JP3288124B2 - 凹版ロール自動払拭装置、凹版ロール自動払拭方法および凹版ロール自動乾燥方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、凹版ロールの胴部表
面（インキセルを含む。）の払拭または／および乾燥が
簡単で、しかもワイパーを自動的に所定の接触圧で凹版
ロールに押当て、凹版ロールの胴部表面を自動的に均一
に払拭または／および乾燥をすることができる凹版ロー
ル自動払拭装置、凹版ロール自動払拭方法および凹版ロ
ール自動乾燥方法に関する。

【０００２】液晶配向膜など電子部品に用いる高分子薄
膜パターンを形成する装置として、たとえば、多数のイ
ンキセルを有する凹版ロールと、インキセル内にインキ
を充填するドクターブレードを有するインキ供給装置
と、凹版ロールのインキが転移される弾性版を版胴に有
する印刷ロールと、印刷ロールのインキが転移される被
印刷体を固定する印刷テーブルとからなる薄膜形成装置
がある。

【０００３】

【従来の技術】通常、凹版ロールのインキセル内に充填
されたインキの全てが印刷ロールに転移されることはな
く、凹版ロールのインキセル内に一部インキが残留す
る。このまま放置すると、残留したインキが乾燥または
硬化してインキ固形物となりインキセルの奥にこびり付
いてしまう。こびり付いたまま凹版ロールを使用する
と、凹版ロールにこびり付いたインキが新しいインキに
再び溶解したり、インキ固形物が脱落し、凹版ロールに
供給された新しいインキに混ざってしまうので、変質し
たインキで印刷を行うことになる。また、インキセル内
にこびり付いたインキにより、インキセル容量が減少す
るので、印刷ロールへのインキの転移量がその分少なく
なる。そこで、従来は、凹版ロールのインキセル内に残
留したインキを払拭しているが、すべて手作業で行なっ
ている。つまり、まず、インキを溶かす溶剤が浸みこん
だワイパーを、凹版ロールの胴部表面に、所定の接触圧
となるように、人の手で押当て、押当てたままの状態で
凹版ロールを回転させつつ凹版ロールの軸方向に添って
移動させている。

【０００４】また、払拭後に、凹版ロールの胴部表面に
残留する溶剤などを除去するために、凹版ロールを乾燥
している。つまり、人の手によって凹版ロール乾燥用の
気体が噴出する気体噴出手段と凹版ロールの胴部表面と
の間に所定の距離をおいた状態とし、回転する凹版ロー
ルの胴部表面に吹付けながら凹版ロールを回転させつつ
人の手によって凹版ロールの軸方向に添って移動させて
いる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】従来は、つぎのような
問題点があった。 （１）凹版ロールを払拭するために人が出入りするの
で、人自身や人の衣服や地面から塵やほこりなどが舞い
立ち周囲の清浄度がよくない。また、ゴミや油が付いた
手でワイパーをつかむことになる。よって、凹版ロール
を払拭しても、塵やほこりやゴミや油が凹版ロールに付
着することになるので、人の手間がかかる割には凹版ロ
ールがきれいに払拭されず、払拭効率が悪い。

【０００６】（２）ワイパーを人の手で持って凹版ロー
ルに押当てながら凹版ロールを払拭するので、所定の接
触圧でワイパーを凹版ロールに押付け、凹版ロールの軸
方向にワイパーを移動させている間、所定の接触圧を維
持することは極めて困難であり、接触圧が強くなったり
弱くなったりしてしまう。その結果、払拭が十分のとこ
ろと不十分のところなどができてしまい、凹版ロールの
胴部表面を十分にかつ均一に払拭できない。

【０００７】（３）気体噴出手段を人の手で持っている
ので、気体噴出手段と凹版ロールの胴部表面との間に所
定の距離をおき、凹版ロールの軸方向に気体噴出手段を
移動させている間、所定の距離を維持することは極めて
困難であり、距離が大きくなったり小さくなったりす
る。その結果、乾燥が十分のところとが不十分のところ
などができてしまい、凹版ロールの胴部表面が十分にか
つ均一に乾燥できない。

