JP3286775B2 - 主柱の溶接装置 - Google Patents
主柱の溶接装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、主柱の溶接装置の改善
に関する。
に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来この種主柱の溶接装置として、鉄骨
柱の側面に固定したブラケットと、台車装置が走行自在
に設けられるレールユニットとを備え、レールユニット
はレール本体とブラケットに取りつけられてレール本体
の荷重を支持するレールベースとを一体化してなり、該
レールベースとブラケットとが取り付け手段を介して着
脱自在とした装置が提案されている。（例えば、特開平
６−９１３９４号公報参照） また、鉄骨柱の周囲に、その側部に沿って巡るように配
設したレールに走行自在に設けられかつ溶接ロボットを
搭載した台車装置であって、レールを両側面が鉛直方向
の平滑面をもって鉄骨柱を巡るように形成し、台車装置
に、レールの幅方向両側に対向配置されたレールの側面
に対して転動自在の駆動ローラと、当該駆動ローラ又は
ローラの回動軸の間に配設されて各駆動ローラをレール
の側面に外側から圧接させる付勢部材と、駆動ローラを
駆動させる駆動装置とを設けた鉄骨溶接ロボットの台車
装置が提案されている。（例えば、特開平６−８７０７
４号公報参照）
柱の側面に固定したブラケットと、台車装置が走行自在
に設けられるレールユニットとを備え、レールユニット
はレール本体とブラケットに取りつけられてレール本体
の荷重を支持するレールベースとを一体化してなり、該
レールベースとブラケットとが取り付け手段を介して着
脱自在とした装置が提案されている。（例えば、特開平
６−９１３９４号公報参照） また、鉄骨柱の周囲に、その側部に沿って巡るように配
設したレールに走行自在に設けられかつ溶接ロボットを
搭載した台車装置であって、レールを両側面が鉛直方向
の平滑面をもって鉄骨柱を巡るように形成し、台車装置
に、レールの幅方向両側に対向配置されたレールの側面
に対して転動自在の駆動ローラと、当該駆動ローラ又は
ローラの回動軸の間に配設されて各駆動ローラをレール
の側面に外側から圧接させる付勢部材と、駆動ローラを
駆動させる駆動装置とを設けた鉄骨溶接ロボットの台車
装置が提案されている。（例えば、特開平６−８７０７
４号公報参照）
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】前述したような従来の
溶接ロボット装置にあっては、共に鉄骨柱の溶接を手作
業で行っていたのを自動化したものであるが、鉄骨柱に
対するレールの配設施工を人手によって行うため、溶接
作業に多くの労力と時間を要するばかりでなく、レール
の取付け精度の確保が難しく、また、溶接作業終了後装
置を移動するにも多くの人手と時間を要するという課題
は依然として解決されていない。
溶接ロボット装置にあっては、共に鉄骨柱の溶接を手作
業で行っていたのを自動化したものであるが、鉄骨柱に
対するレールの配設施工を人手によって行うため、溶接
作業に多くの労力と時間を要するばかりでなく、レール
の取付け精度の確保が難しく、また、溶接作業終了後装
置を移動するにも多くの人手と時間を要するという課題
は依然として解決されていない。
【０００４】本発明の目的は、コンパクトな形態で移
動，取扱いが容易で、而も、主柱に対するセットを簡易
化するとともに、溶接スラグ取り装置及び防風手段によ
り溶接効率の向上が図れる装置を提供せんとするもので
ある。
動，取扱いが容易で、而も、主柱に対するセットを簡易
化するとともに、溶接スラグ取り装置及び防風手段によ
り溶接効率の向上が図れる装置を提供せんとするもので
ある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】従来技術の課題を解決す
る本発明の構成は、両側に、溶接しようとする主柱の巾
より大きな間隔を有し、かつ、フォーク状の台車枠を設
けて平面形状がコ字形をした台車を構成し、該台車を構
成する前記両台車枠上の前後部端に台車の中心軸線と平
行した支持軸を上端にもつ支持柱を夫々立設せしめ、一
方、後方の支持軸間に固定枠板を配設するとともに、前
