JP3243654B2 - 移植機の苗植付装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は左右往復移動させる苗載
台の苗トレイより、苗取出爪により苗を取出しホッパ形
苗植付爪に受継ぎ供給して、該苗植付爪によって１株分
毎のポット苗を順次圃場に植付けるようにした移植機の
苗植付装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】この種移植機による苗植付作業中にあっ
ては、苗や圃場条件或いは苗植付爪に対する苗の供給状
態の如何などにかかわらず略一定作業速度で作業が行わ
れている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このため、苗の発育不
良などによって苗の形状に大小ばらつきがある場合、或
いは圃場が硬い場合や苗植付爪に対する苗供給姿勢に乱
れが生じる場合などにも、常に略一定の作業速度で作業
が行われる結果、苗載台での苗の取り残しや苗植付爪へ
の苗供給ミス、或いは圃場に対する苗の植付不良や苗植
付姿勢の乱れが多数発生するなどの欠点があった。そこ
で、実開平４−７１４１０号公報に示す如く、株間検出
スイッチをもった検出ローラを設けて苗の植付け株間を
適正に保つ技術がある。また、特開昭５９−１３２８０
６号公報などに示す如く、欠株を検出して警報などを行
う技術がある。しかし乍ら、苗の移植作業速度を高速に
して作業能率を図る場合、苗取出爪から苗植付爪が苗を
受継ぐとき、苗取出爪からの苗離れ動作不良または慣性
力などにより、苗植付爪に受継がれた苗の姿勢が乱れ、
苗植付爪によって苗が不適正に植付けられる等の問題が
ある。

【０００４】

【課題を解決するための手段】したがって本発明は、苗
載台の苗トレイから苗取出爪によって取出した苗を、苗
植付爪に受継いで圃場に植付ける移植機の苗植付装置に
おいて、移植作業速度を制御する速度制御機構と、苗植
付爪の苗受継ぎ状態を検出する苗姿勢センサとを備え、
前記苗姿勢センサの検出結果に基づいて移植作業速度を
減速制御するように構成したもので、高速での移植作業
によって苗取出爪から苗植付爪に受継ぐ苗姿勢が乱れた
とき、移植作業速度が自動的に減速され、苗取出爪から
苗植付爪に苗を適正姿勢で受継がせ得、苗植付け能率向
上並びに苗の植付姿勢乱れ防止などを容易に図り得るも
のである。

【０００５】

【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて詳
述する。図１は制御回路図、図２は移植機の全体側面
図、図３は同全体平面図であり、図中（１）はエンジン
（２）を搭載する前フレーム、（３）は前記フレーム
（１）後端に連設するミッションケース、（４）は前記
ミッションケース（３）に左右伝動ケース（５）を介し
上下揺動可能に支持する左右の走行駆動輪である後輪、
（６）は前記前フレーム（１）の前端側にアクスルフレ
ーム（７）を介し上下揺動可能に支持する左右の前輪、
（８）は前記ミッションケース（３）の後方にシャーシ
フレーム（９）を介し装設する苗供給装置、（１０）は
左右の後輪（４）間で前記ミッションケース（３）に植
付伝動ケース（１１）を介して装設する苗植付装置、
（１２）は畝上面（Ａ）を鎮圧する鎮圧ローラ、（１
３）は前記苗植付装置（１０）を上下揺動可能に支持す
るゲージ輪であり、前記苗供給装置（８）における左右
往復移動する苗載台（１４）上の苗トレイ（１５）より
１株分のポット苗を苗取出爪（１６）でもって取出すと
共に、この取出されたポット苗を前記苗植付装置（１
０）のマルチカッタ（１７）と連動して上下動するホッ
パ形植付爪（１８）に放出供給して、操向ハンドル（１
９）操作による機体の走行中畝面（Ａ）に一定間隔毎の
ポット苗の植付けつまり移植を行うように構成してい
る。

【０００６】なお、（２０）は昇降レバー、（２１）は
植付クラッチレバー、（２２）は主変速レバー、（２
３）は株間変速レバー、（２４）は植付深さ調節レバ
ー、（２５）は左右サイドクラッチレバーである。

