JP3270672B2 - 懸架系の減衰力制御装置 - Google Patents
懸架系の減衰力制御装置Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は減衰力が可変制御で
きるショックアブソーバとバネとを組み合わせた懸架系
において、時々刻々と変化する振動状態に応じて減衰力
を最適に制御する装置に関する。
きるショックアブソーバとバネとを組み合わせた懸架系
において、時々刻々と変化する振動状態に応じて減衰力
を最適に制御する装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】減衰力が可変なショックアブソーバを利
用した懸架系において、振動状態に応じて減衰係数を変
化させ、例えばバネ上からの振動の減衰率を高め、かつ
バネ下からの振動の絶縁効果を改善するようにした提案
が、以下の参考文献等によってなされている。
用した懸架系において、振動状態に応じて減衰係数を変
化させ、例えばバネ上からの振動の減衰率を高め、かつ
バネ下からの振動の絶縁効果を改善するようにした提案
が、以下の参考文献等によってなされている。
【０００３】参考文献１…Ｄ．Ｋａｒｎｏｐｐ ｅｔ
ａｌ．：Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｓｉ
ｎｇ Ｓｅｍｉ−Ａｃｔｉｖｅ Ｆｏｒｃｅ Ｇｅｎｅ
ｒａｔｏｒｓ，Ｊ．Ｅ．Ｉ．ＡＳＭＥ，Ｍａｙ，６１９
／６２６（１９７４）、参考文献２…藤岡健彦、木戸孝
二；可変ダンパの制御方式に関する研究（ＶＳＳ理論か
ら見た車両振動制御）、自動車技術会学術講演会前刷集
８６２ １９７／２００（１９８９）、参考文献３…Ａ
ｎ Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｔｏ Ｓｌｉｄｉｎｇ
ｍｏｄｅ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ
ｃｏｎｔｒｏｌ，Ａ．Ｓ．Ｉ．Ｚｉｎｏｂｅｒ，Ｖａｒ
ｉａｂｌｅ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ａｎｄ Ｌｙａｐｕ
ｎｏｖ ｃｏｎｔｒｏｌ，１／２０，Ｓｐｒｉｎｇｅｒ
（１９９４）。
ａｌ．：Ｖｉｂｒａｔｉｏｎ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｓｉ
ｎｇ Ｓｅｍｉ−Ａｃｔｉｖｅ Ｆｏｒｃｅ Ｇｅｎｅ
ｒａｔｏｒｓ，Ｊ．Ｅ．Ｉ．ＡＳＭＥ，Ｍａｙ，６１９
／６２６（１９７４）、参考文献２…藤岡健彦、木戸孝
二；可変ダンパの制御方式に関する研究（ＶＳＳ理論か
ら見た車両振動制御）、自動車技術会学術講演会前刷集
８６２ １９７／２００（１９８９）、参考文献３…Ａ
ｎ Ｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎ ｔｏ Ｓｌｉｄｉｎｇ
ｍｏｄｅ Ｖａｒｉａｂｌｅ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ
ｃｏｎｔｒｏｌ，Ａ．Ｓ．Ｉ．Ｚｉｎｏｂｅｒ，Ｖａｒ
ｉａｂｌｅ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ａｎｄ Ｌｙａｐｕ
ｎｏｖ ｃｏｎｔｒｏｌ，１／２０，Ｓｐｒｉｎｇｅｒ
（１９９４）。
【０００４】これらの制御方法は、ショックアブソーバ
のバネ上の絶対座標に対する速度や絶対座標に対する位
置に応じて、ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ制御等を利用し
て、ショックアブソーバの減衰係数を時々刻々と切換え
ることにより、振動状態に応じて最適な減衰特性を得る
ようにしている。
