JP3239759U - 溶接制御システム - Google Patents

Abstract

本考案は、溶接制御方法及び溶接制御システムを開示し、溶接制御方法は、溶接開先のパラメータ情報を取得し、取得したパラメータ情報に基づいて該パラメータ情報に対応する溶接制御パラメータを呼び出し、溶接制御プログラムを生成し、最後に、該溶接制御パラメータと溶接制御プログラムに従って溶接開先に対して溶接作業を行うように溶接ロボットを制御する。溶接技術の効率が低く、溶接シームの形成品質が低く、適用性が悪いという従来技術の技術的課題を解決し、精度と効率が高い自動化溶接制御方法を提供する。【選択図】図１

Description

本考案は、溶接の技術分野に関し、特に溶接制御方法及び溶接制御システムに関する。

産業の高速発展に伴い、溶接成形技術はさまざまな技術分野に幅広く使用されている。建築、船舶、建設機械などの技術分野では、大型溶接構造体に対するニーズが多くなりつつあり、また溶接の品質や効率への要求も高くなる。

しかし、現在の溶接方式には手動溶接又は半自動溶接の方式が使用されているが、手動溶接又は半自動溶接の方式によれば、溶接効率が低下し、溶接シームの成形品質が確保されにくく、過酷な環境では溶接作業を実施することが困難である。

したがって、上記手動溶接又は半自動溶接方式に存在する技術的課題をどのように解決するかは、当業者が解決しなければならない難問となっている。

本考案は、少なくとも従来技術に存在する技術的課題の１つを解決することを目的とする。このため、本考案は、精度と効率が高い自動化溶接制御方法を提案している。

このため、本考案はまた、精度と信頼性が高い自動化溶接制御システムを提案している。

第１の態様によれば、本考案の一実施例は、
溶接開先のパラメータ情報を取得するステップと、
前記パラメータ情報に基づいて、対応する溶接制御パラメータを呼び出して溶接制御プログラムを生成するステップと、
前記溶接制御パラメータと前記溶接制御プログラムに従って、溶接ロボットを制御して前記溶接開先を溶接するステップと、を含む溶接制御方法を提供する。

本考案の実施例の溶接制御方法は、少なくとも下記有益な効果を有する。

本考案の実施例における溶接制御方法は、溶接開先のパラメータ情報を取得し、取得したパラメータ情報に基づいて該パラメータ情報に対応する溶接制御パラメータを呼び出し、溶接制御プログラムを生成し、最後に、該溶接制御パラメータと溶接制御プログラムに従って溶接開先に対して溶接作業を行うように溶接ロボットを制御し、それにより、溶接技術の効率が低く、溶接シームの形成品質が低く、適用性が悪いという従来技術の技術的課題を解決し、精度と効率が高い自動化溶接制御方法を提供する。

本考案の別の実施例の溶接制御方法によれば、前記パラメータ情報は、前記溶接開先の開始点位置情報、前記溶接開先の終了点位置情報、及び前記溶接開先の特徴変曲点を含む。

本考案の別の実施例の溶接制御方法によれば、前記パラメータ情報に基づいて、対応する溶接制御パラメータを呼び出して溶接制御プログラムを生成する前記ステップは、具体的には、
前記開始点位置情報、前記終了点位置情報、及び前記特徴変曲点に基づいて、対応する溶接開先のタイプを得るステップと、
前記溶接開先のタイプに基づいて、前記溶接制御パラメータを呼び出すステップと、
前記開始点位置情報、前記終了点位置情報、前記特徴変曲点、及び前記溶接ロボットの順運動学演算・逆運動学演算プログラムを組み合わせて、前記溶接制御プログラムを生成するステップと、を含む。

本考案の別の実施例の溶接制御方法によれば、前記溶接制御パラメータは、溶接電圧、ワイヤ送り速度、及び溶接ビード設定データを含む。

本考案の別の実施例の溶接制御方法によれば、前記溶接制御方法は、
溶接するに先立って、前記溶接開先の温度情報を取得するステップと、
前記温度情報が予め設定された閾値に達したか否かを判断するステップと、
達した場合、前記溶接制御パラメータに基づいて溶接ロボットを制御して前記溶接開先を溶接するステップと、
達していない場合、前記温度情報が前記予め設定された閾値を満たすまで、さらに前記温度情報を取得するステップと、をさらに含む。