【０００８】

【課題を解決するための手段】この発明の凹版ロール自
動払拭装置は、以上の目的を達成するために、ハンド本
体と、ハンド本体の一端に反発押当て手段を介して取付
けられた凹版ロール払拭用のワイパーホルダー手段とか
らなるハンドが、多関節ロボットのアームに取付けられ
てハンド本体と、ハンド本体の一端に反発押当て手段を
介して取付けられた凹版ロール払拭用のワイパーホルダ
ー手段とからなるハンドが、多関節ロボットのアームに
取付けられており、反発押当て手段が、ハンド本体の一
端に固設された反発力発生体と、反発力発生体の他端に
固設された軸受け体とからなり、凹版ロール払拭用のワ
イパーホルダー手段が、軸受け体の一端に回転可能に取
付けられているように構成した。

【０００９】この発明の凹版ロール自動払拭方法は、凹
版ロールをワイパーで払拭する凹版ロール払拭方法にお
いて、この発明に係る凹版ロール自動払拭装置のワイパ
ーホルダー手段にワイパーを保持させ、つぎに、多関節
ロボットのアームを駆動させることによって、ワイパー
ホルダー手段を移動させて、凹版ロールの胴部表面に所
定の接触圧でワイパーを押当て、つぎに、凹版ロールを
回転させるとともに、凹版ロールの胴部表面に対するワ
イパーの前記接触圧を維持しつつ、多関節ロボットのア
ームを駆動させることによって、ハンドを凹版ロールの
軸方向に対して一定の角度をつけた方向に移動させ、つ
ぎに、多関節ロボットのアームを駆動させることによっ
て、凹版ロールの胴部表面からワイパーを引離し、凹版
ロールの払拭を完了するように構成した。

【００１０】この発明の凹版ロール自動払拭方法は、こ
の発明に係る凹版ロール自動払拭方法により凹版ロール
の自動払拭を完了した後、多関節ロボットのアームを駆
動させることによって、凹版ロールの胴部表面に、この
発明に係る凹版ロール自動払拭装置の凹版ロール乾燥用
の気体噴出手段を移動させ、つぎに、凹版ロールを回転
させるとともに、凹版ロール乾燥用の気体噴出手段から
気体を噴出させつつ、多関節ロボットのアームを駆動さ
せることによって、ハンドとともに気体噴出手段を凹版
ロールの軸方向に移動させるように構成した。

【００１１】

【作用】この発明の凹版ロール自動払拭装置、凹版ロー
ル自動払拭方法および凹版ロール乾燥方法では、多関節
ロボットのハンドを用いて、凹版ロールの払拭または／
および乾燥を行なう。したがって、凹版ロールの払拭ま
たは／および乾燥を自動的に行なうことができ、人手が
いらず効率がよい。また、多関節ロボットのハンドの反
発押当て手段によって、ワイパーを常に所定の接触圧で
凹版ロールの胴部表面に押当てることができる。

【００１２】

【実施例】以下図面を参照しながら、この発明の実施例
を説明する。まず、この発明の凹版ロール自動払拭装置
を説明する。この発明の凹版ロール自動払拭装置は、図
１に示すように、ハンド本体１と、ハンド本体１の一端
に反発押当て手段を介して取付けられた凹版ロール払拭
用のワイパーホルダー手段２とからなるハンド５が、多
関節ロボット６のアーム６０に取付けられている。

【００１３】多関節ロボット６は、汎用されている産業
用ロボットであり、複数のアーム６０が関節６１を介し
て水平、垂直に屈曲自在につながっている。すなわち、
多関節ロボット６は、水平多関節ロボット、垂直型多関
節ロボットあるいは直交型ロボットでもよい。複数のア
ーム６０が集まったアーム群の一端にはハンド５が取付
けられ、他端はロボット基台６２に支えられている。関
節６１は、油圧や水圧あるいはモーターによって、多段
階あるいは無段階にアーム６０を屈曲させて駆動させる
部分である。ロボット基台６２は、油圧や水圧あるいは
モーターによってアーム群を垂直方向に多段階あるいは
無段階に駆動させる部分である。

【００１４】ハンド本体１は、多関節ロボット６のアー
ム６０に固設されており、多関節ロボット６のアーム６
０の駆動によって、ハンド５が任意の方向に移動できる
ものである（図１参照）。ハンド本体１のさらに具体的
な構成は、図３、図４に示すように、その一端に後述す
るスプリング３０などの反発力発生体を受ける受け部１
０と多関節ロボット６のアーム６０を固設する固設部１
１とからなる。

