JP3273579B2 - ナット受け取り方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、送給装置から順次送給
されてくるナットをナットランナのソケット部で自動的
に把持させるナット受け取り方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、工場内における部品組立工程で
は、パーツフィーダ等の送給装置から順次送給されてく
るナットを所定の部位に締め付けるために、ナットラン
ナが使用されている。

【０００３】このナットランナは、通常、受け取り位置
に配置されたナットを押圧しながら比較的低速で回転す
ることにより、前記ナットランナのソケット部の位相が
前記ナットの位相と一致した際にこのソケット部に該ナ
ットが収納される。そして、例えば磁石等の作用下にソ
ケット部に対してナットが吸着された状態で、ナットラ
ンナが所定の作業位置に移動し、前記ナットの締め付け
作業が遂行される。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の従来
技術では、ナットランナのソケット部をナットに押し付
けながらこのソケット部を回転させるため、その押し付
け力により前記ナットが前記ソケット部と一体的に回転
してしまい、該ナットの把持不良が発生し易いという問
題が指摘されている。

【０００５】そこで、特公昭５９−４４１９７号公報に
開示されているように、変位検出器により物体つかみ手
段による物体のつかみ状況を判定し、つかみ不良と判定
された際に前記物体つかみ手段の回転角度を修正して再
度つかみ操作を行う装置が知られている。しかしなが
ら、この装置では、上記の修正作業に時間が掛かってし
まい、物体（例えは、ナット）の受け取り工程全体のサ
イクルタイムが長くなるとともに、設備構成が複雑化し
て装置全体が高価なものとなるという不具合が惹起して
いる。

【０００６】本発明は、この種の問題を解決するための
ものであり、ナットランナのソケット部に対してナット
を確実かつ迅速に受け渡すことができるとともに、構成
を容易に簡素化することが可能なナット受け取り方法を
提供することを目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、送給装置から順次送給されてくるナッ
トをナットランナにより自動的に把持するためのナット
受け取り方法であって、前記送給されてくるナットを、
搬送途上に設けられたガイドによって予め設定された位
相に強制的に自動修正した後、受け取り位置に配置させ
る過程と、前記ナットランナのソケット部を、センサを
介して該ナットランナに対し所定の位相に割り出す過程
と、前記位相が割り出されたソケット部で、前記受け取
り位置に配置されたナットを把持する過程と、を有する
ことを特徴とする。

【０００８】

【作用】本発明のナット受け取り方法では、送給装置か
ら順次送給されてくるナットが、搬送途上に設けられた
ガイドによって予め設定された位相に強制的に自動修正
された後、受け取り位置に配置される一方、ナットラン
ナのソケット部の位相が、センサを介して前記ナットラ
ンナに対し所定の位相に、すなわち、ナットの位相に対
応して割り出される。従って、受け取り位置において、
ナットランナのソケット部とナットとが、それぞれ対応
する位相に常時正確に位置決めされており、前記ソケッ
ト部を回転させる必要がなく、しかも前記ナットを確実
かつ容易に把持することが可能になる。

【０００９】

【実施例】本発明に係るナット受け取り方法についてこ
れを実施するためのタイヤ組み付けラインとの関連で実
施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細に説明
する。

【００１０】図１および図２において、参照符号１０
は、本実施例に係るナット受け取り方法を実施するため
のタイヤ組み付けラインを示す。このタイヤ組み付けラ
イン１０には、タイヤ１２を矢印Ａ方向に搬送するため
の第１搬送装置１４と、この搬送装置１４から搬入され
たタイヤ１２を前記矢印Ａ方向に直交する矢印Ｂ方向に
搬送してタイヤ受け取り位置Ｔに送り出す第２搬送装置
１６と、パーツフィーダ（送給装置）１８から順次送給
されてくるナット２０を、予め設定された位相でナット
受け取り位置Ｎに設けられたテーブル２２上に配置させ
るための移送ロボット２４と、前記テーブル２２上に配
置されたナット２０およびタイヤ受け取り位置Ｔに載置
されたタイヤ１２を把持し、車体搬送装置２６に沿って
搬送されてくる車体２８に前記タイヤ１２を組み付ける
ためのタイヤ取付装置３０とが配設されている。

【００１１】第１および第２搬送装置１４、１６は、そ
れぞれ複数のローラを備えたローラコンベアからなり、
この第２搬送装置１６の搬送方向（矢印Ｂ方向）下流側
に位置するタイヤ受け取り位置Ｔには、タイヤ載置台３
２が配設される。

