JP3255714B2 - モータアンプ異常検出方法 - Google Patents
モータアンプ異常検出方法Info
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- JP3255714B2 JP3255714B2 JP18670492A JP18670492A JP3255714B2 JP 3255714 B2 JP3255714 B2 JP 3255714B2 JP 18670492 A JP18670492 A JP 18670492A JP 18670492 A JP18670492 A JP 18670492A JP 3255714 B2 JP3255714 B2 JP 3255714B2
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- motor
- θout
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータアンプ異常検出
方法に関し、特に、モータの角度位置における指令値と
現在値をＣＰＵ装置でチェックし、一定以上の誤差が一
定時間続いた場合にモータアンプの異常と判断するため
の新規な改良に関する。
方法に関し、特に、モータの角度位置における指令値と
現在値をＣＰＵ装置でチェックし、一定以上の誤差が一
定時間続いた場合にモータアンプの異常と判断するため
の新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたこの種のモータア
ンプ異常検出方法としては、一般に、図２で示すオペア
ンプ１の積分器を構成するコンデンサＣと抵抗ＲのＣＲ
時定数を用い、このオペアンプ１にモータアンプ（図示
せず）の電流Ｉ1，Ｉ2を入力した状態で、このＣＲ時定
数により定められる時間にわたり、基準電圧Ｖ0と比較
して過電流Ｉ0が流れた場合、モータアンプが異常状態
であることを判断するようにしていた。
ンプ異常検出方法としては、一般に、図２で示すオペア
ンプ１の積分器を構成するコンデンサＣと抵抗ＲのＣＲ
時定数を用い、このオペアンプ１にモータアンプ（図示
せず）の電流Ｉ1，Ｉ2を入力した状態で、このＣＲ時定
数により定められる時間にわたり、基準電圧Ｖ0と比較
して過電流Ｉ0が流れた場合、モータアンプが異常状態
であることを判断するようにしていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】従来のモータアンプ異
常検出方法は、以上のように構成されていたため、次の
ような課題が存在していた。すなわち、オペアンプとコ
ンパレータとからなる異常検出用のハードウェアを必要
とするため、ハードウェア自体の信頼性に比例して検出
精度が左右されていた。また、ハードウェア構成である
ため、異常発生迄の時間及び設定量の変更が自由になら
ず、その都度、ハードウェアの切換を行う必要があっ
た。
常検出方法は、以上のように構成されていたため、次の
ような課題が存在していた。すなわち、オペアンプとコ
ンパレータとからなる異常検出用のハードウェアを必要
とするため、ハードウェア自体の信頼性に比例して検出
精度が左右されていた。また、ハードウェア構成である
ため、異常発生迄の時間及び設定量の変更が自由になら
ず、その都度、ハードウェアの切換を行う必要があっ
た。
【０００４】本発明は、以上のような課題を解決するた
めになされたもので、特に、モータの角度位置における
指令値と現在値をＣＰＵ装置でチェックし、一定以上の
誤差が一定時間続いた場合にモータアンプの異常と判断
するようにしたモータアンプ異常検出方法を提供するこ
とを目的とする。
めになされたもので、特に、モータの角度位置における
指令値と現在値をＣＰＵ装置でチェックし、一定以上の
誤差が一定時間続いた場合にモータアンプの異常と判断
するようにしたモータアンプ異常検出方法を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるモータアン
プ異常検出方法は、モータの角度位置の指令値(θin)と
現在値(θout)をＣＰＵ装置に入力し、前記指令値(θi
n)と現在値(θout)の誤差〔ε＝θin−θout〕を検出
し、前記誤差(ε)が基準値(ε0)より大である場合には
エラーカウンタをインクリメントし、このカウント値(E
