JP2576014Y2 - 製品積込みバケットの移動装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本考案は、製品積込みバケットの
移動装置に係り、特にダイカストマシンにて成形され、
該マシンの側方に位置して設置されているトリミングプ
レス機にてバリ取り加工されたダイカスト製品を産業ロ
ボットにより積み込むバケットの移送を行なう移送装置
に関するものである。

【０００２】

【従来の技術及びその問題点】従来、ダイカスト製品は
トリミングプレス機にて機械加工されてバリ取りされた
後に作業者がトリミングプレス機の近くに運び込んだバ
ケット（通称パレティナー称す）内に手作業で積み込む
か、或いはトリミングプレス機に近接させて産業ロボッ
トを設置してこの産業ロボットにてバリ取りされた製品
を自動的にバケット内に積み込む様にしていた。そのた
め、前者の場合は作業者が常時トリミングプレス機の周
辺に待機して製品の積み込みを行なわなければならない
か、バリ取りされた製品を１個づつバケット内に積み込
む必要があることから、作業能率が極めて悪く作業者の
作業負担が大となって疲労を増大させてします不具合が
あった。後者の場合は前者の様に常時作業者が待機して
いる必要がないものの、製品が満杯に積み込まれた満載
バケットと空バケットとの交換をフォークリフト等の昇
降運搬車によって定期的に行なう必要があることから、
長時間離れているわけにはいかず、作業者はトリミング
プレス機の周囲にて空バケットを準備するなどの作業を
行なわなければならなかった。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】本考案はこの様な従来
事情に鑑みてなされたものであり、産業ロボットにより
ダイカスト製品が満杯に積み込まれた満載バケットを他
の場所に移動すると同時に該満載バケットと入れ替えに
空バケットを当該場所に移動するその交換作業を自動的
に行なう移動装置の提供を目的とする。

【０００４】

【課題を達成するための手段】係る目的を達成する本考
案の製品積込みバケットの移動装置は、バケットを載せ
る架台枠と該架台枠上に載置されたバケットを持ち上げ
て移動するバケット移動台車とで構成され、前記架台枠
は、空バケットを待機させて置く空バケット搬入部と、
製品を積込むバケットを設置して置く製品積込み部と、
製品が積み込まれた満載バケットを搬出に備えて待機さ
せて置く満載バケット搬出部とを順に配置してなり、前
記バケット移動台車は、前記架台枠の空バケット搬入部
と製品積込み部と満載バケット搬出部の下方に位置して
進退往復移動可能に設置すると共にバケットを持ち上げ
る昇降リフターに前記空バケット搬入部にある空バケッ
トと製品積込み部にある満載バケットを同時に持ち上げ
ることが可能な大きさに形成したバケット持上げフレー
ムを装備せしめてなることを特徴としたものである。

【０００５】

【作 用】而して、上記した本考案の技術的手段によれ
ば、トリミングプレス機によりバリ取りされたダイカス
ト製品が該プレス機から産業ロボットによって積み込ま
れるその積み込み場所に、詳しくは産業ロボットの動作
軌道範囲内に架台枠の製品積込み部を位置させて装置本
体を産業ロボットの近くに設置し、装置本体の各駆動部
の作動制御部と産業ロボットの制御部とを連繋させる。
それにより、製品積込み部上において産業ロボットによ
りダイカスト製品が満杯に積み込まれると、産業ロボッ
トの作動停止に追動してバケット移動台車が作動を開始
して昇降リフターにより製品が満杯に積み込まれた満杯
バケットを持ち上げ、この満載バケットを製品積込み部
上から空バケット搬出部上へと移動すると共に空バケッ
ト搬入部上に搬入され準備待機されている空バケットを
持ち上げて製品積込み部上に移動するこれら一連のバケ
ット移送交換を繰り返し行なう。

【０００６】

【実施例】本考案の実施の一例を図面に基づいて以下説
明すると、図１においてＡは装置本体、Ｂは産業ロボッ
ト、Ｃはトリミングプレス機、Ｄはダイカストマシンで
あり、装置本体Ａは産業ロボットＢによってダイカスト
製品１が満杯に積み込まれた満載バケット２を後述する
架台枠４の製品積込み部A-2 上から満載バケット搬出部
A-3 上へと移動すると共に該満載バケット２と入れ替え
に製品積込み部1b上に空バケット３を移動する満載バケ
ット２と空バケット３との交換作業を自動的に行なう様
に構成してある。

