JP3266307B2 - 編成車両における車体傾斜制御システム - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は編成車両における車体傾
斜制御システムに係り、特に連続する曲線間隔が編成車
両長よりも短い場合においても好適な傾斜制御が行える
車体傾斜制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来より、車両が曲線路を通過する場
合、高速度で通過でき、また乗客の乗心地をよくするた
めに軌道の曲線部分にカントを施し、さらにいわゆる制
御付振子装置を車両に備えて車体傾斜を行う車体傾斜制
御が知られている。この車体傾斜制御システムを複数の
車両からなる編成車両に適用した場合の一般的構成を説
明する。

【０００３】編成の例えば先頭車両には、走行中に曲線
位置を検知して編成車両全体の車体傾斜制御を総括する
ための指令制御装置が搭載される。また、各車両（もち
ろん先頭車両を含む）には、指令制御装置からの指令を
受けて振子装置を作動させ、車両毎の車体傾斜を制御す
る傾斜制御装置がそれぞれ搭載される。

【０００４】指令制御装置と各傾斜制御装置とはそれぞ
れ通信線で接続されており、個別に傾斜指令を伝送でき
るようにされている。実際の車体傾斜制御時には、指令
制御装置が、ＡＴＳ地上子から得た位置情報を基にして
曲線の一定距離（例えば２０〜５０ｍ）手前の位置を検
知し、この地点を各車両が通過する際に、編成の先頭車
両から順次時間をずらせて各車両の傾斜制御装置に傾斜
タイミング指令と曲線データ（曲線の向き、曲線半径、
曲線長さ、カント量など）とをそれぞれ送る。

【０００５】各車両の傾斜制御装置は、傾斜タイミング
指令を受信すると、走行距離算出手段の算出値をリセッ
トしてこの制御開始点からの相対距離を基準として傾斜
制御を行う。具体的には、次にくる曲線のデータと走行
速度等を加味して所定の制御指令量を演算し、振子装置
を作動させて車体傾斜を行わせる。即ち、各傾斜制御装
置は、上述した「制御開始点での算出値リセット→傾斜
制御→制御終了」という一連の制御を繰り返していた。
このように、各車両個別に傾斜タイミング指令を送って
傾斜制御を行っていた。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、複数の
車両が連結された編成車両の場合、連続する曲線の間隔
がその編成車両長より短い場合がある。その場合、従来
のものでは、例えば２番目の曲線に対する先頭車両への
開始指令と１番目の曲線に対する２番目以降の車両への
開始指令の伝達タイミングとが重なってしまい、指令の
受信が遅れてしまう可能性がある。特に編成数が多く、
また連続する曲線数も多い場合には、指令伝達タイミン
グの重なりによる遅れが顕著になる。

【０００７】上述した不都合は、各車両個別に、所定位
置での傾斜タイミング指令を送っているために生じるも
のである。従って、開始指令を全車両に対して一度に伝
送してしまい、後は各車両において個別に距離を演算
し、所定位置にさしかかったら各車両毎に傾斜制御させ
るようにすることも考えられる。

【０００８】例えば、曲線に対する先頭車両の位置を基
準として指令制御装置が一度に各車両の傾斜制御装置に
傾斜タイミング指令を送る。各車両の傾斜制御装置は、
傾斜タイミング指令を受信するとその時点で走行距離算
出手段の算出値をリセットしてから走行距離を算出し始
め、算出値を参照してそれぞれ該当する位置（編成の何
番目に位置するか等により各車両毎異なる。）にきたこ
とを判断し、実際の傾斜を行わせるようにするというも
のである。

【０００９】しかし、このように傾斜タイミング指令を
全車両に対して一度に伝送する場合にも、上述したよう
に、連続する曲線の間隔がその編成車両長より短い場合
には、次のような不都合が生じる。例えば、先頭車両が
１番目の曲線に対する傾斜制御を終えて２番目の曲線の
手前にさしかかった際、指令制御装置が一度に各車両の
傾斜制御装置に傾斜タイミング指令を送る。このとき、
後続の車両においては、まだ１番目の曲線に対する傾斜
制御が始まってなかったり、制御の途中である可能性も
あるが、その場合においても各車両の走行距離算出手段
の算出値がリセットされてしまう。従って、１番目の曲
線に対する傾斜制御のために算出していた走行距離が、
その制御に用いられない内にリセットされてしまうため
に傾斜制御自体が実行できなくなってしまう車両がでて
きてしまうという不都合が生じるのである。

