JP3287477B2

JP3287477B2 - プリンタの紙送りモータ制御装置

Info

Publication number: JP3287477B2
Application number: JP09813492A
Authority: JP
Inventors: 澤克彦西; 取洋城
Original assignee: Seiko Epson Corp
Current assignee: Seiko Epson Corp
Priority date: 1992-04-17
Filing date: 1992-04-17
Publication date: 2002-06-04
Anticipated expiration: 2017-06-04
Also published as: FR2694461B1; US5291114A; GB2266393A; DE4312375A1; HK101096A; DE4312375C2; GB2266393B; GB9307743D0; FR2694461A1; JPH05294022A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、プリンタの紙送りモー
タの制御装置に関し、特に、非安定化電源を用いたシリ
アルプリンタにおいて、電源電圧の変動があっても紙送
りモータの出力トルクを一定に保てるようにする技術に
関する。

【０００２】

【従来の技術】シリアルプリンタでは印字と紙送りとが
交互に行われる。そのため、シリアルプリンタにおいて
電源回路に非安定化電源を用いた場合、電源回路の二次
側電圧（出力電圧）は図１に示すような変動を示す。す
なわち、印字が開始されると、印字のための比較的大き
な電力消費のために、二次側電圧は最初の無負荷時電圧
Ｖｏから低下していく。印字が終了したとき、二次側電
圧は無負荷時電圧Ｖｏより相当低い電圧Ｖｓとなってい
る。この印字終了とほぼ同時に紙送りが開始される。紙
送りの間は、電力消費が電源容量に比較して十分小さい
ため、二次側電圧は電源特性より定まる指数カーブに従
って回復していき、最終的に、無負荷電圧Ｖｅから紙送
りモータ駆動による電圧低下（主としてトランスでの損
失によるもので例えば４Ｖ）分を差し引いた電圧値Ｖｅ
に落ち着く。以降、印字の間の電圧低下と、紙送りの間
の電圧回復とが交互に繰り返される。

【０００３】ところで、紙送りにおいては、紙送り量を
正確に制御できること、および紙送りに必要な一定のモ
ータトルクが確保できることが要求される。そこで、紙
送り用のモータには、紙送り量の制御が容易かつ正確で
あるという利点から、パルスモータが一般に用いられて
いる。このパルスモータは、電源電圧が変化する場合、
回転速度を電源電圧に反比例させて制御すれば、一定の
出力トルクを保持するという特性をもつ。

【０００４】従って、非安定化電源を用いたシリアルプ
リンタでは、紙送りの開始時からの電源二次側電圧の回
復カーブに応じて、紙送り用パルスモータの回転速度
（つまりパルスの相切替えの時間間隔）を制御する必要
がある。紙送りの過程は、パルスモータを加速する段階
と、定トルク駆動する段階と、減速する段階とからな
る。これら各段階において、それぞれの目的に適合する
よう、二次側電圧の回復カーブを考慮して、紙送り用パ
ルスモータが速度制御される必要がある。

【０００５】従来、このような速度制御を実現するため
に、紙送り用パルスモータを１ステップ進める都度、電
源回路の二次側電圧をチェックして適切な速度（パルス
の相切替えの時間間隔）を決める方法が知られている。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかし、この従来の方
法は、正確なトルク制御の点では優れているけれど、１
ステップ毎に電圧をチェックして最適速度を演算するた
め、処理が複雑で演算回路の負担が大きいという問題が
ある。

【０００７】従って、本発明の目的は、非安定化電源を
用いるシリアルプリンタにおいて、従来よりも簡素な処
理によって、紙送りモータの適切な速度制御が実現でき
るようにすることにある。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明は、プリンタにお
いて、紙送り実行中に紙送り用パルスモータの相切替え
時間を電源電圧に応じて制御するための装置を提供す
る。本発明の装置は、電源電圧の紙送り開始時の値を検
出する手段と、電源特性に基づいて予め推定された、電
源電圧の指数関数的な回復カーブを表した情報を記憶し
た第１のテーブルと、パルスモータの特性に基づいて予
め決定された、電源電圧の種々の現在値に対応する、適
切な紙送りのための相切替え時間を記憶した第２のテー
ブルと、時間を計測する手段と、検出された紙送り開始
時電圧値と、計測された時間と、第１のテーブルに記憶
された情報とから、電源電圧の現在値を推定する手段
と、推定された電源電圧の現在値に基づき、この現在値
に対応する相切替え時間を前記第２のテーブルから読み
出す手段と、読出された相切替え時間に従って、パルス
モータの相切替えを実行する手段とを有することを特徴
とする。

