JP3269241B2 - サーボモータの電流検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータの電流検
出装置に関し、特に、位置制御及びトルク制御を共に実
行するのに好適なサーボモータの電流検出装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】従来より、例えば、サーボモータの回転
位置を制御する位置制御装置は、図４に示す如く、サー
ボモータ７０の回転に応じて検出信号を発生するロータ
リエンコーダ等からなる位置検出部７２、及び位置検出
部７２からの検出信号を処理してサーボモータ７０の実
回転速度ＶM 及びサーボモータ７０の回転位置（実位
置）を求める信号処理部７４を備え、位置制御部８０に
おいて、目標位置を表わす位置指令値と信号処理部７４
にて求められた実位置との偏差ｅp を算出し、更に速度
制御部８２において、この位置偏差ｅp からサーボモー
タ７０の目標回転速度を求めると共に、この目標回転速
度と信号処理部７４にて算出した実回転速度ＶM との偏
差ｅv を算出し、この速度偏差ｅv に基づき、モータコ
イルの通電電流を制御するように構成されている。

【０００３】またこのように、速度偏差ｅv に基づきモ
ータコイルの通電電流を制御する電流制御系は、モータ
コイルに流れるモータ電流ｉM を検出する電流検出部７
６、速度偏差ｅv に基づきモータコイルの目標電流を求
めて、この目標電流と電流検出部７６にて検出したモー
タ電流ｉM との偏差ｅi を算出する電流制御部８４、及
び、この電流偏差ｅi に基づきモータコイルの通電電流
を制御する駆動回路８６から構成されている。

【０００４】そして、駆動回路８６には、一般に、ＰＷ
Ｍ回路（パルス幅変調回路）が備えられ、ＰＷＭ回路に
おいて、電流偏差ｅi に基づきモータコイルの通電電流
を目標電流に制御するための所定デューティ比のＰＷＭ
信号を生成して、定電圧電源からモータコイルへの電流
経路をＯＮ・ＯＦＦするようにされている。

【０００５】また、例えば、サーボモータ７０が直流サ
ーボモータである場合、上記電流検出部７６は、図５に
示すように、駆動回路８６からモータコイルへの電流経
路に直列に設けられた電流検出用の抵抗器Ｒｏと、抵抗
器Ｒｏの両端の電位差を増幅する差動増幅回路７６ｂと
により、モータコイルに流れた電流を検出するようにさ
れており、また、増幅回路７６ｂから出力される検出信
号には、ＰＷＭ回路による電流経路のＯＮ・ＯＦＦ制御
に伴うインパルスノイズや外部からのノイズによって、
高周波のノイズ成分が含まれているため、電流検出部７
６には、差動増幅回路７６ｂから出力される検出信号か
ら高周波ノイズ成分を除去するフィルタ回路として、演
算増幅器（オペアンプ）ＯＰ，抵抗器Ｒｓ，Ｒｆ，及び
コンデンサＣｆからなる積分回路７６ａが設けられてい
る。

【０００６】なお、図５に示す積分回路７６ａは、差動
増幅回路７６ｂからの検出信号が抵抗器Ｒｓを介してオ
ペアンプＯＰの反転入力端子（−）に入力され、オペア
ンプＯＰの反転入力端子（−）と出力端子とは抵抗器Ｒ
ｆとコンデンサＣｆとの並列回路によって接続され、オ
ペアンプＯＰの非反転入力端子（＋）は接地されている
ため、差動増幅回路７６ｂからの検出信号は、積分回路
７６ａにおいて、増幅度Ａｎｆ（＝−Ｒｆ／Ｒｓ）にて
反転増幅されると共に、コンデンサＣｆと抵抗器Ｒｆと
で決定されるカットオフ周波数Ｆｐ（＝１／（２πＲｆ
Ｃｆ））にて、高周波ノイズ成分が除去される。

【０００７】以上のように、従来、サーボモータの位置
制御を行なうに当たっては、電流検出部７６を、モータ
コイルに実際に流れる電流を検出する電流検出用の回路
（抵抗器Ｒｏ及び差動増幅回路７６ｂ）と、その検出信
号から高周波ノイズ成分を除去するフィルタ回路（積分
回路７６ａ）とにより構成し、フィルタ回路にて高周波
ノイズ成分を除去した検出信号を、モータ電流ｉM とし
て、電流制御部８４へフィードバックするようにしてい
る。

