
で実現することができる。
サーボ・コントローラの出力（電流）Unを考慮すること
で、予想したPESn+1の値と実際のPESn+1の値との誤差を
小さくでき、オーバーキルを減らすことができる。ま
た、本発明における予想PESn+1の計算は、現行のＨＤＣ
のサーボ・コントローラにわずかな機能を追加すること
で実現することができる。
【００１１】また、本発明は、上記ヘッドのオフ・トラ
ック・ライト防止方法およびそれを利用した記憶装置に
使用される位置予測方法および装置を対象とする。この
位置予測方法および装置では、第１の位置における位置
情報を計算し、第１の位置における速度情報を計算し、
前記位置情報及び前記速度情報から、第１の位置におけ
る加速度情報を計算し、前記位置情報、前記速度情報及
び前記加速度情報から第１の位置の後の第２の位置にお
ける位置を計算する。
ック・ライト防止方法およびそれを利用した記憶装置に
使用される位置予測方法および装置を対象とする。この
位置予測方法および装置では、第１の位置における位置
情報を計算し、第１の位置における速度情報を計算し、
前記位置情報及び前記速度情報から、第１の位置におけ
る加速度情報を計算し、前記位置情報、前記速度情報及
び前記加速度情報から第１の位置の後の第２の位置にお
ける位置を計算する。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１は本発明のヘッドのオフ・ト
ラック・ライト防止方法を実施する装置の一例の構成を
示す図である。図１に示す例において、１は磁気ヘッ
ド、２は磁気ディスク、３はアクチュエータ、４はボイ
ス・コイル・モータ（ＶＣＭ）、５はハード・ディスク
・コントローラ（ＨＤＣ）、６はサーボ・コントロー
ラ、７はトラック・ライト禁止判断部、８はライト禁止
フラグ、９はＤ／Ａコンバータ、１０はＶＣＭドライバ
である。図１に示す例では、磁気ヘッド１により磁気デ
ィスク２上のサーボ・パターンを読み取ることでPES を
求め、求めたPES およびターゲット・トラックの情報を
サーボ・コントローラ６に供給する。サーボ・コントロ
ーラ６は、供給されたPES およびターゲット・トラック
の情報に基づきＶＣＭ４を制御するための出力Unを計算
し、Unを出力する。出力されたUnは、Ｄ／Ａコンバータ
９およびＶＣＭドライバ１０を介してＶＣＭ４に供給さ
れる。そして、ＶＣＭ４の制御は供給されたUnに基づき
行われる。
ラック・ライト防止方法を実施する装置の一例の構成を
示す図である。図１に示す例において、１は磁気ヘッ
ド、２は磁気ディスク、３はアクチュエータ、４はボイ
ス・コイル・モータ（ＶＣＭ）、５はハード・ディスク
・コントローラ（ＨＤＣ）、６はサーボ・コントロー
ラ、７はトラック・ライト禁止判断部、８はライト禁止
フラグ、９はＤ／Ａコンバータ、１０はＶＣＭドライバ
である。図１に示す例では、磁気ヘッド１により磁気デ
ィスク２上のサーボ・パターンを読み取ることでPES を
求め、求めたPES およびターゲット・トラックの情報を
サーボ・コントローラ６に供給する。サーボ・コントロ
ーラ６は、供給されたPES およびターゲット・トラック
の情報に基づきＶＣＭ４を制御するための出力Unを計算
し、Unを出力する。出力されたUnは、Ｄ／Ａコンバータ
９およびＶＣＭドライバ１０を介してＶＣＭ４に供給さ
れる。そして、ＶＣＭ４の制御は供給されたUnに基づき
行われる。
【００１３】本発明の特徴は、トラック・ライト禁止判
断部７において、以下のような判断を行う点である。ま
ず、ｎ番目のサーボ・パターンを読み取った値からPnお
よびVnを求めるとともに、求めたPnおよびVnとサーボ・
コントローラの出力から得られるUnとに基づき、以下の
予想PESn+1を求める。 予想PESn+1＝Pn＋Vn＋kUn ここで、Pn：サーボ・パターンｎにおけるPES(position
error signal) Vn：サーボ・パターンｎにおける速度(Vn=Pn−Pn-1) Un：サーボ・パターンｎにおけるサーボコントローラの
出力 k ：定数
断部７において、以下のような判断を行う点である。ま
ず、ｎ番目のサーボ・パターンを読み取った値からPnお
よびVnを求めるとともに、求めたPnおよびVnとサーボ・
コントローラの出力から得られるUnとに基づき、以下の
予想PESn+1を求める。 予想PESn+1＝Pn＋Vn＋kUn ここで、Pn：サーボ・パターンｎにおけるPES(position
error signal) Vn：サーボ・パターンｎにおける速度(Vn=Pn−Pn-1) Un：サーボ・パターンｎにおけるサーボコントローラの
出力 k ：定数
【００１４】そして、求めたPn、Vn、予想PESn+1の各絶
