JP3286929B2 - 無人ヘリコプタの制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無線操縦される無人ヘ
リコプタのメインロータを飛行可能回転数に維持する無
人ヘリコプタの制御装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば農薬散布用の無線操縦式無
人ヘリコプタは、エンジンによってメインロータおよび
テールロータが回転駆動され、これらロータの回転数を
飛行可能な回転数に維持した状態で各ロータのブレード
ピッチを増減させることによって上昇・下降する構造に
なっていた。

【０００３】前記メインロータは、エンジンの出力軸に
直接あるいは遠心クラッチなどの動力断続手段を介して
連結されており、メインロータ制御装置によってエンジ
ン回転数を制御することによって、飛行回転数に維持さ
れるように構成されていた。すなわち、メインロータ制
御装置の制御開始スイッチがＯＦＦ状態であるときには
エンジンがアイドリング運転となるので、メインロータ
は停止しているかあるいは低回転数で回転することにな
る。制御開始スイッチをＯＮ操作すると、エンジンはこ
のメインロータ制御装置によってスロットルが開かれて
回転数が上昇し、これにともなってメインロータの回転
数も上昇する。このとき、メインロータ制御装置は、メ
インロータが離陸可能な回転数になるようにエンジン回
転数を制御する。

【０００４】このようにメインロータが離陸可能な回転
数をもって回転している状態で送信機に設けられたエン
コンスティックを操作し、メインロータのピッチ角（ロ
ータブレード自体の傾斜角）を大きくすることによっ
て、揚力が増大して無人ヘリコプタが離陸することにな
る。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかるに、上述したよ
うに構成されたメインロータ制御装置では、制御開始ス
イッチがＯＮ状態にあるときにはエンジンおよびメイン
ロータが飛行可能回転数に維持されるので、着陸後に直
ちにこのスイッチをＯＦＦ操作しないと騒音が大きく、
しかも燃料が無駄になってしまう。このため、離着陸の
度毎に制御開始スイッチをＯＮ，ＯＦＦさせなければな
らず操作が煩わしいという問題があった。

【０００６】本発明はこのような問題点を解消するため
になされたもので、メインロータを飛行可能回転数に維
持する制御を自動的に開始・停止することができるよう
にして操作性を改善することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】第１の発明に係る無人ヘ
リコプタの制御装置は、エンジンによって駆動されるメ
インロータのピッチ角を変更することにより高度が変更
される無人ヘリコプタを制御する無人ヘリコプタの制御
装置であって、送信機に、エンコン用スティックおよび
このスティックの操作量を検出するエンコン用センサ
と、姿勢角・方位変更用のスティックおよびこのスティ
ックの操作量を検出するセンサとを設けるとともに、制
御モード切換用の制御スイッチを設け、機体に、前記エ
ンジンの回転数を検出する回転数センサと、機体の飛行
を制御するコントローラとを設け、このコントローラ
は、前記制御スイッチによって手動制御モードと自動制
御モードとに選択的に切換えられ、手動制御モードで
は、前記エンコン用スティックおよび姿勢角・方位変更
用のスティックの操作量に対応したパイロット指令信号
に基づいて飛行制御を行い、自動制御モードでは、エン
ジン回転数を飛行可能可能回転数に維持するエンジン回
転制御を行うとともに、前記エンコン用スティックの操
作量に対応させてメインロータのピッチ角を増減させて
高度を変更させる構成を採り、前記エンジン回転制御
は、エンジン回転数が前記飛行可能回転数より小さい設
定回転数に達しかつその状態が一定時間維持されている
ときであって、前記エンコン用センサが検出したエンコ
ン用スティックの操作量が予め定めた操作量より多くか
つその状態が一定時間維持されているときに開始される
構成としたものである。