【００１５】ワイパーホルダー手段２は、ワイパー取付
け部２０の押当て面２３にワイパー８を保持したり保持
を解除したりすることができる機構を備えたものであ
る。ワイパーホルダー手段２の押当て面２３は、平面で
もよいし、凹版ロール７の胴部表面７１の曲面に沿う曲
面でもよい。ワイパーホルダー手段２は、後述する反発
押当て手段３を介することによって、ハンド本体１との
間で反発しあい、ワイパー８を凹版ロール７の胴部表面
７１に所定の接触圧で押当てられるものである（図１、
図３、図４参照）。ワイパー８としては、インキを溶解
する溶剤を浸み込ませた不織布などがある。ワイパーホ
ルダー手段２のさらに具体的な構成は、図３、図４に示
すように、ワイパー取付け部２０と回転軸部２１とから
なる。ワイパー取付け部２０は、ワイパー８の押当て面
２３を有している。回転軸部２１は、軸受け体３１の軸
受け部３１１に嵌込まれており、ワイパーホルダー手段
２が軸受け体３１に対して、回転軸部２１を中心に回転
するようになっている。

【００１６】反発押当て手段３は、ハンド本体１とワイ
パーホルダー手段２との間に反発力を発生させるため
に、スプリング３０やエアーシリンダー（図示せず）な
どの反発力を発生する反発力発生体を有するものであ
る。この反発力によってワイパーホルダー手段２が、凹
版ロール７の版胴表面に、所定の接触圧で押当てられ
る。スプリング３０の一端は取付け体３００の受け部１
０に固設し、他端は軸受け体３１の受け部３１０に固設
する（図３、図４参照）。スプリング３０の反発力によ
って、ハンド本体１と軸受け体３１とがばらばらになら
ないように、ガイドロッド３２とストッパー３３とによ
って、ハンド本体１と軸受け体３１とが引き離される限
界が設けられている。

【００１７】ハンド５には、凹版ロール乾燥用の気体噴
出手段４がワイパーホルダー手段２に併設されていても
よい。凹版ロール乾燥用の気体としては、窒素などの気
体がある。気体噴出手段４は、ノズルなどの気体噴出装
置であり、ワイパーホルダー手段２の側部に取付けられ
ている。

【００１８】反発押当て手段３を介して凹版ロール払拭
用のワイパーホルダー手段２が取付けられているハンド
本体１の別の箇所に、弾性版張力自動取付け取外し手段
１００または／およびドクターブレード払拭用のワイパ
ーホルダー手段２００が取付けられていてもよい（図示
せず）。弾性版自動取付け取外し手段１００は、図５に
示すように、たとえば、固定チャック手段および引張チ
ャック手段および弾性版張力自動調節手段１０１からな
り、ハンド本体１の下面に固定チャック手段と弾性版張
力自動調節手段１０１とが固設され、弾性版張力自動調
節手段１０１によって引張チャック手段とハンド本体１
との間隔が調節される。印刷ロール版胴に所定の張力で
弾性版を取付ける必要が生じたとき、まず、弾性版の両
端を固定チャック手段および引張チャック手段で保持
し、弾性版の固定チャック手段側だけを印刷ロール版胴
に受渡し、印刷ロール版胴を回転させ、弾性版にかかる
張力を弾性版張力自動調節手段１０１によって調節しな
がら、印刷ロール版胴に弾性版を巻付ける。固定チャッ
ク手段および引張チャック手段は、チャック機構や電磁
石などによって弾性版の両端を保持する手段である。弾
性版張力自動調節手段１０１は、スプリングやエアーシ
リンダーなどからなっている。

【００１９】また、ドクターブレード払拭用のワイパー
ホルダー手段２００は、たとえば、図５に示すように、
弾性版自動取付け取外し手段１００の対向する位置に、
反発押当て手段２０１を介して、ハンド本体１に取付け
られる。ドクターブレードに残留した不要なインキを除
去する必要が生じたとき、ドクターブレードのワイパー
ホルダー手段２００に溶剤などを侵み込ませた不織布な
どからなるワイパーを保持させ、ハンド本体１を９０゜
回転させ、多関節ロボット６のアーム６０を駆動させて
ドクターブレードの表面を払拭する。反発押当て手段２
０１は、スプリングやエアーシリンダーなどの反発力を
利用して、所定の接触圧でドクターブレードの先端にワ
イパーを接触させ、所定の挟込み圧でドクターブレード
の上下面がワイパーによって挟込まれるようにする手段
である。