本考案の別の実施例の溶接制御方法によれば、前記溶接制御方法は、
溶接する際に、前記溶接ロボットと障害物との距離情報を監視するステップと、
前記距離情報が予め設定された距離未満である場合、前記溶接ロボットを制御して停止させるステップと、
予め設定された距離以上である場合、さらに前記溶接制御パラメータに基づいて溶接ロボットを制御して前記溶接開先を溶接するステップと、をさらに含む。

第２の態様によれば、本考案の１つの実施例は、
溶接開先を検出してパラメータ情報を取得し、前記パラメータ情報に基づいて、対応する溶接制御パラメータを呼び出して溶接制御プログラムを生成するための溶接開先検出モジュールと、
前記溶接開先検出モジュールに接続され、前記溶接制御パラメータと前記溶接制御プログラムを受信するための溶接制御モジュールと、
前記溶接制御モジュールに接続され、前記溶接制御モジュールによって前記溶接制御プログラムに従って移動制御される溶接移動モジュールと、
前記溶接移動モジュールに設けられ、前記溶接制御モジュールによって前記溶接制御パラメータに基づいて制御されて前記溶接開先を溶接する溶接モジュールと、を備える溶接制御システムを提供する。

本考案の別の実施例の溶接制御システムによれば、前記溶接制御システムは、
溶接するに先立って、前記溶接開先の温度情報を検出し、前記温度情報を前記溶接制御モジュールに送信するための温度検出モジュールをさらに備える。

本考案の別の実施例の溶接制御システムによれば、前記溶接制御システムは、
前記溶接移動モジュールと障害物との距離情報を監視し、前記距離情報を前記溶接制御モジュールに送信するための衝突回避監視モジュールをさらに備える。

本考案の別の実施例の溶接制御システムによれば、前記溶接開先検出モジュールは、レーザー三角検出装置と、検出収集処理モジュールを備え、
前記レーザー三角検出装置は、前記溶接制御モジュール、前記検出収集処理モジュールにそれぞれ接続され、前記溶接制御モジュールによって制御され、前記溶接開先を検出して前記パラメータ情報を取得し、前記パラメータ情報を前記検出収集処理モジュールに伝送することに用いられ、
前記検出収集処理モジュールは、前記溶接制御モジュールに接続され、前記パラメータ情報に基づいて、対応する前記溶接制御パラメータを呼び出して前記溶接制御プログラムを生成した後、前記溶接制御パラメータと前記溶接制御プログラムを前記溶接制御モジュールに伝送する。

本考案の別の実施例の溶接制御システムによれば、前記溶接制御モジュールは、産業用パーソナルコンピュータ、移動制御装置、及び検出コントローラを備え、
前記検出コントローラは、前記溶接開先を検出して前記パラメータ情報を取得するように前記レーザー三角検出装置を制御し、
前記産業用パーソナルコンピュータは、前記移動制御装置、前記検出コントローラ、前記検出収集処理モジュールにそれぞれ接続され、前記検出収集処理モジュールから伝送された前記溶接制御パラメータと前記溶接制御プログラムを受信し、前記溶接制御パラメータに基づいて前記溶接モジュールに対して制御と監視を行い、前記溶接制御プログラムに従って前記移動制御装置に対して制御と監視を行うことに用いられる。

本考案の別の実施例の溶接制御システムによれば、前記溶接移動モジュールは、溶接ロボット本体、溶接ロボット移動ガイドレール、及びドライバーを備え、前記ドライバーは、前記移動制御装置による制御命令を受信して、前記溶接ロボット本体を制御して前記溶接ロボット移動ガイドレール上を移動させることに用いられる。

図１は本考案の実施例における溶接制御方法の特定実施例のフローチャートである。 図２は本考案の実施例における溶接制御方法の別の特定実施例の模式図である。 図３は本考案の実施例における溶接制御方法のさらなる特定実施例の模式図である。 図４は本考案の実施例における溶接制御システムの特定実施例のモジュールブロック図である。