【０００８】第２の発明に係る無人ヘリコプタの制御装
置は、第１の発明に係る無人ヘリコプタの制御装置にお
いて、機体が下降していないことを検出する下降検出用
センサを備え、自動制御モードでエンジン回転制御が実
施されているときであって、エンコン用センサが検出し
たエンコン用スティックの操作量が予め定めた操作量よ
り少なくかつ前記下降検出用センサが検出した機体停止
状態が一定時間維持されているときに、エンジン回転制
御を停止する構成としたものである。

【０００９】

【作用】第１の発明によれば、エンジン回転数が設定回
転数に達している状態でエンコン用操作子を機体上昇側
に操作して一定時間経過するとエンジン回転制御を開始
する。

【００１０】第２の発明によれば、自動制御モードでエ
ンジン回転制御が実施されている状態でエンコン用操作
子を機体下降側に操作し、機体が下降していない状態が
一定時間経過するとエンジン回転制御を停止する。

【００１１】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図１ないし図３に
よって詳細に説明する。図１は本発明に係る制御装置を
実施した無人ヘリコプタの概略構成を示す斜視図、図２
は本発明に係る制御装置の構成を示すブロック図、図３
は制御装置の動作を説明するためのフローチャートであ
る。

【００１２】これらの図において、１は無人ヘリコプタ
の機体、２はメインロータ、３はテールロータ、４は前
記メインロータ２およびテールロータ３を回転駆動する
エンジンである。５はこのエンジン４の回転数を制御す
るエンジンコントローラサーボモータ、６は前記メイン
ロータ２の軸線の傾斜角やメインロータブレードの傾斜
角（ピッチ角）を制御するコレクティブサーボモータ、
７は前記テールロータブレードの傾斜角（ピッチ角）を
制御するラダーサーボモータで、これらのサーボモータ
５〜７は後述するコントローラ８によって制御される構
造になっている。

【００１３】９は機体１に搭載された受信機で、この受
信機９は送信機１０が発信したパイロット指令信号を受
信部９ａが受信してコントローラ８に出力すると共に、
コントローラ８からの制御信号を前記サーボモータ５〜
７に伝えるアンプ９ｂを内蔵している。また、１ａは機
体１に装着される各種センサ、サーボモータ類、コント
ローラ８および受信機９などに給電するバッテリーであ
る。なお、この機体１には、図示してはいないが農薬を
空中から散布するための農薬散布装置が装着されてい
る。

【００１４】前記コントローラ８は、機体１の互いに直
交する３つの主方位（左右、前後および上下方向）に対
する角度や機体の高度、鉛直方向に対する加速度等を後
述する各種センサを使用して検出し、送信機１０から送
られたパイロット指令信号によって設定された目標飛行
状態となるように制御する構造になっている。ここで、
前記センサとしては、機体１の左右方向の軸線（Ｘ軸）
回りの角度を検出する傾斜計としての加速度センサ１１
および角速度センサ１２と、機体１の前後方向の軸線
（Ｙ軸）回りの角度を検出する傾斜計としての加速度セ
ンサ１３および角速度センサ１４と、機体１の鉛直方向
の軸線（Ｚ軸）回りの角度を検出する地磁気方位センサ
１５および角速度センサ１６と、機体１のＺ軸方向に対
する加速度を検出するための加速度センサ１７と、機体
１の高度を検出するための高度センサ１８と、エンジン
４の回転数を検出するエンジン回転数検出センサ１９
（図２）である。なお、地磁気方位センサ１５は後述す
るように省略することもできる。

【００１５】これらのセンサのうちＸ軸の加速度センサ
１１はＹ軸方向への加速度から機体１のＹ軸が鉛直方向
に対して何度傾斜しているかを検出し、Ｘ軸の角速度セ
ンサ１２は機体１がＸ軸回りに回転するときの角速度を
検出するように構成されている。また、Ｙ軸の加速度セ
ンサ１３はＸ軸方向への加速度から機体１のＸ軸が鉛直
方向に対して何度傾斜しているかを検出し、Ｙ軸の角速
度センサ１４は機体１がＹ軸回りに回転するときの角速
度を検出するように構成されている。