【００１０】そこで本発明は上記の課題を解決すること
を目的とし、開始指令を一括伝送可能でありながら、連
続する曲線間隔が編成車両長よりも短い場合においても
各車両においてそれぞれ該当する曲線に対する好適な傾
斜制御が行える車体傾斜制御システムを提供することに
ある。

【００１１】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成すべ
く、本発明の編成車両における車体傾斜制御システム
は、振子装置を介して車体を支持した車両を複数編成し
た編成車両に搭載され、曲線位置を検知して上記編成車
両全体の車体傾斜制御を総括するための指令制御装置を
備えると共に、各車両は、リセット指令が入力される
と、その入力時点からの車両の走行距離を算出する走行
距離算出手段を有し、当該走行距離算出手段の算出値に
基づき、所定位置より上記振子装置を制御して車体傾斜
を行わせる傾斜制御装置をそれぞれ備えた編成車両にお
ける車体傾斜制御システムにおいて、上記指令制御装置
は、上記編成車両が曲線から所定距離だけ手前に位置し
たとき、傾斜制御の開始を指示する傾斜タイミング指令
を上記各傾斜制御装置に対して一度に出力する指令出力
手段を備え、上記各傾斜制御装置は、上記傾斜タイミン
グ指令の入力時に、その指令に対応する曲線より前の曲
線に対する傾斜制御が終了したか否かを判断し、終了し
ていれば上記走行距離算出手段に対してリセット指令を
出し、未終了であればその時点での算出値を記憶値とし
て記憶しておく第１の算出値制御手段と、上記傾斜制御
の終了時に上記記憶値がある場合には、最先に記憶され
た上記記憶値を現在の算出値から減算してプリセットす
る第２の算出値制御手段と、を備えたことを特徴とす
る。

【００１２】

【作用】前記構成を有する本発明の編成車両における車
体傾斜制御システムによれば、編成車両全体の車体傾斜
制御を総括するための指令制御装置においては、指令出
力手段により、編成車両が曲線から所定距離だけ手前に
位置したとき、傾斜制御の開始を指示する傾斜タイミン
グ指令が各傾斜制御装置に対して一度に出力される。

【００１３】一方、各傾斜制御装置においては、第１の
算出値制御手段により、傾斜タイミング指令の入力時に
その指令に対応する曲線より前の曲線に対する傾斜制御
が終了したか否かを判断し、終了していれば走行距離算
出手段の算出値をリセットし、未終了であればその時点
での算出値を記憶値として記憶しておく。そして、第２
の算出値制御手段により、傾斜制御の終了時に記憶値が
ある場合には、最先に記憶された記憶値を現在の算出値
から減算してプリセットする。

【００１４】そして、各傾斜制御装置は、それぞれの持
つ走行距離算出手段の算出値に基づき、所定位置より各
車両毎に設けられた振子装置を制御して車体傾斜を行わ
せる。このように、傾斜タイミング指令の入力時にそれ
以前の曲線に対する傾斜制御が終了していない場合にで
も、その時点での算出値を記憶値として記憶した上で走
行距離の算出を続ける。従って、上述したように連続す
る曲線の間隔がその編成車両長より短く、例えば先頭車
両は２番目の曲線にさしかかっているが、後尾の車両に
おいてはまだ１番目の曲線に対する傾斜制御が行われて
いない場合にでも、その１番目の曲線に対する傾斜制御
のために算出していた算出値が制御に用いられない内に
リセットされてしまうことがない。

【００１５】また、傾斜制御の終了時には、最先に記憶
された記憶値を現在の算出値から減算してプリセットし
ていく。従って、これから傾斜制御しようとする曲線に
対応する例えば制御開始位置の判断や曲線データと実際
の位置との対応を取るために用いられる算出値は、常
に、対応する傾斜タイミング指令が入力した時点からの
走行距離を示す値となり、各車両においてそれぞれ該当
する曲線に対する好適な傾斜制御が行える。