【００２０】この発明の凹版ロール自動払拭方法を説明
する。この発明の凹版ロール自動払拭方法は、不要なイ
ンキなどが胴部表面７１に付着した凹版ロール７の胴部
表面７１をワイパー８で払拭して、不要なインキを自動
的に除去する方法である。凹版ロール７は、回転軸７０
を有する円柱形のセラミック体や金属体であり、その胴
部表面７１に多数のインキセルを備えたものである。こ
のインキセルの中にインキが入り込み、凹版ロール７の
版胴に接して配置される印刷ロール７２の表面に、イン
キセルの中にインキを転移させるものである。

【００２１】まず、この発明の凹版ロール自動払拭装置
のワイパーホルダー手段２の押当て面２３にワイパー８
を保持させる。たとえば、ワイパーホルダー手段２のワ
イパー取付け部２０の側部に取付けられた複数のワイパ
ーチャック２４でワイパーを固定するとよい。

【００２２】つぎに、多関節ロボット６のアーム６０を
駆動させることによって、ワイパーホルダー手段２を移
動させて、凹版ロール７の胴部表面７１に、ワイパー８
の押当て面２３を所定の接触圧で押当てる。アーム６０
の駆動は、多関節ロボット６の関節６１を介してアーム
６０を適宜屈伸させたり、あるいは、ロボット基台６２
を垂直移動させたりして行なう。所定の接触圧とは、ワ
イパー８を凹版ロール７の胴部表面７１に接触させ、凹
版ロール７を回転させることによって、ワイパー８に浸
み込ませた溶剤が、凹版ロール７の胴部表面７１のイン
キセル内に入り込んだ不要なインキを十分に溶かし、さ
らにワイパー８によって完全に拭取られるように接触し
たときの圧力である。

【００２３】つぎに、凹版ロール７を回転させるととも
に、凹版ロール７の胴部表面７１に対するワイパー８の
前記接触圧を維持しつつ、多関節ロボット６のアーム６
０を駆動させることによって、ハンド５を凹版ロール７
の軸方向に添って移動させる。凹版ロール７の胴部表面
７１の曲率が大きくて、ワイパーホルダー手段２に保持
したワイパー８が平面であると、凹版ロール７の胴部表
面７１とワイパー８とは線接触となり、その他の部分は
浮いて接触しなくなる。ワイパー８の全面が浮かないよ
うに凹版ロール７の版胴表面に強く押当てようとする
と、強い接触圧の部分と弱い接触圧の部分とができてし
まったりする。こうなると、実質上、線接触している部
分あるいは接触圧が最大の部分だけでインキを払拭して
いることとなり、汚れがよく付着する部分とあまり付着
ししない部分ができて、ワイパー全面を無駄なく使用す
ることができず払拭効率がわるい。そこで、図２に示す
ように、ハンド５を移動させる方向を、軸方向に対して
一定の角度をつけた方向に移動させるようにした。こう
することによって、ワイパー８と凹版ロール７との線接
触している部分あるいは接触圧が最大となる部分が、ワ
イパー８の全面を満遍なく移動することになるので、ワ
イパー全面を無駄なく使用することができ払拭効率がよ
くなる。

【００２４】また、ワイパー８で回転する凹版ロール７
の胴部表面７１を払拭している最中に、凹版ロール７の
胴部表面７１に対するワイパー８の所定の接触圧を維持
しながら、軸受け体３１とワイパーホルダー手段２とが
なす角度を調節させてもよい（図４参照）。ワイパーホ
ルダー手段２の回転は、ワイパーホルダー手段２が、凹
版ロール７の版胴を移動している最中に、ハンド５の微
妙なブレなどによって、ワイパーホルダー手段２の押当
て面２３と凹版ロール７の版胴表面７１とが平行になら
ず、傾きかけた場合などに随時行なわれる。つまり、ワ
イパーホルダー手段２の押当て面２３が、凹版ロール７
の版胴表面７１に対して傾いてしまうと、ワイパー８の
一部が凹版ロール７の版胴表面７１から浮き上がってし
まい、凹版ロール７の胴部表面７１とワイパー８とが均
一な接触圧で接触しなくなってしまい、きれいに払拭す
ることができなくなる。そこで、その傾きに応じてワイ
パーホルダー手段２を回転軸部２１を中心に所定角度だ
け回転させることによって、ワイパーホルダー手段２の
押当て面２３と凹版ロール７の版胴表面７１とが平行な
状態となるようにし、ワイパーホルダー手段２の押当て
面２３と凹版ロール７の版胴表面７１とを隙間なく均一
な接触圧で接触させることができる。