以下、本考案の目的、特徴及び効果を十分に理解するために、実施例を参照しながら本考案の構想及び奏する技術的効果を明確かつ完全に説明する。もちろん、説明する実施例は本考案の実施例の一部に過ぎず、すべての実施例ではなく、当業者が本考案の実施例に基づいて創造的な努力を必要とせずに得る他の実施例は、すべて本考案の技術範囲に属する。

本考案の実施例の説明において、「いくつか」が記載される場合、１つ以上を意味し、「複数」が記載される場合、２つ以上を意味し、「よりも大きい」、「未満」、「超える」が記載される場合、すべてかかる数を含まないと理解すべきであり、「以上」、「以下」、「以内」が記載される場合、すべてかかる数を含むと理解すべきである。「第１」、「第２」、「第３」などが記載される場合、相対重要性を指示又は示唆するか、又はかかる技術的特徴の数を暗黙的に示すか、又はかかる技術的特徴の優先順位を暗黙的に示すのではなく、技術的特徴を区別するためであると理解すべきである。

実施例１
図１に示すように、本考案の実施例では、溶接制御方法は、
溶接開先のパラメータ情報を取得するステップＳ１００と、
パラメータ情報に基づいて、対応する溶接制御パラメータを呼び出すステップＳ２００と、
溶接制御パラメータに基づいて、溶接ロボットを制御して溶接開先を溶接するステップＳ３００と、を含む。

本考案の実施例では、ステップＳ１００において、溶接開先のパラメータ情報は、溶接開先の開始点位置情報、溶接開先の終了点位置情報、及び溶接開先の特徴変曲点を含む。
本考案の実施例では、レーザー三角検出装置と検出収集処理モジュールからなる溶接開先検出モジュールによって溶接開先を検出し、ここで、レーザー三角検出装置は、溶接開先を走査して溶接開先の点群データを取得し、点群データ中の各点群の座標情報を取得して、点群の座標情報を検出収集処理モジュールに伝送し、検出収集処理モジュールは、受信した各点群の座標情報に傾き分析を行った後、直線フィッティングを行うことにより溶接開先の特徴変曲点を抽出し、ここで、傾きが急激に変化する位置が溶接開先の特徴変曲点となり、分析により特徴変曲点が得られると、溶接開先の幅と厚さが得られ、また、取得した各フレームの点群の座標情報について高さ平均値を求めたところ、高さに急激な変化が生じた位置情報は溶接開先の開始点位置情報と終了点位置情報であり、溶接開先の長さは、開始点位置情報と終了点位置情報から得られ得る。

本考案の実施例では、ステップＳ２００において、検出収集処理モジュールは、上記溶接開先のサイズパラメータ情報に基づいて、対応する溶接開先のタイプを取得し、さらに、溶接プロセスライブラリーから該溶接開先のタイプに対応する溶接制御パラメータを呼び出し、ここで、溶接制御パラメータは、溶接電圧、ワイヤ送り速度、及び溶接ビード設定データを含む。また、開始点位置情報、終了点位置情報、特徴変曲点、及び溶接ロボットの順運動学演算・逆運動学演算プログラムと組み合わせて、溶接制御プログラムを生成する。

本考案の実施例では、ステップＳ３００において、溶接制御モジュールは、上記溶接制御パラメータと溶接制御プログラムを受信し、受信した溶接制御パラメータと溶接制御プログラムに従って、溶接ロボットを制御して溶接開先を溶接する。本実施例では、溶接制御モジュールは産業用パーソナルコンピュータ、移動制御装置、及び検出コントローラを備え、溶接ロボットは溶接移動モジュールと溶接モジュールを備え、溶接移動モジュールは、具体的には、溶接ロボット本体、溶接ロボット移動ガイドレール、及びドライバーを備え、溶接モジュールは溶接機、ワイヤフィーダ、エアシリンダなどの装置を備える。具体的には、検出コントローラは、溶接するに先立って溶接開先に対して検出作業を行うように上記レーザー三角検出装置を制御することに用いられ、産業用パーソナルコンピュータは、検出収集処理モジュールから伝送された溶接制御パラメータと溶接制御プログラムを受信した後、溶接制御プログラムを移動制御装置に伝送することに用いられ、移動制御装置は溶接制御プログラムに従って制御命令をドライバーに送信し、ドライバーは溶接制御命令に従って溶接ロボット本体を制御して溶接ロボット移動ガイドレール上を移動させる。また、溶接モジュール（溶接機、ワイヤフィーダ、エアシリンダなどの装置を含む）は溶接ロボット本体に設けられ、溶接ロボット移動ガイドレールにおける溶接ロボット本体の移動に連動して移動し、それぞれ産業用パーソナルコンピュータが溶接制御パラメータに基づいて生成した制御命令を受信して溶接開先に溶接作業を行う。