【００１６】

【実施例】以下本発明の実施例を図面に基づいて詳細に
説明する。図１は、本発明の一実施例である車体傾斜制
御システムの概略構成を示すブロック図である。本シス
テムは後述する振子装置を介して車体を支持した車両を
複数編成した編成車両に搭載されるものであるので、最
初に振子装置の説明を簡単に説明しておく。

【００１７】本発明に使用される振子装置はいわゆる制
御付振子方式であり、例えば、台車のコロ式自然振子装
置に車体傾斜角制御用の空気シリンダ４０を取り付けた
もの等が用いられる。この場合には、装置の小型化とコ
スト低減のため車体傾斜には遠心力を有効に利用でき
る。また万一、制御装置が動作不能となっても直ちにコ
ロ式自然振子方式に切り替えることができ、安全上問題
のないようにできる。

【００１８】本実施例では、このような振子装置を備え
た車両が８両連結された編成車両について以下の説明を
続けていく。なお、便宜上先頭車両から順番に１号車Ｖ
１、２号車Ｖ２、…と表し、最後尾車を８号車Ｖ８と表
す。１号車Ｖ１には、走行中に曲線位置を検知して編成
車両全体の車体傾斜制御を総括するための指令制御装置
（Ｍaster Ｃontroller ）ＭＣが配備され、１号車Ｖ１
〜８号車Ｖ８には、指令制御装置ＭＣからの指令を受け
てそれぞれ対応する振子装置を作動させ、車両毎の車体
傾斜を制御する傾斜制御装置（Ｓub Ｃontroller ）Ｓ
Ｃ１〜ＳＣ８（ＳＣの後の番号が車両番号に対応す
る。）がそれぞれ配備されている。なお、図１には８号
車Ｖ８の傾斜制御装置ＳＣ８のみ示す。

【００１９】指令制御装置ＭＣは、ＡＴＳ地上子の位置
情報を記憶しておく地点情報記憶手段１１、曲線情報記
憶手段１３、地点検知手段１５、指令出力手段１７を備
えている。曲線情報記憶手段１３には、走行線区の全曲
線情報（曲線番号，起点とするＡＴＳ地上子番号，ＡＴ
Ｓ地上子と曲線入口までの距離，曲線の向き，緩和曲線
と円曲線の長さ，曲線半径，カント量など）が記憶され
ている。

【００２０】また、地点検知手段１５は、ＡＴＳ車上子
２１、ＡＴＳ受信器２３を介してＡＴＳ地上子の存在を
検知すると共に、車軸に取り付けた速度発電機ＴＧから
のパルス信号を入力し、上記地点情報記憶手段１１内の
位置情報に基づいて現在位置を検知するものである。

【００２１】指令出力手段１７は、曲線情報記憶手段１
３からは曲線情報を入力し、地点検知手段１５からは現
在位置を入力して、曲線の所定手前位置、本実施例では
各緩和曲線の入口から５０ｍ手前の地点を通過した際
に、各傾斜制御装置ＳＣ１〜ＳＣ８に対して傾斜タイミ
ング指令を送るものである。

【００２２】一方、上記指令出力手段１７から送られた
傾斜タイミング指令と曲線情報は、各傾斜制御装置ＳＣ
１〜ＳＣ８の傾斜制御手段３１に入力される。この傾斜
制御手段３１は送られた曲線情報を一時記憶しておくメ
モリ（図示せず）を持ち、所定の曲線情報に基づいて、
空気圧シリンダ４０に指令を出して車体傾斜角を制御可
能にされている。

【００２３】また各傾斜制御装置ＳＣ１〜ＳＣ８は、各
車両Ｖ１〜Ｖ８に設けられた速度発電機ＴＧからのパル
ス信号を入力して相対距離に応じた積算値をカウントす
る積算カウンタ３３を備えている。そして、先頭の１号
車Ｖ１以外の車両Ｖ２〜Ｖ８の傾斜制御装置ＳＣ２〜Ｓ
Ｃ８には、後述するカウンタ記憶値を記憶しておくカウ
ンタ値記憶手段３５を備えている。