【０００９】

【作用】紙送りの開始時に電源電圧が検出される。そし
て、その紙送り開始時の電源電圧値と経過時間と第１の
テーブルに記憶されている電源の回復カーブ情報とか
ら、紙送り実行中の各時点での電源電圧の現在値が推定
される。この推定された現在値に基づいて、これに対応
する相切替え時間が第２のテーブルから読出され、読出
された相切替え時間に従って紙送り用パルスモータが駆
動される。

【００１０】

【実施例】図２は、本発明が適用されるシリアルプリン
タの要部の構成を示す。

【００１１】図２において、プラテンローラ１は紙押え
ローラ２、３と共働してその表面に一定圧で記録用紙
（図示せず）を保持し、伝送機構４を介して結合された
紙送り用パルスモータ５により回転させられて用紙を縦
方向に必要長だけ送る。

【００１２】ガイド部材７、８上に移動自在に設けられ
たキャリッジ９上に記録ヘッド６が固定されており、キ
ャリッジ９は、タイミングベルト１０を介して結合され
たパルスモータ１１により移動させられて、記録ヘッド
６を用紙の横方向に移動させる。

【００１３】記録ヘッド６、キャリッジ用パルスモータ
１１および紙送り用パルスモータ５はそれらを駆動する
駆動回路２６、２７および２８に接続され、これら駆動
回路２６、２７および２８はそれらを制御する制御回路
２０に接続される。

【００１４】制御回路２０はマイクロコンピュータより
構成され、ＲＯＭ２１、ＲＡＭ２２，ＣＰＵ２３、イン
タフェース回路２４、２５およびキャラクタジェネレー
タ２９を含む。ＲＯＭ２１には、ＣＰＵ２３の動作プロ
グラムの他、後述する各種のテーブル（表１〜表４）が
記憶されている。インタフェース回路２４は外部のホス
ト装置（図示せず）から印字指令を受けるためのもので
あり、インタフェース回路２５はＣＰＵ２３からの制御
信号を駆動回路２６、２７および２８を与えるためのも
のである。キャラクタジェネレータ２９は、ホスト装置
から受けた印刷指令に含まれる文字コードデータをビッ
トマップデータに変換するためのものである。

【００１５】制御装置２０はさらに、Ａ／Ｄ変換器３１
を介して、このシリアルプリンタ全体に駆動電力を供給
するための電源回路３０に接続されている。この電源回
路３０には非安定化電源回路が用いられている。この電
源回路３０の二次側電圧（出力電圧）はその時々の負荷
状態に応じて変動する。この電源回路３０の二次側電圧
は、Ａ／Ｄ変換器３１によって測定されデジタルデータ
に変換されて制御回路２０に与えられる。

【００１６】図３は、制御回路２０のＣＰＵ２３が実行
する処理の全体フローを示す。

【００１７】パワーオンとなると、まず、無負荷状態に
おける電源回路３０の二次側電圧値Ｖｏ（図１参照、例
えば４５Ｖ、以下、無負荷時電圧値という）をＡ／Ｄ変
換器３１より読み込む（Ｓ１）。そして、この無負荷時
電圧値Ｖｏから紙送りモータ駆動による一定の電圧低下
分（例えば４Ｖ）を差し引き、その値を、この後に紙送
りを実行した場合における紙送り中に二次側電圧が完全
に回復した場合の回復完了時の二次側電圧値Ｖｅ（図１
参照、以下、回復時電圧値という）であると推定して記
憶する（Ｓ１）。この後、ホスト装置から印字指令が送
られて来るのを待つ（Ｓ２）。

【００１８】印字指令を受け取ると、まず、現時点から
例えば５００ｍ秒（電源回路３０が負荷状態から無負荷
状態になったときその二次側電圧が安定化するまでに要
する時間）以前までの間に、キャリッジモータ１１、紙
送りモータ５または印字ヘッド６のいずれかを駆動した
か否かをチェックする（Ｓ３）。このチェック結果がノ
ーであれば、現時点において電源回路３０が無負荷状態
でかつ二次側電圧が安定している。この場合は、最新の
無負荷時電圧値Ｖｏを改めて読み込み、これに基づいて
ステップＳ１と同様のやり方で回復時電圧値Ｖｅを推定
し直し、その値に記憶を更新する（Ｓ４）。一方、上記
チェック結果がイエスの場合は、現時点で二次側電圧が
安定状態にないので、回復時電圧値Ｖｅの更新は行わ
ず、先に記憶してある推定値をそのまま使用することと
する。

