JP3280818B2 - 張力制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、張力制御装置におけ
る起動と停止とが繰り返されるインチング運転時の張力
制御に関する。

【０００２】

【従来の技術】図４は従来の長尺材の巻出し巻取り装置
の一例として、紙、プラスチック、または金属などの長
尺材を巻出部より巻出し、その巻出された長尺材に印
刷、プレス成形またはラミネート処理などの加工を施
し、その加工後の長尺材を巻取部に巻取るようにした長
尺材の加工処理装置を示す構成図である。この図４に示
す加工処理装置は、巻枠軸の外周面に長尺材３０の予め
巻付けられた例えば満貫の巻出枠３１を巻出部３２に装
着するとともに、巻枠軸の外周面に長尺材３０の予め巻
付けられていない例えば空の巻取枠３３を巻取部３４に
装着し、巻出枠３１から長尺材３０の巻出始端を引き出
し、その巻出始端を３点配置の巻出側検出ロール３６と
２本のガイドロール３５，３７に山形に引き通した後に
上下一対の送りロール３８，３９の間に通し、さらに巻
出始端を印刷機械、プレス機械またはラミネート処理機
械などの加工装置４０を経由して３点配置の巻取側検出
ロール４２と２本のガイドロール４１，４３に山形に引
き通した後に巻取部３４の巻枠軸の外周面に巻掛け、こ
の状態において、送りモータ４４および巻取りモータ４
５を一方向に回転駆動し、送りモータ４４の駆動で巻出
枠３１から長尺材３０を巻出し、この送りモータ４４か
ら送り出された長尺材３０に加工装置４０で所定の加工
を施し、その加工後の長尺材３０を巻取りモータ４５の
駆動で巻取枠３３の巻枠軸の外周面に順次巻取る一方、
巻出枠３１から送りロール３８，３９までの間の長尺材
３０の下面に位置する中央の巻出側検出ロール３６の両
端側に設けられた巻出側張力検出器４６が当該巻出側検
出ロール３６が長尺材３０から受ける張力を電気信号に
変換して巻出側張力制御装置４７に出力する。

【０００３】この巻出側張力制御装置４７が長尺材３０
の材質や横幅および厚さなどに基づく種類に応じて予め
設定された巻出側設定張力と巻出側張力検出器４６から
の巻出側検出張力との差に応じたトルク制御出力を巻出
部３２のトルク制御用アクチュエータとしてのパウダブ
レーキ４８に出力し、パウダブレーキ４８が送り動作中
での巻出枠３１に連なる長尺材３０の張力を上記巻出側
設定張力となるように制御するための制動トルクを巻出
枠３１に与えることによって、巻出枠３１からの長尺材
３０の巻出し部分の張り過ぎや弛みの発生を阻止してい
る。

【０００４】また、送りロール３８，３９から巻取枠３
３までの間の長尺材３０の下面に位置する中央の巻取側
検出ロール４２の両端側に設けられた巻取側張力検出器
４９が当該巻取側検出ロール４２が長尺材３０から受け
る張力を電気信号に変換して巻取側張力制御装置５０に
出力する。この巻取側張力制御装置５０が巻取側検出張
力と巻取側設定張力との差に応じたトルク制御出力を巻
取部３４のトルク制御用アクチュエータとしてのパウダ
クラッチ５１に出力し、パウダクラッチ５１が送り動作
中での巻取枠３３に連なる長尺材３０の張力を上記巻取
側設定張力となるように制御するための伝達トルク（巻
取トルク）を巻取枠３３に与えることによって、巻取部
３４での巻取力過多や過少を適切に調節し、長尺材３０
のたるみや長辺に沿う方向への伸びなどに起因する加工
時の製品へのしわ、位置ずれ、色ぼけ、形状不良あるい
は巻取枠３３の端部不整の竹の子巻などが発生するのを
防止している。

【０００５】上記パウダブレーキ４８は、巻出枠３１の
巻出軸に接続されるドライブメンバ４８ａと、機械の非
回転部分に固定されるドリブンメンバ４８ｂと、ドライ
ブメンバ４８ａとドリブンメンバ４８ｂとの間に充填さ
れた図外の微粒鉄粉などの強磁性材粉末であるパウダ
と、パウダを磁化するための励磁コイル４８ｃとを有
し、励磁コイル４８ｃにトルク制御出力に応じた電流を
供給して磁界を発生させパウダを磁化することによっ
て、ドライブメンバ４８ａとドリブンメンバ４８ｂとの
間にパウダの磁化の強さに応じた制動トルクを発生す
る。