【０００８】ところが、こうした電流検出部７６を用い
た制御装置では、積分回路７６ａのコンデンサＣｆの容
量や抵抗器Ｒｆの抵抗値を大きくして、フィルタ回路の
カットオフ周波数Ｆｐを低くすれば、検出信号に含まれ
る高周波ノイズを低減して、位置制御に対する高周波ノ
イズの影響を少なくできるものの、同時に検出信号の応
答遅れが大きくなって、位置制御の応答性が低下してし
まうといった問題がある。

【０００９】そこで、従来のサーボモータの制御装置で
は、通常、電流検出部７６に設ける積分回路７６ａの時
定数を小さくして、フィルタ回路のカットオフ周波数Ｆ
ｐを高くすることにより、制御の応答性を確保するよう
にしている。

【００１０】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ロボットに
おいて、ワークの挿入・圧入作業やねじ締め作業等を行
なうために使用されるサーボモータは、制御装置によ
り、その回転位置だけでなく、回転トルクも制御する必
要があり、このためには、サーボモータの回転トルクを
検出する必要がある。そして、サーボモータの回転トル
クは、モータコイルに流れる電流に比例することから、
その電流値から簡単に求めることができる。

【００１１】しかし、モータコイルの通電電流を検出す
る従来の電流検出部は、図５に示したように、電流検出
用の回路（抵抗器Ｒｏ及び差動増幅回路７６ｂ）と、位
置制御の応答性を確保するためにカットオフ周波数Ｆｐ
が比較的大きく設定されたフィルタ回路（積分回路７６
ａ）とにより構成されているため、電流検出部からの検
出信号は交流成分が充分除去されておらず、その検出信
号をそのまま回転トルクを表わす検出信号として使用す
ることができなかった。

【００１２】そこで従来では、サーボモータの位置制御
とトルク制御とを実行する制御装置では、図４に示す如
く、サーボモータ７０の回転軸の歪等からサーボモータ
７０の回転トルクを検出するトルク検出部７８を別途設
けて、位置制御の応答性を確保しつつ、トルク制御を高
精度に実行できるようにしていた。

【００１３】このため、サーボモータの位置制御とトル
ク制御とを実行する従来の制御装置では、回転トルクの
検出のために高価なトルク検出装置を別途設けなければ
ならず、装置が大型化してしまうといった問題があっ
た。本発明はこうした問題に鑑みなされたもので、モー
タコイルに流れる電流から、サーボモータの位置制御の
応答性を確保しつつトルク制御を高精度に実行可能な検
出信号を生成可能なサーボモータの電流検出装置を提供
することにより、サーボモータの位置制御及びトルク制
御を高価なトルク検出装置を使用することなく実行でき
るようにすることを目的としている。

【００１４】

【課題を解決するための手段】かかる目的を達成するた
めになされた請求項１に記載の発明は、サーボモータの
モータコイルの電流経路に設けられ、該電流経路に流れ
た電流を表わす検出信号を出力する電流検出手段と、該
電流検出手段から出力される検出信号の中から予め設定
されたカットオフ周波数以上の交流成分を除去して、上
記モータコイルに流れたモータ電流を表わす検出信号と
して出力する第１のフィルタ手段と、上記電流検出手段
からの検出信号の中から、上記第１のフィルタ手段のカ
ットオフ周波数より小さい第２のカットオフ周波数以上
の交流成分を除去して、上記サーボモータの回転トルク
を表わす検出信号として出力する第２のフィルタ手段
と、を備えたことを特徴としている。

【００１５】また請求項２に記載の発明は、上記請求項
１に記載のサーボモータの電流検出装置において、上記
第１のフィルタ手段及び第２のフィルタ手段は、夫々、
演算増幅器からなる積分回路により構成され、第２のフ
ィルタ手段の時定数を第１のフィルタ手段の時定数より
大きく設定してなることを特徴としている。

【００１６】

【作用】上記のように構成された請求項１に記載のサー
ボモータの電流検出装置においては、サーボモータのモ
ータコイルの電流経路に設けられた電流検出手段によ
り、モータコイルに流れた電流が検出される。そして、
第１のフィルタ手段が、この電流検出手段から出力され
る検出信号の中から、予め設定されたカットオフ周波数
以上の交流成分を除去して、モータコイルに流れたモー
タ電流を表わす検出信号として出力する。また第２のフ
ィルタ手段が、電流検出手段から出力される検出信号の
中から、第１のフィルタ手段のカットオフ周波数より小
さい第２のカットオフ周波数以上の交流成分を除去し
て、サーボモータの回転トルクを表わす検出信号として
出力する。