【００１９】次に、受け取った印字指令をデコードし、
それに従って、まず１行分の印字処理を行う（Ｓ５）。
続いて、次の行までの紙送り処理を行う（Ｓ６）。次
に、未処理の印字指令があるか否かをチェックし（Ｓ
２）、有れば、上述したステップＳ３〜Ｓ６を繰り返
す。

【００２０】こうして、受けた印字指令に従って、１行
分の印字と次行までの紙送りとを交互に実行する。その
過程で、印字開始前に５００ｍ秒以上の無負荷状態が続
く場合があれば、印字開始直前に最新の無負荷時電圧値
Ｖｏを検出して、これに基づいて回復時電圧値Ｖｅを推
定する。この推定された回復時電圧値Ｖｅは、後述する
ように、紙送り処理（Ｓ６）における紙送りモータ５の
速度制御に利用される。

【００２１】図４は紙送り処理（図３のＳ６）の内容を
より詳細に示すフローチャートである。

【００２２】紙送り処理は、前ラッシュ（Ｓ１１）、加
速制御（Ｓ１２）、変速制御（Ｓ１３）、減速制御（Ｓ
１４）および後ラッシュ（Ｓ１５）の５過程から成る。

【００２３】紙送りの開始前に、紙送りモータ５の位置
を正確に決めるために前ラッシュ（Ｓ１１）が行われ
る。つまり、紙送りモータ５の相切り替えを開始する前
に、現在保持している相において例えば３ｍ秒間通電を
行う。紙送りの終了時には、紙送りモータ５の停止を確
実にするために後ラッシュ（Ｓ１５）が行われる。つま
り、紙送りモータ５の停止時の最終相において例えば２
０ｍ秒間通電を行ない、その後保持電流に切り替える。
なお、２０ｍ秒間通電の代わりに、例えば２ｍ秒間通電
および４ｍ秒間遮断を４回繰り返すようにしてもよい。
この後者のやり方は、紙送りモータ５の過熱の虞がない
というメリットがある。

【００２４】前ラッシュの後、加速制御（Ｓ１２）に入
る。加速制御では、紙送り開始時の二次側電圧値（図１
参照、以下、開始時電圧値という）Ｖｓが検出され、こ
の開始時電圧値Ｖｓに基づいて加速の程度が選択され、
その選択に従って紙送りモータ５が加速される。加速制
御の後、変速制御（Ｓ１３）に入る。変速制御では、開
始時電圧値Ｖｓに基づいて二次側電圧の回復状況が推定
され、この推定された回復状況の下で紙送りに必要なト
ルクが確保できるように、紙送りモータ５の速度が制御
される。変速制御の後、減速制御（Ｓ１４）に入る。減
速制御では、変速制御終了時の二次側電圧の推定値に基
づいて減速の程度が選択され、この選択に従って紙送り
モータ５が減速される。減速制御の後、紙送りモータ５
を確実に停止させるために後ラッシュ（Ｓ１５）が行わ
れる。

【００２５】加速制御と減速制御は、紙送り量の多少に
関係なく、紙送りモータ５のステップ数で５ステップだ
け行われる。変速制御は、紙送り量から加速制御と減速
制御のステップ数を差し引いたステップ数、つまり、紙
送り量をＮステップとするとＮ−１０ステップだけ行わ
れる。

【００２６】但し、Ｎ≦１０の場合には、加速、変速お
よび減速制御という過程をとらずに、終始定速（モータ
５の相切替え時間が例えば２．７ｍｓ）で紙送りを行
う。

【００２７】図５は加速制御（図４のＳ１２）の詳細を
示すフローチャートである。

【００２８】まず、Ａ／Ｄ変換器３１から開始時電圧値
Ｖｓを読み込む（Ｓ２１）。次に、この開始時電圧値Ｖ
ｓと先に記憶してある回復時電圧値Ｖｅとを比較し（Ｓ
２２）、もしＶｓ＞Ｖｅであれば、開始時電圧値Ｖｓを
回復時電圧値Ｖｅと同じ値に訂正する（Ｓ２３）。