記前後の支持軸間に前記固定枠板の両端に接続され平面
形状が方形枠状となる溶接作業時の水平姿勢と、９０°
旋回変位して台車の移動時及び前記主柱を介入許容する
垂直姿勢の２姿勢が得られる可動枠板を夫々軸支し、前
記固定枠板，両可動枠板の下面に設けた互いに接続され
るレールに、溶接ロボット装置を巡回移動可能に装着し
たこと、前記台車上に、前記主柱の外側方を囲う方形枠
構造で、而も分割可能なレール枠を着脱可能に載設し、
このレール枠に溶接スラグ取り装置を巡回移動可能に装
備させたこと、および、前記両側に立設した支持柱の外
側方上下間に、少くとも前記溶接ロボット装置の溶接作
業部，溶接スラグ取り装置によるスラグ取り作業部の両
側部及び前部を被覆する防風シート支持用の枠杆を起伏
可能にとりつけたものである。
る本発明の構成は、両側に、溶接しようとする主柱の巾
より大きな間隔を有し、かつ、フォーク状の台車枠を設
けて平面形状がコ字形をした台車を構成し、該台車を構
成する前記両台車枠上の前後部端に台車の中心軸線と平
行した支持軸を上端にもつ支持柱を夫々立設せしめ、一
方、後方の支持軸間に固定枠板を配設するとともに、前
記前後の支持軸間に前記固定枠板の両端に接続され平面
形状が方形枠状となる溶接作業時の水平姿勢と、９０°
旋回変位して台車の移動時及び前記主柱を介入許容する
垂直姿勢の２姿勢が得られる可動枠板を夫々軸支し、前
記固定枠板，両可動枠板の下面に設けた互いに接続され
るレールに、溶接ロボット装置を巡回移動可能に装着し
たこと、前記台車上に、前記主柱の外側方を囲う方形枠
構造で、而も分割可能なレール枠を着脱可能に載設し、
このレール枠に溶接スラグ取り装置を巡回移動可能に装
備させたこと、および、前記両側に立設した支持柱の外
側方上下間に、少くとも前記溶接ロボット装置の溶接作
業部，溶接スラグ取り装置によるスラグ取り作業部の両
側部及び前部を被覆する防風シート支持用の枠杆を起伏
可能にとりつけたものである。
【０００６】
【実施例】次に、図面について本発明実施例の詳細を説
明する。図１は溶接状態を示す本発明装置の平面図、図
２は図１の側面図、図３はレール枠部の平面図、図４は
正面図、図５は装置の移動状態を示す側面図、図６は装
置全体の斜視図、図７は固定，可動枠板のレールに溶接
ロボットを装着した一部切欠側面図、図８は固定枠板を
基準とし大小の可動枠板を交換可能とする模式図であ
る。
明する。図１は溶接状態を示す本発明装置の平面図、図
２は図１の側面図、図３はレール枠部の平面図、図４は
正面図、図５は装置の移動状態を示す側面図、図６は装
置全体の斜視図、図７は固定，可動枠板のレールに溶接
ロボットを装着した一部切欠側面図、図８は固定枠板を
基準とし大小の可動枠板を交換可能とする模式図であ
る。
【０００７】１は、両側に、溶接しようとする主柱２の
巾より大きな間隔を有し、かつ、フォーク状の台車枠３
を左右に設けた平面形状がコ字形の台車であって、該台
車１の後部には溶接ロボット装置４の制御盤５，溶接ス
ラグ取り装置６にホース７で接続される吸引掃除機８が
設置され、更にその上に、溶接ワイヤー９のドラム１
０，溶接スラグ取り装置６の制御盤１１などが搭載され
ている。前記台車１及び左右の台車枠３の下面所要個所
にキャスター１２を設けるとともに、所要個所にアウト
リガー機能をもつジャッキ１３が設けてあり、このジャ
ッキ１３は、後述する溶接ロボット装置４を吊架支持す
るレールを水準器（図示略）を見ながら水平に保持させ
るようにしたものである。また、図３の仮想線で示すよ
うに、前記台車枠３の先端間に補助台車枠１４を着脱自
在に設け、この補助台車枠１４を取り外すことにより台
車枠３の前部を開放し、台車枠３間に主柱２を誘導介入
しうるようにする。
巾より大きな間隔を有し、かつ、フォーク状の台車枠３
を左右に設けた平面形状がコ字形の台車であって、該台
車１の後部には溶接ロボット装置４の制御盤５，溶接ス
ラグ取り装置６にホース７で接続される吸引掃除機８が
設置され、更にその上に、溶接ワイヤー９のドラム１
０，溶接スラグ取り装置６の制御盤１１などが搭載され
ている。前記台車１及び左右の台車枠３の下面所要個所
にキャスター１２を設けるとともに、所要個所にアウト
リガー機能をもつジャッキ１３が設けてあり、このジャ
ッキ１３は、後述する溶接ロボット装置４を吊架支持す