【００１７】すなわち、本発明の電流検出装置は、電流
検出手段からの検出信号から所定カットオフ周波数以上
の交流成分を除去するローパスフィルタとして、カット
オフ周波数の異なる２種のローパスフィルタ、つまり第
１のフィルタ手段及び第２のフィルタ手段を備え、カッ
トオフ周波数が大きく、ノイズ除去性能は低いものの、
電流変化に対応して比較的速く変化する検出信号を生成
する第１のフィルタ手段を、モータ電流を表わす検出信
号を生成するものとし、逆にカットオフ周波数が小さ
く、電流変化に対する応答性は悪いものの、ノイズを充
分除去することのできる第２のフィルタ手段を、モータ
の回転トルクを表わす検出信号を生成するものとするこ
とにより、位置制御及びトルク制御のための検出信号を
共に出力するようにされている。

【００１８】従って、本発明のサーボモータの電流検出
装置を用いれば、サーボモータの位置制御及びトルク制
御を行なう際に、従来のように、電流検出装置とは別
に、回転トルク検出用の高価な装置を別途設ける必要が
ない。また次に、請求項２に記載のサーボモータの電流
検出装置においては、第１のフィルタ手段及び第２のフ
ィルタ手段が、夫々、演算増幅器からなる積分回路（所
謂アクティブ・フィルタ）により構成されており、第２
のフィルタ手段の時定数が第１のフィルタ手段の時定数
より大きく設定されている。

【００１９】このため、本発明のサーボモータの電流検
出装置によれば、第２のフィルタ手段のカットオフ周波
数が第１のフィルタのカットオフ周波数より小さくな
り、請求項１に記載の装置と同様に作用する。また、第
１及び第２のフィルタ手段が、演算増幅器からなる積分
回路により構成されているため、カットオフ周波数の調
整を、積分回路の時定数を決定するコンデンサ又は抵抗
器の値を変更するだけで簡単に行なうことができ、また
検出信号のレベルは演算増幅器の増幅率を調整すること
により簡単に設定できるようになる。

【００２０】

【実施例】以下に本発明の実施例を図面と共に説明す
る。まず図２は、直流サーボモータ（以下、単にＤＣモ
ータという。）１０の位置制御及びトルク制御を行なう
実施例の制御装置全体の構成を表わすブロック図であ
る。なお、本実施例のＤＣモータ１０は、多軸ロボット
において、ワークの挿入・圧入作業やねじ締め作業等を
行なう軸を駆動するためのものである。

【００２１】図２に示す如く、本実施例のＤＣモータ１
０の制御装置は、ＤＣモータ１０の回転に応じて検出信
号を発生するロータリエンコーダ等からなる位置検出部
１２、位置検出部１２からの検出信号を処理してＤＣモ
ータ１０の実回転速度ＶM 及びモータ７０の回転位置
（実位置）を求める信号処理部１４、モータコイルに流
れる電流を検出して、モータ電流を表わす検出信号ｉMa
及び回転トルクを表わす検出信号ｉMbを夫々出力する電
流検出部１６を備えている。

【００２２】そして、位置制御部２０において、目標位
置を表わす位置指令値と信号処理部１４にて求められた
実位置との偏差ｅp を算出し、速度制御部２２におい
て、この位置偏差ｅp からＤＣモータ１０の目標回転速
度を求めると共に、この目標回転速度と信号処理部１４
にて算出した実回転速度ＶM との偏差ｅv を算出し、更
に、電流制御部２４において、この速度偏差ｅv とＤＣ
モータ１０の目標トルクＴｏと電流検出部１６から出力
される回転トルクを表わす検出信号ｉMbとに基づき目標
電流を求めると共に、この目標電流と電流検出部１６か
ら出力されるモータ電流を表わす検出信号ｉMaとの偏差
ｅi を算出し、駆動回路２６により、この電流偏差ｅi
に基づきモータコイルの通電電流を制御するようにされ
ている。