【０００７】装置本体Ａは、床面に適宜の高さに枠組み
立設する架台枠４と、この架台枠４上に載せられトリミ
ングプレス機Ｃにてバリ取りされた製品１が産業ロボッ
トＢによって満杯に積み込まれた満載バケット２並びに
フォークリフト等の昇降運搬車又は図示した様にマイコ
ン制御により自走移動する無人搬送車Ｅによって架台枠
４上に載せられた空バケット３を持ち上げ移動するバケ
ット移動台車５とから構成し、架台枠４を図示の如く産
業ロボットＢの近くに設置すると共に、架台枠４内を進
退往復走行するバケット移動台車５を架台枠４内に配備
する。ちなみに、無人搬送車Ｅは空バケット３や製品１
等の収納物が積み込まれた満載バケット３等を自動制御
のもとで保管管理する周知の自動倉庫に至る床に埋設さ
れている誘導線に沿って走行するものである。

【０００８】架台枠４は、その枠４上に載せられたバケ
ットの下に無人搬送車Ｅが潜り込める（入り込める）程
度の高さに形成した支柱4a，4b，4cを、バケット両側の
脚突設間隔と略同じ間隔にて立設し、且つ少なくとも３
個のバケットを前後方向に等間隔をおいて並列状に並べ
て載承し得る程度の前後方向の間隔にて立設する。そし
て、その前端両側の支柱4a上端間と後端両側の支柱4b上
端間並びに中間に位置して立設する前後の支柱4c上端間
に亘り夫々横枠4dを架橋状に固着横架せしめて構成す
る。然るに、架台枠４は図２乃至図３に図示した如く、
前後に立設する両枠体4-1 ，4-2 とこの両枠体4-1 ，4-
2 との間に無人搬送車Ｅが入り込む間隔をおいて前後に
立設する中間枠体4-3 とから構成し、その後端枠体4-2
と中間枠体4-3 との上部間を空バケット３を搬入待機さ
せて載せて置く空バケット搬入部A-1 とすると共に、中
間枠体4-3 の上部部分を産業ロボットＢによる製品積込
みに備えて空バケット３を該バケット搬入部A-1 上から
移動させて載せて置く製品積込み部A-2 とし、更に中間
枠体4-3 と前端枠体4-1 との上部間を製品１が積み込ま
れた満載バケット２を該製品積込み部A-2 上から移動さ
せて装置Ａ外への搬出に備えて載せて置く満載バケット
搬出部A-3 としてなる。図中６はこれら空バケット搬入
部A-1 ，製品積込み部A-2 ，満載バケット搬出部A-3 に
設けた脚受け台であり、７，８，９は空バケット搬入部
A-1 ，製品積込み部A-2 ，満載バケット搬出部A-3 に夫
々配設したバケット検出器である。

【０００９】バケット検出器７，８，９は、夫々の場所
にバケットが載せられているか否かを検出する近接スイ
ッチであり、図３に示した如く、空バケット搬入部A-1
，製品積込み部A-2 ，満載バケット搬出部A-3 夫々に
４箇所にある各脚受け台６の内、１箇所の脚受け台６に
所定の高さに立設したブラケット10に取り付けてバケッ
トの底枠を検出する様になっている。

【００１０】バケット移動台車５は、製品１が満杯に積
み込まれた製品積込み部A-2 上の満載バケット２と搬入
待機する空バケット搬入部A-1 上の空バケット３とを同
時に持ち上げて満載バケット２を前側の満載バケット搬
出部A-3 上へ、空バケット３を満載バケット２と入れ替
わりに製品積込み部A-2 上に移動（移送）する働きをな
すもので、少なくとも架台枠４の各枠体4-1 ，4-2 ，4-
3 の両側支柱4a，4b，4c間に収まる幅で前後下面に走行
輪11を備えた車体5a上に昇降リフター5bとこのリフター
5bを昇降させるパワーシリンダー5cとを備え、このパワ
ーシリンダー5cにより昇降リフター5bを上昇させて例え
は満載バケット２を持ち上げると共に満載バケット２を
製品積込み部A-2 上から満載バケット搬出部A-3 上へと
移動せしめた後、昇降リフター5bを下降させて満載バケ
ット２を満載バケット搬出部A-3上に載せてその搬出に
備える様にしてある。車体5aの走行手段は架台枠４の中
間支柱4c間に取り付けたベース12上にブレーキ付ギアモ
ーター13と、この走行モーター13にチェーン14を掛け渡
して連係させた動力伝達軸15とを配備せしめ、そして、
動力伝達軸15の他端にビニオンギヤ16を止着装着すると
共に、このピニオンギヤ16に噛合連係させるラック17を
車体5aの側面略全長に亘り固着配設して（図５参照）、
走行モーター13の回転動力により架台枠４内を、その後
端空バケット搬入部A-1 から前端の満載バケット搬出部
A-3 側へと，この前端満載バケット搬出部A-3 から後端
の空バケット搬入部A-1 側へと進退往復走行する様にな
っている。