【００２９】続いて、ＲＯＭ２１に記憶されている加速
時間テーブルにアクセスする（Ｓ２４）。この加速時間
テーブルは表１に示すようなものである。この加速時間
テーブルでは、開始時電圧値Ｖｓが４つの範囲に区分さ
れ、各範囲毎に、加速制御が行われる５ステップ分の相
切替え時間間隔ｔａ（１）〜ｔａ（５）が定められてい
る。ステップＳ２４では、この加速時間テーブル中か
ら、ステップＳ２１で読み込んだ（またはステップＳ２
３で訂正した）開始時電圧値Ｖｓに対応する相切替え時
間間隔ｔａ（１）〜ｔａ（５）を選択して読出す。

【００３０】

【表１】ところで、加速時間テーブル中の各範囲毎の相切替え時
間間隔ｔａ（１）〜ｔａ（５）は、次のようにして予め
決定されたものである。既に述べたように加速制御は５
ステップだけ行われるが、この５ステップの期間は二次
側電圧の回復の時定数に比べると非常に短いので、その
間の二次側電圧の回復変化は実際上無視して差支えな
い。つまり、加速制御期間中は、二次側電圧値は開始時
電圧値Ｖｓに等しいとみなせる。このようにみなした上
で、加速制御の５ステップの間に紙送りモータ５が後述
する変速制御の開始時の速度まで加速されるように、二
次側電圧値（＝開始時電圧値Ｖｓ）に応じて加速の程度
を定めたものが加速時間テーブル中の相切替え時間間隔
ｔａ（１）〜ｔａ（５）である。後述するように、変速
制御では二次側電圧値を１Ｖ毎に区分して各区分毎に異
なる相切替え時間を設定しているので、これに合わせて
加速制御でも開始時電圧値Ｖｓを１Ｖ毎に区分してもよ
い。しかし、そうすると大きなメモリ容量を必要とし、
かつそこまで細かい制御を行っても実用上のメリットは
大きくないため、この実施例では、表１に示すように開
始時電圧値Ｖｓを４つの範囲に区分しており、この程度
で実用上は問題がない。

【００３１】さて、ステップＳ２４で相切替え時間間隔
ｔａ（１）〜ｔａ（５）を読出すと、次に、まずステッ
プ数カウント値ｍに１をセットする（Ｓ２５）。続い
て、紙送りモータ５の相切替えを行い（Ｓ２６）、同時
に第ｍステップ目の相切替え時間間隔ｔａ（ｍ）をタイ
マのセットしてタイマをスタートさせる（Ｓ２７）。そ
の後、タイマにセットした相切替え時間間隔ｔａ（ｍ）
が経過すると（Ｓ２８）、ステップ数カウント値ｍをイ
ンクレメントし（Ｓ２９）、このｍの値が６に達してな
いかチェックし（Ｓ３０）、達してなければステップＳ
２６〜Ｓ３０までを繰り返す。このようにして、読出さ
れた相切替え時間間隔ｔａ（１）〜ｔａ（５）毎に紙送
りモータ５の相切替えが行われて、紙送りモータ５の速
度が上昇していく。

【００３２】ステップ数カウント値ｍが６に達すると、
変速制御に移行する。図６は変速制御の詳細を示す。

【００３３】まず、加速制御の開始時（Ｓ２１）に検出
した開始時電圧Ｖｓがプリンタの駆動に必要な最低電圧
値、例えば２３Ｖ、未満かどうかをチェックし（Ｓ４
１）、２３Ｖ未満の場合は開始時電圧値Ｖｓ＝２３Ｖと
みなす（Ｓ４２）。

【００３４】次に、現時点の二次側電圧値（以下、現在
電圧値という）Ｖ＝開始時電圧Ｖｓとして、この現在電
圧値Ｖに対応する相切替え時間ｔａをＲＯＭ２１内の変
速時間テーブル（図６では関数ＴＡＢＬＥ１（Ｖ）で示
す）中から読み出す（Ｓ４３）。この変速時間テーブル
は表２に示すようなもので、ここでは、現在電圧値Ｖが
２３Ｖから４６Ｖまで１Ｖ刻みに区分され、各区分毎に
相切替え時間ｔｏが設定されている。ここに設定されて
いる各相切替え時間ｔｏは、各現在電圧値Ｖの条件下
で、紙送りに必要な所定トルクが得られるようなモータ
速度を実現するための相切替え時間である。