【００２５】つぎに、多関節ロボット６のアーム６０を
駆動させることによって、凹版ロール７の胴部表面７１
からワイパー８を引離し、凹版ロール７の払拭を完了す
る。

【００２６】この発明の凹版ロール自動乾燥方法を説明
する。この発明の凹版ロール自動乾燥方法は、この発明
の凹版ロール自動払拭方法により凹版ロール７の自動払
拭を完了した後に行なう。

【００２７】まず、多関節ロボット６のアーム６０を駆
動させることによって、凹版ロール７の胴部表面７１か
ら所定の距離をおいた状態とし、この発明の凹版ロール
自動払拭装置の凹版ロール乾燥用の気体噴出手段４を移
動させる。アーム６０の駆動は、多関節ロボット６の関
節６１を介してアーム６０を適宜屈伸させたり、あるい
は、ロボット基台６２を垂直移動させたりして行なう。

【００２８】つぎに、凹版ロール７を回転させるととも
に、凹版ロール乾燥用の気体噴出手段４から気体を噴出
させつつ、多関節ロボット６を駆動させることによっ
て、気体噴出手段４を凹版ロール７の軸方向に添って移
動させる。凹版ロール７の回転は、一定の回転速度で回
転させる。凹版ロール７の回転速度は、気体噴出手段４
から噴出される気体の量や温度、凹版ロール７の軸方向
への移動の速度などに依存して設定される。たとえば、
気体噴出手段４から噴出される気体の量が多いとき、あ
るいは温度が高いとき、あるい気体噴出手段４の凹版ロ
ール７の軸方向への移動の速度が遅いときなどは、凹版
ロール７の回転を比較的早くするとよい。また、気体噴
出手段４から噴出される気体の量が少ないとき、あるい
は温度が低いとき、あるい気体噴出手段４の凹版ロール
７の軸方向への移動の速度が速いときなどは、凹版ロー
ル７の回転を比較的早くするとよい。

【００２９】

【発明の効果】この発明の凹版ロール自動払拭装置、凹
版ロール自動払拭方法および凹版ロール自動乾燥方法
は、以上のような構成および作用なのでつぎのような効
果を奏する。 （１）凹版ロールを払拭するために人が出入りする必要
がないので、塵やほこりなどが舞い立たず、周囲の清浄
度がよくなる。ワイパーをハンドが自動的に持つので、
塵やほこりやゴミが凹版ロールに付着しない。よって、
手間がかからないとともに凹版ロールも全く汚れず、払
拭効率がよい。

【００３０】（２）ワイパーを、多関節ロボットのアー
ムに取付けられたハンドで自動的に押当てながら凹版ロ
ールを払拭するので、ワイパーを凹版ロールと所定の接
触圧で押付けることができる。また、所定の接触圧を維
持したまま、アームを凹版ロールの軸方向に移動させる
ことも自動的にできるので、凹版ロールの胴部表面を十
分にかつ均一に払拭できる。

【００３１】（３）多関節ロボットに取付けられたハン
ドで、凹版ロール乾燥用の気体を自動的に凹版ロールの
胴部表面に吹付けるので、気体噴出手段と凹版ロールの
胴部表面との間の距離を所定の距離とし、凹版ロールの
軸方向に気体噴出手段を移動させている間中所定の距離
を維持することも自動的に容易にできる。よって、凹版
ロールの胴部表面を十分にかつ均一に乾燥できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の凹版ロール自動払拭装置の一実施例
を示す断面説明図である。

【図２】この発明の凹版ロール自動払拭装置のワイパー
ホルダー手段が、凹版ロールの版胴表面を接触しながら
移動する軌跡を示す説明図である。

【図３】この発明の凹版ロール自動払拭装置装置の別の
一実施例の要部拡大断面説明図である。

【図４】図３のＡ-Ａ断面図である。

【図５】この発明の凹版ロール自動払拭装置装置に弾性
版張力自動取付け取外し手段とドクターブレード払拭用
のワイパーホルダー手段とが取付けられた状態の模式図
である。