のバネ上の絶対座標に対する速度や絶対座標に対する位
置に応じて、ｓｌｉｄｉｎｇ ｍｏｄｅ制御等を利用し
て、ショックアブソーバの減衰係数を時々刻々と切換え
ることにより、振動状態に応じて最適な減衰特性を得る
ようにしている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
の制御に用いられる絶対座標に対する速度や変位は、実
際には直接的に検出することが不能であることが多く、
これらの信号は間接的か近似的な値で代用しなければな
らないため、減衰力特性が目標値に達しないことがあっ
た。
の制御に用いられる絶対座標に対する速度や変位は、実
際には直接的に検出することが不能であることが多く、
これらの信号は間接的か近似的な値で代用しなければな
らないため、減衰力特性が目標値に達しないことがあっ
た。
【０００６】本発明はこのような問題を解決するために
提案されたもので、バネ上とバネ下の相対速度、相対変
位のように比較的検出が容易な信号を用いて、減衰力可
変ショックアブソーバの減衰力を調整することにより、
目標とおりの減衰力特性を発揮させられるようにした減
衰力制御装置を提供することを目的とする。
提案されたもので、バネ上とバネ下の相対速度、相対変
位のように比較的検出が容易な信号を用いて、減衰力可
変ショックアブソーバの減衰力を調整することにより、
目標とおりの減衰力特性を発揮させられるようにした減
衰力制御装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】第１の発明は、バネ上と
バネ下の相対速度検出手段と、バネ上とバネ下の相対変
位検出手段と、これら検出された相対速度と相対変位を
入力として減衰力可変ショックアブソーバの減衰定数目
標値を設定する減衰力目標値演算手段と、この減衰定数
目標値を入力して減衰定数を調節する減衰力可変ショッ
クアブソーバとを備えている懸架系において、前記減衰
力目標値演算手段は、減衰力の固定分である基本減衰定
数目標値を設定する目標値設定手段と、前記相対速度及
び相対変位に基づいて演算した理想減衰力を修正した減
衰定数修正値を演算する修正値演算手段とを備え、これ
ら基本減衰定数目標値と減衰定数修正値とを含む減衰定
数目標値を出力するように構成される。
バネ下の相対速度検出手段と、バネ上とバネ下の相対変
位検出手段と、これら検出された相対速度と相対変位を
入力として減衰力可変ショックアブソーバの減衰定数目
標値を設定する減衰力目標値演算手段と、この減衰定数
目標値を入力して減衰定数を調節する減衰力可変ショッ
クアブソーバとを備えている懸架系において、前記減衰
力目標値演算手段は、減衰力の固定分である基本減衰定
数目標値を設定する目標値設定手段と、前記相対速度及
び相対変位に基づいて演算した理想減衰力を修正した減
衰定数修正値を演算する修正値演算手段とを備え、これ
ら基本減衰定数目標値と減衰定数修正値とを含む減衰定
数目標値を出力するように構成される。
【０００８】第２の発明は、第１の発明において、所定
のゲインと相対速度、相対変位及びフィルタの状態量と
から切換入力を演算する切換入力演算手段と、所定のゲ
インと相対速度、相対変位及びフィルタの状態量とから
線形入力を演算する線形入力演算手段と、切換入力と線
形入力を加算する加算器と、加算器の出力である理想入
力を入力として理想減衰力を出力するフィルタとを備
え、この理想減衰力に基づいて前記修正値演算手段が減
衰定数修正値を演算する。
のゲインと相対速度、相対変位及びフィルタの状態量と
から切換入力を演算する切換入力演算手段と、所定のゲ
インと相対速度、相対変位及びフィルタの状態量とから
線形入力を演算する線形入力演算手段と、切換入力と線
形入力を加算する加算器と、加算器の出力である理想入
力を入力として理想減衰力を出力するフィルタとを備