【００２３】次に、速度偏差ｅv に基づきモータコイル
の通電電流を制御するための、電流検出部１６，電流制
御部２４及び駆動回路２６は、図１に示す如く構成され
ている。すなわち、まず駆動回路２６は、従来技術の項
にて説明したように、電流偏差ｅi に基づき、モータコ
イルの通電電流を目標電流に制御するためのＰＷＭ信号
（パルス幅変調信号）を生成するＰＷＭ制御回路２６ａ
を備え、通電回路２６ｂにより、このＰＷＭ制御回路２
６ａから出力されるＰＷＭ信号に応じて、図示しない直
流定電圧電源からモータコイルへの電流経路をＯＮ・Ｏ
ＦＦするようにされている。なお、通電回路２６ｂから
ＤＣモータ１０のモータコイルに至る電流経路には、電
流検出用の抵抗器Ｒｏが直列に設けられている。

【００２４】次に、電流制御部２４は、速度制御部２２
から出力される速度偏差ｅv と予め設定された制御定数
Ｋｖとに基づき、速度偏差ｅv を「０」にするためのＤ
Ｃモータ１０の目標電流ｉs を演算する目標電流演算部
２４ａ、電流検出部１６から出力されたＤＣモータ１０
の回転トルクを表わす検出信号ｉMbと目標トルクＴｏと
の大小判定を行ない、検出信号ｉMbが目標トルクＴｏ以
上になった場合（つまりＤＣモータ１０の実際の回転ト
ルクが目標トルクＴｏ以上になった場合）に制御信号Ｓ
T を発生するトルク判定部２４ｄ、トルク判定部２４ｄ
から制御信号ＳT が出力されると、目標電流演算部２４
ａから出力される目標電流ｉs を現在の電流値に制限す
るリミッタ２４ｂ、及び、このリミッタ２４ｂから出力
される目標電流ｉs と電流検出部１６から出力されるモ
ータ電流を表わす検出信号ｉMaとの偏差ｅi （＝ｉs −
ｉMa）を算出する電流偏差算出部２４ｃを備え、この算
出した電流偏差ｅi を駆動回路２６に出力するように構
成されている。

【００２５】一方、電流検出部１６は、モータコイルの
電流経路に設けられた抵抗器Ｒｏの両端電圧を増幅する
差動増幅器１６ｃと、差動増幅器１６ｃから出力される
検出信号から高周波ノイズ成分を除去して、モータ電流
を表わす検出信号ｉMaを生成する積分回路１６ａと、同
じく差動増幅器１６ｃから出力される検出信号から高周
波ノイズ成分を除去して、ＤＣモータ１０の回転トルク
を表わす検出信号ｉMbを生成する積分回路１６ｂとから
構成されている。

【００２６】また、積分回路１６ａは、演算増幅器（オ
ペアンプ）ＯＰａ ，抵抗器Ｒｓａ，Ｒｆａ，及びコン
デンサＣｆａにより、所謂アクティブ・フィルタとして
構成されており、積分回路１６ｂも、同様に、演算増幅
器（オペアンプ）ＯＰｂ，抵抗器Ｒｓｂ，Ｒｆｂ，及び
コンデンサＣｆｂにより、所謂アクティブ・フィルタと
して構成されている。

【００２７】このように構成された各積分回路１６ａ，
１６ｂは、図５に示した従来の積分回路７６ａと同様、
差動増幅器１６ｃからの検出信号を、抵抗器Ｒｆａ及び
Ｒｓａ，或は抵抗器Ｒｆｂ及びＲｓｂにて決定される増
幅度Ａｎｆａ（＝−Ｒｆａ／Ｒｓａ）或はＡｎｆｂ（＝
−Ｒｆｂ／Ｒｓｂ）にて、夫々反転増幅すると共に、コ
ンデンサＣｆａ及び抵抗器Ｒｆａ，或はコンデンサＣｆ
ｂ及び抵抗器Ｒｆｂにて決定される、カットオフ周波数
Ｆｐａ（＝１／（２πＲｆａＣｆａ））或はＦｐｂ（＝
１／２（２πＲｆｂＣｆｂ））にて、検出信号に含まれ
る高周波ノイズ成分を夫々除去するが、本実施例では、
上記のように、一方の積分回路１６ａを、ＤＣモータ１
０のモータ電流検出用の回路、他方の積分回路１６ｂ
を、ＤＣモータ１０の回転トルク検出用の回路、として
動作させるために、その回路定数が各々異なる値に設定
されている。