【００１６】さらに、地磁気方位センサ１５は例えば機
体のＹ軸が北方位に対して何度回っているかを検出し、
Ｚ軸の角速度センサ１６は機体１がＺ軸回りに回転する
ときの角速度を検出するように構成されている。加え
て、Ｚ軸の加速度センサ１７は機体１のＺ軸方向への加
速度から同方向に対しての加速度を検出するように構成
され、高度センサ１８は機体１と地表との距離を光学的
に検出するように構成されている。また、エンジン回転
数検出センサ１９は、エンジン４のクランク軸（図示せ
ず）の回転を検出するように構成されている。なお、前
記角速度センサ１２，１４，１６としては、本実施例で
は光ファイバジャイロが採用されている。

【００１７】コントローラ８は、図２に示すように、機
体１の地球に対する実際の姿勢角を前記各種センサの出
力値から演算する姿勢角演算装置２１と、この姿勢角演
算装置２１によって求められた機体１の実際の姿勢角
や、加速度センサ１１，１３，１７によって検出された
加速度、高度センサ１８によって検出された地表からの
距離、エンジン回転数検出センサ１９によって検出され
たエンジン回転数に基づいて機体の飛行状態が操縦者の
意図する状態となるように制御するとともに、メインロ
ータ２を飛行可能回転数に維持する制御を行うＣＰＵ２
２と、このＣＰＵ２２に各センサを接続するインターフ
ェース等から構成されている。

【００１８】前記姿勢角演算装置２１は、離陸以前の機
体静止時に機体１の地球に対する傾斜角度、後述する基
準方位に対する方位角の値を検出してこの値を図示して
ないメモリに記憶させ、離陸後は角速度センサ１２，１
４，１６によって検出された角速度を積分してなる角度
を前記離陸前の値に加算して現在の姿勢角を求めるよう
に構成されている。前記基準方位としては例えば真北を
基準方位（０）とする。なお、地磁気方位センサ１５を
省略した場合には、例えば、機体１に設けた電源スイッ
チ（図示せず）をＯＮ状態とした時点の方位角を仮に０
とし、これを基準方位とする。

【００１９】離陸以前に求める傾斜角度は加速度センサ
１１，１３の出力値を用い、方位角は地磁気方位センサ
１５の出力値を用いている。地磁気方位センサ１５を省
略した場合は、角速度センサ１２，１４，１６の出力値
を用いて方位角を求めている。また、機体１が静止して
いる状態であることを検出するには、角速度センサ１
２，１４，１６が一定時間の間に予め定めた値より小さ
い値を継続して出力したことを検出することによって行
う。

【００２０】前記ＣＰＵ２２は、送信機１０から送られ
たパイロット指令信号に基づいて目標とする姿勢角、方
位、高度を演算する機能と、前記姿勢角演算装置２１や
各センサの出力によって実際の姿勢角、方位、高度を求
め、実際の飛行状態が目標とする飛行状態になるように
各アクチュエータ（前記各サーボモータ）を制御する機
能と、メインロータ２の回転数を飛行可能回転数に選択
的に維持する機能を備えている。

【００２１】ＣＰＵ２２が各アクチュエータを制御する
に当たっては、送信機１０の手動式制御スイッチ２３
（図３）がＯＮ状態にあるときには目標飛行状態に実際
の飛行状態を一致させ、ＯＦＦ状態にあるときにはパイ
ロット指令信号通りに各サーボモータ５〜７を動作させ
る構成になっている。なお、以下においては、制御スイ
ッチ２３がＯＮ状態にある時を自動制御モードといい、
ＯＦＦ状態にある時を手動制御モードという。