【００２４】次に、こうして構成された本実施例の車体
傾斜制御システムにおける作動について説明する。ここ
では連続する曲線の間隔がその編成車両長より短い場
合、特に図２に示すように、第１曲線の終了点から第３
曲線の開始点までの距離が編成車両長よりも短い場合を
例にとって以下の説明を進める。なお、図２には、実際
の路線上位置における先頭の１号車Ｖ１と最後尾の８号
車Ｖ８の積算カウンタの距離積算値を示す。

【００２５】走行中、指令出力手段１７は地点検知手段
１５から現在位置を入力し、本実施例では、各曲線の緩
和曲線の入口から５０ｍ手前の地点を通過した際に、各
傾斜制御装置ＳＣ１〜ＳＣ８に対して一度に傾斜タイミ
ング指令を送る。各傾斜制御装置ＳＣ１〜ＳＣ８の傾斜
制御手段３１において実行される制御処理を図３及び図
４を参照して説明する。

【００２６】カウンタ値制御ルーチン（図３）に示すよ
うに、傾斜タイミング指令が入力されるのを待ち（ステ
ップ１００）、入力されると前回の傾斜制御が終了した
か否かを判断する（ステップ１１０）。そして、前回の
傾斜制御が終了していれば積算カウンタ３３の値を
「０」にプリセットして（ステップ１２０）、ステップ
１００に戻り以下の処理を繰り返す。なお、１号車Ｖ１
はカウンタ値記憶手段３５を備えておらず、また前回の
傾斜制御が終了しない内に次の傾斜タイミング指令が入
力されることはないので、必ずステップ１２０の処理に
移行する。

【００２７】また、前回の傾斜制御が終了していなけれ
ば、その時点でのカウンタ値をカウンタ記憶値としてカ
ウンタ値記憶手段３５に保存し（ステップ１３０）、ス
テップ１００に戻る。カウンタ記憶値については後で詳
述する。一方、上記カウンタ値制御ルーチンとは別ルー
チンの傾斜制御ルーチン（図４）に示すように、積算カ
ウンタ３３より距離積算値を読み出して（ステップ２０
０）、制御開始位置に到達したか否かを判断する（ステ
ップ２１０）。この制御開始位置は、実際に車体を傾斜
させる位置であり、本実施例では、各緩和曲線入口の５
０ｍ手前を制御開始位置としている。１号車Ｖ１〜８号
車Ｖ８までそれぞれ各車両長さ分づつ後方に位置するこ
とになるので、緩和曲線入口の５０ｍ手前であることを
判断する距離積算値も、各車両分づつ大きくなる。

【００２８】制御開始位置に到達したら、空気圧シリン
ダ４０に指令を出して傾斜制御を開始する（ステップ２
２０）。この車体傾斜制御は、台車に取り付けた図示し
ない振子角変位計からの信号をフィードバックさせ、時
々刻々（例えば５０ｍｓ毎）行うことにより、車体の傾
斜角を走行速度の変化に合わせて修正するようにしてい
る。

【００２９】そして、曲線を通過して傾斜制御が終了し
たら（ステップ２３０：ＹＥＳ）、カウンタ値記憶手段
３５の記憶状態を参照し（ステップ２４０）、カウンタ
記憶値があるか否かを判断する（ステップ２５０）。カ
ウンタ記憶値がない場合には、以下の処理を行うことな
くステップ２００に戻り以下の処理を繰り返す。

【００３０】１号車Ｖ１（即ちここでは先頭車を意味す
る。）の傾斜制御装置ＳＣ１の場合は、上述したよう
に、１つの曲線に対する傾斜制御が終了しない内に次の
曲線に対する傾斜タイミング指令が傾斜制御手段３１に
入力されることはないので、上述した積算値制御ルーチ
ンのステップ１２０において常に積算カウンタ３３が
「０」にプリセットされる。そのため、１号車Ｖ１にお
ける傾斜制御ルーチンでは、常にステップ２５０におい
てカウンタ記憶値なしと判断され、ステップ２６０，以
降の処理は実行しない。