【０００６】上記パウダクラッチ５１は、巻取りモータ
４５の出力軸に接続されるドライブメンバ５１ａと、巻
取枠３３の巻枠軸に接続されるドリブンメンバ５１ｂ
と、ドライブメンバ５１ａとドリブンメンバ５１ｂとの
間に充填された図外の微粒鉄粉などの強磁性材粉末であ
るパウダと、パウダを磁化するための励磁コイル５１ｃ
とを有し、励磁コイル５１ｃにトルク制御出力に応じた
電流を供給して磁界を発生させパウダを磁化することに
よって、ドライブメンバ５１ａとドリブンメンバ５１ｂ
との間にパウダの磁化の強さに応じた伝達トルクを発生
する。

【０００７】ところで、上記巻出側張力制御装置４７お
よび巻取側張力制御装置５０はその制御対象機器がパウ
ダブレーキ４８およびパウダクラッチ５１と異なるもの
の、巻出側張力制御装置４７および巻取側張力制御装置
５０の基本的な構造は同じであることから、その基本的
な構造を図５に示して説明する。

【０００８】図５において、１，２，３は図４の巻出側
および巻取側検出ロールとガイドロール３５〜３７，４
１〜４３に相当する検出ロールとガイドロール、４は長
尺材３０の下面に位置する中央の検出ロール２の両端側
に設けられ図４の巻出側および巻取側張力検出器４６，
４９に相当する張力検出器、５は張力検出器４からの検
出張力と予め設定された設定張力との差に応じたトルク
制御出力を出力するクローズドループ張力制御系を構成
するためのトルク制御出力演算手段である。

【０００９】６はオープンループ張力制御系の手動トル
ク設定手段、７は長尺材３０の送り動作の始動中または
停止後に長尺材の張力を定張力に制御するストール制御
出力を出力するストール張力制御系の設定ストールが予
め設定されたストール設定手段、８は時々刻々と変化す
るトルク制御演算手段５からのトルク制御出力を記憶ス
トールとして運転停止切り替えスイッチ９を介して更新
するストール記憶手段、１０はストール設定手段７から
の設定ストールとストール記憶手段８からの記憶ストー
ルとのうちのいずれかを運転停止切り替えスイッチ９に
出力するストール切り替えスイッチ、１１は手動自動切
り替えスイッチ、１２は長尺材３０の送り動作停止開始
から図外のストップタイマが働くまでの倍率を定めるス
トップゲイン手段、１３はストップゲイン手段１２から
図４のパウダブレーキ４８およびパウダクラッチ５１へ
の出力端である。

【００１０】１４は人為操作による運転／停止指令入力
を運転停止切り替えスイッチ９およびストップゲイン１
２に出力する運転停止指令入力手段であって、これは、
運転指令がオンすることにより、運転停止切り替えスイ
ッチ９の可動接点９ａを実線示のように固定接点９ｃか
ら固定接点９ｂに切り替えて、トルク制御出力演算手段
５からのトルク制御出力を手動自動切り替えスイッチ１
０およびストール記憶手段８に出力する一方、運転指令
がオフすることにより、可動接点９ａを点線示のように
固定接点９ｂから固定接点９ｃに切り替えて、ストール
張力制御系の設定ストールまたは記憶ストールのいずれ
かを手動自動切り替えスイッチ１１に出力するととも
に、運転指令のオフから図外のストップタイマがタイム
アップするまでの間、ストップゲイン手段１２を起動す
る。

【００１１】１５は人為操作によるストール記憶リセッ
ト指令入力をストール切り替えスイッチ１０に出力する
ストール記憶リセット指令入力手段であって、これは、
ストール記憶リセット指令入力がオンすることにより、
ストール切り替えスイッチ１０の可動接点１０ａを実線
示のように固定接点１０ｃから固定接点１０ｂに切り替
えて、ストール記憶手段８をストール設定手段７に切り
替えてストール記憶をリセットし運転記憶停止切り替え
スイッチ９の固定接点９ｃに出力する一方、ストール記
憶リセット指令入力がオフすることにより、可動接点１
０ａを点線示のように固定接点１０ｂから固定接点１０
ｃに切り替えてストール記憶手段８に記憶されたストー
ル記憶値を運転記憶停止切り替えスイッチ９の固定接点
９ｃに出力する。