【００２２】前記送信機１０は、前記制御スイッチ２３
以外に操作子としてのスティック（図示せず）が設けら
れ、このスティックの操作量（スティック傾斜角度）を
センサによって検出してこの操作量に対応したパイロッ
ト指令信号を発信するように構成されている。このた
め、上述した目標とする姿勢角、方位、高度は、スティ
ック操作量に相当する値になる。図２示した送信機１０
に設けた符号２４で示すものはエンコン用スティック
（高度を変更するときに操作するスティック）の傾斜角
度を検出するセンサ、２５はその他のスティックの傾斜
角度を検出するセンサ（これはスティック毎に設けられ
ている）である。２６は各サーボモータへの指令値を求
めるＣＰＵである。なお、ＣＰＵ２６と制御スイッチ２
３、各センサ２４，２５との間に介装された符号２７で
示すものはＡ／Ｄ変換器である。

【００２３】すなわち、送信機１０は前記ＣＰＵ２６が
求めた各サーボモータへの指令値と、制御スイッチ２３
のＯＮ，ＯＦＦ状態が判別可能な信号を送信することに
なる。

【００２４】一方、機体１のコントローラ８のＣＰＵ２
２は、制御スイッチＯＮ，ＯＦＦ信号から制御スイッチ
２３のＯＮ，ＯＦＦ状態を判別する信号判別処理部２８
と、制御スイッチ２３がＯＮ状態のときに自動制御を行
うための各種演算や判断を行う演算・判断処理部２９
と、エンジンコントローラサーボモータ５に駆動信号を
出力してこれを駆動する信号生成部３０などから構成し
ている。前記演算・判断処理部２９は、メインロータ２
を飛行可能な回転数に維持するメインロータ制御手段３
１と、機体１の飛行姿勢および飛行方位を制御する姿勢
方位演算手段３２とを備えている。

【００２５】前記メインロータ制御手段３１は、エンジ
ン回転数検出センサ１９によって検出されたエンジン回
転数Ｎが予め定めた設定回転数Ｎ0 に達しかつその状態
が一定時間維持されているときであって、前記エンコン
スティック傾斜角検出センサ２４が検出したエンコンス
ティックの操作量が予め定めた操作量Ｘ1 より多くかつ
その状態が一定時間維持されているときに、エンジン回
転制御を開始するよう前記信号生成部３０に制御開始信
号を送出するように構成している。

【００２６】なお、前記設定回転数Ｎ0 は、離陸以前の
回転数であって最終目標回転数（飛行可能回転数）より
小さい回転数に設定されている。実施例では、最終目標
回転数のおよそ１／２位の回転数に設定してある。ま
た、エンジン回転制御が開始されるために必要なエンコ
ンスティックの操作量Ｘ1 は、機体１を無負荷の状態で
離陸させるときに操作するために必要な操作量に設定さ
れている。さらに、エンジン回転数やスティック操作量
を判定するに当たり一定時間維持されているか否かを検
出したのは、ノイズによって誤った制御が行われるのを
防ぐためである。このため、一定時間維持するときの時
間は、ノイズであるか否かを判定することができる時間
に設定してある。

【００２７】また、このメインロータ制御手段３１は、
エンジン回転数Ｎが前記設定回転数Ｎ0 を越えて、エン
ジン回転数Ｎを飛行可能回転数に維持するエンジン回転
制御が継続されている状態で、エンコンスティック傾斜
角検出センサ２４が検出したエンコンスティックの操作
量が予め定めた操作量（前記操作量Ｘ1 ）より少なくか
つ機体１が下降していない状態が一定時間維持されてい
るときに、エンジン回転制御を停止するよう信号生成部
３０に制御停止信号を送出する構成になっている。機体
１が下降しているか否かは、Ｚ軸方向の加速度センサ１
７からの出力値を積分して機体１のＺ軸方向の速度を演
算し、その値に機体１の姿勢角を加味して地球座標系で
の鉛直方向に対する速度を算出し、下向きの速度が発生
しているか否かによって判断している。