【００３１】従って、図２に示すように、１号車Ｖ１の
積算カウンタ３３は、位置ｄ11で第１曲線に対する傾斜
タイミング指令が入力することによりリセットされて
（ステップ１２０）、「０」からカウントし始め、次
に、位置ｄ12で第２曲線に対する傾斜タイミング指令が
入力するまでそのままカウントし続ける。そして、位置
ｄ12でリセットされ、また「０」からカウントし始め
る。同様に、位置ｄ13で第３曲線に対する傾斜タイミン
グ指令が入力することによりリセットされる。

【００３２】一方、例えば１号車Ｖ１が第２曲線にさし
かかっているのに、後続の車両ではまだ第１曲線に対す
る制御開始位置にきていない場合がある。その例とし
て、最後尾の８号車での制御を説明する。まず、８号車
Ｖ８においてカウンタ記憶値が保存される状況を説明す
る。図２に示すように、位置ｄ81で第１曲線に対する傾
斜タイミング指令が入力することによりリセットされて
（ステップ１２０）、「０」からカウントし始める。傾
斜タイミング指令が入力するのは車両Ｖ１〜Ｖ８の区別
なく同時であるので、１号車Ｖ１の積算カウンタ３３が
位置ｄ11でリセットされるのと、８号車Ｖ８の積算カウ
ンタ３３が位置ｄ81でリセットされるのとは同時であ
る。

【００３３】そして、１号車Ｖ１の第１曲線に対する傾
斜制御が終了し（ステップ２３０）、次の傾斜タイミン
グ指令（即ち第２曲線に対する指令）が入力されるのを
待つ（ステップ１００）。そして、位置ｄ12に到達する
と、傾斜タイミング指令が各傾斜制御装置ＳＣ１〜ＳＣ
８の傾斜制御手段３１に入力される。

【００３４】このとき、８号車Ｖ８は、まだ第１曲線の
制御開始位置に到達していないので（ステップ２１０：
ＮＯ）、第２曲線に対する傾斜タイミング指令に対する
前回の（即ち第１曲線に対する）傾斜制御が終了してい
ないと判断される（ステップ１１０：ＮＯ）。そして、
その時点でのカウンタ値Ｘ１がカウンタ記憶値としてカ
ウンタ値記憶手段３５に保存される（ステップ１３
０）。

【００３５】さらに、位置ｄ13に到達すると第３曲線に
対する傾斜タイミング指令が各傾斜制御装置ＳＣ１〜Ｓ
Ｃ８の傾斜制御手段３１に入力されるが、８号車Ｖ８は
まだ第１曲線の制御開始位置に到達していない。そのた
め、第３曲線に対する傾斜タイミング指令が入力された
時点でのカウンタ値Ｘ２がカウンタ記憶値としてカウン
タ値記憶手段３５に保存される。

【００３６】こうして２つのカウンタ記憶値Ｘ１，Ｘ２
を保存した状態で、第１曲線に対する制御位置に到達し
たら傾斜制御を開始し（ステップ２１０，２２０）、図
２中の位置ｄ91で傾斜制御が終了したらカウンタ値記憶
手段３５の記憶状態を参照する（ステップ２３０，２４
０）。この場合、２つのカウンタ記憶値Ｘ１，Ｘ２が存
在するので（ステップ２５０：ＹＥＳ）、第１曲線に対
する傾斜タイミング指令が入力された時点で０からカウ
ントし始めた積算カウンタ３３の値からカウンタ記憶値
Ｘ１が減算される（ステップ２６０）。

【００３７】カウンタ記憶値Ｘ１は、第２曲線に対する
傾斜タイミング指令が入力された時点でのカウンタ値で
あるので、減算した後の距離積算値は、第２曲線に対す
る傾斜タイミング指令が入力された時点（図２中の位置
ｄ82）で「０」からカウントし始めた値となる。