【００１２】１６は人為操作によるクローズドループ張
力制御系とオープンループ張力制御系とを切り替えるた
めの手動／自動切り替え入力を手動自動切り替えスイッ
チ１１に出力する手動自動切り替え手段であって、これ
は、手動切り替え入力がオンすることにより、手動自動
切り替えスイッチ１１の可動接点１１ａを点線示のよう
に固定接点１１ｃから固定接点１１ｂに切り替えて、手
動トルク設定手段６からの手動設定トルクをストップゲ
イン手段１２に出力する一方、自動切り替え入力がオン
することにより、可動接点１１ａを実線示のように固定
接点１１ｂから固定接点１１ｃに切り替えて、運転停止
切り替えスイッチ９からの出力をストップゲイン手段１
２に出力する。

【００１３】次に、上記張力制御装置の運転停止指令入
力による動作について、図６を参照しながら説明する。
まず、図６のステップ６０１において、長尺材３０の送
り動作の停止中は運転停止切り替えスイッチ９の可動接
点９ａが図５の点線示のように固定接点９ｂから固定接
点９ｃに切り替わることによって、ストール制御出力と
しての設定ストールまたは記憶ストールのいずれかを出
力端１３に出力する。そして、図７のステップ６０２で
運転指令がオンすると、運転停止切り替えスイッチ９の
可動接点９ａが図５の実線示のように固定接点９ｃから
固定接点９ｂに切り替わることによって、図７のステッ
プ６０３において設定ストールまたは記憶ストールをプ
リセットとしてトルク制御出力演算手段５からのトルク
制御出力が出力端１３にそのまま出力される。その後、
図６のステップ６０４で運転指令がオフすると、ストッ
プゲイン手段１２が起動し、クローズドループ出力がス
トップゲイン倍されて出力端１３に出力される。そし
て、図６のステップ６０６で停止時の慣性補償制御を行
う時間を計数する図外のストップタイマがタイムアップ
すると、運転停止切り替えスイッチ９の可動接点９ａが
図５の点線示のように固定接点９ｂから固定接点９ｃに
切り替わることによって、図６のステップ６０７におい
てストップタイマがタイムアップしたときの出力をスト
ール記憶手段８で記憶する。

【００１４】また、上記張力制御装置の運転停止指令入
力と長尺材の送り速度と張力との関係を図７に示す巻出
側のタイミングチャートを用いて説明する。運転停止指
令がオンして、長尺材３０の送り速度が停止から加速に
切り替わる瞬間に、材料と機械の慣性により、長尺材３
０の張力が符号ａで示すように急峻に立ち上がる。そし
て、長尺材３０の送り速度が加速中は、長尺材３０の張
力が符号ｂで示すように少し減少する一方、出力端１３
から出力されるクローズドループ張力制御系のトルク制
御出力が符号ｃで示すように減少する。引き続き、長尺
材３０の送り速度が加速から定速に切り替わる瞬間にお
いて、材料と機械の慣性により、長尺材３０の張力が符
号ｄで示すように急激に落ち込む。そして、長尺材３０
の送り速度が定速運転中は、長尺材３０の張力が符号ｅ
で示すように徐々に上昇するとともに、出力端１３から
出力されるクローズドループ張力制御系のトルク制御出
力が同様に徐々に上昇する。次に、運転停止指令がオフ
して、長尺材３０の送り速度が定速から減速に切り替わ
る瞬間に、機械の慣性により、長尺材３０の張力が符号
ｆで示すように急激に落ち込む。そして、長尺材３０の
送り速度が減速中は、長尺材３０の張力が符号ｇで示す
ように上昇する一方、出力端１３からはストール張力制
御系の設定ストールまたは記憶ストールがストップゲイ
ン倍された出力が符号ｈで示すようにストップタイマの
期間出力される。引き続き、長尺材３０の送り速度が減
速から停止に切り替わる瞬間において、機械の慣性によ
り、長尺材３０の張力が符号ｉで示すように増加後に減
少した後に符号ｊで示すように定張力となる一方、出力
端１３からは符号ｋで示すようにストール張力制御系の
設定ストールまたは記憶ストールが出力されるという運
転パターンとなる。