実施例２
図２に示すように、本考案の実施例における溶接制御方法では、実施例１の溶接制御方法に基づいて、溶接開先を溶接するに先立って、
溶接開先の温度情報を取得するステップＳ２１０と、
該温度情報が予め設定された閾値に達したか否かを判断するステップＳ２２０とを追加する。

取得した温度情報が予め設定された閾値に達していない場合、取得した温度情報が予め設定された閾値に達するまで、さらに溶接開先の温度情報を取得する。

取得した温度情報が予め設定された閾値に達した場合、溶接制御モジュールは、溶接制御パラメータと溶接制御プログラムに従って、溶接移動モジュールと溶接モジュールを制御して溶接開先を溶接する。

いくつかの実施例では、温度センサを設けることで溶接開先の温度情報を取得し、取得した温度情報を溶接制御モジュールに伝送することにより溶接前の温度情報を効果的に検出する。温度検出によって、溶接開先の温度情報が予め設定された温度を満たさないときに溶接作業を行わないようにし、このように、溶接の品質が基準を満たさず、溶接材料が無駄となり、溶接に時間がかかるという問題を回避する。

実施例３
図３に示すように、本考案の実施例における溶接制御方法では、実施例２における溶接制御方法に基づいて、溶接開先を溶接する際に、
溶接ロボットと障害物との距離情報を監視するステップＳ４００と、
距離情報が予め設定された距離未満であるか否かを判断するステップＳ４１０と、
距離情報が予め設定された距離未満である場合、溶接作業を停止するステップＳ５１０と、
距離情報が予め設定された距離よりも大きい場合、さらに溶接制御パラメータと溶接制御プログラムに従って溶接ロボットを制御して溶接開先を溶接するステップＳ５２０とを追加する。

いくつかの実施例では、衝突回避センサを設けることで溶接ロボットと障害物との距離情報を取得し、具体的には、衝突回避センサは、上記溶接ロボット本体内に設けられ、溶接ロボット移動ガイドレールにおける溶接ロボット本体の移動に連動して、溶接ロボットと障害物との距離情報を監視し、距離情報を産業用パーソナルコンピュータに伝送し、産業用パーソナルコンピュータは、受信した距離情報に基づいて予め設定された距離未満であるか否かを判断し、溶接ロボット本体の移動状態を制御するために、制御信号を移動制御装置に出力する。

衝突回避センサを設けることで溶接ロボット本体と障害物との距離情報を検出することによって、溶接過程における溶接作業のリアルタイムな検出の安全性が高まる。

前記のとおり、実施例１～実施例３によれば、本考案における溶接制御方法は、溶接開先のパラメータ情報を取得し、取得したパラメータ情報に基づいて該パラメータ情報に対応する溶接制御パラメータを呼び出し、溶接制御プログラムを生成し、最後に、該溶接制御パラメータと溶接制御プログラムに従って溶接開先に対して溶接作業を行うように溶接ロボットを制御し、さらに、溶接するに先立って溶接開先の温度情報を取得することにより、溶接作業を行うか否かを判定し、また、溶接する際に溶接ロボットと障害物との距離情報を取得することにより、溶接ロボットを制御して作業を持続するか否かを判定する。溶接技術の効率が低く、溶接シームの形成品質が低く、適用性が悪く、安全定が低いという従来技術の技術的課題を解決し、精度と効率が高く、安全的な自動化溶接制御方法を提供する。