【００３８】そして、カウンタ記憶値のシフト処理を行
ってから（ステップ２７０）、ステップ２００に戻る。
このカウンタ記憶値のシフト処理により、本実施例で
は、カウンタ記憶値Ｘ２からカウンタ記憶値Ｘ１を減算
した値（＝Ｘ２−Ｘ１）を新しいカウンタ記憶値Ｘ１と
して更新し再保存させる。なお、カウンタ記憶値Ｘ２は
なくなる。

【００３９】ステップ２６０で減算した後の距離積算値
を読み出し（ステップ２００）、その距離積算値に基づ
いて第２曲線に対する制御開始位置に到達したことを判
断すると（ステップ２１０）、第２曲線に対する傾斜制
御が開始される（ステップ２２０）。そして、図２中の
位置ｄ92で傾斜制御が終了したらカウンタ値記憶手段３
５の記憶状態を参照する（ステップ２３０，２４０）。

【００４０】この場合、上記したステップ２７０のシフ
ト処理で更新されたカウンタ記憶値Ｘ１が存在するので
（ステップ２５０：ＹＥＳ）、第２曲線に対する傾斜タ
イミング指令の入力時点（図２中の位置ｄ82）で「０」
からカウントし始めた値と同じになる積算カウンタ３３
の値から、その時点で記憶されているカウンタ記憶値Ｘ
１が減算される（ステップ２６０）。

【００４１】このカウンタ記憶値Ｘ１は、第３曲線に対
する傾斜タイミング指令が入力された時点でのカウンタ
値であるので、減算した後の距離積算値は、第３曲線に
対する傾斜タイミング指令が入力された時点（図２中の
位置ｄ83）で「０」からカウントし始めた値とみなせる
こととなる。そして、ステップ２７０でカウンタ記憶値
のシフト処理を行うと、この場合はカウンタ記憶値Ｘ１
しか存在していないので、カウンタ記憶値Ｘ１はなくな
る。

【００４２】従って、第３曲線に対する傾斜制御終了後
はカウンタ記憶値はないので（ステップ２５０）、ステ
ップ２６０以下の処理は行わず、そのままカウンタ値を
積算していく。なお、その後曲線が近づくと傾斜タイミ
ング指令が入力されるが、図３の積算値制御ルーチンに
おけるステップ１１０において、前回の傾斜制御終了と
判断されるため、その時点で積算カウンタ３３の値が
「０」にプリセットされて（ステップ１２０）、積算が
再開される。

【００４３】なお、図３のカウンタ値制御ルーチンの処
理の実行が第１カウンタ値制御手段として働き、図４中
のステップ２４０〜２７０に示す処理の実行が第２カウ
ンタ値制御手段として働く。ここで、上述したカウンタ
記憶値のシフト処理を一般化して説明するため、図５に
示すように、初期状態では４つのカウンタ記憶値Ｘ１〜
Ｘ４が存在する場合を考える。例えば、１号車Ｖ１は第
５曲線にさしかかり、第５曲線に対する傾斜タイミング
指令が入力されたのに、８号車Ｖ８ではまだ第１曲線に
対する傾斜制御開始位置に到達していない場合である。

【００４４】まず第１曲線に対する傾斜制御が終了する
と、上記ステップ２６０で示したように、積算カウンタ
３３の値からカウンタ記憶値Ｘ１が減算される（図５中
に記号で示す）。それに伴い、ステップ２７０でのシ
フト処理は、以下の表１に示すカウンタ記憶値状態表中
の、記号で示す欄のように、カウンタ記憶値Ｘ２から
カウンタ記憶値Ｘ１を減算した値（＝Ｘ２−Ｘ１）を新
しいカウンタ記憶値Ｘ１として更新して保存させる。

【００４５】同様に、カウンタ記憶値Ｘ３からカウンタ
記憶値Ｘ１を減算した値（＝Ｘ３−Ｘ１）を新しいカウ
ンタ記憶値Ｘ２とし、また、カウンタ記憶値Ｘ４からカ
ウンタ記憶値Ｘ１を減算した値（＝Ｘ４−Ｘ１）を新し
いカウンタ記憶値Ｘ３として更新して保存させる。な
お、カウンタ記憶値Ｘ４はなくなる。