【符号の説明】

１ ハンド本体 １０ 受け部 １１ 固設部 ２ ワイパーホルダー手段 ２０ ワイパー取付け部 ２１ 回転軸部 ２３ 押当て面 ２４ ワイパーチャック ３ 反発押当て手段 ３０ スプリング ３１ 軸受け体 ３１０ 受け部 ３１１ 軸受け部 ３２ ガイドロッド ３３ ストッパー ３００ 取付け体 ４ 気体噴出手段 ５ ハンド ６ 多関節ロボット ６０ アーム ６１ 関節 ６２ ロボット基台 ７０ 回転軸 ７１ 胴部表面 ７２ 印刷ロール ８ ワイパー １００ 弾性版自動取付け取外し手段 １０１ 弾性版張力自動調節手段 ２００ ドクターブレード払拭用のワイパーホルダー手
段 ２０１ 反発押当て手段

フロントページの続き (72)発明者 赤井 隆広 京都府京都市中京区壬生花井町３番地 日本写真印刷株式会社内 (72)発明者 中林 義夫 京都府京都市中京区錦小路通烏丸西入る 占出山町320番地の１ テクノエンジニ アリング株式会社内 審査官 畑井 順一 (56)参考文献 特開 昭63−295262（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−280884（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−138547（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B41F 9/00 - 9/08 B25J 9/06 B41F 17/14

Claims (6)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ハンド本体と、ハンド本体の一端に反発
   押当て手段を介して取付けられた凹版ロール払拭用のワ
   イパーホルダー手段とからなるハンドが、多関節ロボッ
   トのアームに取付けられており、反発押当て手段が、ハ
   ンド本体の一端に固設された反発力発生体と、反発力発
   生体の他端に固設された軸受け体とからなり、凹版ロー
   ル払拭用のワイパーホルダー手段が、軸受け体の一端に
   回転可能に取付けられていることを特徴とする凹版ロー
   ル自動払拭装置。
2. 【請求項２】 凹版ロール乾燥用の気体噴出手段が、ワ
   イパーホルダー手段と併設されている請求項１記載の凹
   版ロール自動払拭装置。
3. 【請求項３】 反発押当て手段を介して凹版ロール払拭
   用のワイパーホルダー手段が取付けられているハンド本
   体の別の箇所に、弾性版張力自動取付け取外し手段また
   は／およびドクターブレード払拭用のワイパーホルダー
   手段が取付けられている請求項１〜請求項２のいずれか
   に記載の弾性版自動取付け取外し装置。
4. 【請求項４】 凹版ロールをワイパーで払拭する凹版ロ
   ール払拭方法において、請求項１〜請求項４のいずれか
   に記載の凹版ロール自動払拭装置のワイパーホルダー手
   段にワイパーを保持させ、つぎに、多関節ロボットのア
   ームを駆動させることによって、ワイパーホルダー手段
   を移動させて、凹版ロールの胴部表面に所定の接触圧で
   ワイパーを押当て、つぎに、凹版ロールを回転させると
   ともに、凹版ロールの胴部表面に対するワイパーの前記
   接触圧を維持しつつ、多関節ロボットのアームを駆動さ
   せることによって、ハンドを凹版ロールの軸方向に対し
   て一定の角度をつけた方向に移動させ、つぎに、多関節
   ロボットのアームを駆動させることによって、凹版ロー
   ルの胴部表面からワイパーを引離し、凹版ロールの払拭
   を完了することを特徴とする凹版ロール自動払拭方法。
5. 【請求項５】 凹版ロールの胴部表面に所定の接触圧
   で、ワイパーを押当てた後、凹版ロールを回転させると
   ともに、凹版ロールの胴部表面に対するワイパーの接触
   圧を維持しながら軸受け体とワイパーホルダー手段とが
   なす角度を調節させつつ、多関節ロボットのアームを駆
   動させることによって、ハンドを移動させる請求項４記
   載の凹版ロール自動払拭方法。
6. 【請求項６】 請求項４あるいは請求項５のいずれかに
   記載の凹版ロール自動払拭方法により、凹版ロールの自
   動払拭を完了した後、多関節ロボットのアームを駆動さ
   せることによって、凹版ロールの胴部表面に、請求項２
   〜請求項３のいずれかに記載の凹版ロール自動払拭装置
   の凹版ロール乾燥用の気体噴出手段を移動させ、つぎ
   に、凹版ロールを回転させるとともに、凹版ロール乾燥
   用の気体噴出手段から気体を噴出させつつ、多関節ロボ
   ットのアームを駆動させることによって、ハンドととも
   に気体噴出手段を移動させることを特徴とする凹版ロー
   ル自動乾燥方法。