【０００７】図４乃至図６に示す如く、前記エンジン
（２）の出力軸（２ａ）に油圧ポンプ（２６）の入力軸
（２６ａ）と、前記ミッションケース（３）の入力軸
（３ａ）とを各伝達ベルト（２７）（２８）を介して連
動連結させ、前記後輪（４）を駆動する走行出力軸（２
９）に左右サイドクラッチ（３０）及び変速軸（３１）
を介して前記入力軸（３ａ）を連動連結させると共に、
前記植付爪（１８）の駆動を行う植付爪駆動系（３２）
に出力する植付出力軸（３３）に、スプライン（３４
ａ）噛合せ式１回転クラッチ（３４）及び減速カウンタ
軸（３５）（３６）を介して前記入力軸（３ａ）を連動
連結させて、前記エンジン（２）からの出力をミッショ
ンケース（３）の入力軸（３ａ）に伝達して左右後輪
（４）と植付爪（１８）の駆動をそれぞれ行うように構
成している。

【０００８】また、前記苗取出爪（１６）のロータリケ
ース（３７）を駆動する苗取出爪駆動軸（３８）と、前
記苗載台（１４）の横送り軸（３９）の変速切替えを行
う横送り切替ギヤケース（４０）と、前記苗載台（１
４）の左右横送り終端時に苗トレイ縦送り搬送チェン
（４１）の縦送り駆動を行う縦送りクラッチ軸（４２）
と、前記苗取出爪（１６）の苗取出時に苗載台（１４）
下方から作用させる苗押出ピン（４３）の苗押出カム
（４４）及び前記クラッチ軸（４２）を間欠回転する縦
送りカム（４５）の駆動カム軸（４６）などを有する苗
取出駆動系（４７）を備え、前記ミッションケース
（３）の上方に配設する植付クラッチケース（４８）の
植付クラッチ軸（４９）に前記苗取出駆動系（４７）を
連動連結させると共に、植付クラッチケース（４８）の
入力軸（４８ａ）を伝達チェン（５０）及び変速プーリ
軸（５１）及び無段変速手段である無段変速ベルト（５
２）を介して前記ミッションケース（３）の入力軸（３
ａ）に連動連結させて、前記苗取出爪（１６）や苗載台
（１４）など苗取出駆動系（４７）のそれぞれの駆動を
行うように構成している。

【０００９】そして、前記ミッションケース（３）内の
１回転クラッチ（３４）を操作するクラッチ操作カム
（５３）のカム軸（５４）に植付タイミングロッド（５
５）及びタイミングカム（５６）を介して前記植付クラ
ッチケース（４８）のクラッチ軸（４９）を連動連結さ
せて、苗取出爪（１６）における１回転毎に前記タイミ
ングロッド（５５）により「植付入」信号として植付爪
（１８）側に入力させて、苗取出爪（１６）と苗植付爪
（１８）との動作タイミングを常に適正に維持させた状
態での移植作業を行わしめるように構成している。

【００１０】また図６に示す如く、前記左右サイドクラ
ッチ（３０）を操作する左右クラッチレバー（５７ａ）
（５７ｂ）にサイドクラッチ操作ソレノイド（５８）の
アクチュエータ（５８ａ）をそれぞれ連動連結させて、
該ソレノイド（５８）のオン・オフ操作でもって左右サ
イドクラッチ（３０）の「入」「切」を可能に構成する
と共に、前記植付出力軸（３３）の回転を検出する植付
爪作動センサ（５９）をミッションケース（３）に設け
て、苗植付爪（１８）の植付動作の開始である下降開始
を該センサ（５９）によって検出するように構成してい
る。

【００１１】さらに図７に示す如く前記苗植付爪（１
８）内には、針金などの線材をアクチュエータ（６０
ａ）として用いる作業センサである苗センサ（６０）を
設けて、該爪（１８）内に供給される苗（Ｎ）によって
前記アクチュエータ（６０ａ）が押圧されるとき、苗
（Ｎ）の「有」信号を出力するように設けると共に、前
記爪（１８）の上部開口内側壁の前側部に感圧形の作業
センサである苗姿勢センサ（６１）を設けて、前記苗取
出爪（１６）からの供給苗（Ｎ）が該センサ（６１）に
当って検出されるとき、「苗姿勢不良」信号として出力
するように構成している。

【００１２】前記苗植付爪（１８）は、植付伝動ケース
（１１）の出力軸（１１ａ）に支持するロータリケース
（６２）の回転で爪ガイド（６３）に沿って植付アーム
（６４）の最上動位置となる苗受継ぎ位置まで該アーム
（６４）が上昇するとき、苗取出爪（１６）からの苗
（Ｎ）を受取ると共に、該爪（１８）の最下動位置とな
る苗植付位置まで下降するとき畝内に爪（１８）先端を
突入させ、この際前記ロータリケース（６２）とはクラ
ンクアーム（６５）及び苗放出カム（６６）などを介し
連結する苗放出ロッド（６７）の進出動作によって爪
（１８）先端を開放させて、土壌内に苗（Ｎ）の植付け
を行うように構成したものである。

