CN114485403B - 一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置及测量方法 - Google Patents

Abstract

一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置及测量方法，装置采用2个图像传感器，能高精度自动实时测量铣边后带钢边缘坡口形状数据，该装置具备在高度方向随动带钢凸凹边缘的功能，适用于刀盘高度固定式铣边机和刀盘高度浮动式铣边机，并当参数超标持续时间超过设定值时，进行预警。本发明只设置了两个图像传感器，设备简单，操作方便，高度智能化，节约成本，采用多个丝杆和滑块的结构，传感器设置在滑块上跟随滑块上下和左右移动，以使传感器能适应边缘波动较大的带钢坡口检测，应用范围广。该装置能够代替人工测量，避免人工靠近处于运动前进之中的带钢，提高测量精度，减少人身安全事故的发生，适合推广使用。

Description

一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置及测量方法

技术领域

本发明涉及铣边坡口测量领域，特别是一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置及测量方法。

背景技术

埋弧焊管铣边机的作用是对进入铣边机的带钢进行边缘加工，将该边缘加工成满足一定标准的上坡口、钝边、下坡口形状，具备边缘加工形状的带钢进入后续工序参与下一步生产。判断铣边机加工后的带钢边缘坡口是否符合要求，目前国内产线上主要靠人工拿着钢直尺去测量带钢钝边、上坡口斜边、下坡口斜边尺寸，用角度尺人工测量上坡口角度、下坡口角度，此种方式效率低、测量精度不高，并且测量时候，加工后的带钢处于运动前进之中，人工靠近测量存在人生安全风险。

中国专利文献CN213122682U记载了一种铣边坡口检测系统，包括相对设置的两个完全相同的线性模组及其控制系统，所述线性模组底部一端设有第一个限位开关，另一端一次设有第二个限位开关，原点开关、编码器、抱闸及驱动电机，所述线性模组上部设有若干激光传感器，所述线性模组设于钢板两侧，且线性模组上方设有对钢板进行检测的边沿检测传感器，且两个线性模组设于钢板两侧由带抱闸伺服电机驱动，所述控制系统包括工控机及工控机。该方案的缺陷有2点:第1点时传感器在垂直方向上没有带钢边缘随动功能，不能适应边缘波动较大的带钢坡口检测。第2点时，该方案采用4个高精度激光传感器，成本较高。

中国专利文献CN113333833 A记载了一种板材坡口检测跟踪铣边机装置及方法。该装置要求激光轮廓测量仪安装在刀盘浮动座上，实际生产过程中，铣边机刀盘铣削带钢边缘时候，刀盘浮动座的振动较大，会降低激光轮廓测量仪的使用寿命，并且对于国产的刀盘无浮动仿形功能的铣边机，该装置是失效的。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置及测量方法，该装置采用2个图像传感器，能高精度自动实时测量铣边后带钢边缘坡口形状数据，该装置具备在高度方向随动带钢凸凹边缘的功能，适用于刀盘高度固定式铣边机和刀盘高度浮动式铣边机，并当参数超标持续时间超过设定值时，进行预警。该装置能够代替人工测量，提高测量精度，减少人身安全事故的发生。

为解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置，包括第一活动底座，第一活动底座上设有水平移动的第一滑块，第一滑块上固设有竖直移动的第三滑块，第三滑块上设有第一图像传感器，第一活动底座一侧设有第二活动底座，第二活动底座上设有水平移动的第二滑块，第二滑块上设有竖直移动的第四滑块，第四滑块上设有第二图像传感器；

第一图像传感器和第二图像传感器分别用于测量带钢两侧。

优选方案中，第一活动底座上设有第一丝杆，第一滑块上设有丝杆座，第一滑块与第一丝杆螺纹连接，第一滑块上设有第三丝杆，第三滑块上设有丝杆座，第三滑块与第三丝杆螺纹连接。

优选方案中，第一丝杆一端设有第一步进电机，第一步进电机的输出端与第一丝杆固定连接，第一步进电机上设有第一编码器，第三丝杆一端设有第三步进电机，第三步进电机的输出端与第三丝杆固定连接，第三步进电机上设有第二编码器。