るレールを水準器（図示略）を見ながら水平に保持させ
るようにしたものである。また、図３の仮想線で示すよ
うに、前記台車枠３の先端間に補助台車枠１４を着脱自
在に設け、この補助台車枠１４を取り外すことにより台
車枠３の前部を開放し、台車枠３間に主柱２を誘導介入
しうるようにする。
【０００８】更に、前記台車１の前端縁部に、前記主柱
２の側面に接触し、この台車１の前端縁と主柱２間に所
要の間隔を形成保持するためのスペーサ部材１５を進退
調整可能に設けるとともに、前記両台車枠３の対向側内
側面に、主柱２の側面に当接する位置決め用の当接部材
１６を進退及び前後移動可能に設ける。また、前記補助
台車枠１４の内面中央部にも進退可能とした当接部材１
７を設けて、前記スペーサ部材１５，当接部材１６，１
７を主柱２に当接することによって、台車１の固定と主
柱２に対する装置全体の位置決めを可能としたものであ
る。
２の側面に接触し、この台車１の前端縁と主柱２間に所
要の間隔を形成保持するためのスペーサ部材１５を進退
調整可能に設けるとともに、前記両台車枠３の対向側内
側面に、主柱２の側面に当接する位置決め用の当接部材
１６を進退及び前後移動可能に設ける。また、前記補助
台車枠１４の内面中央部にも進退可能とした当接部材１
７を設けて、前記スペーサ部材１５，当接部材１６，１
７を主柱２に当接することによって、台車１の固定と主
柱２に対する装置全体の位置決めを可能としたものであ
る。
【０００９】図２，図５などから明らかなように、前記
両台車枠３の前後端部４個所に、基部を台車１の中心軸
線にそうように前後方向に大きく湾曲させた支持柱１８
の下端部を固定し、該支持柱１８の上端部に前記台車１
の中心軸線と平行で、かつ、軸線を同じくした支持軸１
９を対向的に設ける。一方、前記台車１の前端部中央
に、２本の柱２０を立設し、この柱２０の上端に、前記
支持軸１９間に配設される固定枠板２１を水平にとりつ
ける。また、前記互いに相対向する左右の支持軸１９間
に、前記固定枠板２１の両端に接続され、図１のような
平面形状が方形枠状となる溶接作業姿勢と、図５に示す
９０°旋回変位して主柱２の介入許容姿勢の２姿勢が得
られる平面形状がコ字形をした可動枠板２２を夫々軸支
するとともに、前記固定枠板２１と左右の可動枠板２２
同志の接続及び可動枠板２２同志の接続はピン２３によ
って分離可能に結合するものである。２４は、前記後方
の支持柱１８間にとりつけられた台車１の押動操作杆で
ある。図７に示すように、前記固定枠板２１及び可動枠
板２２の下面には、突き合わされて互いに１本化される
レール２５が設けてあり、このレール２５に、前記溶接
ロボット装置４を構成するアーム部４ａに設けた駆動輪
２６が係合してあって、この駆動輪２６の駆動により溶
接ロボット装置４が方形枠状の固定，可動枠板２１，２
２にそって巡回移動できるようにしたものである。尚、
両可動枠板２２が９０°旋回変位し主柱２の介入許容姿
勢にあるときに、前記溶接ロボット装置４は固定枠板２
１の下面に設けたレール２５部に吊架収容されている。
そして、前記溶接ワイヤー９のドラム１０に巻回した溶
接ワイヤー９は、前記一方の支持柱１８の上部に起伏可
能に設けた「形の支持杆２７に吊架された案内部材２７
ａにガイドされながら送給機構２８を介して溶接トーチ
２９に供給される。尚、前記溶接ロボット装置４は前記
制御盤５によりコントロールされる。また、前記レール
２５の形状構造はその一例を示しており、その他レール
をラック構造としこれに駆動ピニオンを噛合するように
形成することもできることから、図示のものに特定され
るものでない。
両台車枠３の前後端部４個所に、基部を台車１の中心軸
線にそうように前後方向に大きく湾曲させた支持柱１８
の下端部を固定し、該支持柱１８の上端部に前記台車１
の中心軸線と平行で、かつ、軸線を同じくした支持軸１
９を対向的に設ける。一方、前記台車１の前端部中央
に、２本の柱２０を立設し、この柱２０の上端に、前記
支持軸１９間に配設される固定枠板２１を水平にとりつ
ける。また、前記互いに相対向する左右の支持軸１９間
に、前記固定枠板２１の両端に接続され、図１のような
平面形状が方形枠状となる溶接作業姿勢と、図５に示す
９０°旋回変位して主柱２の介入許容姿勢の２姿勢が得
られる平面形状がコ字形をした可動枠板２２を夫々軸支
