CN105128511B - 一种丝网印刷用机械手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种丝网印刷用机械手，包括支撑架、调节溜板、用于吸取物料的吸盘以及驱动气缸；调节溜板与吸盘之间设置有摆臂机构，所述摆臂机构设置于调节溜板上，所述摆臂机构的后端与调节溜板前端连接，所述摆臂机构的前端连接吸盘；所述驱动气缸的尾端经支架固定于调节溜板的后端，所述驱动气缸输出轴的前端与摆臂机构连接，所述驱动气缸的伸缩运动使摆臂机构带动吸盘运动；调节溜板与支撑架之间设置有用于带动调节溜板移动的移动调节机构。本发明的机械手，吸盘能够跟驱动气缸的伸展做运动，取代人工，提高工作效率，降低加工成本。

Description

一种丝网印刷用机械手

技术领域

本发明涉及一种丝网印刷用机械手。

背景技术

在丝网印刷上，以往对物料的移动均需要依靠人工，因此传统印刷工作效率低，成本高。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种丝网印刷用机械手。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种丝网印刷用机械手，包括支撑架、调节溜板、用于吸取物料的吸盘以及驱动气缸；

所述调节溜板与吸盘之间设置有摆臂机构，所述摆臂机构设置于调节溜板上，所述摆臂机构的后端与调节溜板前端连接，所述摆臂机构的前端连接吸盘；所述驱动气缸的尾端经支架固定于调节溜板的后端，所述驱动气缸输出轴的前端与摆臂机构连接，所述驱动气缸的伸缩运动使摆臂机构带动吸盘运动；

所述调节溜板与支撑架之间设置有用于带动调节溜板移动的移动调节机构。

进一步的，所述的摆臂机构为：包括第一摆臂、第二摆臂、第三摆臂、轴承座、摆臂轴、第一铰链轴、第二铰链轴、第三铰链轴、第一链轮、第二链轮、第三链轮、第四大链轮、第四小链轮、第五链轮、第一链条、第二链条以及第三链条；

所述轴承座设置在调节溜板的前端，所述第一摆臂的后端经摆臂轴与所述轴承座形成转动连接，所述第一链轮套接在摆臂轴上并与所述轴承座相固定连接；

所述第一摆臂的前端与第二摆臂的后端经第一铰链轴形成转动连接，所述的第二链轮和第三链轮套接在第一铰链轴上，所述的第二链轮与第一铰链轴形成固定连接，所述第一摆臂与第一铰链轴之间形成转动配合，所述第三链轮与第一摆臂形成固定连接，所述第二摆臂与第一铰链轴形成固定连接；

所述第二摆臂的前端与第三摆臂的后端经第二铰链轴形成转动连接，所述第五链轮套接在第二铰链轴上，所述第二摆臂与第二铰链轴形成转动配合，所述第五链轮和第三摆臂与第二铰链轴之间形成固定连接；

所述第二摆臂上设置有第三铰链轴，所述第三铰链轴上设置有第四大链轮和第四小链轮，所述的第四大链轮和第四小链轮活动设置在第二铰链轴上，所述的第四大链轮和第四小链轮为一体结构；

所述的第一链条连接所述摆臂轴上的第一链轮和所述第一铰链轴上的第二链轮，所述第二链条连接所述第一铰链轴上的第三链轮和所述第三铰链轴上的第四大链轮，所述第三链条连接所述第三铰链轴上的第四小链轮和所述第二铰链轴上的第五链轮；

所述第一摆臂上固定设置有连杆，所述驱动气缸输出轴的前端与连杆形成转动连接。

进一步的，所述第三摆臂的前端设置有吸盘伸缩气缸，所述吸盘伸缩气缸的输出轴的前端固定连接有吸盘挂架，所述吸盘挂架上固定吸盘。

进一步的，所述第一摆臂上设置有第一链条张紧机构，所述的第二摆臂上设置有第二链条张紧机构；

所述的链条张紧机构包括弹簧板和张紧轮，所述弹簧板的一端与摆臂固定连接，所述弹簧板的另一端连接张紧轮，所述的张紧轮抵紧链条。

进一步的，所述驱动气缸输出轴的前端设置关节轴承，所述驱动气缸输出轴经关节轴承与连杆连接。

进一步的，所述的移动调节机构为:包括印刷机卸载工位、调节手轮和丝杠，所述支撑架固定在印刷机卸载工位上；所述的调节溜板包括横板和竖板，所述调节溜板的横板与支撑架滑动配合；