【００１２】パーツフィーダ１８は、受け渡されるナッ
ト２０の種類に対応して三台併設されており、各パーツ
フィーダ１８から延びるシュータ３４は、図３に示すよ
うに、下流側の幅員が前記ナット２０の互いに平行な二
面が摺接する程度に設定されている。このナット２０
は、シュータ３４に規制されてその位相が強制的に修正
された後、このシュータ３４の終端に設けられたナット
送り出し位置Ｓ（図３参照）において所定の位相で正確
に配置される。

【００１３】移送ロボット２４は、ナット送り出し位置
Ｓとテーブル２２との間で旋回可能な旋回本体３６と、
この旋回本体３６に揺動可能に設けられるアーム３８
と、前記アーム３８の先端に設けられ前記ナット送り出
し位置Ｓに配置されたナット２０をその位相を確保して
把持するとともに、このナット２０をテーブル２２上の
所定の位置に載置するための把持部４０とを備える。こ
のテーブル２２は、モータ４２を介して所定の角度ず
つ、例えば９０°ずつ回転可能に構成される。

【００１４】タイヤ取付装置３０は、旋回本体４４と、
この旋回本体４４の上部に設けられる揺動アーム４６
と、この揺動アーム４６の先端に固着される取付部４８
とを備える。取付部４８には、タイヤ１２を押圧保持す
るためのチャック手段５０と、このタイヤ１２を車体２
８に取り付けるために必要な数のナット２０に対応して
複数、例えば四台のナットランナ５２とが装着される。

【００１５】図４に示すように、ナットランナ５２は、
筒状ケーシング５４に固着されるトルクモータ５６を備
え、このトルクモータ５６から前記ケーシング５４内に
突出する回転軸５８に連結筒体６０が同軸的に固定され
る。連結筒体６０は、ケーシング５４内で回転自在に支
持されており、その先端側内壁面にスプライン６２が形
成され、このスプライン６２には、スプライン軸６４が
嵌合している。スプライン軸６４は、スプリング６６を
介してケーシング５４の先端側に押圧されており、この
スプライン軸６４の端部に形成されたロッド６８は、前
記ケーシング５４の先端から外部に露呈する。

【００１６】ロッド６８の先端にナット２０を把持する
ためのソケット部７０が設けられ、このソケット部７０
内には、前記ナット２０を吸着するための磁石７１が固
着される。図５に示すように、ソケット部７０の外周面
に突起７２が形成され、この突起７２により駆動される
近接センサ７４が所定の位置に配置されており、この近
接センサ７４と突起７２とによってソケット部７０の位
相が割り出される。

【００１７】次に、本実施例に係るナット受け取り方法
について、タイヤ組み付けライン１０との関連で説明す
る。

【００１８】まず、第１搬送装置１４を介して矢印Ａ方
向に搬送されるタイヤ１２は、さらに第２搬送装置１６
によって矢印Ｂ方向に搬送され、タイヤ受け取り位置Ｔ
に配設されたタイヤ載置台３２上に載置される。一方、
所定のパーツフィーダ１８からシュータ３４に順次送給
されてくるナット２０は、このシュータ３４の先端側で
位相が強制的に修正された後、最先端のナット２０がナ
ット送り出し位置Ｓに配置される（図３参照）。

【００１９】そこで、移送ロボット２４がナット送り出
し位置Ｓに対応して位置決めされ、このナット送り出し
位置Ｓに配置されているナット２０が把持部４０によっ
て把持される。さらに、アーム３８が揺動されるととも
に、旋回本体３６が所定角度だけ旋回され、把持部４０
に把持されているナット２０が、テーブル２２上の所定
の位置にかつ所定の位相で載置される。このテーブル２
２は、ナット２０が載置されると所定の角度、例えば９
０°だけ回転し、上述したように移送ロボット２４を介
して前記テーブル２２上に所望の数、例えば四つのナッ
ト２０が載置される。

【００２０】次いで、タイヤ取付装置３０を構成する取
付部４８が、ナット受け取り位置Ｎに設けられたテーブ
ル２２の上方から下降すると、この取付部４８に装着さ
れている各ナットランナ５２が下降し、それぞれのソケ
ット部７０に前記テーブル２２上のナット２０が挿入さ
れて磁石７１により吸着される。

【００２１】この場合、本実施例では、ナット２０が、
シュータ３４のナット送り出し位置Ｓで所定の位相に強
制的に修正された後、移送ロボット２４に把持されて所
定の角度だけ旋回されてテーブル２２上に載置される。
このため、ナット送り出し位置Ｓにおけるナット２０の
位相と移送ロボット２４の旋回角度とからテーブル２２
上の前記ナット２０の位相が設定される。従って、テー
ブル２２上において、ナット２０を予め設定された所望
の位相に正確に位置決めすることができる。一方、ナッ
トランナ５２では、ソケット部７０の外周面に設けられ
た突起７２と近接センサ７４とにより、このソケット部
７０の位相を確実に割り出すことが可能になる。