実施例４
図４に示すように、本考案の実施例は、
溶接開先を検出してパラメータ情報を取得し、パラメータ情報に基づいて、対応する溶接制御パラメータを呼び出して溶接制御プログラムを生成するための溶接開先検出モジュールと、
溶接開先検出モジュールに接続され、溶接制御パラメータと溶接制御プログラムを受信するための溶接制御モジュールと、
溶接制御モジュールに接続され、溶接制御モジュールによって溶接制御プログラムに従って移動制御される溶接移動モジュールと、
前記溶接移動モジュールに設けられ、溶接制御モジュールによって溶接制御パラメータに基づいて制御されて溶接開先を溶接する溶接モジュールと、を備える溶接制御システムを提供する。

本考案の実施例では、溶接開先検出モジュールは、レーザー三角検出装置と、検出収集処理モジュールを備え、レーザー三角検出装置は溶接制御モジュールによって制御され、溶接開先を検出してパラメータ情報を取得し、パラメータ情報を前記検出収集処理モジュールに伝送することに用いられる。レーザー三角検出装置は、溶接開先を走査して溶接開先の点群データを取得し、点群データ中の各点群の座標情報を取得して、点群の座標情報を検出収集処理モジュールに伝送し、検出収集処理モジュールは、受信した各点群の座標情報に傾き分析を行った後、直線フィッティングを行うことにより溶接開先の特徴変曲点を抽出し、ここで、傾きが急激に変化する位置が溶接開先の特徴変曲点となり、分析により特徴変曲点が得られると、溶接開先の幅と厚さが得られ、また、取得した各フレームの点群の座標情報について高さ平均値を求めたところ、高さに急激な変化が生じた位置情報は溶接開先の開始点位置情報と終了点位置情報であり、溶接開先の長さは、開始点位置情報と終了点位置情報から得られ得る。検出収集処理モジュールは、上記溶接開先のサイズパラメータ情報に基づいて、対応する溶接開先のタイプを取得し、さらに、溶接プロセスライブラリーから該溶接開先のタイプに対応する溶接制御パラメータを呼び出し、ここで、溶接制御パラメータは、溶接電圧、ワイヤ送り速度、及び溶接ビード設定データを含む。溶接ビード設定データは溶接するときのビードの高さ情報、ビードの厚さ情報やビードの数の情報などを含む。また、開始点位置情報、終了点位置情報、特徴変曲点、及び溶接ロボットの順運動学演算・逆運動学演算プログラムと組み合わせて、溶接制御プログラムを生成する。

本考案の実施例では、溶接制御モジュールは、産業用パーソナルコンピュータ、移動制御装置、及び検出コントローラを備え、検出コントローラはレーザー三角検出装置に接続され、溶接開先を検出してパラメータ情報を取得するようにレーザー三角検出装置を制御することに用いられる。産業用パーソナルコンピュータは、移動制御装置、検出コントローラ、検出収集処理モジュールにそれぞれ接続され、検出収集処理モジュールから伝送された溶接制御パラメータと溶接制御プログラムを受信し、溶接制御パラメータに基づいて溶接モジュールに対して制御と監視を行い、溶接制御プログラムに従って移動制御装置に対して制御と監視を行う。

本考案の実施例では、溶接移動モジュールは溶接ロボット本体、溶接ロボット移動ガイドレール、及びドライバーを備え、ドライバーは移動制御装置による制御命令を受信して、溶接ロボット本体を制御して溶接ロボット移動ガイドレール上を移動させる。

本考案の実施例では、溶接モジュールは溶接機、ワイヤフィーダ、エアシリンダなどの装置を備え、溶接モジュール（溶接機、ワイヤフィーダ、エアシリンダなどの装置を備える）は溶接ロボット本体に設けられ、溶接ロボット移動ガイドレールにおける溶接ロボット本体の移動に連動して移動し、それぞれ産業用パーソナルコンピュータが溶接制御パラメータに基づいて生成した制御命令を受信して、溶接開先に対して溶接作業を行う。