対値が、以下の条件〜のいずれかの条件を満たす場
合に、 ｜Pn｜＞C1 ｜Vn｜＞C2 ｜予想PESn+1｜＞C3 ここで、C1、C2、C3：定数 ヘッドによるトラック・ライト禁止と判断する。そし
て、トラック・ライト禁止判断部７がトラック・ライト
禁止と判断した場合は、ＨＤＣ４のライト禁止フラグ８
をＯＮにして、ｎ番目のサーボ・パターンとｎ＋１番目
のサーボ・パターンとの間のトラックへのデータ書込を
禁じる。
対値が、以下の条件〜のいずれかの条件を満たす場
合に、 ｜Pn｜＞C1 ｜Vn｜＞C2 ｜予想PESn+1｜＞C3 ここで、C1、C2、C3：定数 ヘッドによるトラック・ライト禁止と判断する。そし
て、トラック・ライト禁止判断部７がトラック・ライト
禁止と判断した場合は、ＨＤＣ４のライト禁止フラグ８
をＯＮにして、ｎ番目のサーボ・パターンとｎ＋１番目
のサーボ・パターンとの間のトラックへのデータ書込を
禁じる。
【００１５】図２は、本発明のヘッドのオフ・トラック
・ライト防止方法を、実際にトラック・ライト禁止判断
部７で実施する際の一例を説明するためのフローチャー
トである。ここでは、上述した例と同様に、ｎ番目のサ
ーボ・パターンを読み取って予想PESn+1を求めることと
する。図２に従って説明すると、まず、PES を計算して
Pn、Vnを求める（Ｓ１）。次に、求めたPnとVnのそれぞ
れでライト禁止かライト許可かの判断を行う（Ｓ２）。
判断がライト禁止の場合は、ＨＤＣ４のライト禁止フラ
グ８をＯＮとする（Ｓ３）。判断がライト許可の場合
は、サーボ・コントローラ６の出力Unを計算する（Ｓ
４）。次に、求めたPnとVnおよび計算した出力Unに基づ
き、予想PESn+1（｜Pn+Vn+k*Un｜）の計算をする（Ｓ
５）。そして、計算した予想PESn+1でライト禁止かライ
ト許可かの判断を行う（Ｓ６）。判断がライト禁止の場
合は、ＨＤＣ４のライト禁止フラグ８をＯＮとする（Ｓ
７）。判断がライト許可の場合、ステップＳ３でライト
禁止フラグ８をＯＮとした場合、および、ステップＳ７
でライト禁止フラグ８をＯＮとした場合は、Ｄ／Ａコン
バータ９に対してUnの出力を行う（Ｓ８）。
・ライト防止方法を、実際にトラック・ライト禁止判断
部７で実施する際の一例を説明するためのフローチャー
トである。ここでは、上述した例と同様に、ｎ番目のサ
ーボ・パターンを読み取って予想PESn+1を求めることと
する。図２に従って説明すると、まず、PES を計算して
Pn、Vnを求める（Ｓ１）。次に、求めたPnとVnのそれぞ
れでライト禁止かライト許可かの判断を行う（Ｓ２）。
判断がライト禁止の場合は、ＨＤＣ４のライト禁止フラ
グ８をＯＮとする（Ｓ３）。判断がライト許可の場合
は、サーボ・コントローラ６の出力Unを計算する（Ｓ
４）。次に、求めたPnとVnおよび計算した出力Unに基づ
き、予想PESn+1（｜Pn+Vn+k*Un｜）の計算をする（Ｓ
５）。そして、計算した予想PESn+1でライト禁止かライ
ト許可かの判断を行う（Ｓ６）。判断がライト禁止の場
合は、ＨＤＣ４のライト禁止フラグ８をＯＮとする（Ｓ
７）。判断がライト許可の場合、ステップＳ３でライト
禁止フラグ８をＯＮとした場合、および、ステップＳ７
でライト禁止フラグ８をＯＮとした場合は、Ｄ／Ａコン
バータ９に対してUnの出力を行う（Ｓ８）。
【００１６】上述した本発明では、図４に示す従来例に
対応して、図３において図３（ａ）に示す状態の本発明
の予想PESn+1を図３（ｂ）に示すように、予想したPESn
+1と実際のPESn+1とはほぼ一致し、図４に示す従来例で
はインヒビット・クライテリアの範囲内となってしまっ
た予想PESn+1が、本発明ではインヒビット・クライテリ
アの範囲外となり、ｎ番目のサーボ・パターンとｎ＋１
番目のサーボ・パターンとの間のトラックへのライトを
禁ずることはない。
対応して、図３において図３（ａ）に示す状態の本発明
の予想PESn+1を図３（ｂ）に示すように、予想したPESn
+1と実際のPESn+1とはほぼ一致し、図４に示す従来例で
はインヒビット・クライテリアの範囲内となってしまっ
た予想PESn+1が、本発明ではインヒビット・クライテリ
アの範囲外となり、ｎ番目のサーボ・パターンとｎ＋１
番目のサーボ・パターンとの間のトラックへのライトを
禁ずることはない。
【００１７】なお、サーボ・コントローラ６の直接の出
力DACnには、その位置でのバイアス値が加わっている。
そのため、本例では、サーボ・コントローラ６の出力Un
として、DACnからバイアス値を引いた、 Un＝DACn-CENTER ＿OFF-ki/(1+k3+k4)*SPESn ここで、DACn ：バイアス値が加わったサーボ・コ