【００２８】すなわち、積分回路１６ａの抵抗器Ｒｓ
ａ，Ｒｆａ及びコンデンサＣｆａを、夫々、図５に示し
た従来の積分回路７６ａの抵抗器Ｒｓ，Ｒｆ及びコンデ
ンサＣｆと同じ値に設定することにより、積分回路１６
ａが出力する検出信号ｉMaにより、ＤＣモータ１０の電
流制御、換言すれば位置制御を、ロボットの他の軸を駆
動するサーボモータと同期して、応答遅れなく実行でき
るようにし、逆に、積分回路１６ｂの抵抗器Ｒｓｂ，Ｒ
ｆｂ及びコンデンサＣｆｂのうち、積分回路１６ｂの時
定数を決定する抵抗器Ｒｆｂ及びコンデンサＣｆｂの値
の少なくとも一方を、積分回路１６ａの抵抗器Ｒｆａ及
びコンデンサＣｆａの値より大きい値に設定して、積分
回路１６ｂのカットオフ周波数Ｆｐｂを積分回路１６ａ
のカットオフ周波数Ｆｐａより低くすることにより、Ｄ
Ｃモータ１０の回転トルクを高周波ノイズに影響される
ことなく高精度に検出できるようにし、更に、積分回路
１６ｂの抵抗器Ｒｓｂと抵抗器Ｒｆｂとの抵抗値の比を
調整することにより、検出信号ｉMbのレベルが、目標ト
ルクＴｏに対応した最適レベルになるようにされてい
る。

【００２９】上記のように構成された本実施例の直流サ
ーボモータの制御装置によれば、電流制御部２４及び駆
動回路２６の動作によって、ＤＣモータ１０の回転トル
クを目標トルクＴｏ以下に制限しつつ、ＤＣモータ１０
の回転位置を目標位置に制御するための目標電流ｉs が
算出され、モータコイルに流れる電流がこの目標電流ｉ
s となるように、モータ電流がフィードバック制御され
ることになる。

【００３０】そして、電流フィードバックのための検出
信号ｉMaは、電流検出部１６内の時定数の小さい積分回
路１６ａにより、モータコイルの実際の通電電流を積分
処理することによって生成され、ＤＣモータ１０の回転
トルクを表す検出信号ｉMbは、電流検出部１６内の時定
数の大きい積分回路１６ｂにより、モータコイルの実際
の通電電流を積分処理することによって生成される。

【００３１】従って、本発明によれば、ＤＣモータ１０
の位置制御及びトルク制御を行なうに当たって、従来の
ように、電流検出装置とは別に、回転トルク検出用の高
価な装置を別途設ける必要はなく、ＤＣモータ１０の位
置制御を高応答性で実行するためのモータ電流の検出信
号、及び、ＤＣモータ１０のトルク制御を高精度に実行
するための回転トルクの検出信号を生成することがで
き、制御装置の構成を簡素化して、装置の小型化・軽量
化を図ることができる。

【００３２】また、本実施例では、モータ電流及び回転
トルクを表わす検出信号ｉMa及びｉMbを生成するフィル
タ手段を、夫々、演算増幅器（オペアンプ）ＯＰａ及び
ＯＰｂからなる積分回路１６ａ及び１６ｂにより構成し
ているため、カットオフ周波数の調整を、各積分回路１
６ａ，１６ｂの時定数を決定するコンデンサＣｆａ，Ｃ
ｆｂ又は抵抗器Ｒｆａ，Ｒｆｂの値を変更するだけで簡
単に行なうことができ、また検出信号のレベルをその増
幅率Ｒｆａ，Ｒｆｂを決定する抵抗器Ｒｆａと抵抗器Ｒ
ｓａとの比，或は抵抗器Ｒｆｂと抵抗器Ｒｓｂとの比を
調整することにより簡単に設定できる。

【００３３】従って、本実施例によれば、上記各積分回
路１６ａ，１６ｂから出力される検出信号を、制御系の
特性に容易に適合させることができ、その適合のための
調整作業を短時間で行なうことができるようになる。こ
こで、上記実施例では、ＤＣモータ１０の回転トルク
を、目標電流ｉs の上限を制限することにより、目標ト
ルクＴｏに制御する制御装置について説明したが、本発
明は、例えば図３に示す如く、ＤＣモータ１０の回転ト
ルクを目標トルクＴｏに制御するために、トルク偏差算
出部２５ｅにて、目標トルクＴｏと積分回路１６ｂから
の検出信号ｉMbと偏差ｅT （＝Ｔｏ−ｉMb）を求め、そ
のトルク偏差ｅT を用いて目標電流ｉs を設定すること
により、ＤＣモータ１０の回転トルクをより正確に目標
トルクＴｏに制御できるようにした制御装置であっても
適用できる。

