JP2007534558A - モデルフリーセミアクティブ車両サスペンションシステム - Google Patents
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Abstract
Description
フィードバック線形化の1つの目的は、システムの元の制御入力(セミアクティブショックアブソーバCVSA弁への電流)を仮想制御入力に変換して、これら新たな制御入力と、制御すべきシステムの出力(測定される車体加速度)との動的関係を線形化することである。システム入力と出力との関係が線形(または十分に線形)である場合、よく知られているコンピュータ援用制御システム設計(「CACSD」)支援型の線形制御設計技法を有効に適用することができるので、制御設計および調整が単純化される。
fc=F0+vrF01+ivF10+vrivF11 (2)
・自動車の車輪の下の4つの加振機への無相関ピンク色ノイズ道路プロファイル変位信号
・セミアクティブショックアブソーバの4つのCVSA弁への無相関白色ノイズ電流
以下の信号が測定された。
・自動車の4隅での4つの加速度計信号
・4つのショックアブソーバの4つの振動変位
4つの(仮想)ダンパ力が、物理的および双一次ダンパモデルに基づいてオフラインで計算された。
図6は、上述した本発明の実施形態による、4×4MIMO制御装置72を必要とする4×4多入力多出力(「MIMO」)システム70として図示される4つのセミアクティブショックアブソーバを有する乗用車のブロック図である。システムの制御入力(すなわち制御装置72の出力)は、セミアクティブショックアブソーバの仮想力fc dである。システムの測定出力(すなわち制御装置72の入力)は、自動車の4隅での車体加速度ac bである。本発明の他の実施形態では、システムの測定出力は、4隅全てではなく自動車の3隅での車体加速度であり、第4の隅は、3つの測定出力に基づいて計算される。
上述したようにシステムが線形化されて分解されると、ここで、変換されたシステムに基づいて制御装置を設計することができる。一実施形態では、制御装置は、知られているスカイフック原理(skyhook principle)を使用して設計される。しかし、本発明の実施形態による線形化されて分解されたシステムを組み込む任意の他の制御装置設計原理を使用することができる。
一実施形態では、制御装置を調整するためにモデルが利用可能ではない(例えば、シミュレーションにおいて)。快適性や道路でのハンドリングのような主観的な問題を従来の制御仕様(例えば帯域幅および設定時間)に変換することは非常に難しく、不明瞭である。したがって、開発された制御装置の一実施形態は、いくつかのパラメータを備え、それらのパラメータは、較正されたテストトラック上で自動車を運転する熟練したテストパイロットよって提供されるコメントに基づいて、オンラインで個別に調整することができる。全ての調整可能なパラメータが、物理的な解釈をもち、したがってサスペンションの全体の挙動に対するそれらの影響が明らかである。以下、様々な制御パラメータ、それらの物理的な解釈、および自動車の挙動に対するそれらの影響を論じる。
・3つの1次低域通過フィルタからなる一体フィードバック制御装置は、6つのパラメータ、すなわち3つの利得および3つの帯域幅を含む。これらの利得および帯域幅を高めることは、さらに高周波ハーシュネスを悪化し始める特定の点まで自動車のモード運動の低振動数減衰を改善する。
・システムダイナミクスを線形化するために使用される双一次ダンパモデルは、所望の仮想ダンパ力に基づいて制御電流を計算するために振動速度を含む。したがって、測定される振動変位は、高周波ノイズ増幅を防止するために、区別され、低域通過フィルタを用いてフィルタされる。このフィルタの帯域幅は、制御装置帯域幅とノイズ感度との兼ね合いを最適化するように調整される重要なパラメータである。
・制御電流バイアスi0(上の式5参照)は、システムにおける減衰の平均量を決定し、主に自動車のハンドリング性能を最適化するように調整される。この値を高めることは、より良いタイヤ力接触を自動車に提供するが、乗客の快適性を悪化させる。実験的な調整は、最適な値が道路のタイプに依存することを示した。すなわち、滑らかな道路は、柔らかな設定を許し、粗い道路は、より固い設定を必要とする。
Claims (18)
- 複数の制御式ショックアブソーバを備える車両のショックアブソーバシステムを制御する方法であって、
双一次ダンパ特性に基づいて、前記ショックアブソーバの元の制御入力を仮想ダンパ力入力信号に変換することによって前記システムを線形化すること、
静的分解行列を使用してシステムダイナミクスをモード成分に分解すること、および
線形分散制御装置を用いて前記システムを制御すること
を含むことを特徴とする方法。 - 前記システムは、モデルフリー入力を使用して線形化されることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記モード成分は、前記車両の重心の長手方向オフセットを表すパラメータを有するモード分解行列を構成することを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記ショックアブソーバは、セミアクティブショックアブソーバであることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 前記ショックアブソーバは、電流制御式ショックアブソーバであることを特徴とする請求項1に記載の方法。
- 車両のショックアブソーバシステムのセミアクティブショックアブソーバであって、
シリンダと、
前記シリンダ内部に挿入されたロッドと、
前記ロッドに結合されたピストンと、
前記シリンダに結合された制御式弁と、
前記制御式弁に結合された、前記弁を制御するための制御装置と
を備え、前記制御装置は、
線形制御装置と、
前記線形制御装置に結合された線形化制御装置であって、双一次ダンパ特性に基づく線形化制御装置と
を備えることを特徴とするセミアクティブショックアブソーバ。 - 前記制御装置は、さらにモード分解行列を備えることを特徴とする請求項7に記載のセミアクティブショックアブソーバ。
- 前記モード分解行列は、前記車両の重心の長手方向オフセットを表すパラメータを備えることを特徴とする請求項9に記載のセミアクティブショックアブソーバ。
- 前記制御式弁は、電流制御式弁であることを特徴とする請求項7に記載のセミアクティブショックアブソーバ。
- 前記制御装置は、スカイフック原理に基づくことを特徴とする請求項7に記載のセミアクティブショックアブソーバ。
- 複数の制御式ショックアブソーバを備える車両のショックアブソーバシステムであって、
双一次ダンパ特性に基づいて、前記ショックアブソーバの制御入力を仮想ダンパ力入力信号に変換することによって前記システムを線形化するための手段と、
静的分解行列を使用してシステムダイナミクスをモード成分に分解するための手段と、
線形分散制御装置を用いて前記システムを制御するための手段と
を備えることを特徴とするショックアブソーバシステム。 - モデルフリー入力を使用して線形化されることを特徴とする請求項13に記載のショックアブソーバシステム。
- 前記モード成分は、前記車両の重心の長手方向オフセットを表すパラメータを有するモード分解行列を構成することを特徴とする請求項13に記載のショックアブソーバシステム。
- 前記ショックアブソーバは、セミアクティブショックアブソーバであることを特徴とする請求項13に記載のショックアブソーバシステム。
- 前記ショックアブソーバは、電流制御式ショックアブソーバであることを特徴とする請求項13に記載のショックアブソーバシステム。
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