【００２８】前記信号生成部３０は、メインロータ制御
手段３１から制御開始信号を入力をしたときに、エンジ
ン４の回転数が飛行可能回転数になるようにエンジンコ
ントローラサーボモータ５へ駆動信号を出力する構造に
なっている。また、制御停止信号を入力したときには、
エンジン４の回転数が例えばアイドリング回転数になる
ようにエンジンコントローラサーボモータ５へ駆動信号
を出力する構造になっている。

【００２９】前記姿勢・方位制御手段３２は、前記指令
値や前記姿勢角演算装置２１、Ｘ，Ｙ，Ｚ軸方向の加速
度センサ１１，１３，１７および高度センサ１８からの
出力に基づいて、操縦者の意図するような飛行姿勢およ
び飛行方位が得られるように各サーボモータを駆動する
構成になっている。詳述すると、送信機１０の各スティ
ックの傾斜角度に基づいて目標飛行姿勢、目標飛行方位
を演算し、機体１の各種センサによって検出した現在の
機体１の姿勢、方位が前記目標と一致するように各サー
ボモータを制御する。

【００３０】次に、メインロータ２を飛行可能回転数に
維持するときの制御手法を図３のフローチャートによっ
て説明する。機体１の図示していない電源スイッチがＯ
Ｎ操作されると、先ず、コントローラ８の信号判別処理
部２８が図３のステップＳ1 に示すように送信機１０の
制御スイッチ２３がＯＮ状態にあるか否かを判定する。
このとき、制御スイッチ２３がＯＦＦ状態であるときに
はこれがＯＮ状態になるまで待機する。

【００３１】制御スイッチ２３をＯＮ操作したことを信
号判別処理部２８が検出すると、ステップＳ2 にてメイ
ンロータ制御手段３１がこのときのエンジン回転数Ｎと
設定回転数Ｎ0 とを比較する。このとき、エンジン始動
後でエンジン４が設定回転数Ｎ0 より大きい回転数で運
転している場合には、ステップＳ3 に進み、エンジン４
が始動されていないかその回転数が設定回転数Ｎ0 以下
であるときにはステップＳ1 に戻って待機状態となる。

【００３２】ステップＳ3 では、前記回転数条件を満た
している状態の連続経過時間Ｔｅがノイズの影響を無視
できる時間Ｔ0 以上であるか否かをメインロータ制御手
段３１が判定し、ＹＥＳであるときにはステップＳ4 に
進み、ＮＯであるときにはステップＳ1 に戻って待機状
態となる。前記連続経過時間Ｔｅが前記時間Ｔ0 以上に
なったとき、すなわち、エンジン４がアイドリング運転
しているときには、メインロータ制御手段３１がステッ
プＳ4 にてエンコンスティックの位置（操作量）が予め
定めた操作量Ｘ1 より大きいか否かを判定する。

【００３３】操縦者が機体１を離陸させようとしてエン
コンスティックを機体上昇側へ操作したときなどのよう
に操作量Ｘ1 よりスティック操作量の方が大きいときに
は、メインロータ制御手段３１は、ステップＳ5 にてこ
のスティック操作量の大きい状態の連続経過時間ＴS が
ノイズの影響を無視できる時間Ｔ1 以上であるか否かを
判定する。そして、この時間の条件を満たしているとき
には、メインロータ制御手段３１がステップＳ6 にて信
号生成部３０にエンジン回転制御を開始するよう制御開
始信号を送出する。この制御開始信号が信号生成部３０
に入力されることによって、信号生成部３０からエンジ
ン４が飛行可能回転数をもって運転されるような駆動信
号が受信機９のアンプ９ｂを介してエンジンコントロー
ラサーボモータ５に送出され、エンジン回転制御がＯＮ
状態になる。このようにエンジン回転制御が開始された
後はステップＳ1 に戻る。