【００１５】

【発明が解決しようとする課題】上記従来の張力制御装
置では、運転停止指令入力手段１４によって長尺材３０
の送り動作開始、送り動作停止を行う構成であるので、
長尺材３０の材料替えにおいて、長尺材３０の機械との
位置合わせのために、長尺材３０の送り動作の起動停止
を繰り返すインチング運転を行うと、制御時定数が長
く、制御の応答遅れを生じることから、巻枠や機械の慣
性の影響により、大きな張力変動を生じる。その張力変
動は図８に示すように、巻枠の材料巻径の大きな高慣性
時ほど大きくなっている。特に、高慣性時には、図９に
示すように、その高慣性に起因して、停止から起動に切
り替わる加速瞬間、加速から定速度に切り替わる定速瞬
間、定速から減速に切り替わる減速瞬間、減速から停止
に切り替わる停止瞬間に、オーバシュートやアンダーシ
ュートと呼ばれる大きな張力変動を生じ、長尺材３０が
張りすぎたり、弛みすぎる。加速瞬間や停止瞬間などの
張りすぎや減速瞬間の弛みすぎは一時的に解消しやすい
のであまり問題はないが、定速瞬間の弛みすぎは長尺材
３０がテンションロールや送りロールなどのロールから
離れて機械に絡み付いて切れる可能性が大であり、長尺
材３０が機械に絡み付いて切れた場合には長尺材３０が
かなり無駄になるという損失を生じる。

【００１６】この発明は上記課題を解決するためになさ
れたもので、その目的はインチング運転中は出力下限制
御をかけて、適切な張力制御を行うことができる張力制
御装置を提供することである。

【００１７】

【課題を解決するための手段】この発明の張力制御装置
は、クローズドループ張力制御系、ストール張力制御
系、インチング指令入力手段および下限制限手段を備
え、クローズドループ張力制御系が長尺材の送り動作中
での検出張力と予め設定された設定張力との差に応じた
トルク制御出力をトルク制御用アクチュエータに出力す
ることによって送り動作中での長尺材の張力を予め設定
された設定張力となるように制御し、ストール張力制御
系が長尺材の送り動作の始動中または停止後に長尺材の
張力を定張力となるように制御するストール制御出力を
トルク制御用アクチュエータに出力し、インチング指令
入力手段が長尺材の送り動作の起動停止を繰り返すイン
チング指令を入力し、下限制限手段がインチング指令入
力オンによりクローズドループ張力制御系のトルク制御
出力の下限値をストール張力制御系のストール制御出力
に制限し、ストップゲイン手段がインチング指令入力オ
フによりオフから停止時の慣性補償制御を行う間はスト
ール制御出力をストップゲイン倍されたストール張力制
御を行う構成である。

【００１８】

【作用】この発明の張力制御装置によれば、長尺材の送
り動作の停止中はストール制御出力が出力され、インチ
ング指令入力手段でインチング指令入力がオンすると、
下限制限手段でトルク制御出力の下限値をストール制御
出力に制限されたクローズドループ張力制御を行い、イ
ンチング指令入力手段でインチング指令入力がオフから
停止時の慣性補償制御を行う間はストール制御出力がス
トップゲイン倍されたストール張力制御を行い、慣性補
償制御後にインチング指令入力がオンする以前のストー
ル制御出力を出力する。

【００１９】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図面とともに前
記従来例と同一部分に同一符号を付して説明する。図１
はこの発明の実施例としての張力制御装置を示す構成
図、図２は実施例のインチング指令入力による張力制御
を示すフローチャート、図３は実施例の作用を説明する
タイミングチャートである。

【００２０】図１において、この実施例における張力制
御装置は、トルク制御出力演算手段５、手動トルク設定
手段６、ストール設定手段７、ストール記憶手段８、運
転停止切り替えスイッチ９、ストール切り替えスイッチ
１０、手動自動切り替えスイッチ１１、ストップゲイン
手段１２、出力端１３、運転停止指令入力手段１４、ス
トール記憶リセット指令入力手段１５および手動自動切
り替え指令入力手段１６に加え、インチング指令入力手
段１７および下限制限手段１８を有する。

【００２１】インチング指令入力手段１５は人為操作に
よる長尺材３０の送り動作の起動停止を繰り返すインチ
ング指令入力をインチング切り替えスイッチ１９、スト
ップゲイン手段１２および運転停止切り替えスイッチ９
に出力する。