优选方案中，第二活动底座上设有第二丝杆，第二滑块上设有丝杆座，第二滑块上的丝杆座与第二丝杆螺纹连接，第四滑块上的丝杆座与第四丝杆螺纹连接。

优选方案中，第二丝杆一端与第二步进电机连接，第二步进电机上设有第三编码器，第四丝杆一端与第四步进电机连接，第四步进电机上设有第四编码器。

优选方案中，第一活动底座一侧设有工控机，工控机包括工控机网卡和工控机视频卡，工控机网卡与基恩士图像处理器连接，基恩士图像处理器分别与第一图像传感器和第二图像传感器连接，工控机视频卡一侧设有连通的工控机显示屏，工控机依次与工控机脉冲输出模块和工控机脉冲输入模块连通，工控机脉冲输出模块分别与第一步进电机驱动器、第二步进电机驱动器、第四步进电机驱动器和第三步进电机驱动器连接，工控机脉冲输入模块分别与第一编码器、第二编码器、第三编码器和第四编码器连接。

一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动装置的测量方法，其方法是：包括以下步骤：

S1、对测量装置操作准备：工控机显示屏点击“第一滑块”和“第二滑块”去原点，以使第一滑块和第二滑块分别运动到第一活动底座和第二活动底座的中间位置；

S2、铣边机铣边时，对带钢采集图像：驱动第一步进电机和第二步进电机，以使第一滑块和第二滑块向带钢边缘接近，第一图像传感器和第二图像传感器距离带钢钝边距离为50mm时停止，之后每隔50mS,第一图像传感器和第二图像传感器将带钢两侧边缘坡口形状图像传输至基恩士图像处理器，第三滑块和第四滑块随动滑动，以使第一图像传感器和第二图像传感器捕捉带钢凸凹边缘；

S3、坡口参数的计算：

A1：计算坡口二值边界图像上的边界各点的曲率e_i；

A2：计算各点曲率局部峰值拐点位置及坡口形状参数，求出在istart至iend范围内与波峰对应的边界点即为拐点阈值t；

A3：通过曲率e_i和阈值t，计算出上坡口长度、钝边长度、下坡口长度、上坡口角度、下坡口角度。

通过以上步骤，实现铣边坡口加工尺寸随动测量。

优选方案中，S2中第一图像传感器和第二图像传感器捕捉带钢凸凹边缘的方法是：

B1：设置标准上坡口垂直高度为X1mm、标准上坡口钝边宽度为：X2mm,下坡口垂直高度为X3mm,带钢厚度为Ymm；

B2：驱动第三步进电机和第四步进电机，以使第三滑块和第四滑块归原位后，钝边上顶点在图像坐标系纵坐标位置为：0.5Y-X1；

B3：检测到上坡口上横边波动范围超过[(40-Y)/2-1]mm时，系统会存储此时钝边上顶点在图像纵坐标位置为X4.同时系统开始自动调整第三滑块和第四滑块进行运动，运动方向与距离为：

当X4>(0.5Y-X1)时，需要下降X4-(0.5Y-X1)+1mm；

当X4<(0.5Y-X1)时,需要上升0.5Y-X1-X4+1mm。

优选方案中，S3中计算坡口二值边界图像上的边界各点的曲率e_i点的方法是：

C1：构建图像像素的K邻域(K＝16)，并将二值图像中物体的边界表示为K邻域链码；Pi＝Pi±n,c(k,i)＝c(k,i±n),ei＝ei±n；

C2：θi为物体边界点Pi处切线倾角变化的差分，θi的公式为：

θi ＝ |c(K, i+K/8)- c(K, i)| (1)

C3：Pi点处的曲率为：

C3：各点曲率计算：

优选方案中，S3中求出在istart至iend范围内与波峰对应的边界点即为拐点阈值t的取值公式为：

其中：L为近似系数，取值范围为(0<L<＝1)，e为边界噪声曲率的平均值，d为拐点间的最短距离,/>为向下取整，a取5π/6,eL≈1拐点捕捉最精准。

本发明提供了一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置及测量方法，该装置采用2个图像传感器，能高精度自动实时测量铣边后带钢边缘坡口形状数据，该装置具备在高度方向随动带钢凸凹边缘的功能，适用于刀盘高度固定式铣边机和刀盘高度浮动式铣边机，并当参数超标持续时间超过设定值时，进行预警。该装置只设置了两个图像传感器，设备较为简单，操作方便，设备高度智能化，节约了大量的成本，多个丝杆和滑块的结构，传感器设置在滑块上跟随滑块上下和左右移动，以使传感器能适应边缘波动较大的带钢坡口检测，应用范围更广。该装置能够代替人工测量，避免人工靠近处于运动前进之中的带钢，提高测量精度，减少人身安全事故的发生，适合推广使用。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