所述丝杠的一端连接调节手轮，所述丝杠的另一端依次穿过调节溜板的竖板、印刷机卸载工位后与支撑架形成转动配合，所述丝杠与调节溜板之间形成间隙配合，所述丝杠与印刷机卸载工位之间形成螺旋配合；

所述丝杠上穿过竖板的部分设有销，所述销与调节手轮夹持调节溜板的竖板。

进一步的，所述销与调节溜板的竖板之间的丝杠上设置有垫圈。

进一步的，所述调节溜板的横板上开设有2条滑槽，所述滑槽沿调节溜板移动方向延伸，螺栓穿过滑槽后与支撑架连接。

本发明的有益效果是：本发明的机械手，吸盘能够跟驱动气缸的伸展做运动，取代人工，提高工作效率，降低加工成本。

附图说明

下面结合附图对本发明进一步说明。

图1是本发明机械手在驱动气缸伸出时的示意图；

图2是本发明机械手在驱动气缸收缩时的示意图；

图3是本发明的侧面剖视图；

图4是第一摆臂轴和轴承座连接处的局部视图；

图5是第一摆臂轴和第二摆臂连接处的局部放大图；

图6是第三铰链轴和第二摆臂连接处的局部放大图；

图7是第二摆臂和第三摆臂连接处的局部放大图；

图中，1、印刷机卸载工位，2、驱动气缸，3、关节轴承，5、轴承座，5-1、轴承，5-2、第一链轮，5-3、摆臂轴，6、第一摆臂，7、链条张紧机构，8、第一链条，9、第一铰链轴，9-1、第二链轮，9-2、第三链轮，10、第二摆臂，11、第二链条，12、第三铰链轴，12-1、第四大链轮，12-2、第四小链轮，14、第三链条，15、第二铰链轴，15-1、第五链轮，16、第三摆臂，17、吸盘伸缩气缸，18、吸盘挂架，19、吸盘，20、调节手轮，21、支架，22、调节溜板，23、销，24、垫圈，25、丝杠，26、支撑架，27、滑槽。

具体实施方式

现在结合附图对本发明作进一步的说明。这些附图均为简化的示意图仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。

如图1至图7所示，一种丝网印刷用机械手，包括支撑架26、调节溜板22、用于吸取物料的吸盘19以及驱动气缸2。

调节溜板22与吸盘19之间设置有摆臂机构，摆臂机构设置于调节溜板22上，摆臂机构的后端与调节溜板22前端连接，摆臂机构的前端连接吸盘19；驱动气缸2的尾端经支架21固定于调节溜板22的后端，驱动气缸2输出轴的前端与摆臂机构连接，驱动气缸2的伸缩运动使摆臂机构带动吸盘19运动；调节溜板22与支撑架26之间设置有用于带动调节溜板22移动的移动调节机构。

摆臂机构为：包括第一摆臂6、第二摆臂10、第三摆臂16、轴承座5、摆臂轴5-3、第一铰链轴9、第二铰链轴15、第三铰链轴12、第一链轮5-2、第二链轮9-1、第三链轮9-2、第四大链轮12-1、第四小链轮12-2、第五链轮15-1、第一链条8、第二链条11以及第三链条14。

如图4所示，轴承座5设置在调节溜板22的前端，第一摆臂6的后端经摆臂轴5-3与轴承座5形成转动连接，第一链轮5-2套接在摆臂轴5-3上并与轴承座5相固定连接。轴承座5内设置有轴承5-1，轴承5-1的外圈与轴承座5固定，轴承5-1的内圈与摆臂轴5-3固定连接。

如图5所示，第一摆臂6的前端与第二摆臂10的后端经第一铰链轴9形成转动连接，第二链轮9-1和第三链轮9-2套接在第一铰链轴9上，第二链轮9-1位于外侧，第三链轮9-2位于内侧，第二链轮9-1与第一铰链轴9形成固定连接，该固定连接主要通过键连接，第一摆臂6与第一铰链轴9之间形成转动配合，第三链轮9-2与第一摆臂6形成固定连接，第二摆臂10与第一铰链轴9形成固定连接，该固定连接主要通过键连接。

如图7所示，第二摆臂10的前端与第三摆臂16的后端经第二铰链轴15形成转动连接，第五链轮15-1套接在第二铰链轴15上，第二摆臂10与第二铰链轴15形成转动配合，第五链轮15-1和第三摆臂16与第二铰链轴15之间形成固定连接，该固定连接主要通过键连接。