【００２２】下限制限手段１８はインチング指令入力が
オンすることによりクローズドループ張力制御系のトル
ク制御出力の下限値をストール張力制御系の設定ストー
ルまたは記憶ストールなどのストール制御出力に制限す
るものであって、具体的には、インチング切り替えスイ
ッチ１９および下限比較器２０を有する。

【００２３】インチング切り替えスイッチ１９は運転停
止切り替えスイッチ９および手動自動切り替えスイッチ
１１間に挿入され、手動自動切り替えスイッチ１１の固
定接点１１ｃに接続された可動接点１９ａ、運転停止切
り替えスイッチ９の可動接点９ａに接続された固定接点
１９ｂ、および下限比較器２０の出力端に接続された固
定接点１９ｃを備え、インチング指令入力手段１５から
のインチング指令入力がオンすると、可動接点１９ａが
点線示のように固定接点１９ｂから固定接点１９ｃに切
り替わり、インチング指令入力手段１５からのインチン
グ指令入力がオフすると、可動接点１９ａが実線示のよ
うに固定接点１９ｃから固定接点１９ｂに切り替わる。

【００２４】下限比較器２０は運転停止切り替えスイッ
チ９の可動接点９ａがインチング指令入力手段１５から
のインチング指令入力のオンにより固定接点９ｃから固
定接点９ｂに切り替わった状態においてクローズドルー
プ張力制御系のトルク制御出力をストール張力制御系の
設定ストールまたは記憶ストールと比較し、クローズド
ループ張力制御系のトルク制御出力の下限値をストール
張力制御系の設定ストールまたは記憶ストールに制限し
た出力をインチング切り替えスイッチ１１の固定接点１
９ｃに出力する。

【００２５】次に、この実施例のインチング動作を図２
を参照しながら説明する。まず、図２のステップ２０１
において、長尺材３０の送り動作の停止中は、設定スト
ールまたは記憶ストールが出力端１３に出力される。そ
して、図２のステップ２０２でインチング指令入力がオ
ンすると、運転切り替えスイッチ９の可動接点９ａが図
１の実線示のように固定接点９ｃから固定接点９ｂに切
り替わるとともに、インチング切り替えスイッチ１９の
可動接点１９ａが図１の点線図示のように固定接点１９
ｂから固定接点１９ｃに切り替わることによって、図２
のステップ２０３において、設定ストールまたは記憶ス
トールをプリセットとしたクローズドループ張力制御で
あるが、トルク制御出力演算手段５からのトルク制御出
力が下限比較器２０に出力され、下限比較器２０がトル
ク制御出力演算手段５からのトルク制御出力と設定スト
ールまたは記憶ストールとを比較し、下限比較器２０が
トルク制御出力演算手段５からのトルク制御出力の下限
値を設定ストールまたは記憶ストールに制限した出力を
インチング切り替えスイッチ１９、手動自動切り替えス
イッチ１１およびストップゲイン手段１２を介してその
ままに出力端１３に出力する。その後、図２のステップ
２０４でインチング指令入力がオフすると、ストップゲ
イン手段１２が起動するとともに、運転停止切り替えス
イッチ９の可動接点９ａが図１の点線示のように固定接
点９ｂから固定接点９ｃに切り替わり、インチング切り
替えスイッチ１９の可動接点１９ａが図１の実線示のよ
うに固定接点１９ｃから固定接点１９ｂに切り替わるこ
とによって、図２のステップ２０５において設定ストー
ルまたは記憶ストールがストップゲイン倍されて出力端
１３に出力される。そして、図２のステップ２０６で停
止時の慣性補償制御を行う時間である図外のストップタ
イマがタイムアップすると、図２のステップ２０７にお
いてインチング指令入力がオンする以前の設定ストール
または記憶ストールを出力端１３に出力する。