ントローラの出力 CENTER＿OFF ：基準位置でのバイアス値 k3,k4,ki ：サーボ係数 SPESn ：サーボ・パターンｎにおけるPES の累積値 を使用することが好ましい。
力DACnには、その位置でのバイアス値が加わっている。
そのため、本例では、サーボ・コントローラ６の出力Un
として、DACnからバイアス値を引いた、 Un＝DACn-CENTER ＿OFF-ki/(1+k3+k4)*SPESn ここで、DACn ：バイアス値が加わったサーボ・コ
ントローラの出力 CENTER＿OFF ：基準位置でのバイアス値 k3,k4,ki ：サーボ係数 SPESn ：サーボ・パターンｎにおけるPES の累積値 を使用することが好ましい。
【００１８】上述した例において、係数k 、定数C1、C
2、C3、サーボ係数k3、k4、kiについては、装置の特性
定数によってそれぞれ異なるものであり、装置の構成に
応じて最適の値を選択することとなる。その一例とし
て、本発明の予想PESn+1における係数k としては、例え
ば以下のような値を用いている。 k=-0.5*Kdac*(Kt/J)*Ts ＾2 ここで、Kdac：DAC １ビットあたりの電流値 Kt ：ＶＣＭのトルク乗数 Ts ：サンプリング時間 J ：ＶＣＭのイナーシャ 上述したk はDAC （Ｄ／Ａコンバータ）１ビットあたり
のヘッドの移動距離の近似値である。
2、C3、サーボ係数k3、k4、kiについては、装置の特性
定数によってそれぞれ異なるものであり、装置の構成に
応じて最適の値を選択することとなる。その一例とし
て、本発明の予想PESn+1における係数k としては、例え
ば以下のような値を用いている。 k=-0.5*Kdac*(Kt/J)*Ts ＾2 ここで、Kdac：DAC １ビットあたりの電流値 Kt ：ＶＣＭのトルク乗数 Ts ：サンプリング時間 J ：ＶＣＭのイナーシャ 上述したk はDAC （Ｄ／Ａコンバータ）１ビットあたり
のヘッドの移動距離の近似値である。
【００１９】あるハードディスク装置に対し、k の値を
変化させた予想PESn+1に基づきシーク後の位置に対する
誤差平均を求めたところ、以下の表１に示す結果を得る
ことができた。表１においてk が０のときが従来のPn+V
n からなる予想PESn+1の場合を示すことになる。表１の
結果から、k が０．５〜２．５の本発明の予想PESn+1に
基づきシーク動作を行った場合は、k が０の従来の予想
PESn+1に基づきシーク動作を行った場合と比較して、誤
差平均が小さく、オーバーキルが少ないことがわかる。
また、表１の結果から、k を０．５〜２．５の範囲にす
ることが好ましく、k が１．５の場合が最もよく次の位
置を予想でき、さらに好ましいことがわかる。
変化させた予想PESn+1に基づきシーク後の位置に対する
誤差平均を求めたところ、以下の表１に示す結果を得る
ことができた。表１においてk が０のときが従来のPn+V
n からなる予想PESn+1の場合を示すことになる。表１の
結果から、k が０．５〜２．５の本発明の予想PESn+1に
基づきシーク動作を行った場合は、k が０の従来の予想
PESn+1に基づきシーク動作を行った場合と比較して、誤
差平均が小さく、オーバーキルが少ないことがわかる。
また、表１の結果から、k を０．５〜２．５の範囲にす
ることが好ましく、k が１．５の場合が最もよく次の位
置を予想でき、さらに好ましいことがわかる。
【００２０】
【表１】
【００２１】また、本発明のヘッドのオフ・トラック・
ライト防止方法を例えばハードディスク装置で実施しよ
うとする場合、上述したオフ・トラック・ライト防止方
法を実施する手段を、ＨＤＣのサーボ・コントローラに
好ましくはハードウェアとして一体化する、言い換える
と、ＨＤＣのＬＳＩに組み込むことだけで実施すること
ができる。そのため、精度としては状態推定器(Estimat
or) を用いた厳密なPES 推定には及ばないものの実用上
十分な精度を得ることができ、一方、本発明では状態推
定器のように性能の高いプロセッサ（ＤＳＰ等）を必要
としない。この点で、従来のハードディスク装置におい
て、低コストかつ簡単にオフ・トラック・ライト防止方
法を実施することができる。
ライト防止方法を例えばハードディスク装置で実施しよ
うとする場合、上述したオフ・トラック・ライト防止方
法を実施する手段を、ＨＤＣのサーボ・コントローラに
好ましくはハードウェアとして一体化する、言い換える
と、ＨＤＣのＬＳＩに組み込むことだけで実施すること
ができる。そのため、精度としては状態推定器(Estimat
or) を用いた厳密なPES 推定には及ばないものの実用上
十分な精度を得ることができ、一方、本発明では状態推