如图6所示，第二摆臂10上设置有第三铰链轴12，第三铰链轴12上设置有第四大链轮12-1和第四小链轮12-2，第四大链轮12-1和第四小链轮12-2活动设置在第二铰链轴15上，第四大链轮12-1和第四小链轮12-2为一体结构，第四大链轮12-1位于外侧，第四小链轮12-2位于内侧。

上述的第一链轮5-2、第二链轮9-1、第三链轮9-2、第四大链轮12-1、第四小链轮12-2以及第五链轮15-1均位于各摆臂的同侧。

第一链条8连接摆臂轴5-3上的第一链轮5-2和第一铰链轴9上的第二链轮9-1，第二链条11连接第一铰链轴9上的第三链轮9-2和第三铰链轴12上的第四大链轮12-1，第三链条14连接第三铰链轴12上的第四小链轮12-2和第二铰链轴15上的第五链轮15-1；第一摆臂6上固定设置有连杆，驱动气缸2输出轴的前端与连杆形成转动连接。

为提高驱动气缸2输出轴与连杆之间转动的灵活性，驱动气缸2输出轴的前端设置关节轴承3，驱动气缸2输出轴经关节轴承3与连杆连接。

第三摆臂16的前端设置有吸盘伸缩气缸17，吸盘伸缩气缸17的输出轴的前端固定连接有吸盘挂架18，吸盘挂架18上固定吸盘19。

第一摆臂6上设置有第一链条张紧机构，第二摆臂10上设置有第二链条张紧机构；链条张紧机构7包括弹簧板和张紧轮，弹簧板的一端与摆臂固定连接，弹簧板的另一端连接张紧轮，张紧轮抵紧链条。链条张紧机构7的设置可使第一链条8和第三链条14在工作时保持张紧，确保机械手安全运行。

移动调节机构为:包括印刷机卸载工位1、调节手轮20和丝杠25，支撑架26固定在印刷机卸载工位1上；调节溜板22包括横板和竖板，调节溜板22的横板与支撑架26滑动配合；丝杠25的一端连接调节手轮20，丝杠25的另一端依次穿过调节溜板22的竖板、印刷机卸载工位1后与支撑架26形成转动配合，丝杠25与调节溜板22之间形成间隙配合，丝杠25与印刷机卸载工位1之间形成螺旋配合；丝杠25上穿过竖板的部分设有销23，销23与调节手轮20夹持调节溜板22的竖板。

为避免丝杆在转动过程中与竖板之间形成的磨损，销23与调节溜板22的竖板之间的丝杠25上设置有垫圈24。

为确保调节溜板22在支撑架26进行定向移动，调节溜板22的横板上开设有2条滑槽27，滑槽27沿调节溜板22移动方向延伸，螺栓穿过滑槽27后与支撑架26连接；工作时，通过转动调节手轮20带动丝杠25转动，由于调节手轮20与垫圈24之间夹紧了调节溜板22的竖板，从而一起带动调节溜板22的横板在支撑架26上移动。

当驱动气缸2伸出时，第一摆臂6绕摆臂轴5-3做顺时针转动，第二摆臂10绕第一铰链轴9做逆时针转动，第三摆臂16绕第二铰链轴15做顺时针转动；当驱动气缸2收缩时，第一摆臂6绕摆臂轴5-3做逆时针转动，第二摆臂10绕第一铰链轴9做顺时针转动，第三摆臂16绕第二铰链轴15做逆时针转动。

本发明的机械手，经驱动气缸2带动三个摆臂运动，用以达到机械手伸展收缩之目的，并能实现吸盘19跟随机械手伸展收缩水平移动，机械手收缩吸盘19拾捡物料，机械手伸展吸盘19释放物料，完成印刷机卸载工作，取代人工操作，提高工作效率，降低加工成本。

以上述依据本发明的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项发明技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项发明的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

Claims (4)

1.一种丝网印刷用机械手，其特征是，包括支撑架(26)、调节溜板(22)、用于吸取物料的吸盘(19)以及驱动气缸(2)；

所述调节溜板(22)与吸盘(19)之间设置有摆臂机构，所述摆臂机构设置于调节溜板(22)上，所述摆臂机构的后端与调节溜板(22)前端连接，所述摆臂机构的前端连接吸盘(19)；所述驱动气缸(2)的尾端经支架(21)固定于调节溜板(22)的后端，所述驱动气缸(2)输出轴的前端与摆臂机构连接，所述驱动气缸(2)的伸缩运动使摆臂机构带动吸盘(19)运动；