え、この理想減衰力に基づいて前記修正値演算手段が減
衰定数修正値を演算する。
【０００９】第３の発明は、第２の発明において、フィ
ルタは所定の遮断周波数の低域通過フィルタである。
ルタは所定の遮断周波数の低域通過フィルタである。
【００１０】
【作用】したがって本発明においては、減衰力可変ショ
ックアブソーバに入力される減衰定数目標値は、所定の
定数である基本減衰定数目標値と、バネ上、バネ下の相
対速度及び相対変位に基づいて演算された理想減衰力を
修正した減衰定数修正値とを加算した値として算出さ
れ、これに基づいて減衰力特性が制御される。
ックアブソーバに入力される減衰定数目標値は、所定の
定数である基本減衰定数目標値と、バネ上、バネ下の相
対速度及び相対変位に基づいて演算された理想減衰力を
修正した減衰定数修正値とを加算した値として算出さ
れ、これに基づいて減衰力特性が制御される。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態につい
て、図１〜図３にしたがって説明する。
て、図１〜図３にしたがって説明する。
【００１２】まず、図１において、１は、減衰力可変シ
ョックアブソーバ４の、バネ上とバネ下の相対変位を検
出する相対変位検出手段、２は同じくバネ上とバネ下の
相対速度を検出する相対速度検出手段、３はこれら相対
変位と相対速度に基づいて減衰力の目標値を演算し、こ
の結果を減衰力可変ショックアブソーバ４に入力して目
標とする減衰力を発生させるように制御するための減衰
定数目標値演算手段である。
ョックアブソーバ４の、バネ上とバネ下の相対変位を検
出する相対変位検出手段、２は同じくバネ上とバネ下の
相対速度を検出する相対速度検出手段、３はこれら相対
変位と相対速度に基づいて減衰力の目標値を演算し、こ
の結果を減衰力可変ショックアブソーバ４に入力して目
標とする減衰力を発生させるように制御するための減衰
定数目標値演算手段である。
【００１３】図２は減衰定数目標値演算手段３の具体的
な構成を示すもので、図示するように、バネ上とバネ下
の相対速度ｘ２（以下単に相対速度という）、バネ上と
バネ下の相対変位ｘ１（以下単に相対変位という）及び
後述するフィルタＷｃ（ｓ）１３の状態量ｘｃとに基づ
いて切換入力を演算する切換入力演算手段１１と、同じ
く相対速度、相対変位、フィルタ状態量ｘｃとに基づい
て線形入力を演算する線形入力演算手段１２と、これら
の切換入力と線形入力とを加算する加算器１６と、この
加算器１６の出力である理想入力を基づいて理想減衰力
を出力するフィルタＷｃ（ｓ）１３と、フィルタＷｃ
（ｓ）１３から出力される理想減衰力から減衰力定数の
修正値を演算する修正値演算手段１４と、基本減衰定数
目標値を設定する目標値設定手段１５と、これらの出力
を加算して減衰定数目標値として出力する加算器１７と
から構成される。
な構成を示すもので、図示するように、バネ上とバネ下
の相対速度ｘ２（以下単に相対速度という）、バネ上と
バネ下の相対変位ｘ１（以下単に相対変位という）及び
後述するフィルタＷｃ（ｓ）１３の状態量ｘｃとに基づ
いて切換入力を演算する切換入力演算手段１１と、同じ
く相対速度、相対変位、フィルタ状態量ｘｃとに基づい
て線形入力を演算する線形入力演算手段１２と、これら
の切換入力と線形入力とを加算する加算器１６と、この
加算器１６の出力である理想入力を基づいて理想減衰力
を出力するフィルタＷｃ（ｓ）１３と、フィルタＷｃ
（ｓ）１３から出力される理想減衰力から減衰力定数の
修正値を演算する修正値演算手段１４と、基本減衰定数
目標値を設定する目標値設定手段１５と、これらの出力
を加算して減衰定数目標値として出力する加算器１７と
から構成される。
【００１４】これらをさらに詳しく説明すると、切換入
力演算手段１１は相対速度、相対変位、フィルタの状態