【００３５】

【表２】続いて、先に推定してある回復時電圧値Ｖｅと現在電圧
値Ｖとの差Ｖｅ−Ｖを求め、この電圧差Ｖｅ−Ｖに対応
する時間ΔｔをＲＯＭ２１内の回復時間テーブル（図６
では関数ＴＡＢＬＥ２（Ｖｅ−Ｖ）で示す）中から読み
出す（Ｓ４３）。この回復時間テーブルは表３に示すよ
うなもので、ここには、上記電圧差Ｖｅ−Ｖが０Ｖから
２３Ｖまで１Ｖ刻みで区分され、各区分毎に二次側電圧
が１Ｖ回復するのに要する時間（以下、単位回復時間と
いう）Δｔが設定されている。ここで、各単位回復時間
Δｔは、予め判明している二次側電圧回復カーブの時定
数と電圧差Ｖｅ−Ｖとから予め決定されたものである。

【００３６】さらに、経過時間ｔint に０をセットする
（Ｓ４３）。

【００３７】

【表３】次に、現在電圧値Ｖが回復時電圧値Ｖｅに達したか否か
をチェックし、（Ｓ４４）、まだ達していなければ、経
過時間ｔint が単位回復時間Δｔに達したか否かをチェ
ックする（Ｓ４５）。

【００３８】このチェックの結果、まだ経過時間ｔint
が単位回復時間Δｔに達してなければ、それは、現在値
電圧Ｖが先に求めたその値より１Ｖ高い値までは未だ回
復していないことを意味する。その場合には、先に変速
時間テーブル（表２）から読み出した相切替え時間ｔｏ
に従って紙送りモータ５を駆動するべく、以下の処理を
行う。

【００３９】すなわち、まず、経過時間ｔint に相切替
え時間ｔｏを加えてこれを新たな経過時間ｔint とし
（Ｓ４７）、続いて相切替えを行い（Ｓ４８）、同時に
タイマに相切替え時間ｔｏをセットしてタイマを起動す
る（Ｓ４９）。その後、相切替え時間ｔｏが経過したか
否かをチェックし（Ｓ５０）、相切替え時間ｔｏが経過
したなら、ステップ数カウント値ｍをインクレメントす
る（Ｓ５１）。続いて、ステップ数カウント値ｍが変速
制御終了時のステップ数Ｎ−４に達してないかチェック
し（Ｓ５２）、達してなければ、ステップＳ４４に戻
る。

【００４０】こうして、経過時間ｔint が単位回復時間
Δｔに達するまで、先に読出した相切替え時間ｔｏに従
って紙送りモータ５の相切替えが繰り返される（Ｓ４
４、Ｓ４５、Ｓ４７、Ｓ４８〜Ｓ５２）。

【００４１】その後、経過時間ｔint が単位回復時間Δ
ｔに達すると（Ｓ４５）、これは、現在値電圧Ｖが先に
求めた値より１Ｖ高い値まで回復したことを意味する。
この場合には、回復した新たな現在電圧値Ｖに基づいて
新たな相切替え時間ｔｏを選択するべく、ステップＳ４
６を実行する。

【００４２】ステップＳ４６では、まず、経過時間ｔin
t を０にリセットし、現在電圧値Ｖを先の値より１Ｖだ
け高い値に更新し、この更新した現在電圧値Ｖに対応す
る相切替え時間ｔｏを変速時間テーブル（表２）から新
たに読出し、さらに、回復時電圧値Ｖｅと更新した現在
電圧値Ｖとの電圧差Ｖｅ−Ｖを求め、これに対応する単
位回復時間Δｔを回復時間テーブル（表３）から新たに
読み出す。

【００４３】そして、経過時間ｔint が新たに読出した
単位回復時間Δｔに達するまで、新たに読出した相切替
え時間ｔｏに従って紙送りモータ５の相切替えを繰り返
す（Ｓ４４、Ｓ４５、Ｓ４７、Ｓ４８〜Ｓ５２）。