【００３４】前記スティック位置を判定する前記ステッ
プＳ4 においてエンコンスティックの位置が設定操作量
Ｘ1 以下であると判定されたとき、言い換えれば、操縦
者が機体１を下降させようとしてエンコンスティックを
機体下降側へ操作したときには、ステップＳ7 に進んで
機体１が下降中であるか否かを判定する。そして、下降
中であると判定されたときには、ステップＳ8 にてメイ
ンロータ制御手段３１は信号生成部３０に対して前の状
態を維持する制御信号を送出してステップＳ1に戻る。
このとき、制御サイクルの初回である場合には制御停止
信号を送出する。また、前記ステップＳ5 においてステ
ィック位置が設定量Ｘ1 より大きい状態が一定時間継続
していないと判定された場合にも、このステップＳ8 に
てメインロータ制御手段３１が信号生成部３０に対して
前の状態を維持する制御信号を送出する。

【００３５】前記ステップＳ7 にて機体１が下降中では
ないと判定されたときには、ステップＳ9 に進み、機体
１が下降していない状態の連続経過時間ＴK がノイズの
影響を無視できる時間Ｔ2 以上であるか否かを判定し、
ＹＥＳであるときにはステップＳ10に進み、ＮＯである
ときにはステップＳ8 に進む。すなわち、機体１が着陸
しているときには、メインロータ制御手段３１はステッ
プＳ10にて信号生成部３０に対して制御停止信号を送出
する。これによって信号生成部３０からエンジンコント
ローラサーボモータ５へエンジン４がアイドリング状態
になるように駆動信号が送出され、エンジン回転制御が
停止される。このようにエンジン回転制御が停止された
後はステップＳ1 に戻る。

【００３６】したがって、エンジン４の回転数Ｎが設定
回転数Ｎ0 を越えて、エンジン回転数Ｎを飛行可能回転
数に維持するエンジン回転制御が継続されている状態で
エンコンスティックを機体上昇側に操作して一定時間経
過するとコントローラ８がエンジン回転制御を開始する
ことになる。また、エンジン４の回転数Ｎが設定回転数
Ｎ0 に達している状態でエンコンスティックを機体下降
側に操作し、機体１が下降していない状態が一定時間経
過するとエンジン回転制御を停止することになる。

【００３７】このため、メインロータ２を飛行可能回転
数に維持する制御を何等特別なスイッチを操作すること
なく自動的に開始・停止することができる。

【００３８】

【発明の効果】以上説明したように第１の発明に係る無
人ヘリコプタの制御装置は、エンジンによって駆動され
るメインロータのピッチ角を変更することにより高度が
変更される無人ヘリコプタを制御する無人ヘリコプタの
制御装置であって、送信機に、エンコン用スティックお
よびこのスティックの操作量を検出するエンコン用セン
サと、姿勢角・方位変更用のスティックおよびこのステ
ィックの操作量を検出するセンサとを設けるとともに、
制御モード切換用の制御スイッチを設け、機体に、前記
エンジンの回転数を検出する回転数センサと、機体の飛
行を制御するコントローラとを設け、このコントローラ
は、前記制御スイッチによって手動制御モードと自動制
御モードとに選択的に切換えられ、手動制御モードで
は、前記エンコン用スティックおよび姿勢角・方位変更
用のスティックの操作量に対応したパイロット指令信号
に基づいて飛行制御を行い、自動制御モードでは、エン
ジン回転数を飛行可能可能回転数に維持するエンジン回
転制御を行うとともに、前記エンコン用スティックの操
作量に対応させてメインロータのピッチ角を増減させて
高度を変更させる構成を採り、前記エンジン回転制御
は、エンジン回転数が前記飛行可能回転数より小さい設
定回転数に達しかつその状態が一定時間維持されている
ときであって、前記エンコン用センサが検出したエンコ
ン用スティックの操作量が予め定めた操作量より多くか
つその状態が一定時間維持されているときに開始される
構成としたため、エンジン回転数が設定回転数に達して
いる状態でエンコン用スティックを機体上昇側に操作し
て一定時間経過するとエンジン回転制御を開始するよう
になる。