量ｘｃと所定のゲインＮ、Ｍ、ρ、定数δから次のよう
に切換入力ｕｓｗを計算する。
力演算手段１１は相対速度、相対変位、フィルタの状態
量ｘｃと所定のゲインＮ、Ｍ、ρ、定数δから次のよう
に切換入力ｕｓｗを計算する。
【００１５】線形入力演算手段１２は所定のゲインＬか
ら次のように線形入力ｕｌｎを演算する。
ら次のように線形入力ｕｌｎを演算する。
【００１６】フィルタＷｃ（ｓ）１３は理想入力Ｕ
ｉｄｅａｌ＝Ｕｓｗ＝Ｕｌｎから理想減衰力ｆ
ｉｄｅａｌを次のように演算する。 ここでＡｃ、Ｂｃ、ＣｃはフィルタＷｃ（ｓ）１３の減
衰特性を表す適当な次元の定数行列である。例えばフィ
ルタがカットオフ周波数１０［Ｈｚ］のローパス であれば Ａｃ＝Ｂｃ＝−２π×１０ Ｃｃ＝１ とすればよい。
ｉｄｅａｌ＝Ｕｓｗ＝Ｕｌｎから理想減衰力ｆ
ｉｄｅａｌを次のように演算する。 ここでＡｃ、Ｂｃ、ＣｃはフィルタＷｃ（ｓ）１３の減
衰特性を表す適当な次元の定数行列である。例えばフィ
ルタがカットオフ周波数１０［Ｈｚ］のローパス であれば Ａｃ＝Ｂｃ＝−２π×１０ Ｃｃ＝１ とすればよい。
【００１７】減衰力目標値演算手段３は により減衰力目標値ｃ＊を出力する。ここでｃ０は高周
波帯域の制振特性から決められる所定の定数である。な
お、請求項の記載との関係でｃ０は減衰定数目標値、
波帯域の制振特性から決められる所定の定数である。な
お、請求項の記載との関係でｃ０は減衰定数目標値、
【００１８】減衰力可変ショックアブソーバ４はｃ＊を
入力し、その発生減衰力ｃが となるものとする。
入力し、その発生減衰力ｃが となるものとする。
【００１９】以下各制御ゲインの導き方を説明する。
【００２０】図３の懸架系を考える。この系の運動方程
式は次のように書くことができる。 ｍ１はバネ下質量、ｋ１はバネ下剛性、ｍ２はバネ上質
量、ｋ２はバネ剛性、ｃ２はシ の絶対座標に対する加速度、ｚ０は外乱変位、ｚ１はバ
ネ下変位、ｚ２はバネ上変位である。これは自動車のサ
スペンションを簡略化したモデルであるが、例えばｍ１
→０、ｋ１→∞のようにしても以下の議論は成立する。
懸架系の目的は外乱ｚ０の存在下で、バネ上の動きを制
振することである。
式は次のように書くことができる。 ｍ１はバネ下質量、ｋ１はバネ下剛性、ｍ２はバネ上質
量、ｋ２はバネ剛性、ｃ２はシ の絶対座標に対する加速度、ｚ０は外乱変位、ｚ１はバ
ネ下変位、ｚ２はバネ上変位である。これは自動車のサ
スペンションを簡略化したモデルであるが、例えばｍ１
→０、ｋ１→∞のようにしても以下の議論は成立する。
懸架系の目的は外乱ｚ０の存在下で、バネ上の動きを制
振することである。
【００２１】 が得られる。式（８）を次のように書き直す。 ただし ｃｕは減衰力可変ショックアブソーバ４の減衰係数可変
代である。ｃ０は実際のショックアブゾーバの可変代と
関係なく、後で述べるように、高周波帯域での振動特性
を考慮して決める。
代である。ｃ０は実際のショックアブゾーバの可変代と
関係なく、後で述べるように、高周波帯域での振動特性
を考慮して決める。
【００２２】ｕはフィルタＷｃ（ｓ）を介して のように発生させる。このようにすれば例えばＷ
ｃ（ｓ）をローパスフィルタとしておけばｕ（ｓ）の高
周波成分が減衰され、高周波帯域では となる。この効果については後で説明する
ｃ（ｓ）をローパスフィルタとしておけばｕ（ｓ）の高
周波成分が減衰され、高周波帯域では となる。この効果については後で説明する
【００２３】さて式（１０）のようにｕを発生すると、
懸架系とフィルタの拡大系は次のように表すことができ
る。 となる。
懸架系とフィルタの拡大系は次のように表すことができ
る。 となる。
【００２４】以下Ｓｌｉｄｉｎｇ Ｍｏｄｅ制御理論に
基づき制御ゲインを導く。
基づき制御ゲインを導く。
【００２５】 と書き直せる。