いくつかの実施例では、溶接制御システムは温度検出モジュールをさらに備え、温度検出モジュールは、溶接するに先立って、溶接開先の温度情報を検出し、温度情報を溶接制御モジュールに送信することに用いられる。温度検出モジュールは温度センサとして実装され得、温度センサを設けることで溶接開先の温度情報を取得し、取得した温度情報を溶接制御モジュールに送信することにより溶接前の温度情報を効果的に検出する。温度検出によって、溶接開先の温度情報が予め設定された温度を満たさないときに溶接作業を行わないようにし、このように、溶接の品質が基準を満たさず、溶接材料が無駄となり、溶接に時間がかかるという問題を回避する。

いくつかの実施例では、溶接制御システムは衝突回避監視モジュールをさらに備え、衝突回避監視モジュールは、前記溶接移動モジュールと障害物との距離情報を監視し、前記距離情報を前記溶接制御モジュールに送信することに用いられる。衝突回避監視モジュールは衝突回避センサとして実現され得、衝突回避センサを設けることで溶接ロボットと障害物との距離情報を取得し、具体的には、衝突回避センサは上記溶接ロボット本体内に設けられ、溶接ロボット移動ガイドレールにおける溶接ロボット本体の移動に伴い、溶接ロボット本体と障害物との距離情報を監視し、距離情報を産業用パーソナルコンピュータに送信し、産業用パーソナルコンピュータは、受信した距離情報に基づいて予め設定された距離未満であるか否かを判断し、制御信号を移動制御装置に出力して、溶接ロボット本体の移動状態を制御する。衝突回避センサを設けることで溶接ロボット本体と障害物との距離情報を検出することによって、溶接過程における溶接作業のリアルタイムな検出の安全性が高まる。

本考案の実施例における溶接制御システムの実現過程の原理と、実施例１～実施例３に記載の溶接制御方法の実現過程とは、互いに対応して参照できる。

前記のように、本考案の実施例における溶接制御システムでは、溶接開先検出モジュールを設けることによって、溶接開先のパラメータ情報を取得し、パラメータ情報に基づいて、対応する溶接制御パラメータを呼び出して溶接制御プログラムを生成し、溶接制御モジュールに伝送し、溶接制御モジュールは、溶接制御プログラムに従って前記溶接移動モジュールを制御して移動させ、溶接制御パラメータに基づいて、溶接モジュールを制御して前記溶接開先を溶接し、それによって、溶接技術の効率が低く、溶接シームの形成品質が低く、適用性が悪いという従来技術の技術的課題を解決し、精度と効率が高い自動化溶接制御方法を提供する。

以上、図面を参照しながら本考案の実施例を詳細に説明したが、本考案は上記実施例に制限されず、当業者が把握した知識に基づき、本考案の趣旨を逸脱することなくさまざまな変化を行うことができる。さらに、矛盾しない限り、本考案の実施例及び実施例の特徴は互いに組み合わせることができる。

本考案は、溶接の技術分野に関し、特に溶接制御システムに関する。

Claims (12)