【００３９】第２の発明に係る無人ヘリコプタの制御装
置は、第１の発明に係る無人ヘリコプタの制御装置にお
いて、機体が下降していないことを検出する下降検出用
センサを備え、自動制御モードでエンジン回転制御が実
施されているときであって、エンコン用センサが検出し
たエンコン用スティックの操作量が予め定めた操作量よ
り少なくかつ前記下降検出用センサが検出した機体停止
状態が一定時間維持されているときに、エンジン回転制
御を停止する構成としたため、エンジン回転数が設定回
転数に達している状態でエンコン用操作子を機体下降側
に操作し、機体が下降していない状態が一定時間経過す
るとエンジン回転制御を停止するようになる。

【００４０】したがって、メインロータを飛行可能回転
数に維持する制御を何等特別なスイッチを操作すること
なく自動的に開始・停止することができるから、スイッ
チ操作を行う煩わしさが解消されて操作性が向上する。
しかも、離陸操作前および着陸後にはエンジン回転数が
飛行時に対して低下するので、このときの騒音および燃
料消費量を小さく抑えることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明に係る制御装置を実施した無人ヘリコ
プタの概略構成を示す斜視図である。

【図２】 本発明に係る制御装置の構成を示すブロック
図である。

【図３】 制御装置の動作を説明するためのフローチャ
ートである。

【符号の説明】

１…機体、２…メインロータ、５…エンジンコントロー
ラサーボモータ、８…コントローラ、９…受信機、１０
…送信機、１７…Ｚ軸方向の加速度センサ、２２…ＣＰ
Ｕ、２３…制御スイッチ、２４…エンコンスティック傾
斜角検出センサ、２８…信号判別処理部、２９…演算・
判断処理部、３０…信号生成部、３１…メインロータ制
御手段。

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B64C 27/54 B64C 27/04 B64C 13/18 A63H 27/133 F16P 3/00

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エンジンによって駆動されるメインロー
   タのピッチ角を変更することにより高度が変更される無
   人ヘリコプタを制御する無人ヘリコプタの制御装置であ
   って、送信機に、エンコン用スティックおよびこのステ
   ィックの操作量を検出するエンコン用センサと、姿勢角
   ・方位変更用のスティックおよびこのスティックの操作
   量を検出するセンサとを設けるとともに、制御モード切
   換用の制御スイッチを設け、機体に、前記エンジンの回
   転数を検出する回転数センサと、機体の飛行を制御する
   コントローラとを設け、このコントローラは、前記制御
   スイッチによって手動制御モードと自動制御モードとに
   選択的に切換えられ、手動制御モードでは、前記エンコ
   ン用スティックおよび姿勢角・方位変更用のスティック
   の操作量に対応したパイロット指令信号に基づいて飛行
   制御を行い、自動制御モードでは、エンジン回転数を飛
   行可能可能回転数に維持するエンジン回転制御を行うと
   ともに、前記エンコン用スティックの操作量に対応させ
   てメインロータのピッチ角を増減させて高度を変更させ
   る構成を採り、前記エンジン回転制御は、エンジン回転
   数が前記飛行可能回転数より小さい設定回転数に達しか
   つその状態が一定時間維持されているときであって、前
   記エンコン用センサが検出したエンコン用スティックの
   操作量が予め定めた操作量より多くかつその状態が一定
   時間維持されているときに開始される構成としたことを
   特徴とする無人ヘリコプタの制御装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載の無人ヘリコプタの制御装
   置において、機体が下降していないことを検出する下降
   検出用センサを備え、自動制御モードでエンジン回転制
   御が実施されているときであって、エンコン用センサが
   検出したエンコン用スティックの操作量が予め定めた操
   作量より少なくかつ前記下降検出用センサが検出した機
   体停止状態が一定時間維持されているときに、エンジン
   回転制御を停止する構成としたことを特徴とする無人ヘ
   リコプタの制御装置。