【００４６】

【表１】

【００４７】そして、次に第２曲線に対する傾斜制御が
終了すると、ステップ２６０において、積算カウンタ３
３の値からカウンタ記憶値状態表中に記号で示す欄中
のカウンタ記憶値Ｘ１が減算される（図５中に記号で
示す）。それに伴うステップ２７０でのシフト処理は、
記号で示す欄のように、カウンタ記憶値Ｘ２からカウ
ンタ記憶値Ｘ１を減算した値（＝Ｘ２−Ｘ１）を新しい
カウンタ記憶値Ｘ１とし、カウンタ記憶値Ｘ３からカウ
ンタ記憶値Ｘ１を減算した値（＝Ｘ３−Ｘ１）を新しい
カウンタ記憶値Ｘ２として更新しする。なお、カウンタ
記憶値Ｘ３はなくなる。

【００４８】同様に、第３曲線に対する傾斜制御が終了
すると、ステップ２６０で、積算カウンタ３３の値から
カウンタ記憶値状態表中に記号で示す欄中のカウンタ
記憶値Ｘ１が減算される（図５中に記号で示す）。そ
れに伴うステップ２７０でのシフト処理は、記号で示
す欄のように、カウンタ記憶値Ｘ２からカウンタ記憶値
Ｘ１を減算した値（＝Ｘ２−Ｘ１）を新しいカウンタ記
憶値Ｘ１として更新する。なお、カウンタ記憶値Ｘ２は
なくなる。

【００４９】その後、第４曲線に対する傾斜制御が終了
すると、ステップ２６０で、積算カウンタ３３の値から
カウンタ記憶値状態表中に記号で示す欄中のカウンタ
記憶値Ｘ１が減算される（図５中に記号で示す）。ま
た、それに伴うステップ２７０でのシフト処理によりカ
ウンタ記憶値はなくなる。

【００５０】このように、各傾斜制御装置ＳＣ１〜ＳＣ
８では、図３のカウンタ値制御ルーチンにより、傾斜タ
イミング指令の入力時にその指令に対応する曲線より前
の曲線に対する傾斜制御が終了したか否かを判断し、終
了していれば積算カウンタ３３のカウンタ値をリセット
し、未終了であればその時点でのカウンタ値をカウンタ
記憶値として記憶しておく。

【００５１】そして、傾斜制御の終了時にカウンタ記憶
値がある場合には、最先に記憶されたカウンタ記憶値Ｘ
１を現在のカウンタ値から減算してプリセットする（ス
テップ２６０）。そして、その減算してプリセットした
後の積算カウンタ３３のカウンタ値に基づき制御開始位
置を判断し、車体傾斜を行わせる。

【００５２】このように、傾斜タイミング指令の入力時
にそれ以前の曲線に対する傾斜制御が終了していない場
合にでも、その時点でのカウンタ値をカウンタ記憶値と
して記憶した上で積算を続ける。従って、上述したよう
に連続する曲線の間隔がその編成車両長より短い場合に
おいても、第１曲線に対する傾斜制御のために積算して
いたカウンタ値がその制御に用いられない内にリセット
されてしまうといった不都合は生じない。

【００５３】また、傾斜制御の終了時には、上記表１に
示すように、最先に記憶されたカウンタ記憶値を現在の
カウンタ値から減算してプリセットしていく。従って、
これから傾斜制御しようとする曲線に対応する例えば制
御開始位置の判断や曲線データと実際の位置との対応を
取るために用いられるカウンタ値は、常に、対応する傾
斜タイミング指令が入力した時点からの積算値となり、
各車両においてそれぞれ該当する曲線に対する好適な傾
斜制御が行える。

【００５４】一方、指令制御装置ＭＣからは、編成車両
が曲線から所定距離だけ手前に位置したとき、傾斜制御
の開始を指示する傾斜タイミング指令が各傾斜制御装置
ＳＣ１〜ＳＣ８に対して一度に出力されるため、従来の
ような、指令伝達タイミングの重なりによる遅れという
不都合は生じない。

【００５５】上述したように、本実施例の車体傾斜制御
システムによれば、開始指令を一括伝送可能でありなが
ら、連続する曲線間隔が編成車両長よりも短い場合にお
いても各車両Ｖ１〜Ｖ８においてそれぞれ該当する曲線
に対する好適な傾斜制御が行えるという効果を奏する。