1. 溶接開先のパラメータ情報を取得するステップと、
   前記パラメータ情報に基づいて、対応する溶接制御パラメータを呼び出して溶接制御プログラムを生成するステップと、
   前記溶接制御パラメータと前記溶接制御プログラムに従って、溶接ロボットを制御して前記溶接開先を溶接するステップと、を含むことを特徴とする溶接制御方法。
2. 前記パラメータ情報は、前記溶接開先の開始点位置情報、前記溶接開先の終了点位置情報、及び前記溶接開先の特徴変曲点を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の溶接制御方法。
3. 前記パラメータ情報に基づいて、対応する溶接制御パラメータを呼び出して溶接制御プログラムを生成する前記ステップは、具体的には、
   前記開始点位置情報、前記終了点位置情報、及び前記特徴変曲点に基づいて、対応する溶接開先のタイプを得るステップと、
   前記溶接開先のタイプに基づいて、前記溶接制御パラメータを呼び出すステップと、
   前記開始点位置情報、前記終了点位置情報、前記特徴変曲点、及び前記溶接ロボットの順運動学演算・逆運動学演算プログラムを組み合わせて、前記溶接制御プログラムを生成するステップと、を含むことを特徴とする請求項２に記載の溶接制御方法。
4. 前記溶接制御パラメータは、溶接電圧、ワイヤ送り速度、及び溶接ビード設定データを含む、ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の溶接制御方法。
5. 溶接するに先立って、前記溶接開先の温度情報を取得するステップと、
   前記温度情報が予め設定された閾値に達したか否かを判断するステップと、
   達した場合、前記溶接制御パラメータに基づいて溶接ロボットを制御して前記溶接開先を溶接するステップと、
   達していない場合、前記温度情報が前記予め設定された閾値を満たすまで、さらに前記温度情報を取得するステップと、をさらに含むことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の溶接制御方法。
6. 溶接する際に、前記溶接ロボットと障害物との距離情報を監視するステップと、
   前記距離情報が予め設定された距離未満である場合、前記溶接ロボットを制御して停止させるステップと、
   予め設定された距離以上である場合、さらに前記溶接制御パラメータに基づいて溶接ロボットを制御して前記溶接開先を溶接するステップと、を含むことを特徴とする請求項５に記載の溶接制御方法。
7. 溶接開先を検出してパラメータ情報を取得し、前記パラメータ情報に基づいて、対応する溶接制御パラメータを呼び出して溶接制御プログラムを生成するための溶接開先検出モジュールと、
   前記溶接開先検出モジュールに接続され、前記溶接制御パラメータと前記溶接制御プログラムを受信するための溶接制御モジュールと、
   前記溶接制御モジュールに接続され、前記溶接制御モジュールによって前記溶接制御プログラムに従って移動制御される溶接移動モジュールと、
   前記溶接移動モジュールに設けられ、前記溶接制御モジュールによって前記溶接制御パラメータに基づいて制御されて前記溶接開先を溶接する溶接モジュールと、を備えることを特徴とする溶接制御システム。
8. 溶接するに先立って、前記溶接開先の温度情報を検出し、前記温度情報を前記溶接制御モジュールに送信するための温度検出モジュールをさらに備える、ことを特徴とする請求項７に記載の溶接制御システム。
9. 前記溶接移動モジュールと障害物との距離情報を監視し、前記距離情報を前記溶接制御モジュールに送信するための衝突回避監視モジュールをさらに備える、ことを特徴とする請求項７又は８に記載の溶接制御システム。
10. 前記溶接開先検出モジュールは、レーザー三角検出装置と、検出収集処理モジュールを備え、
    前記レーザー三角検出装置は、前記溶接制御モジュール、前記検出収集処理モジュールにそれぞれ接続され、前記溶接制御モジュールによって制御され、前記溶接開先を検出して前記パラメータ情報を取得し、前記パラメータ情報を前記検出収集処理モジュールに伝送することに用いられ、
    前記検出収集処理モジュールは、前記溶接制御モジュールに接続され、前記パラメータ情報に基づいて、対応する前記溶接制御パラメータを呼び出して前記溶接制御プログラムを生成した後、前記溶接制御パラメータと前記溶接制御プログラムを前記溶接制御モジュールに伝送する、ことを特徴とする請求項９に記載の溶接制御システム。
11. 前記溶接制御モジュールは、産業用パーソナルコンピュータ、移動制御装置、及び検出コントローラを備え、
    前記検出コントローラは、前記溶接開先を検出して前記パラメータ情報を取得するように前記レーザー三角検出装置を制御し、
    前記産業用パーソナルコンピュータは、前記移動制御装置、前記検出コントローラ、前記検出収集処理モジュールにそれぞれ接続され、前記検出収集処理モジュールから伝送された前記溶接制御パラメータと前記溶接制御プログラムを受信し、前記溶接制御パラメータに基づいて前記溶接モジュールに対して制御と監視を行い、前記溶接制御プログラムに従って前記移動制御装置に対して制御と監視を行うことに用いられる、ことを特徴とする請求項１０に記載の溶接制御システム。
12. 前記溶接移動モジュールは、溶接ロボット本体、溶接ロボット移動ガイドレール、及びドライバーを備え、前記ドライバーは、前記移動制御装置による制御命令を受信して、前記溶接ロボット本体を制御して前記溶接ロボット移動ガイドレール上を移動させることに用いられる、ことを特徴とする請求項１１に記載の溶接制御システム。

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