【００１１】図中18、19は架台枠４の中間両側枠体4-3
の支柱4cに配設したバケット移動台車５の進退往復走行
をガイドするローラーであり、ローラー18は車体5aをそ
の両側面から保持する高さ位置に配設され車体5aが走行
方向に対して横ズレしない様に即ち直線走行する様にガ
イド保持する。一方、ローラー19は車体5aの両側に車体
全長に亘り取り付けられたガイド板20を上方から保持す
る高さ位置に配設され車体5aが浮き上がらない様に即ち
床Ｆと平行とする水平走行する様にガイド保持するもの
である（図４参照）。

【００１２】上記昇降リフター5bは、Ｘ字状に連結交差
させた両側一対の昇降アーム21と、バケット持上げフレ
ーム22とから構成し、両昇降アーム21の対向する前側の
左右端部間と後側の左右端部間に連結軸23，24，25，26
を夫々横架装着せしめて、その前側端部間に備えた連結
軸23，24の両突出端部を、車体5aとバケット持上げフレ
ーム22との両側枠体の前側に回動自在に夫々軸支取り付
けると共に、後側端部間に備えた連結軸25，26の両突出
端部には転動ローラー27を夫々装着せしめてこの転動ロ
ーラー27を、車体5aとバケット持上げフレーム22との両
側枠体の後側に転動自在に係合させてこの転動ローラー
27にて両昇降アーム21の後側左右端部を車体5aとバケッ
ト持上げフレーム22との両側枠体の後側に前後動自在に
取り付ける。バケット持上げフレーム22は、架台枠４の
製品積込み部A-2 上に載せられ製品１が積み込まれた満
載バケット２と、空バケット搬入部A-1 上に搬入載せら
れた空バケット３とをその下面から同時に持ち上げるこ
とができる程度の長さ（大きさ）に枠組みした平面矩形
形状に形成する。このバケット持上げフレーム22を上昇
並びに下降させるパワーシリンダー5Cは周知の構造を呈
するモーター28と、このモーター28の動力にて動く上
限，下限リミットスイッチ29，30を備えた昇降ロッド31
とからなり、車体5a上適宜位置に立設配備する。図面で
は車体5aの前側に配備し、昇降ロッド31の上端をバケッ
ト持上げフレーム22に固着連結する。

【００１３】図中32，33は架台枠４の支柱4cに夫々配設
したバケット移動台車５の前進移動限と後退移動限を台
車５の側面前後位置に固着せしめて配設した検知部34，
35との離脱自在な連繋により検知制動する前進限，後退
限リミットスイッチであり、前進限リミットスイッチ32
は例えば製品積込み部A-2 上にて製品１が満杯に積み込
まれた満載バケット２を空バケット搬入部A-1 上に搬入
された空バケット３と共にバケット持上げフレーム22に
て持ち上げて該満載バケット２を満載バケット搬出部A-
3 上へと移動するその移動方向（図において右方向）を
前進方向とした場合、その移動限即ち満載バケット搬出
部A-3 までバケット移動台車５が移動してきた時点で検
知部34に接触連繋せしめてブレーキ付ギアモーター13に
停止信号を出力しバケット移動台車５を停止される。一
方、後退限リミットスイッチ33は上記した前進限からバ
ケット持上げフレーム22を下降させた状態で空バケット
搬入部A-1 までバケット移動台車５が移動してきた時点
で検知部35に接触連繋せしめてブレーキ付ギアモーター
13に停止信号を出力しバケット移動台車５を停止される
ものである（図９参照）。

【００１４】尚、上記した架台枠４の空バケット搬入部
A-1 ，製品積込み部A-2 ，満載バケット搬出部A-3 に夫
々配設されたバケット検出器７，８，９、パワーシリン
ダー5cの上限，下限リミットスイッチ30，31並びに架台
枠４の支柱4cに配設された前進限，後退限リミットスイ
ッチ32，33これらは装置本体Ａの制御部に電気的に連繋
され且つこの制御部を介して産業ロボットＢ、無人搬送
車Ｅの制御部に連繋されており、産業ロボットＢ、無人
搬送車Ｅとの一連の連係動作のもとで装置本体Ａの動き
をコントロールする様になっている。