C)が前記エラー積分値の基準値(M)を越えた場合にモー
タアンプの異常と判断するが、このカウント値(EC)が前
記エラー積分値の基準値(M)より小さい場合には所定時
間のウェイト後にモータの角度位置の指令値(θin)と現
在値(θout)をＣＰＵ装置に再度入力し、前記誤差(ε)
が前記基準値(ε0)以下の場合、前記ＣＰＵ装置内のエ
ラーカウンタを減算する方法である。
プ異常検出方法は、モータの角度位置の指令値(θin)と
現在値(θout)をＣＰＵ装置に入力し、前記指令値(θi
n)と現在値(θout)の誤差〔ε＝θin−θout〕を検出
し、前記誤差(ε)が基準値(ε0)より大である場合には
エラーカウンタをインクリメントし、このカウント値(E
C)が前記エラー積分値の基準値(M)を越えた場合にモー
タアンプの異常と判断するが、このカウント値(EC)が前
記エラー積分値の基準値(M)より小さい場合には所定時
間のウェイト後にモータの角度位置の指令値(θin)と現
在値(θout)をＣＰＵ装置に再度入力し、前記誤差(ε)
が前記基準値(ε0)以下の場合、前記ＣＰＵ装置内のエ
ラーカウンタを減算する方法である。
【０００６】
【０００７】
【作用】本発明によるモータアンプ異常検出方法におい
ては、モータアンプにより駆動されるモータの角度位置
の指令値(θin)と現在値(θout)をＣＰＵ装置に入力
し、その各値の誤差ε＝θin−θoutが一定時間にわた
り基準値ε0を越えた場合に、モータアンプの異常と判
断するため、全ての処理をソフトウェアで行うことがで
きると共に、時間及び基準値の設定を自在に行うことが
できる。
ては、モータアンプにより駆動されるモータの角度位置
の指令値(θin)と現在値(θout)をＣＰＵ装置に入力
し、その各値の誤差ε＝θin−θoutが一定時間にわた
り基準値ε0を越えた場合に、モータアンプの異常と判
断するため、全ての処理をソフトウェアで行うことがで
きると共に、時間及び基準値の設定を自在に行うことが
できる。
【０００８】
【実施例】以下、図面と共に本発明によるモータアンプ
異常検出方法の好適な実施例について詳細に説明する。
図１は本発明によるモータアンプ異常検出方法を示すた
めのフローチャートである。
異常検出方法の好適な実施例について詳細に説明する。
図１は本発明によるモータアンプ異常検出方法を示すた
めのフローチャートである。
【０００９】図１において、異常検出動作が第１ステッ
プ１０として開始されると、マイクロコンピュータであ
るＣＰＵ装置（図示せず）内のエラーカウンタＥＣの初
期化（ＥＣ＝０）が第２ステップ１１として行われる。
次に、図示しないモータを駆動するためのモータアンプ
に入力した角度位置の変数である指令値(θin)と現在値
(θout)を前記ＣＰＵ装置に入力し、第３ステップ１２
とする。
プ１０として開始されると、マイクロコンピュータであ
るＣＰＵ装置（図示せず）内のエラーカウンタＥＣの初
期化（ＥＣ＝０）が第２ステップ１１として行われる。
次に、図示しないモータを駆動するためのモータアンプ
に入力した角度位置の変数である指令値(θin)と現在値
(θout)を前記ＣＰＵ装置に入力し、第３ステップ１２
とする。
【００１０】次に、第４ステップ１３として、前記各値
の変数としての誤差（ε）の算出をε＝θin−θoutと
して行い、この誤差εが基準値(ε0)よりも大（ε＞
ε0）であった場合、第５ステップ１４として前記エラ
ーカウンタのインクリメント処理（ＥＣ＝ＥＣ＋１）を
行い、さらに、第６ステップ１５としてエラー積分値の
基準値（Ｍ）との比較（ＥＣ＞Ｍ）を行った後、異常
（第７ステップ：１６）と判断する。
の変数としての誤差（ε）の算出をε＝θin−θoutと
して行い、この誤差εが基準値(ε0)よりも大（ε＞
ε0）であった場合、第５ステップ１４として前記エラ
ーカウンタのインクリメント処理（ＥＣ＝ＥＣ＋１）を
行い、さらに、第６ステップ１５としてエラー積分値の
基準値（Ｍ）との比較（ＥＣ＞Ｍ）を行った後、異常
（第７ステップ：１６）と判断する。
【００１１】また、前述の第６ステップ１５における比
較がＥＣ＜Ｍの場合には、１０m secのウェイト後、第
３ステップ１２に戻る。
較がＥＣ＜Ｍの場合には、１０m secのウェイト後、第
３ステップ１２に戻る。
【００１２】また、前述の第４ステップ１３において、