【００４４】以上のステップＳ４４からＳ５２までの処
理の繰り返しにより、変速制御が実行される。これは要
するに、回復しつつある二次電圧の推定値を回復時間テ
ーブル（表３）から読出し、この読出した二次電圧の条
件下で紙送りに必要な所定トルクが得られるような相切
替え時間を、変速制御テーブル（表２）から読出し、こ
の読出した相切替え時間に従って紙送りモータ５を駆動
するものである。

【００４５】こうして変速制御が実行されて行き、ステ
ップ数カウント値ｍが変速制御終了時ステップ数Ｎ−４
まで達すると（Ｓ５２）、減速制御に移行する。

【００４６】図７は減速制御の詳細を示す。

【００４７】まず、ＲＯＭ２１内の減速時間テーブルに
アクセスする（Ｓ６１）。この減速時間テーブルは表４
に示すようなもので、ここには、変速制御終了時（つま
り、減速制御開始時）における現在電圧値Ｖが４つの範
囲に区分され、各範囲毎に、減速制御が行われる５ステ
ップ分の相切替え時間間隔ｔａ（１）〜ｔａ（５）が定
められている。ステップＳ６１では、この減速時間テー
ブル中から、変速制御のステップＳ４６で最終的に求め
られた現在電圧値Ｖに対応する相切替え時間間隔ｔａ
（１）〜ｔａ（５）を選択して読出す。

【００４８】

【表４】ところで、減速時間テーブル中の各範囲毎の相切替え時
間間隔ｔａ（１）〜ｔａ（５）は、次のようにして予め
決定されたものである。減速制御期間における二次側電
圧の回復変化は無視して差支えないので、減速制御期間
中の二次側電圧値は変速制御終了時の現在電圧値Ｖに等
しいとみなせる。減速制御の開始時、つまり変速制御の
終了時には、その時の現在電圧値Ｖに応じて紙送りモー
タ５の速度が異なっている。従って、減速制御では、５
ステップの間に、紙送りモータ５が変速制御終了時の速
度から停止に至るように減速を行う必要がある。そのよ
うな減速を実現するように、変速制御終了時の現在電圧
値Ｖに応じて減速の程度を定めたものが減速時間テーブ
ル中の相切替え時間間隔ｔａ（１）〜ｔａ（５）であ
る。この減速時間テーブルでも、現在電圧値Ｖを１Ｖ毎
に区分して相切替え時間間隔ｔａ（１）〜ｔａ（５）を
設定してもよいが、実用上は、この実施例のように４範
囲に区分する程度で十分である。

【００４９】さて、ステップＳ６１で相切替え時間間隔
ｔａ（１）〜ｔａ（５）を読出すと、続いて、紙送りモ
ータ５の相切替えを行い（Ｓ６２）、同時に第ｍステッ
プ目の相切替え時間間隔ｔａ（ｍ）をタイマにセットし
てタイマをスタートさせる（Ｓ６３）。その後、相切替
え時間間隔ｔａ（ｍ）が経過したかチェックし（Ｓ６
４）、経過するとステップ数カウント値ｍをインクレメ
ントする（Ｓ６５）。そして、、このステップ数カウン
ト値ｍが紙送り終了時のステップ数Ｎ＋１に達したかチ
ェックし（Ｓ６６）、達してなければステップＳ６２〜
Ｓ６６までを繰り返す。このようにして、読出された相
切替え時間間隔ｔａ（１）〜ｔａ（５）に従って紙送り
モータ５の相切替えが行われて、紙送りモータ５が減速
されていく。

【００５０】そして、ステップ数カウント値ｍが紙送り
終了時のステップ数Ｎ＋１に達すると、後ラッシュに移
行し、紙送り処理が終了する。

【００５１】以上のようにして、ケーブルから流出した
データに基づいて紙送り中の各時点の相切替え時間が決
定され、相切替えの都度２次側電圧を検出することは行
われない。相切替えの都度電圧検出を行う従来の方法で
は、電圧のスパイク等を検出して正しい値が得られない
おそれをなくすため、複数回の検出を繰り返して平均値
をとるといった面倒な処理が必要だが、本発明の実施例
ではそのような面倒な処理は不要である。

【００５２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
紙送り処理において、メモリに記憶されているテーブル
からデータを読み出すという簡単な動作により紙送りモ
ータの各ステップの相切替え時間が決定され、面倒な演
算は行われないので、ＣＰＵの負担が少なく処理の高速
化が容易である。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明が適用できるプリンタの非安定化電源回
路の二次側電圧の変動状況を示す図。