【００１３】図８に示す如く、前記鎮圧ローラ（１２）
には畝の左右側面（Ｂ）に転接させる左右の畝ガイドロ
ーラ（６８）を設けるもので、鎮圧ローラ（１２）を前
フレーム（１）側に支持する鎮圧用ホルダー（６９）左
右両側の固定板（７０）に、回動支点軸（７１）及び押
圧用捩りバネ（７２）を介してガイドローラ（６８）の
ローラ軸（７３）を上下揺動自在に支持させて、機体の
操向方向の変化に伴って左右のガイドローラ（６８）が
支点軸（７１）を中心として揺動するとき、前記支点軸
（７１）に一体連設するポテンショメータ形操向センサ
（７４）によってこれを検出するように構成している。

【００１４】図９に示す如く、エンジン（２）の燃料噴
射量を増減調節してエンジン回転数を制御するアクセル
レバー（７５）に牽制レバー（７６）を設けて、該レバ
ー（７６）によってアクセルレバー（７５）の規制を行
うもので、アクセルレバー（７５）を一体支持するレバ
ー軸（７７）に、前記牽制レバー（７６）のボス部（７
６ａ）を回動自在に嵌合支持させ、該レバー（７６）一
端側の牽制板（７６ｂ）をアクセルレバー（７５）の中
間に当接させる如く設けると共に、エンジン回転制御用
アクセルモータ（７８）の回転ネジ軸（７９）に結合す
る移動体（８０）に、前記レバー（７６）の他端側を枢
支軸（８１）を介して連結させ、これらレバー（７５）
（７６）間に圧着バネ（８２）を張架して前記牽制板
（７６ｂ）にアクセルレバー（７５）を常時圧接させる
如く設けて、前記モータ（７８）の正逆駆動によってエ
ンジン（２）の回転数制御を行うように構成している。

【００１５】そして図１に示す如く、前記アクセルモー
タ（７８）とサイドクラッチ操作ソレノイド（５８）を
駆動制御する速度制御機構である制御回路（８３）を備
え、作業スイッチ（８４）と前記ゲージ輪（１３）の接
地圧変化に基づき圃場硬度を検出する圃場硬度センサ
（８５）と、前記苗取出爪（１６）の苗取出位置におけ
る苗（Ｎ）の有無や苗（Ｎ）の取残しなど苗（Ｎ）の供
給状態を検出する作業センサである苗取りセンサ（８
６）と、前記苗センサ（６０）と、苗姿勢センサ（６
１）と、植付爪作動センサ（５９）と、操向センサ（７
４）とを前記制御回路（８３）に出力接続させて、各セ
ンサ（６０）（６１）（７４）（８５）（８６）の検出
に基づいてこの移植機における作業速度の制御を行うよ
うに構成している。

【００１６】本実施例は上記の如く構成するものにし
て、前記苗取出爪（１６）によって苗載台（１４）の苗
トレイ（１５）から取出された苗が苗植付爪（１８）の
上方の苗受継ぎ位置まで移動するとき、取出爪（１６）
より放出されて植付爪（１８）内に受継ぎされ、該植付
爪（１８）が最下動位置の苗植付位置まで下降すると
き、畝内に突入させるこの爪（１８）先端を開放させ
て、土壌内に苗（Ｎ）を放出してこの植付けを行い、植
付け後植付爪（１８）を最上動位置まで上昇させて次回
苗取出爪（１６）からの苗供給が行われるまで待機させ
るもので、このような植付サイクルを順次繰返して移植
作業が行われる。

【００１７】而して図１０に示す如く、今作業スイッチ
（８４）をオン操作してこの作業を自動で開始する場
合、アクセルモータ（７８）によってエンジン回転数を
所定低回転数まで減速させた低速発進状態で作業を開始
し、前記硬度センサ（８５）が圃場硬度の標準など作業
条件の適正を検出し、前記苗取りセンサ（８６）が苗取
出爪（１６）による苗（Ｎ）の取残しなどトラブルのな
い正常な苗取出しを行うことを検出するとき、設定回転
数まで増速させる。また、圃場硬度が標準より硬い場合
或いは苗取出爪（１６）による正常な苗（Ｎ）の取出し
が行われていないときには低速を維持させる。