定器のように性能の高いプロセッサ（ＤＳＰ等）を必要
としない。この点で、従来のハードディスク装置におい
て、低コストかつ簡単にオフ・トラック・ライト防止方
法を実施することができる。
【００２２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、予想PESn+1を求めるために、サーボ・コント
ローラの出力（電流）Unを考慮しているため、予想した
PESn+1の値と実際のPESn+1の値との誤差を小さくでき、
オーバーキルを減らすことができる。また、本発明にお
ける予想PESn+1の計算は、現行のＨＤＣのサーボ・コン
トローラにわずかな機能を追加することで実現すること
ができる。
によれば、予想PESn+1を求めるために、サーボ・コント
ローラの出力（電流）Unを考慮しているため、予想した
PESn+1の値と実際のPESn+1の値との誤差を小さくでき、
オーバーキルを減らすことができる。また、本発明にお
ける予想PESn+1の計算は、現行のＨＤＣのサーボ・コン
トローラにわずかな機能を追加することで実現すること
ができる。
【図１】本発明のヘッドのオフ・トラック・ライト防止
方法を実施する装置の一例の構成を示す図である。
方法を実施する装置の一例の構成を示す図である。
【図２】本発明のヘッドのオフ・トラック・ライト防止
方法の一例を説明するためのフローチャートである。
方法の一例を説明するためのフローチャートである。
【図３】本発明のヘッドのオフ・トラック・ライト防止
方法による予想PESn+1を説明するための図である。
方法による予想PESn+1を説明するための図である。
【図４】従来のヘッドのオフ・トラック・ライト防止方
法による予想PESn+1を説明するための図である。
法による予想PESn+1を説明するための図である。
１ 磁気ヘッド、２ 磁気ディスク、３ アクチュエー
タ、４ ＶＣＭ、５ＨＤＣ、６ サーボ・コントロー
ラ、７ トラック・ライト禁止判断部、８ ライト禁止
フラグ、９ Ｄ／Ａコンバータ、１０ ＶＣＭドライバ
タ、４ ＶＣＭ、５ＨＤＣ、６ サーボ・コントロー
ラ、７ トラック・ライト禁止判断部、８ ライト禁止
フラグ、９ Ｄ／Ａコンバータ、１０ ＶＣＭドライバ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 福島 幸夫 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本ア イ・ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (72)発明者 酒井 達也 神奈川県藤沢市桐原町１番地 日本ア イ・ビー・エム株式会社 藤沢事業所内 (56)参考文献 特開 平６−103592（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−89406（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−134532（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−106742（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G11B 21/10
Claims (3)
- 【請求項１】 ｎ番目のサーボ・パターンを読み取った
値からPnおよびVnを求めるとともに、サーボ・コントロ
ーラの出力を以下のUnから求め、 Un＝DACn-CENTER ＿OFF-ki/(1+k3+k4)*SPESn ここで、DACn ：バイアス値が加わったサーボ・コントローラの出力 CENTER＿OFF 基準位置でのバイアス値 K3,K4,Ki ：サーボ係数 SPESn ：サーボ・パターンｎにおけるPES の累積値 求めたPnおよびVnとUnとに基づき、以下の予想PESn+1を
求め、 予想PESn+1＝Pn＋Vn＋kUn ここで、Pn：サーボ・パターンｎにおけるPES(position error signal) Vn：サーボ・パターンｎにおける速度(Vn=Pn−Pn-1) Un：サーボ・パターンｎにおけるサーボコントローラの出力 k ：定数 求めたPn、Vn、予想PESn+1の各絶対値が、以下の条件
〜のいずれかの条件を満たす場合に、 ｜Pn｜＞C1 ｜Vn｜＞C2 ｜予想PESn+1｜＞C3 ここで、C1、C2、C3：定数ヘッドによるｎ番目のサーボ
・パターンとｎ＋１番目のサーボ・パターンとの間 のトラックへのデータ書込を禁じることを特徴とするヘ
ッドのオフ・トラック・ライト防止方法。 - 【請求項２】 ハードディスク・コントローラ（ＨＤ