するとともに、前記固定枠板２１と左右の可動枠板２２
同志の接続及び可動枠板２２同志の接続はピン２３によ
って分離可能に結合するものである。２４は、前記後方
の支持柱１８間にとりつけられた台車１の押動操作杆で
ある。図７に示すように、前記固定枠板２１及び可動枠
板２２の下面には、突き合わされて互いに１本化される
レール２５が設けてあり、このレール２５に、前記溶接
ロボット装置４を構成するアーム部４ａに設けた駆動輪
２６が係合してあって、この駆動輪２６の駆動により溶
接ロボット装置４が方形枠状の固定，可動枠板２１，２
２にそって巡回移動できるようにしたものである。尚、
両可動枠板２２が９０°旋回変位し主柱２の介入許容姿
勢にあるときに、前記溶接ロボット装置４は固定枠板２
１の下面に設けたレール２５部に吊架収容されている。
そして、前記溶接ワイヤー９のドラム１０に巻回した溶
接ワイヤー９は、前記一方の支持柱１８の上部に起伏可
能に設けた「形の支持杆２７に吊架された案内部材２７
ａにガイドされながら送給機構２８を介して溶接トーチ
２９に供給される。尚、前記溶接ロボット装置４は前記
制御盤５によりコントロールされる。また、前記レール
２５の形状構造はその一例を示しており、その他レール
をラック構造としこれに駆動ピニオンを噛合するように
形成することもできることから、図示のものに特定され
るものでない。
【００１０】図３に示す３０は、前記台車１の前部上に
設けた固定レール枠３０ａ，この固定レール枠３０ａの
両端に連結されるとともに、左右の台車枠３及び補助台
車枠１４上に着脱可能に載設され、かつ、少くとも２分
割可能とした分解レール枠３０ｂとにより構成され、組
立て時に平面形状が方形枠状となるレール枠で、該レー
ル枠３０は溶接作業時に主柱２を囲うように設置され、
移動時には固定レール枠３０ａを残し取り外されるもの
である。このレール枠３０を構成する固定レール枠３０
ａと分解レール枠３０ｂは、図２，図５に示すように、
方形枠状の基板３０ｃ上に垂設され、多くのスチフナー
３０ｄで補強された構造を有しており、このレール枠３
０には前記溶接スラグ取り装置６が自走可能に而も着脱
可能に跨架されている。この溶接スラグ取り装置６は前
記溶接ロボット装置４に追従するよう前記制御盤１１に
よりコントロールされる。尚、図３，図６に示す３１は
前記溶接スラグ取り装置６に接して設けられた剥離スラ
グの吸引ダクトであり、この吸引ダクト３１は前記「形
の支持杆２７の案内部材２７ａに吊架された吸引ホース
７を介して前記吸引掃除機８に接続され、スラグの回収
がなされるようにしたものである。尚、この実施例で
は、剥離スラグを吸引処理するようにしたが、エアによ
り吹飛ばし処理することも可能なことから、実施例のも
のに特定されることはない。
設けた固定レール枠３０ａ，この固定レール枠３０ａの
両端に連結されるとともに、左右の台車枠３及び補助台
車枠１４上に着脱可能に載設され、かつ、少くとも２分
割可能とした分解レール枠３０ｂとにより構成され、組
立て時に平面形状が方形枠状となるレール枠で、該レー
ル枠３０は溶接作業時に主柱２を囲うように設置され、
移動時には固定レール枠３０ａを残し取り外されるもの
である。このレール枠３０を構成する固定レール枠３０
ａと分解レール枠３０ｂは、図２，図５に示すように、
方形枠状の基板３０ｃ上に垂設され、多くのスチフナー
３０ｄで補強された構造を有しており、このレール枠３
０には前記溶接スラグ取り装置６が自走可能に而も着脱
可能に跨架されている。この溶接スラグ取り装置６は前
記溶接ロボット装置４に追従するよう前記制御盤１１に
よりコントロールされる。尚、図３，図６に示す３１は
前記溶接スラグ取り装置６に接して設けられた剥離スラ
グの吸引ダクトであり、この吸引ダクト３１は前記「形
の支持杆２７の案内部材２７ａに吊架された吸引ホース
７を介して前記吸引掃除機８に接続され、スラグの回収
がなされるようにしたものである。尚、この実施例で
は、剥離スラグを吸引処理するようにしたが、エアによ
り吹飛ばし処理することも可能なことから、実施例のも
のに特定されることはない。
【００１１】図に示すように、前記左右の台車枠３上に
立設した支持柱１８の外側方上下間に、平面形状が円曲
コ字形をした防風シート３２の支持用の枠杆３３を起伏
可能に軸支する。また、前後の支持柱１８間の上下部に