【図２】本発明の一実施例の全体構成を示すブロック
図。

【図３】図２の実施例におけるマイクロコンピュータの
処理の全体を示すフローチャート。

【図４】図４中の紙送り処理を示すフローチャート。

【図５】図５中の加速制御の詳細を示すフローチャー
ト。

【図６】図５中の変速制御の詳細を示すフローチャー
ト。

【図７】図５中の減速制御の詳細を示すフローチャー
ト。

【符号の説明】

５紙送り用パルスモータ２０制御回路２１ＲＯＭ２２ＲＡＭ２３ＣＰＵ３０電源回路

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】プリンタにおける紙送り実行中に紙送り用
パルスモータの相切替え時間を電源電圧に応じて制御す
るものにおいて、前記電源電圧の紙送り開始時の値を検出する手段と、電源特性に基づいて予め推定された、前記電源電圧の指
数関数的な回復カーブを表した情報を記憶した第１のテ
ーブルと、前記パルスモータの特性に基づいて予め決定された、前
記電源電圧の種々の現在値に対応する、適切な紙送りの
ための相切替え時間を記憶した第２のテーブルと、時間を計測する手段と、前記検出された紙送り開始時電圧値と、前記計測された
時間と、前記第１のテーブルに記憶された情報とから、
前記電源電圧の現在値を推定する手段と、前記推定された電源電圧の現在値に基づき、この現在値
に対応する相切替え時間を前記第２のテーブルから読み
出す手段と、前記読出された相切替え時間に従って、前記パルスモー
タの相切替えを実行する手段と、を有することを特徴と
するプリンタの紙送りモータ制御装置。
【請求項２】請求項１記載の装置において、前記電源電圧の無負荷時の値を検出する手段と、前記検出された無負荷時の電源電圧値から、紙送り実行
中に前記電源電圧の回復が完了した場合の回復完了時の
電源電圧値を推定する手段と、をさらに有し、前記第１のテーブルには、前記電源電圧の回復完了時の
値と現在値との間の種々の電圧差に対応する、前記現在
値から所定の電圧増分だけ回復するための所要時間が記
憶されており、前記電源電圧の現在値を推定する手段は、前記検出された紙送り開始時電圧値を前記現在値の初期
の推定値として用いる手段と、前記推定した現在値と前記紙送り終了時の値との電圧差
を求め、この電圧差に対応する前記回復所要時間を前記
第１テーブルから読み出す手段と、前記測定された時間に基づいて、前記読出した回復所要
時間が経過したことを検出する手段と、前記回復所要時間の経過が検出されたとき、前記推定し
た現在値を、これに前記電圧増分を加算した値に更新す
る手段と、を有することを特徴とするプリンタの紙送り
モータ制御装置。
【請求項３】請求項１記載の装置において、前記パルスモータを加速するための所定ステップ数ｎ1
分の相切替え時間を記憶した第３のテーブルと、前記パルスモータを減速するための所定ステップ数ｎ2
分の相切替え時間を記憶した第４のテーブルと、をさら
に有し、前記相切替えを行う手段は、紙送り量をＮステップとす
ると、紙送りの実行中、まず前記第３のテーブルから読
出した相切替え時間に従ってｎ1 ステップ分の相切替え
を行い、次に、前記第２のテーブルから読出した相切替
え時間に従ってＮ−ｎ1 −ｎ2 ステップ分の相切替えを
行い、次に、前記第４のテーブルから読出した相切替え
時間に従ってｎ2 ステップ分の相切替えを行うことを特
徴とするプリンタの紙送りモータ制御装置。
【請求項４】請求項３記載の装置において、前記第３のテーブルには、前記電源電圧の紙送り開始時
の種々の値に対応した、適切な加速のためのｎ1 ステッ
プ分の相切替え時間が記憶されており、前記第４のテーブルには、前記電源電圧の現在の種々の
値に対応した、適切な減速のためのｎ2 ステップ分の相
切替え時間が記憶されており、前記相切替えを行う手段は、前記第３のテーブルから
は、前記検出された紙送り開始時の電圧値に対応する相
切替え時間を読出し、前記第４のテーブルからは、最後
に推定された現在値に対応する相切替え時間を読出すこ
とを特徴とするプリンタの紙送りモータ制御装置。