Ｃ）に設けたサーボ・コントローラが、ｎ番目のサーボ
・パターンを読み取った値からPnおよびVnを求めるとと
もに、サーボ・コントローラの出力を以下のUnから求
め、 Un＝DACn-CENTER ＿OFF-ki/(1+k3+k4)*SPESn ここで、DACn ：バイアス値が加わったサーボ・コントローラの出力 CENTER＿OFF 基準位置でのバイアス値 K3,K4,Ki ：サーボ係数 SPESn ：サーボ・パターンｎにおけるPES の累積値 求めたPnおよびVnとUnとに基づき、以下の予想PESn+1を
求め、 予想PESn+1＝Pn＋Vn＋kUn ここで、Pn：サーボ・パターンｎにおけるPES(position error signal) Vn：サーボ・パターンｎにおける速度(Vn=Pn−Pn-1) Un：サーボ・パターンｎにおけるサーボコントローラの出力 k ：定数 求めたPn、Vn、予想PESn+1の各絶対値が、以下の条件
〜のいずれかの条件を満たす場合に、 ｜Pn｜＞C1 ｜Vn｜＞C2 ｜予想PESn+1｜＞C3 ここで、C1、C2、C3：定数 ヘッドによるｎ番目のサーボ・パターンとｎ＋１番目の
サーボ・パターンとの間のトラックへのデータ書込を禁
じる手段を有することを特徴とする記憶装置。 - 【請求項３】 前記所定の場合にデータ書込を禁じる手
段が、ハードウェアとして一体化されている請求項２記
載の記憶装置。
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Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33581798A JP3295907B2 (ja) | 1998-11-26 | 1998-11-26 | ヘッドのオフ・トラック・ライト防止方法およびそれを利用した記憶装置 |
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ID=18292751
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| JP33581798A Expired - Fee Related JP3295907B2 (ja) | 1998-11-26 | 1998-11-26 | ヘッドのオフ・トラック・ライト防止方法およびそれを利用した記憶装置 |
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| US7227714B2 (en) * | 2003-07-22 | 2007-06-05 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Methods for conditional servowriting |
| JP4481747B2 (ja) * | 2004-07-05 | 2010-06-16 | 東芝ストレージデバイス株式会社 | 磁気ディスク装置、磁気ディスク制御方法、磁気ディスク制御プログラム |
| US7545593B1 (en) | 2004-08-06 | 2009-06-09 | Maxtor Corporation | Magnetic storage systems and methods with tighter write fault window to improve reliability |
| US7353010B1 (en) | 2004-12-22 | 2008-04-01 | Atheros Communications, Inc. | Techniques for fast automatic gain control |
| US7209305B2 (en) * | 2005-01-06 | 2007-04-24 | Hitachi Global Storage Technologies Netherlands, B.V. | Method for determining unique write inhibit thresholds for individual heads for maximizing file servo performance |
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| JP4498301B2 (ja) * | 2006-03-30 | 2010-07-07 | 東芝ストレージデバイス株式会社 | 位置決め制御装置の整定判定方法及び位置決め制御装置 |