所述调节溜板(22)与支撑架(26)之间设置有用于带动调节溜板(22)移动的移动调节机构；

所述的摆臂机构为：包括第一摆臂(6)、第二摆臂、第三摆臂(16)、轴承座(5)、摆臂轴(5-3)、第一铰链轴(9)、第二铰链轴(15)、第三铰链轴(12)、第一链轮(5-2)、第二链轮(9-1)、第三链轮(9-2)、第四大链轮(12-1)、第四小链轮(12-2)、第五链轮(15-1)、第一链条(8)、第二链条(11)以及第三链条(14)；

所述轴承座(5)设置在调节溜板(22)的前端，所述第一摆臂(6)的后端经摆臂轴(5-3)与所述轴承座(5)形成转动连接，所述第一链轮(5-2)套接在摆臂轴(5-3)上并与所述轴承座(5)相固定连接；

所述第一摆臂(6)的前端与第二摆臂(10)的后端经第一铰链轴(9)形成转动连接，所述的第二链轮(9-1)和第三链轮(9-2)套接在第一铰链轴(9)上，所述的第二链轮(9-1)与第一铰链轴(9)形成固定连接，所述第一摆臂(6)与第一铰链轴(9)之间形成转动配合，所述第三链轮(9-2)与第一摆臂(6)形成固定连接，所述第二摆臂(10)与第一铰链轴(9)形成固定连接；

所述第二摆臂(10)的前端与第三摆臂(16)的后端经第二铰链轴(15)形成转动连接，所述第五链轮(15-1)套接在第二铰链轴(15)上，所述第二摆臂(10)与第二铰链轴(15)形成转动配合，所述第五链轮(15-1)和第三摆臂(16)与第二铰链轴(15)之间形成固定连接；

所述第二摆臂(10)上设置有第三铰链轴(12)，所述第三铰链轴(12)上设置有第四大链轮(12-1)和第四小链轮(12-2)，所述的第四大链轮(12-1)和第四小链轮(12-2)活动设置在第二铰链轴(15)上，所述的第四大链轮(12-1)和第四小链轮(12-2)为一体结构；

所述的第一链条(8)连接所述摆臂轴(5-3)上的第一链轮(5-2)和所述第一铰链轴(9)上的第二链轮(9-1)，所述第二链条(11)连接所述第一铰链轴(9)上的第三链轮(9-2)和所述第三铰链轴(12)上的第四大链轮(12-1)，所述第三链条(14)连接所述第三铰链轴(12)上的第四小链轮(12-2)和所述第二铰链轴(15)上的第五链轮(15-1)；

所述第一摆臂(6)上固定设置有连杆，所述驱动气缸(2)输出轴的前端与连杆形成转动连接；

所述第三摆臂(16)的前端设置有吸盘伸缩气缸(17)，所述吸盘伸缩气缸(17)的输出轴的前端固定连接有吸盘挂架(18)，所述吸盘挂架(18)上固定吸盘(19)；

所述第一摆臂(6)上设置有第一链条张紧机构，所述的第二摆臂(10)上设置有第二链条张紧机构；

所述的链条张紧机构(7)包括弹簧板和张紧轮，所述弹簧板的一端与摆臂固定连接，所述弹簧板的另一端连接张紧轮，所述的张紧轮抵紧链条；

所述驱动气缸(2)输出轴的前端设置关节轴承(3)，所述驱动气缸(2)输出轴经关节轴承(3)与连杆连接。

2.根据权利要求1所述的一种丝网印刷用机械手，其特征是，所述的移动调节机构为:包括印刷机卸载工位(1)、调节手轮(20)和丝杠(25)，所述支撑架(26)固定在印刷机卸载工位(1)上；所述的调节溜板(22)包括横板和竖板，所述调节溜板(22)的横板与支撑架(26)滑动配合；

所述丝杠(25)的一端连接调节手轮(20)，所述丝杠(25)的另一端依次穿过调节溜板(22)的竖板、印刷机卸载工位(1)后与支撑架(26)形成转动配合，所述丝杠(25)与调节溜板(22)之间形成间隙配合，所述丝杠(25)与印刷机卸载工位(1)之间形成螺旋配合；

所述丝杠(25)上穿过竖板的部分设有销(23)，所述销(23)与调节手轮(20)夹持调节溜板(22)的竖板。

3.根据权利要求2所述的一种丝网印刷用机械手，其特征是，所述销(23)与调节溜板(22)的竖板之间的丝杠(25)上设置有垫圈(24)。

4.根据权利要求2所述的一种丝网印刷用机械手，其特征是，所述调节溜板(22)的横板上开设有2条滑槽(27)，所述滑槽(27)沿调节溜板(22)移动方向延伸，螺栓穿过滑槽(27)后与支撑架(26)连接。