前記誤差（ε）が小さくε≦ε0であった場合には、第
８ステップ１７で前記エラーカウンタＥＣのデクリメン
ト処理（ＥＣ＝ＥＣ−１又は０）を行い、この場合に
は、現在値θoutが誤差基準値ε0以上であり、追従状態
にあると判断し、エラーカウンタＥＣを減算する。従っ
て、この場合には、異常の判断はなされず、正常なモー
タアンプの動作が継続される。
前記誤差（ε）が小さくε≦ε0であった場合には、第
８ステップ１７で前記エラーカウンタＥＣのデクリメン
ト処理（ＥＣ＝ＥＣ−１又は０）を行い、この場合に
は、現在値θoutが誤差基準値ε0以上であり、追従状態
にあると判断し、エラーカウンタＥＣを減算する。従っ
て、この場合には、異常の判断はなされず、正常なモー
タアンプの動作が継続される。
【００１３】
【発明の効果】本発明によるモータアンプ異常検出方法
は、以上のように構成されているため、次のような効果
を得ることができる。すなわち、モータアンプの異常検
出をＣＰＵによるソフトウェアで処理しているため、異
常検出用のハードウェアが不要となり、異常発生迄の時
間及び設定量の変更が容易であり、従来のハードウェア
構成と異なり大幅な自由度を得ることができる。
は、以上のように構成されているため、次のような効果
を得ることができる。すなわち、モータアンプの異常検
出をＣＰＵによるソフトウェアで処理しているため、異
常検出用のハードウェアが不要となり、異常発生迄の時
間及び設定量の変更が容易であり、従来のハードウェア
構成と異なり大幅な自由度を得ることができる。
【図１】本発明によるモータアンプ異常検出方法を示す
フローチャートである。
フローチャートである。
【図２】従来の方法を示す回路図である。
θin 指令値 θout 現在値 ε 誤差 ε0 基準値
Claims (1)
- 【請求項１】 モータの角度位置の指令値(θin)と現在
値(θout)をＣＰＵ装置に入力し、前記指令値(θin)と
現在値(θout)の誤差〔ε＝θin−θout〕を検出し、前
記誤差(ε)が基準値(ε0)より大である場合にはエラー
カウンタをインクリメントし、このカウント値(EC)が前
記エラー積分値の基準値(M)を越えた場合にモータアン
プの異常と判断するが、このカウント値(EC)が前記エラ
ー積分値の基準値(M)より小さい場合には所定時間のウ
ェイト後にモータの角度位置の指令値(θin)と現在値
(θout)をＣＰＵ装置に再度入力し、前記誤差(ε)が前
記基準値(ε0)以下の場合、前記ＣＰＵ装置内のエラー
カウンタを減算することを特徴とするモータアンプ異常
検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18670492A JP3255714B2 (ja) | 1992-07-14 | 1992-07-14 | モータアンプ異常検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18670492A JP3255714B2 (ja) | 1992-07-14 | 1992-07-14 | モータアンプ異常検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0638572A JPH0638572A (ja) | 1994-02-10 |
| JP3255714B2 true JP3255714B2 (ja) | 2002-02-12 |
Family
ID=16193178
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18670492A Expired - Fee Related JP3255714B2 (ja) | 1992-07-14 | 1992-07-14 | モータアンプ異常検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3255714B2 (ja) |
-
1992
- 1992-07-14 JP JP18670492A patent/JP3255714B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0638572A (ja) | 1994-02-10 |
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