| US7885024B2 (en) * | 2008-07-31 | 2011-02-08 | Hitachi Global Storage Technologies, Netherlands, B.V. | Oscillation test for off track write |
| US20140168806A1 (en) * | 2012-12-17 | 2014-06-19 | HGST Netherlands B.V. | Disk Drive Write-Inhibit Control Using Adaptive PES Predictor |
| US8767332B1 (en) | 2013-04-03 | 2014-07-01 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive predicting off-track error due to disturbances occurring over different frequency ranges |
| US8922931B1 (en) | 2013-05-13 | 2014-12-30 | Western Digital Technologies, Inc. | Disk drive releasing variable amount of buffered write data based on sliding window of predicted servo quality |
| US9336073B1 (en) | 2014-02-27 | 2016-05-10 | Seagate Technology Llc | Write fault modulation |
| US9236087B1 (en) | 2014-11-12 | 2016-01-12 | Seagate Technology Llc | Off-track prediction using an adaptive threshold |
| JP2016122486A (ja) * | 2014-12-25 | 2016-07-07 | 株式会社東芝 | 磁気ディスク装置及びライト制御方法 |
| US9177582B1 (en) * | 2015-01-30 | 2015-11-03 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Magnetic disk apparatus and off-tracking detection method |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4679103A (en) * | 1986-04-29 | 1987-07-07 | International Business Machines Corporation | Digital servo control system for a data recording disk file |
| US5270880A (en) | 1992-04-10 | 1993-12-14 | International Business Machines Corporation | Predictive read-write inhibit decision using fuzzy logic |
| JPH06103592A (ja) | 1992-09-22 | 1994-04-15 | Ricoh Co Ltd | ディスク装置 |
| JPH06243517A (ja) | 1993-02-16 | 1994-09-02 | Nikon Corp | 記録可能な光ディスクの製造方法および 記録可能な光ディスク用基板 |
| JPH08106742A (ja) | 1994-10-05 | 1996-04-23 | Fujitsu Ltd | 磁気ディスク装置 |
| JPH09180387A (ja) * | 1995-12-28 | 1997-07-11 | Fujitsu Ltd | ヘッド位置復調方法 |
| JPH10134532A (ja) | 1996-10-28 | 1998-05-22 | Nec Corp | 磁気ディスク装置 |
-
1998
- 1998-11-26 JP JP33581798A patent/JP3295907B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-11-24 US US09/448,233 patent/US6496315B1/en not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
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