連杆３４を着脱自在に橋架せしめ、溶接作業時には、こ
の上下の連杆３４間及び前記上下の枠杆３３間の外側に
夫々防風シート３２を張設し、外部からの風の侵入を防
いで溶接不良を防止し、又移動中は前記枠杆３３を、図
５のように、下向きに折りたたみコンパクト化するよう
にしたものである。
立設した支持柱１８の外側方上下間に、平面形状が円曲
コ字形をした防風シート３２の支持用の枠杆３３を起伏
可能に軸支する。また、前後の支持柱１８間の上下部に
連杆３４を着脱自在に橋架せしめ、溶接作業時には、こ
の上下の連杆３４間及び前記上下の枠杆３３間の外側に
夫々防風シート３２を張設し、外部からの風の侵入を防
いで溶接不良を防止し、又移動中は前記枠杆３３を、図
５のように、下向きに折りたたみコンパクト化するよう
にしたものである。
【００１２】一方、主柱２のサイズは一例として４００
ｍｍ〜８００ｍｍ又はそれ以上の種類があり、一定寸法
のレールで対応しようとすれば、寸度，重量，価格の面
で建築現場向きとはならない。そこで図８に示すよう
に、柱２０によって支持される固定枠板２１を変えるこ
となく、前部の支持軸１９の長さを長短に変化させ、こ
れに支承される可動枠板２２を大小に変化させることに
より主柱２のサイズに溶接ロボット装置４を対応せしめ
る。また、固定枠体２１は変更しないので、溶接ロボッ
ト装置４は現場で分解する必要がなく、精度は維持でき
る。本願発明の溶接装置Ａは上述のように構成されてい
る。
ｍｍ〜８００ｍｍ又はそれ以上の種類があり、一定寸法
のレールで対応しようとすれば、寸度，重量，価格の面
で建築現場向きとはならない。そこで図８に示すよう
に、柱２０によって支持される固定枠板２１を変えるこ
となく、前部の支持軸１９の長さを長短に変化させ、こ
れに支承される可動枠板２２を大小に変化させることに
より主柱２のサイズに溶接ロボット装置４を対応せしめ
る。また、固定枠体２１は変更しないので、溶接ロボッ
ト装置４は現場で分解する必要がなく、精度は維持でき
る。本願発明の溶接装置Ａは上述のように構成されてい
る。
【００１３】
【作用の説明】次に、溶接装置Ａの作用を説明する。図
５に示すように、両可動枠板２２を９０°旋回して折り
たたみ垂直姿勢とするとともに、支持杆２７及び枠杆３
３を折りたたみ、更に、補助台車枠１４，レール枠３０
を分解し取り外してコンパクト化された溶接装置Ａを、
運搬用エレベータなどを用いて溶接作業現場に移動搬入
する。現場では、溶接しようとする主柱２に対して平面
形状がコ字形の台車１を進入させて主柱２を両台車枠３
間に位置させ、台車１のスペーサ部材１５，両台車枠３
の当接部材１６を伸縮調整して主柱２の側面に当接させ
るとともに、前記両台車枠３の先端間に補助台車枠１４
を装着してこれの当接部材１７を伸縮調整しながらこの
主柱２に対して台車１を位置決めする。次いで、両可動
枠板２２を水平姿勢に戻しピン２３にて可動枠板２２同
志及び可動枠板２２と固定枠板２１を連結するととも
に、支持柱１８間に連杆３４を橋架連結したのち、各ジ
ャッキ１３を床面に対してジャッキアップしキャスター
１２を浮かせて装置全体の荷重をジャッキ１３に支承さ
せて台車１を固定する。そして水準器を見ながらジャッ
キ１３を操作し、前記固定枠板２１，可動枠板２２、即
ち、レール２５の面を水平にセットする。このように台
車１のセットが行われたのち、台車１の前部に設けた溶
接スラグ取り装置６を乗載支持せる固定レール枠３０ａ
に対して分解レール枠３０ｂを連結して方形棒状のレー
ル枠３０を構成するとともに、各支持柱１８に設けた枠
杆３３を水平姿勢に起し、この外側に防風シート３２を
囲繞することにより溶接準備は終る。以上溶接作業を行
う前の準備作業について説明したが、その手順は前後入
れ変わることもある。次いで、溶接ロボット装置４のレ
ール２５にそった巡回移動によって主柱２の継手溶接開
先部を自動連続的に多層盛溶接するとともに、溶接スラ
グ取り装置６の巡回移動により溶接スラグ取りが自動的
に行える。溶接部位及び溶接スラグ取り部位は防風シー
ト３２によって囲まれているため、風の影響による溶接
不良が合理的に防止され、溶接効率の向上が図れるとと
もに、溶接ロボット装置４はレール２５に吊架されるこ
とから、レール面にスパッタなどの推積がなく、更に一