【００２６】式（９）のようにＵｉｄｅａｌを発生する
と、制御を始めてから実用上十分短い時間のうちにＳｌ
ｉｄｉｎｇ Ｍｏｄｅを切換面； σ＝０、σ＝Ｆｙ１＋ｙ２ （１５） に発生させることができる。すなわち、拡大形の状態量
はσ＝０の平面に拘束される［ただし参考文献３を参
照］。このとき拡大系の運動は すなわち と表現できる。
と、制御を始めてから実用上十分短い時間のうちにＳｌ
ｉｄｉｎｇ Ｍｏｄｅを切換面； σ＝０、σ＝Ｆｙ１＋ｙ２ （１５） に発生させることができる。すなわち、拡大形の状態量
はσ＝０の平面に拘束される［ただし参考文献３を参
照］。このとき拡大系の運動は すなわち と表現できる。
【００２７】制御目的を満たすには望ましい切換面に状
態を拘束すればよい。言葉をかえると、式（１７）が好
ましい振動特性を表すようにすればよい。これは で表される系を状態フィードバックｖ＝−Ｆｙ１で制振
する問題と等価である。このようなフィードバックゲイ
ンＦ（切換面）を設計するには、次の公知の方法を用い
ればよい。
態を拘束すればよい。言葉をかえると、式（１７）が好
ましい振動特性を表すようにすればよい。これは で表される系を状態フィードバックｖ＝−Ｆｙ１で制振
する問題と等価である。このようなフィードバックゲイ
ンＦ（切換面）を設計するには、次の公知の方法を用い
ればよい。
【００２８】状態が切換面σ＝０に拘束されていると
き、次の評価関数 が最小になる切換面σ∞＝０、σ∞＝Ｆ∞ｙ１＋ｙ２は
式（１６）からＨ∞最適化により設 は白色ノイズと仮定すると、Ｓｌｉｄｉｎｇ Ｍｏｄｅ
が発生しているとき次の評価関数 が最小になる切換面σ２＝０、σ２＝Ｆ２ｙ１＋ｙ２は
Ｈ２最適化により設計できる［参考文献３参照］。
き、次の評価関数 が最小になる切換面σ∞＝０、σ∞＝Ｆ∞ｙ１＋ｙ２は
式（１６）からＨ∞最適化により設 は白色ノイズと仮定すると、Ｓｌｉｄｉｎｇ Ｍｏｄｅ
が発生しているとき次の評価関数 が最小になる切換面σ２＝０、σ２＝Ｆ２ｙ１＋ｙ２は
Ｈ２最適化により設計できる［参考文献３参照］。
【００２９】 れればよく、 である。
【００３０】Ｓｌｉｄｉｎｇ Ｍｏｄｅを実現する理想
的減衰力ｕｉｄｅａｌは た適当な行列であり、次のように求められる。Σ、Θ、
Φを次のように定義する： ここでｐ２は次のＬｙａｐｕｎｏｖ方程式の正定対称解
とする： Φ＊とｐは設計パラメータで、それぞれＳｌｉｄｉｎｇ
Ｍｏｄｅへの収束の速さを決める安定行列、ｕｓｗの
大きさを決める正定数である。また δ≧０は設計パラメータでチャタリングを防止する正定
数である。減衰定数の応答が十分速く、かつ相対変位、
相対速度の検出が十分速く行えるときはδ＝０とすると
もｕｓｗは不連続な切換入力となり、切換面への状態の
拘束を確実にすることができる。
的減衰力ｕｉｄｅａｌは た適当な行列であり、次のように求められる。Σ、Θ、
Φを次のように定義する： ここでｐ２は次のＬｙａｐｕｎｏｖ方程式の正定対称解
とする： Φ＊とｐは設計パラメータで、それぞれＳｌｉｄｉｎｇ
Ｍｏｄｅへの収束の速さを決める安定行列、ｕｓｗの
大きさを決める正定数である。また δ≧０は設計パラメータでチャタリングを防止する正定
数である。減衰定数の応答が十分速く、かつ相対変位、
相対速度の検出が十分速く行えるときはδ＝０とすると
もｕｓｗは不連続な切換入力となり、切換面への状態の
拘束を確実にすることができる。
【００３１】ｕｉｄｅａｌから理想減衰力は前に定義し
たように と発生される。理想減衰力で、ショックアブゾーバで発
生可能な力ｆａｂｓは フィルタＷｃ（ｓ）や切換面σ＝０が適切に設定されて
いれば実用領域で十分な制御効果を期待することができ
る。このことから減衰力可変ショックアブゾーバの減衰
定数の目標値ｃ＊は減衰力の固定分ｃ０を考慮して式
（５）に示したように とすればよい。