【００５６】以上本発明はこの様な実施例に何等限定さ
れるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲にお
いて種々なる態様で実施し得る。上記実施例では、１号
車Ｖ１が常に先頭車両となるため、１号車の傾斜制御手
段ＳＣ１にはカウンタ値記憶手段３５が不要であった。
しかし、例えば、路線の上りでは１号車Ｖ１が先頭車
両、逆に下りでは８号車Ｖ８が先頭車両となるように走
行させる場合には、１号車Ｖ１の傾斜制御装置ＳＣ１に
もカウンタ値記憶手段３５を設けて、上り・下り両方に
対応できるようにするとよい。

【００５７】

【発明の効果】以上詳述したように本発明の編成車両に
おける車体傾斜制御システムによれば、傾斜タイミング
指令が各傾斜制御装置に対して一度に出力され、各傾斜
制御装置においては、傾斜タイミング指令の入力時にそ
れ以前の曲線に対する傾斜制御が終了していない場合に
でも、その時点での算出値を記憶値として記憶した上で
走行距離の算出を続ける。また、傾斜制御の終了時に
は、最先に記憶された記憶値を現在の算出値から減算し
てプリセットするため、これから傾斜制御に用いられる
算出値は、常に対応する傾斜タイミング指令が入力した
時点からの走行距離を示す値となり、各車両においてそ
れぞれ該当する曲線に対する好適な傾斜制御が行えると
いう効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である車体傾斜制御装置のブ
ロック図である。

【図２】第１曲線の終了点から第３曲線の開始点までの
距離が編成車両長よりも短い場合の、路線上位置におけ
る１号車と８号車の積算カウンタの距離積算値を示すグ
ラフである。

【図３】本実施例のカウンタ値制御ルーチンを示すフロ
ーチャートである。

【図４】本実施例の傾斜制御ルーチンを示すフローチャ
ートである。

【図５】カウンタ記憶値の更新の経過を説明するための
グラフである。

【符号の説明】

ＭＣ…指令制御装置、 ＳＣ１〜ＳＣ８…傾斜制御
装置、Ｘ１〜Ｘ４…カウンタ記憶値、 １１…地
点情報記憶手段、１３…曲線情報記憶手段、
１５…地点検知手段、１７…指令出力手段、
３１…傾斜制御手段、３３…積算カウンタ、
３５…カウンタ値記憶手段、４０…空気
圧シリンダ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭59−199364（ＪＰ，Ａ) 特公 昭49−13723（ＪＰ，Ｂ１) 実公 昭48−27367（ＪＰ，Ｙ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B61F 5/22

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 振子装置を介して車体を支持した車両を
   複数編成した編成車両に搭載され、曲線位置を検知して
   上記編成車両全体の車体傾斜制御を総括するための指令
   制御装置を備えると共に、各車両は、リセット指令が入
   力されると、その入力時点からの車両の走行距離を算出
   する走行距離算出手段を有し、当該走行距離算出手段の
   算出値に基づき、所定位置より上記振子装置を制御して
   車体傾斜を行わせる傾斜制御装置をそれぞれ備えた編成
   車両における車体傾斜制御システムにおいて、 上記指令制御装置は、上記編成車両が曲線から所定距離
   だけ手前に位置したとき、傾斜制御の開始を指示する傾
   斜タイミング指令を上記各傾斜制御装置に対して一度に
   出力する指令出力手段を備え、 上記各傾斜制御装置は、 上記傾斜タイミング指令の入力時に、その指令に対応す
   る曲線より前の曲線に対する傾斜制御が終了したか否か
   を判断し、終了していれば上記走行距離算出手段に対し
   てリセット指令を出し、未終了であればその時点での算
   出値を記憶値として記憶しておく第１の算出値制御手段
   と、 上記傾斜制御の終了時に上記記憶値がある場合には、最
   先に記憶された上記記憶値を現在の算出値から減算して
   プリセットする第２の算出値制御手段と、 を備えたことを特徴とする編成車両における車体傾斜制
   御システム。