【００２６】要するに、この実施例によれば、図３の巻
出側のタイミングチャートに示すように、張力制御装置
の運転停止指令入力と長尺材の送り速度と張力との関係
について考察すると、インチング指令入力がオンして、
長尺材３０の送り速度が停止から加速中は、長尺材３０
の張力が符号ｍで示すように急峻に立ち上がった後に少
し減少するが、出力端１３から出力されるクローズドル
ープ張力制御系のトルク制御出力は符号ｐで示すように
設定ストールまたは記憶ストールの定出力となる。そし
て、長尺材３０の送り速度が加速から定速に切り替わる
瞬間において、機械の慣性により、長尺材３０の張力が
符号ｑで示すように急激に落ち込むが、クローズドルー
プ張力制御系のトルク制御出力が上記符号ｐで示す定出
力のままになっていることから、上記符号ｑで示した急
激に落ち込んだ長尺材３０の張力が符号ｒで示すように
インチング指令入力のオンする以前の付近まで直ちに回
復するので、制御の応答性が良く、定速瞬間に長尺材３
０がロールから離れて機械に絡み付くという不都合を解
消することができる。引き続き、長尺材３０の送り速度
が定速となり、長尺材３０の張力が符号ｓで示すように
回復した後に非常にゆるやかに上昇し始めた時に、出力
端１３から出力されるクローズドループ張力制御系のト
ルク制御出力が符号ｔで示すように徐々に上昇する。次
に、インチング指令入力がオフして、長尺材３０の送り
速度が定速から減速中は、長尺材３０の張力が符号ｕで
示すように落ち込んで上昇するが、出力端１３からは符
号ｖで示すようにストール張力制御系の設定ストールま
たは記憶ストールがストップゲイン倍された出力がスト
ップタイマの期間出力される。そして、長尺材３０の送
り速度が減速から停止に切り替わる瞬間では、長尺材３
０の張力が符号ｗで示すように増加後に減少した後に符
号ｘで示す定張力となる一方、出力端１３からは上記符
号ｐで示すストール張力制御系の設定ストールまたは記
憶ストールによる固定出力が出力されるので、ストール
状態が一定となる運転パターンとなる。

【００２７】なお、インチング運転時には、巻枠の材料
巻径の変化が通常運転時に比べて非常に少ないので、イ
ンチング指令入力前の出力にストール出力を固定しても
問題は無い。

【００２８】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、インチング指令入力のオンにより、クローズドルー
プ張力制御系のトルク制御出力の下限値をストール張力
制御系のストール制御出力に制限する出力下限制御をか
ける構成としたから、定速瞬間には長尺材の送りにブレ
ーキが適切に働き、以て、長尺材が機械に絡み付いて切
れる不都合を解消し、張力制御の品質信頼性を向上する
ことができるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施例としての張力制御装置を示す構成図で
ある。

【図２】 実施例のインチング指令入力による張力制御
を示すフローチャートである。

【図３】 実施例の運転パターンを示すタイミングチャ
ートである。

【図４】 従来の長尺材の加工処理装置の全体を示す構
成図である。

【図５】 従来の張力制御装置を示す構成図である。

【図６】 従来の張力制御装置の運転停止指令入力によ
る張力制御を示すフローチャートである。

【図７】 従来の張力制御装置の運転パターンを示すタ
イミングチャートである。

【図８】 従来の張力制御装置の張力と出力との慣性依
存性を示す図である。

【図９】 従来の張力制御装置の運転状況と張力変化を
示す図である。

【符号の説明】

４ 張力検出器、５ トルク制御出力演算手段、７ ス
トール設定手段、８ ストール記憶手段、１７ インチ
ング指令入力手段、１８ 下限制限手段、１９ インチ
ング切り替えスイッチ、２０ 下限比較器。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65H 23/192 G05D 15/01 G05D 17/02

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 長尺材の送り動作中での検出張力と予め
   設定された設定張力との差に応じたトルク制御出力をト
   ルク制御用アクチュエータに出力することによって送り
   動作中での長尺材の張力が予め設定された設定張力とな
   るように制御するクローズドループ張力制御系と、長尺
   材の送り動作の始動中または停止後に長尺材の張力が定
   張力となるように制御するストール制御出力をトルク制
   御用アクチュエータに出力するストール張力制御系と、
   長尺材の送り動作の起動停止を繰り返すインチング指令
   入力手段と、インチング指令入力オンによりクローズド
   ループ張力制御系のトルク制御出力の下限値をストール
   張力制御系のストール制御出力に制限する下限制限手段
   と、インチング指令入力オフによりオフから停止時の慣
   性補償制御を行う間はストール制御出力をストップゲイ
   ン倍されたストール張力制御を行うストップゲイン手段
   とを備えたことを特徴とする張力制御装置。