層溶接効率の向上が図れる。
５に示すように、両可動枠板２２を９０°旋回して折り
たたみ垂直姿勢とするとともに、支持杆２７及び枠杆３
３を折りたたみ、更に、補助台車枠１４，レール枠３０
を分解し取り外してコンパクト化された溶接装置Ａを、
運搬用エレベータなどを用いて溶接作業現場に移動搬入
する。現場では、溶接しようとする主柱２に対して平面
形状がコ字形の台車１を進入させて主柱２を両台車枠３
間に位置させ、台車１のスペーサ部材１５，両台車枠３
の当接部材１６を伸縮調整して主柱２の側面に当接させ
るとともに、前記両台車枠３の先端間に補助台車枠１４
を装着してこれの当接部材１７を伸縮調整しながらこの
主柱２に対して台車１を位置決めする。次いで、両可動
枠板２２を水平姿勢に戻しピン２３にて可動枠板２２同
志及び可動枠板２２と固定枠板２１を連結するととも
に、支持柱１８間に連杆３４を橋架連結したのち、各ジ
ャッキ１３を床面に対してジャッキアップしキャスター
１２を浮かせて装置全体の荷重をジャッキ１３に支承さ
せて台車１を固定する。そして水準器を見ながらジャッ
キ１３を操作し、前記固定枠板２１，可動枠板２２、即
ち、レール２５の面を水平にセットする。このように台
車１のセットが行われたのち、台車１の前部に設けた溶
接スラグ取り装置６を乗載支持せる固定レール枠３０ａ
に対して分解レール枠３０ｂを連結して方形棒状のレー
ル枠３０を構成するとともに、各支持柱１８に設けた枠
杆３３を水平姿勢に起し、この外側に防風シート３２を
囲繞することにより溶接準備は終る。以上溶接作業を行
う前の準備作業について説明したが、その手順は前後入
れ変わることもある。次いで、溶接ロボット装置４のレ
ール２５にそった巡回移動によって主柱２の継手溶接開
先部を自動連続的に多層盛溶接するとともに、溶接スラ
グ取り装置６の巡回移動により溶接スラグ取りが自動的
に行える。溶接部位及び溶接スラグ取り部位は防風シー
ト３２によって囲まれているため、風の影響による溶接
不良が合理的に防止され、溶接効率の向上が図れるとと
もに、溶接ロボット装置４はレール２５に吊架されるこ
とから、レール面にスパッタなどの推積がなく、更に一
層溶接効率の向上が図れる。
【００１４】
【発明の効果】上述のように本発明の構成によれば、次
のような効果が得られる。 （ａ）従来技術のように、主柱に対して溶接ロボット装
置をガイドするレール、即ち、固定枠板と可動枠板とか
らなる主柱を囲う手段を設置することなく、台車によっ
て作業現場に移動搬入してセットでき省力化が図れると
ともに、台車の移動時には可動枠板を９０°旋回変位さ
せて装置全体をコンパクトな形態で移動することができ
る。又、溶接ロボット装置は、固定枠板及び可動枠板の
下面に設けたレールに巡回移動可能に吊架されるので、
レール面にスパッタなどが推積されることがなく、溶接
効率の向上が図れる。 （ｂ）台車上に主柱を囲うレール枠が着脱自在に載設さ
れ、このレール枠に溶接スラグ取り装置を巡回可能に装
備したので、溶接スラグが人手を要せずに自動連続的に
除去され、溶接ロボット装置による多層盛溶接が継続実
施でき、溶接効率の向上が図れるとともに、台車の移動
時にはレール枠が撤去されることから装置全体のコンパ
クト化が容易である。 （ｃ）支持柱の外側方上下間に枠杆を起伏可能に設けた
ことにより、枠杆の水平起立時にはその外周に防風シー
トを囲繞させ、溶接ロボット装置による溶接部位及び溶
接スラグとり部位が風の影響を受けることなく、溶接不
良が未然に防止され溶接作業効率の向上が図れる。 （ｄ）支持柱上端に設けた支持軸に対し、大小の可動枠
板を交換可能に軸支することにより、主柱のサイズに適
した可動枠板により適正な溶接作業がなしうる。
のような効果が得られる。 （ａ）従来技術のように、主柱に対して溶接ロボット装
置をガイドするレール、即ち、固定枠板と可動枠板とか
らなる主柱を囲う手段を設置することなく、台車によっ
て作業現場に移動搬入してセットでき省力化が図れると
ともに、台車の移動時には可動枠板を９０°旋回変位さ
せて装置全体をコンパクトな形態で移動することができ
る。又、溶接ロボット装置は、固定枠板及び可動枠板の
下面に設けたレールに巡回移動可能に吊架されるので、
レール面にスパッタなどが推積されることがなく、溶接
効率の向上が図れる。 （ｂ）台車上に主柱を囲うレール枠が着脱自在に載設さ