たように と発生される。理想減衰力で、ショックアブゾーバで発
生可能な力ｆａｂｓは フィルタＷｃ（ｓ）や切換面σ＝０が適切に設定されて
いれば実用領域で十分な制御効果を期待することができ
る。このことから減衰力可変ショックアブゾーバの減衰
定数の目標値ｃ＊は減衰力の固定分ｃ０を考慮して式
（５）に示したように とすればよい。
【００３２】つぎにｃ０の効果について説明する。懸架
系の運動方程式（７）は次のように書き換えることがで
きる。 れぞれの入力ゲインになっていることが分かる。このこ
とからｃ２の値を小さくす きくなる。
系の運動方程式（７）は次のように書き換えることがで
きる。 れぞれの入力ゲインになっていることが分かる。このこ
とからｃ２の値を小さくす きくなる。
【００３３】ところが以上述べてきた制御方式におい
て、例えばＷｃ（ｓ）をローパスフィルタとし、ｃ０を
十分小さい値としておけば、式（１１）で述べたように
高周波では ｄｅ制御の効果が現れて懸架系のダンピングを改良する
ことができる。
て、例えばＷｃ（ｓ）をローパスフィルタとし、ｃ０を
十分小さい値としておけば、式（１１）で述べたように
高周波では ｄｅ制御の効果が現れて懸架系のダンピングを改良する
ことができる。
【００３４】本発明は自動車のサスペンションにも応用
可能である。自動車では高周波帯域で極度にショックア
ブゾーバの減衰定数が小さくなると、タイヤの接地性に
影響があることがある。したがって本発明では最小限の
ｃ０をあらかじめ設計パラメータとして設計すること
で、接地性を考慮したサスペンション特性を設計するこ
とができる。
可能である。自動車では高周波帯域で極度にショックア
ブゾーバの減衰定数が小さくなると、タイヤの接地性に
影響があることがある。したがって本発明では最小限の
ｃ０をあらかじめ設計パラメータとして設計すること
で、接地性を考慮したサスペンション特性を設計するこ
とができる。
【００３５】代表的な懸架系について計算機シミュレー
ションを行った結果を図４に掲げる。図４は懸架系にｚ
１として白色ノイズを加えたときのバネ上の変位、加速
度のパワスペクトル密度を表している。ここで述べた制
御方式によれば、ショックアブゾーバの減衰力が固定さ
れている場合に比較し、ほぼ全ての周波数で制振効果が
改良されることが分かる。
ションを行った結果を図４に掲げる。図４は懸架系にｚ
１として白色ノイズを加えたときのバネ上の変位、加速
度のパワスペクトル密度を表している。ここで述べた制
御方式によれば、ショックアブゾーバの減衰力が固定さ
れている場合に比較し、ほぼ全ての周波数で制振効果が
改良されることが分かる。
【００３６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば比較的検出
が容易なバネ上、バネ下間の相対速度、相対変位の信号
を用いて十分な制振効果を得ることができる。また、自
動車のサスペンションに応用する場合は、高周波帯域の
外乱遮断特性とタイヤの接地性を考慮したサスペンショ
ン制御系の設計が可能となる。
が容易なバネ上、バネ下間の相対速度、相対変位の信号
を用いて十分な制振効果を得ることができる。また、自
動車のサスペンションに応用する場合は、高周波帯域の
外乱遮断特性とタイヤの接地性を考慮したサスペンショ
ン制御系の設計が可能となる。
【図１】本発明の実施の態様を示すブロック図である。
【図２】同じく減衰力目標値演算手段のブロック図であ
る。
る。
【図３】懸架系のモデル図である。
【図４】本発明の制振効果を示す説明図である。
１ 相対変位検出手段 ２ 相対速度検出手段 ３ 減衰力目標値演算手段 ４ 減衰力可変式ショックアブソーバ １１ 切換入力演算手段 １２ 線形入力演算手段 １３ フイルタＷｃ（ｓ） １４ 修正値演算手段 １５ 目標値設定手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B60G 1/00 - 25/00 F16F 9/50 G05D 19/02