【００１５】次に、以上の如く構成した本実施例のバケ
ット移動装置の動作説明を産業ロボットＢ、無人搬送車
Ｅとの連係のもとで説明すると、架台枠４の製品積込み
部A-2 を産業ロボットＢの動作範囲に位置させると共
に、製品積込み部A-2 を前後より挟む架台枠４前端の満
載バケット搬出部A-3 と後端の空バケット搬入部A-1と
の床Ｆには無人搬送車Ｅを誘導する自動倉庫から連なる
誘導線を埋設して該満載バケット搬出部A-3 内と空バケ
ット搬入部A-1 内に無人搬送車Ｅが自走搬入する様に施
工せしめて装置本体Ａを図１に示した如く設置する。

【００１６】そして、まず初めの段階では空バケット搬
入部A-1 上に無人搬送車Ｅにより搬入載せられた空バケ
ット３を手動スイッチ操作によるバケット移動台車５の
手動動作によって製品積込み部A-2 上に移動させて載せ
る。この段階で自動操作に切り替える。自動操作に切り
替わると、製品積込み部A-2 のバケット検知器８が空バ
ケット３の存在を検出して産業ロボットＢの制御部に作
動開始信号を出力すると共に空バケット搬入部1-a のバ
ケット検出器７は無人搬送車Ｅの制御部に空バケット３
の搬入指示信号を出力する。これにより、空バケット搬
入部A-1 には無人搬送車Ｅにより空バケット３が搬入さ
れると共に産業ロボットＢが作動を開始して製品積込み
部A-2 に移動された空バケット３内へのトリミングプレ
ス機Ｃによりバリ取りされたダイカスト製品１の積み込
みが開始する（図10の状態）。

【００１７】製品積込み部A-2 上の空バケット３内に予
め設定された個数の製品１が産業ロボットＢによりカウ
ントされながら積み込まれて満杯になり産業ロボットＢ
の作動が停止して該ロボットＢの制御部から装置本体Ａ
の制御部にバケット移動台車５の走行モーター13の作動
開始信号が出力されると、バケット移動台車５は空バケ
ット搬入部A-1 側へと後退移動を産業ロボットＢの作動
停止に追動して開始し、その後退移動限まで移動してき
て後退限リミットスイッチ33の検出により停止する。バ
ケット移動台車５が停止すると、パワーシリンダー5cが
追動して作動を開始しバケット持上げフレーム22を昇降
せしめて製品積込み部A-2 上の製品１が満杯に積み込ま
れた満載バケット２と空バケット搬入部A-1 上の空バケ
ット３とを同時に持ち上げて満載バケット２を満載バケ
ット搬出部A-3c上へ空バケット３を製品積込み部A-2 上
へと移動する態勢となる（図11の状態）。満載バケット
２と空バケット３とが持ち上げられパワーシリンダー5c
の上限リミットスイッチ29の検出により満載バケット２
と空バケット３とが上昇限まで持ち上げられたことが確
認されると、該スイッチ29から走行モーター13の作動開
始信号が出力されてバケット移動台車５は満載バケット
搬出部A-3 側への前進移動を開始する。バケット移動台
車５が前進移動限まで移動して前進限リミットスイッチ
32により検出されバケット移動台車５がその前進移動限
にて停止すると、パワーシリンダー5cが追動して作動を
開始しバケット持上げフレーム22を下降せしめて満載バ
ケット２を満載バケット搬出部A-3 上へ載せると共に空
バケット３を製品積込み部A-2上へ載せて産業ロボット
Ｂによる製品１の積み込みに備える（図12の状態）。こ
の時、バケット移動台車５の前進移動限が前進限リミッ
トスイッチ32により検出され且つ空バケット搬入部A-1
のバケット検出器７により空バケット３が該搬入部A-1
上に載っていないことが検出されると、前述した様に空
バケット搬入部A-1 上には無人搬送車Ｅにより空バケッ
ト３が搬入されてくる（図13の状態）。そして、バケッ
ト移動台車５のバケット持上げフレーム22の下降限が下
限リミットスイッチ30により検出され且つ空バケット搬
入部A-1 のバケット検出器７により空バケット３の存在
が検出されると、走行モーター13に作動開始信号が出力
されてバケット移動台車５が空バケット搬入部A-1 側へ
の後退移動せしめてその後退限にて製品積込み部A-2 上
のバケット内に製品１が満杯に積み込まれるまで待機し
次のバケット移動に備えると共に、バケット移動台車５
が空バケット搬入部A-1 側への後退移動せしめることに
より満載バケット搬出部A-3 が開いて尚且つ該搬出部A-
3 のバケット検出器９が満載バケット２の存在を検出す
ると、無人搬送車Ｅが満載バケット搬出部A-3 に走行搬
入せしめて来て満載バケット２を持ち上げ自動倉庫へと
搬送して行く（図14の状態）。以後、前述した動作を繰
り返して空バケット３を空バケット搬入部A-1 上から製
品積込み部A-2 上へ、製品１が満杯に積み込まれた満載
バケット２を製品積込み部A-2 上から満載バケット搬出
部A-3 へと移動するこれら一連のバケット移送交換を産
業ロボットＢ、無人搬送車Ｅとの連係のもとで自動的に
行なうものである。