れ、このレール枠に溶接スラグ取り装置を巡回可能に装
備したので、溶接スラグが人手を要せずに自動連続的に
除去され、溶接ロボット装置による多層盛溶接が継続実
施でき、溶接効率の向上が図れるとともに、台車の移動
時にはレール枠が撤去されることから装置全体のコンパ
クト化が容易である。 （ｃ）支持柱の外側方上下間に枠杆を起伏可能に設けた
ことにより、枠杆の水平起立時にはその外周に防風シー
トを囲繞させ、溶接ロボット装置による溶接部位及び溶
接スラグとり部位が風の影響を受けることなく、溶接不
良が未然に防止され溶接作業効率の向上が図れる。 （ｄ）支持柱上端に設けた支持軸に対し、大小の可動枠
板を交換可能に軸支することにより、主柱のサイズに適
した可動枠板により適正な溶接作業がなしうる。
【図１】溶接状態を示す本発明装置の平面図である。
【図２】図１の側面図である。
【図３】レール枠部の平面図である。
【図４】正面図である。
【図５】装置の移動状態を示す側面図である。
【図６】装置全体の斜視図である。
【図７】固定，可動枠板のレールに溶接ロボットを装着
した一部切欠側面図である。
した一部切欠側面図である。
【図８】固定枠板を基準とし大小の可動枠板を交換可能
とする模式図である。
とする模式図である。
Ａ 溶接装置 １ 台車 ２ 主柱 ３ 台車枠 ４ 溶接ロボット装置 ４ａ アーム部 ５ 制御盤 ６ 溶接スラグ取り装置 ７ ホース ８ 吸引掃除機 ９ 溶接ワイヤー １０ ドラム １１ 制御盤 １２ キャスター １３ ジャッキ １４ 補助台車枠 １５ スペーサ部材 １６ 当接部材 １７ 当接部材 １８ 支持柱 １９ 支持軸 ２０ 柱 ２１ 固定枠板 ２２ 可動枠板 ２３ ピン ２４ 押動杆 ２５ レール ２６ 駆動輪 ２７ 「形の支持杆 ２７ａ 案内部材 ２８ 送給機構 ２９ 溶接トーチ ３０ レール枠 ３０ａ 固定レール枠 ３０ｂ 分解レール枠 ３０ｃ 基板 ３０ｄ スチフナー ３１ 吸引ダクト ３２ 防風シート ３３ 枠杆 ３４ 連杆
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三橋 寛治 明石市川崎町１番１号 川崎重工業株式 会社 明石工場内 (72)発明者 松村 裕之 神戸市中央区東川崎町三丁目１番１号 川崎重工業株式会社 神戸工場内 (72)発明者 谷尻 秀雄 東京都渋谷区千駄ケ谷四丁目６番15号 株式会社フジタ内 (72)発明者 石黒 文矢 東京都渋谷区千駄ケ谷四丁目６番15号 株式会社フジタ内 (72)発明者 荒井 高志 東京都渋谷区千駄ケ谷四丁目６番15号 株式会社フジタ内 (72)発明者 吉武 亮二 東京都渋谷区千駄ケ谷四丁目６番15号 株式会社フジタ内 (56)参考文献 特開 平４−333369（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−305440（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−184672（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 9/12 B23K 9/00 B23K 37/02
Claims (4)
- 【請求項１】 両側に、溶接しようとする主柱の巾より
大きな間隔を有し、かつ、フォーク状の台車枠を設けて
平面形状がコ字形をした台車を構成し、該台車を構成す
る前記両台車枠上の前後部端に台車の中心軸線と平行し
た支持軸を上端にもつ支持柱を夫々立設せしめ、一方、
後方の支持軸間に固定枠板を配設するとともに、前記前
後の支持軸間に前記固定枠板の両端に接続され平面形状
が方形枠状となる溶接作業時の水平姿勢と、９０°旋回
変位して台車の移動時及び前記主柱を介入許容する垂直
姿勢の２姿勢が得られる可動枠板を夫々軸支し、前記固
定枠板，両可動枠板の下面に設けた互いに接続されるレ
ールに、溶接ロボット装置を巡回移動可能に装着したこ
とを特徴とする主柱の溶接装置。 - 【請求項２】 前記台車上に、前記主柱の外側方を囲う
方形枠構造で、而も分割可能なレール枠を着脱可能に載
設し、このレール枠に溶接スラグ取り装置を巡回移動可
能に装備させた請求項１記載の主柱の溶接装置。 - 【請求項３】 前記両側に立設した支持柱の外側方上下