Claims (3)
- 【請求項１】バネ上とバネ下の相対速度検出手段と、バ
ネ上とバネ下の相対変位検出手段と、これら検出された
相対速度と相対変位を入力として減衰力可変ショックア
ブソーバの減衰定数目標値を設定する減衰力目標値演算
手段と、この減衰定数目標値を入力して減衰定数を調節
する減衰力可変ショックアブソーバとを備えている懸架
系において、前記減衰力目標値演算手段は、減衰力の固
定分である基本減衰定数目標値を設定する目標値設定手
段と、前記相対速度及び相対変位に基づいて演算した理
想減衰力を修正した減衰定数修正値を演算する修正値演
算手段とを備え、これら基本減衰定数目標値と減衰定数
修正値とを含む減衰定数目標値を出力するように構成さ
れていることを特徴とする懸架系の減衰力制御装置。 - 【請求項２】 所定のゲインと相対速度、相対変位及び
フィルタの状態量とから切換入力を演算する切換入力演
算手段と、所定のゲインと相対速度、相対変位及びフィ
ルタの状態量とから線形入力を演算する線形入力演算手
段と、切換入力と線形入力を加算する加算器と、加算器
の出力である理想入力を入力として理想減衰力を出力す
るフィルタとを備え、この理想減衰力に基づいて前記修
正値演算手段が減衰定数修正値を演算する請求項１記載
の懸架系の減衰力制御装置。 - 【請求項３】 フィルタは所定の遮断周波数の低域通過
フィルタである請求項２記載の懸架系の減衰力制御装
置。
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|---|---|---|---|
| JP32616995A JP3270672B2 (ja) | 1995-11-09 | 1995-11-09 | 懸架系の減衰力制御装置 |
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|---|---|---|---|
| JP32616995A JP3270672B2 (ja) | 1995-11-09 | 1995-11-09 | 懸架系の減衰力制御装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
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| JPH09132017A JPH09132017A (ja) | 1997-05-20 |
| JP3270672B2 true JP3270672B2 (ja) | 2002-04-02 |
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| JP32616995A Expired - Fee Related JP3270672B2 (ja) | 1995-11-09 | 1995-11-09 | 懸架系の減衰力制御装置 |
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|---|---|
| JP (1) | JP3270672B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101984546B (zh) * | 2010-02-05 | 2013-03-06 | 深圳市科陆变频器有限公司 | 功率开关器件串联限压电路 |
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1995
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