【００１８】そして設定回転数での高速作業状態下にあ
って、前記苗姿勢センサ（６１）が苗を検出するような
苗姿勢に乱れが生じる苗供給軌跡の苗受継ぎが植付爪
（１８）に行われるとき、所定回転数までエンジン回転
数を減速させる一方、このような増減速作業中にあって
前記作動センサ（５９）の検出による植付爪（１８）の
植付サイクル開始時に苗センサ（６０）がオフとなる該
爪（１８）に苗（Ｎ）の供給の行われない欠株状態を検
出するとき、前記ソレノイド（５８）を励磁操作して左
右サイドクラッチ（３０）を「切」とさせて走行のみを
停止させ、苗植付爪（１８）の次回植付サイクル開始時
に該爪（１８）内に苗（Ｎ）が供給されるとき、再び走
行を開始させるものである。つまり、苗トレイでの欠株
や、苗取出爪（１６）による苗取出不良などによって苗
植付爪（１８）に苗の供給が行われないとき、爪（１
８）に苗の供給が行われるまでその場で機体を停止さ
せ、爪（１８）内に苗の供給が行われたとき機体を再び
走行させて欠株の発生を確実に防止して、手で植え直す
などとした手間の煩わしさを解消させるものである。

【００１９】また斯る走行作業中にあって、操向方向が
左或いは右にずれることを前記操向センサ（７４）が検
出するとき、その進路修正を行う如く左右のソレノイド
（５８）が励磁操作されて、常に畝に正確に追従した機
体の自動走行が行われるものである。

【００２０】なお前述実施例にあって苗取りセンサ（８
６）が苗（Ｎ）の取残しなどトラブルの発生を検出する
とき走行を停止させても良く、また植付爪（１８）に苗
の供給が行われないことが所定植付サイクル数以上続く
ときエンジンの駆動停止や警報作動を行う構成でも良
い。

【００２１】また、前述実施例にあってはアクセルレバ
ー（７５）を牽制する構成を示したが、副変速機構を設
けてこの副変速レバーを牽制レバー（７６）によって牽
制する構成でも良い。

【００２２】

【発明の効果】以上実施例から明らかなように本発明
は、苗載台（１４）の苗トレイ（１５）から苗取出爪
（１６）によって取出した苗（Ｎ）を、苗植付爪（１
８）に受継いで圃場に植付ける移植機の苗植付装置にお
いて、移植作業速度を制御する速度制御機構（８３）
と、苗植付爪（１８）の苗（Ｎ）受継ぎ状態を検出する
苗姿勢センサ（６１）とを備え、前記苗姿勢センサ（６
１）の検出結果に基づいて移植作業速度を減速制御する
ように構成したもので、高速での移植作業によって苗取
出爪（１６）から苗植付爪（１８）に受継ぐ苗（Ｎ）姿
勢が乱れたとき、移植作業速度が自動的に減速され、苗
取出爪（１６）から苗植付爪（１８）に苗（Ｎ）を適正
姿勢で受継がせることができ、苗植付け能率向上並びに
苗の植付姿勢乱れ防止などを容易に図ることができるも
のである。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御回路図である。

【図２】移植機の全体側面図である。

【図３】移植機の全体平面図である。

【図４】移植機の全体平面説明図である。

【図５】移植機の駆動系を示す説明図である。

【図６】ミッションケースの断面説明図である。

【図７】苗植付爪部の説明図である。

【図８】操向センサ部の説明図である。

【図９】アクセルレバー部の説明図である。

【図１０】フローチャートである。

【符号の説明】

（１４） 苗載台 （１５） 苗トレイ （１６） 苗取出爪 （１８） 苗植付爪 （６０） 苗センサ（作業センサ） （６１） 苗姿勢センサ（作業センサ） （８３） 制御回路（速度制御機構） （８６） 苗取りセンサ（作業センサ） （Ｎ） 苗

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 和 田 俊 郎 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (72)発明者 中 島 英 夫 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (72)発明者 日 朝 正 俊 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (72)発明者 兼 崎 雅 弘 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (72)発明者 蔵 屋 芳 明 大阪市北区茶屋町１番32号 ヤンマー農 機株式会社内 (56)参考文献 実開 平４−71410（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01C 11/00 - 11/02 303 A01C 11/02 322

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 苗載台（１４）の苗トレイ（１５）から
   苗取出爪（１６）によって取出した苗（Ｎ）を、苗植付
   爪（１８）に受継いで圃場に植付ける移植機の苗植付装
   置において、移植作業速度を制御する速度制御機構（８
   ３）と、苗植付爪（１８）の苗（Ｎ）受継ぎ状態を検出
   する苗姿勢センサ（６１）とを備え、前記苗姿勢センサ
   （６１）の検出結果に基づいて移植作業速度を減速制御
   するように構成したことを特徴とする移植機の苗植付装
   置。