間に、少くとも前記溶接ロボット装置の溶接作業部，溶
接スラグ取り装置によるスラグ取り作業部の両側部及び
前部を被覆する防風シート支持用の枠杆を起伏可能にと
りつけた請求項１又は請求項２記載の主柱の溶接装置。 - 【請求項４】 前記支持軸間に、大小の可動枠板を交換
可能に軸支するようにした請求項１，２又は請求項３記
載の主柱の溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20462294A JP3286775B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 主柱の溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20462294A JP3286775B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 主柱の溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0847776A JPH0847776A (ja) | 1996-02-20 |
| JP3286775B2 true JP3286775B2 (ja) | 2002-05-27 |
Family
ID=16493529
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20462294A Expired - Fee Related JP3286775B2 (ja) | 1994-08-05 | 1994-08-05 | 主柱の溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3286775B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8123503B2 (en) | 2005-09-05 | 2012-02-28 | Tokyo Institute Of Technology | Disposable centrifugal blood pump with magnetic coupling |
| CN104858592A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-08-26 | 安徽好运机械有限公司 | 一种叉车货叉架体的柔性化搭焊模具 |
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| CN105291133B (zh) * | 2015-12-05 | 2017-10-31 | 重庆镭宝激光智能机器人制造有限公司 | 一种焊接机器人防撞手臂 |
| CN110549047A (zh) * | 2019-08-22 | 2019-12-10 | 河南宝合元汽车配件有限公司 | 一种机器人焊枪增加焊渣挡板的改善机构 |
-
1994
- 1994-08-05 JP JP20462294A patent/JP3286775B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8123503B2 (en) | 2005-09-05 | 2012-02-28 | Tokyo Institute Of Technology | Disposable centrifugal blood pump with magnetic coupling |
| US8596999B2 (en) | 2005-09-05 | 2013-12-03 | Tokyo Institute Of Technology | Disposable centrifugal blood pump with magnetic coupling |
| CN104858592A (zh) * | 2015-05-25 | 2015-08-26 | 安徽好运机械有限公司 | 一种叉车货叉架体的柔性化搭焊模具 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0847776A (ja) | 1996-02-20 |
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