【００２２】これにより、テーブル２２上のナット２０
の位相とソケット部７０の位相とを互いに高精度に割り
出すことができ、このソケット部７０で前記ナット２０
を確実に把持して該ナット２０の把持不良を阻止するこ
とが可能になるという効果が得られる。しかも、従来使
用されていた変位検出器等のような複雑かつ高価な設備
が不要となり、設備費を有効に削減し得るとともに、サ
イクルタイムの短縮が容易に遂行されるという利点が得
られる。なお、ソケット部７０の外周面に設けられた突
起７２と近接センサ７４とに代替して、図４に示すよう
に、連結筒体６０の外周部に設けられた突起８０と近接
センサ８２とにより、前記ソケット部７０の位相を割り
出すように構成してもよい。

【００２３】ところで、各ナットランナ５２のソケット
部７０にそれぞれナット２０が吸着された後、揺動アー
ム４６および旋回本体４４が駆動され、取付部４８がタ
イヤ受け取り位置Ｔに配設されたタイヤ載置台３２側に
移動する。そして、取付部４８に装着されたチャック手
段５０によりタイヤ載置台３２上のタイヤ１２が把持さ
れると、この取付部４８は、揺動アーム４６および旋回
本体４４の作用下に車体搬送装置２６に沿って搬送され
てきた車体２８のタイヤ取り付け位置に対応して配置さ
れる。

【００２４】次いで、各ナットランナ５２を構成するト
ルクモータ５６が駆動されると、回転軸５８および連結
筒体６０が回転し、この連結筒体６０のスプライン６２
に嵌合するスプライン軸６４を介してロッド６８が回転
する。このため、ロッド６８の先端に設けられたソケッ
ト部７０がナット２０と一体的に回転するとともに、取
付部４８が車体２８側に移動することによってこのソケ
ット部７０がスプリング６６を介して車体２８側に押圧
される。従って、ナット２０は、車体２８に対し確実に
締め付けられ、この車体２８にタイヤ１２が自動的に取
り付けられることになる。

【００２５】

【発明の効果】本発明に係るナット受け取り方法によれ
ば、以下の効果乃至利点が得られる。

【００２６】送給装置から順次送給されてくるナットが
受け取り位置に対して予め設定された位相で配置される
一方、ナットランナのソケット部の位相がこのナットの
位相に対応して割り出されるため、前記ソケット部と前
記ナットとが、それぞれ対応する位相で常時正確に位置
決めされる。従って、ソケット部によりナットを確実に
把持することができ、このナットの把持不良を可及的に
阻止することが可能になる。しかも、ソケット部をナッ
トの位相に応じて回転させる必要がなく、また変位検出
器等の設備が不要になり、サイクルタイムの短縮化が容
易に遂行されるとともに、構成が簡素化して設備費の高
騰を有効に防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例に係るナット受け取り方法を実
施するためのタイヤ組み付けラインの全体構成を示す概
略平面図である。

【図２】前記タイヤ組み付けラインの概略正面図であ
る。

【図３】前記タイヤ組み付けラインにおいて、ナット送
り出し位置とナット受け取り位置におけるナットの位相
を説明する平面図である。

【図４】前記タイヤ組み付けラインを構成するナットラ
ンナの縦断側面図である。

【図５】前記ナットランナの正面説明図である。

【符号の説明】 １０…タイヤ組み付けライン １２…タイヤ １４、１６…搬送装置 １８…パーツフ
ィーダ ２０…ナット ２２…テーブル ２４…移送ロボット ２８…車体 ３０…タイヤ取付装置 ３２…タイヤ載
置台 ３４…シュータ ４８…取付部 ５０…チャック手段 ５２…ナットラ
ンナ ５６…トルクモータ ６８…ロッド ７０…ソケット部 ７２…突起 ７４…近接センサ Ｔ…タイヤ受け
取り位置 Ｎ…ナット受け取り位置 Ｓ…ナット送り
出し位置

フロントページの続き (72)発明者 鵜瀬 憲之 埼玉県狭山市新狭山１−10−１ ホンダ エンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−239432（ＪＰ，Ａ) 実開 平２−135131（ＪＰ，Ｕ) 実開 平２−97532（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B23P 19/06

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】送給装置から順次送給されてくるナットを
   ナットランナにより自動的に把持するためのナット受け
   取り方法であって、 前記送給されてくるナットを、搬送途上に設けられたガ
   イドによって予め設定された位相に強制的に自動修正し
   た後、受け取り位置に配置させる過程と、 前記ナットランナのソケット部を、センサを介して該ナ
   ットランナに対し所定の位相に割り出す過程と、 前記位相が割り出されたソケット部で、前記受け取り位
   置に配置されたナットを把持する過程と、 を有することを特徴とするナット受け取り方法。