【００３４】なお、図３に示す制御装置において、電流
制御部２４は、トルク演算部２５ａにて、速度制御部２
２から出力される速度偏差ｅv と予め設定された制御定
数Ｋｖ′とに基づき、ＤＣモータ１０を目標位置に制御
するための目標トルクＴを求め、トルク補正部２５ｂに
て、この算出された位置制御用の目標トルクＴにトルク
偏差算出部２５ｅにて算出されたトルク制御のためのト
ルク偏差ｅT を加算することにより、位置制御及びトル
ク制御のための目標トルクＴ′を求め、目標電流演算部
２５ｃにて、この目標トルクＴ′と予め設定された制御
定数ＫT とに基づき目標電流ｉs を算出し、電流偏差算
出部２５ｄにて、この目標電流ｉs と、積分回路１６ａ
から出力されるモータ電流を表す検出信号ｉMbとの偏差
ｅi （＝ｉs −ｉMb）を算出するようにされている。

【００３５】また、上記実施例では、本発明を、直流サ
ーボモータの電流検出装置に適用した場合について説明
したが、本発明は、交流サーボモータの電流検出装置に
適用しても、上記と同様の効果を得ることができる。

【００３６】

【発明の効果】以上説明したように、請求項１に記載の
サーボモータの電流検出装置によれば、サーボモータの
位置制御を高応答性で実行するためのモータ電流の検出
信号、及び、サーボモータのトルク制御を高精度に実行
するための回転トルクの検出信号を、夫々、生成するこ
とができる。

【００３７】従って、本発明によれば、サーボモータの
位置制御及びトルク制御を行なう際に、従来のように、
電流検出装置とは別に、回転トルク検出用の高価な装置
を別途設ける必要がなく、制御装置の構成を簡素化し
て、装置の小型化・軽量化を図ることができる。

【００３８】また、請求項２に記載のサーボモータの電
流検出装置によれば、モータ電流及び回転トルクを表わ
す検出信号を生成する各フィルタ手段のカットオフ周波
数及び検出信号レベルを簡単に調整できる。従って、本
発明によれば、各フィルタ手段から出力される検出信号
を、制御系の特性に容易に適合させることができ、その
適合のための調整作業を短時間で行なうことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】実施例のサーボモータの制御装置におけるトル
ク制御及び電流制御のための制御系の構成を表わす詳細
説明図である。

【図２】実施例のサーボモータの制御装置全体の構成を
表わすブロック図である。

【図３】サーボモータのトルク制御及び電流制御を行な
う制御系の他の構成例を表わすブロック図である。

【図４】従来のサーボモータの制御装置全体の構成を表
わすブロック図である。

【図５】従来のサーボモータの電流検出装置の構成を表
わす詳細説明図である。

【符号の説明】

１６…電流検出部 １６ａ…積分回路（第１のフィル
タ手段） １６ｂ…積分回路（第２のフィルタ手段） Ｒｏ…抵
抗器（電流検出手段） １６ｃ…差動増幅器 １０…直流サーボモータ（ＤＣ
モータ） １２…位置検出部 １４…信号処理部 ２０…位置
制御部 ２２…速度制御部 ２４…電流制御部 ２６…駆動
回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) H02P 5/00 G05D 3/12

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 サーボモータのモータコイルの電流経路
   に設けられ、該電流経路に流れた電流を表わす検出信号
   を出力する電流検出手段と、 該電流検出手段から出力される検出信号の中から予め設
   定されたカットオフ周波数以上の交流成分を除去して、
   上記モータコイルに流れたモータ電流を表わす検出信号
   として出力する第１のフィルタ手段と、 上記電流検出手段からの検出信号の中から、上記第１の
   フィルタ手段のカットオフ周波数より小さい第２のカッ
   トオフ周波数以上の交流成分を除去して、上記サーボモ
   ータの回転トルクを表わす検出信号として出力する第２
   のフィルタ手段と、 を備えたことを特徴とするサーボモータの電流検出装
   置。
2. 【請求項２】 上記第１のフィルタ手段及び第２のフィ
   ルタ手段は、夫々、演算増幅器からなる積分回路により
   構成され、第２のフィルタ手段の時定数を第１のフィル
   タ手段の時定数より大きく設定してなることを特徴とす
   る請求項１に記載のサーボモータの電流検出装置。