【００１８】

【考案の効果】本考案製品積込みバケットの移動装置は
叙上の如く構成しなるから、下記の作用効果を秦する。

【００１９】空バケットを予め架台枠の空バケット搬入
部上に載せて待機させておくことにより、製品積込み部
上の空バケット内に産業ロボットによりダイカスト製品
が満杯に積み込まれ産業ロボットの作動が停止すると、
それに追動してバケット移動台車が作動を開始し、製品
が満杯に積み込まれた製品積込み部にあるの満載バケッ
トと空バケット搬入部にある空バケットを昇降リフター
（に装備したバケット持上げフレーム）で同時に持ち上
げて、満載バケットを製品積込み部から満載バケット搬
出部へ移動させると共に空バケットを製品積込み部へ移
動させ、これら一連のバケット移送交換を繰り返し行な
う。従って、本考案製品積込みバケットの移動装置によ
れば、産業ロボットとの連係のもとでダイカスト製品が
満杯に積み込まれた満載バケットを他の場所に移動する
と同時に該満載バケットと入れ替えに空バケットを当該
場所に移動するその交換作業を自動的に行なうことが可
能となり、作業者は長時間トリミングプレス機の周囲か
ら離れることができ、その間、作業者は他の作業等を行
なったり、休憩することができ、作業性の改善を図り、
しかも作業者に与えていた疲労を大幅に軽減することが
出来る。

【図面の簡単な説明】

【図１】 ダイカストマシン、トリミングプレス機及び
産業ロボットと本考案製品積込みバケットの移動装置と
の配置状態の一例を示した概略平面図。

【図２】 本考案製品積込みバケットの移動装置の実施
の一例を示した正面図。

【図３】 同平面図。

【図４】 図３のIV−IV線の拡大断面図。

【図５】 図３のＶ−Ｖ線の拡大断面図。

【図６】 図２の一部を拡大して示した要部の拡大図。

【図７】 同図の動きを示した拡大図。

【図８】 図２の一部を拡大して示した要部の拡大図。

【図９】 図２のIX−IX線の拡大断面図。

【図10】 製品積込み部上に空バケットが移動され空バ
ケット搬入部上に空バケットが搬入された状態の概略
図。

【図11】 製品積込み部上の製品が満杯に積み込まれた
満載バケットと空バケット搬入部上の空バケットがバケ
ット移動台車の昇降リフターにより持ち上げられた状態
の概略図。

【図12】 満載バケット搬出部上に満載バケットが、製
品積込み部上に空バケットが移動された状態の概略図。

【図13】 無人搬送車により空バケット搬入部上に新た
に空バケットが搬入された状態の概略図。

【図14】 満載バケット搬出部上の満載バケットが無人
搬送車により持ち上げられて搬出される状態の概略図。

【符号の説明】

Ａ…装置本体 A-1 …空バケ
ット搬入部 A-2 …製品積込み部 A-3 …満載
バケット搬出部 １…ダイカスト製品 ２…満載バ
ケット ３…空バケット ４…架台枠 ５…バケット移動台車 5b…昇降リ
フター Ｂ…産業ロボット

Claims (1)

(57)【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 バケットを載せる架台枠と該架台枠上に
   載置されたバケットを持ち上げて移動するバケット移動
   台車とで構成され、前記架台枠は、空バケットを待機さ
   せて置く空バケット搬入部と、製品を積込むバケットを
   設置して置く製品積込み部と、製品が積み込まれた満載
   バケットを搬出に備えて待機させて置く満載バケット搬
   出部とを順に配置してなり、前記バケット移動台車は、
   前記架台枠の空バケット搬入部と製品積込み部と満載バ
   ケット搬出部の下方に位置して進退往復移動可能に設置
   すると共にバケットを持ち上げる昇降リフターに前記空
   バケット搬入部にある空バケットと製品積込み部にある
   満載バケットを同時に持ち上げることが可能な大きさに
   形成したバケット持上げフレームを装備せしめてなるこ
   とを特徴とする製品積込みバケットの移動装置。