图1为本发明埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置的结构示意图；

图2为本发明的埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置的整体流程示意图；

图3为本发明坡口测量软件显示示意图；

图4为本发明坡口二值化图像示意；

图中：工控机1；工控机网卡101；工控机视频卡102；工控机脉冲输出模块2；工控机脉冲输入模块3；工控机显示屏4；第一步进电机驱动器5；第一步进电机6；第一丝杆7；第一滑块8；第一活动底座9；第二步进电机驱动器10；第二步进电机11；第二丝杆12；第二滑块13；第二活动底座14；第三步进电机驱动器15；第三步进电机16；第三丝杆17；第三滑块18；第四步进电机驱动器19；第四步进电机20；第四丝杆21；第四滑块22；第一编码器23；第二编码器24；第三编码器25；第四编码器26；第一图像传感器27；第二图像传感器28；基恩士图像处理器29；带钢29。

具体实施方式

实施例1：

如图1～4中，一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置，包括第一活动底座9，第一活动底座9上设有水平移动的第一滑块8，第一滑块8上固设有竖直移动的第三滑块18，第三滑块18上设有第一图像传感器27，第一活动底座9一侧设有第二活动底座14，第二活动底座14上设有水平移动的第二滑块13，第二滑块13上设有竖直移动的第四滑块22，第四滑块22上设有第二图像传感器28；

第一图像传感器27和第二图像传感器28分别用于测量带钢29两侧。由此结构，该装置采用2个图像传感器，能高精度自动实时测量铣边后带钢边缘坡口形状数据，该装置具备在高度方向随动带钢凸凹边缘的功能，适用于刀盘高度固定式铣边机和刀盘高度浮动式铣边机，并当参数超标持续时间超过设定值时，进行预警。该装置只设置了两个图像传感器，设备较为简单，操作方便，设备高度智能化，节约了大量的成本，多个丝杆和滑块的结构，传感器设置在滑块上跟随滑块上下和左右移动，以使传感器能适应边缘波动较大的带钢坡口检测，应用范围更广。该装置能够代替人工测量，避免人工靠近处于运动前进之中的带钢，提高测量精度，减少人身安全事故的发生。

优选方案中，第一活动底座9上设有第一丝杆7，第一滑块8上设有丝杆座，第一滑块8与第一丝杆7螺纹连接，第一滑块8上设有第三丝杆17，第三滑块18上设有丝杆座，第三滑块与第三丝杆17螺纹连接。

优选方案中，第一丝杆7一端设有第一步进电机6，第一步进电机6的输出端与第一丝杆7固定连接，第一步进电机6上设有第一编码器23，第三丝杆17一端设有第三步进电机16，第三步进电机16的输出端与第三丝杆17固定连接，第三步进电机16上设有第二编码器24。

优选方案中，第二活动底座14上设有第二丝杆12，第二滑块13上设有丝杆座，第二滑块13上的丝杆座与第二丝杆12螺纹连接，第四滑块22上的丝杆座与第四丝杆21螺纹连接。

优选方案中，第二丝杆12一端与第二步进电机11连接，第二步进电机11上设有第三编码器25，第四丝杆21一端与第四步进电机20连接，第四步进电机20上设有第四编码器26。

优选方案中，第一活动底座9一侧设有工控机1，工控机1包括工控机网卡101和工控机视频卡102，工控机网卡101与基恩士图像处理器29连接，基恩士图像处理器29分别与第一图像传感器27和第二图像传感器28连接，工控机视频卡102一侧设有连通的工控机显示屏4，工控机1依次与工控机脉冲输出模块2和工控机脉冲输入模块3连通，工控机脉冲输出模块2分别与第一步进电机驱动器5、第二步进电机驱动器10、第四步进电机驱动器19和第三步进电机驱动器15连接，工控机脉冲输入模块3分别与第一编码器23、第二编码器24、第三编码器25和第四编码器26连接。

实施例2：

结合实施例1进一步说明：当带钢进入铣边机之前，操作人员会通过操作台按钮，将1号铣边机与2号铣边机进行移动，以确保带钢29具备进入铣边机之间的条件，此时，通过在工控机显示屏4上点击“第一滑块8去原点”，“第一滑块8去原点”，该装置工控机系统会发出相应驱动信号给第一步进电机驱动器5和第二步进电机驱动器10，从而驱动第一步进电机6，第二步进电机11旋转，从而使第一滑块8、第二滑块13分别运转至中间位置停止。之后在操作台上通过按钮，启动“铣边机自动铣边”，此时带钢29会被传送辊传输至2台铣边机之间，2台铣边机之后会向中间前进夹住带钢29，开始对带钢29边缘铣削。当带钢29经过铣边机出口侧时，见图3，带钢29边缘会经过第一图像传感器27、第二图像传感器28之间。之后在工控机1上点击“开始检测”，第一滑块8、第二滑块13会逐渐向带钢29边缘接近，第一图像传感器27与第二图像传感器28检测到传感器距离带钢29钝边距离为50mm时停止，之后每隔50mS,2个传感器会将左、右带钢边缘坡口形状图像传输至基恩士图像处理器29，基恩士图像处理器29里自行编制的算法会对坡口形状图像进行计算，得出左右坡口的上坡口角度、上坡口长度、下坡口角度、下坡口长度、钝边长度数据，该数据以profinet协议输出给工控机CPU获取，工控机CPU将相关数据推送至工控机1显示。另外，在检测过程中，图像传感器检测到带钢边缘在高度方向波动范围超过一定值后，该装置会自动调整垂直滑块位置，使得带钢波动边缘始终在图像传感器的视野范围内，保证数据的准确性。

工控机1会将显示的数据与工控机1上设置的坡口工艺标准数据，超标持续时间超过设定时间后，工控机显示屏4上会发出红色指示灯闪烁报警。

实施例3：

结合实施例1～2进一步说明：

1.工控坡口形状参数展示如图3，角度测量精度：0.01度，坡口长度数据精度：0.001mm。坡口尺寸数据：上图中1.372宽度的为上坡口，10.898宽度的为钝边，3.369宽度的为下坡口。37.04为上坡口角度，37.24为下坡口角度。

2.图像传感器高度方向随动捕捉带钢凸凹边缘实现方法：由于部分钢厂生产的带钢边缘波动较大，其经过铣边机后，铣后的带钢依然有凸凹起伏的情况，这样会导致带钢边缘坡口图像在基恩士图像传感器的视野中上下波动，图像传感器可检测的最大带钢厚度为40mm,为防止波动的带钢边缘超出图像传感器的视野，需要装置具备高度方向随动捕捉带钢凸凹边缘的功能，设上设置的标准上坡口垂直高度为X1mm、标准上坡口钝边宽度为：X2mm,下坡口垂直高度为X3mm,带钢厚度为Ymm。

装置垂直高度滑块归原位后，钝边上顶点在图像坐标系纵坐标位置为：0.5Y-X1。

当软件算法检测到上坡口上横边波动范围超过[(40-Y)/2-1]mm时，系统会存储此时钝边上顶点在图像纵坐标位置为X4.同时系统开始自动调整装置垂直高度滑块进行运动，运动方向与距离为：

当X4>(0.5Y-X1)时，需要下降X4-(0.5Y-X1)+1mm。

当X4<(0.5Y-X1)时,需要上升0.5Y-X1-X4+1mm。

经过此驱动算法，能保证图像传感器随动捕捉带钢边缘，保证铣边后带钢边缘坡口始终在其视野范围内。

3.坡口参数计算算法步骤：坡口参数计算算法：通过算法，从坡口图像中计算出上坡口长度、钝边长度、下坡口长度、上坡口角度、下坡口角度。

3.1计算坡口二值边界图像上的边界各点的曲率

首先：构建图像像素的K邻域(K＝16)，并将二值图像中物体的边界表示为K邻域链码。

结合现场应用场景，见下面坡口二值化图像示意图。坡口二值化图像可视为由一个闭合边界的n个像素Pi(i＝1,2,…n)构成，c(k,i)和ei分别表示第i个边界像素处的K邻域链码值和曲率。由于边界闭合，因此Pi＝Pi±n,c(k,i)＝c(k,i±n),ei＝ei±n。坡口二值化图像如图4。

像素Pi的K邻域即是将以Pi为中心的2π平面空间量化为K个方向，每1个方向分别用数字0,1...k-1标识，这里K取16.

在某一K邻域中，由于像素P(i+K/8)的位置可用相对于P i的链码c(K,i+K/8)表示出，因而可以用K邻域连码表示出物体的边界。

由此链码表示过程，容易得出：c(K,i+K/8)-c(K,i)即为物体边界点Pi处切线倾角变化的差分表示。则边界点Pi处的曲率ei可通过下式(1)-(3)求出。

θi ＝ |c(K, i+K/8)- c(K, i)| (1)；

其中θi为物体边界点Pi处切线倾角变化的差分表示。

由于拐角的范围为[0,π],因此可初步得到Pi点处的曲率为：

由于拐点及其附近点初步得到的曲率Mi往往具有相对较大值，并且在拐点检测中，仅需比较各边界点处曲率的相对大小，因此可通过式(3)进一步扩大拐点与非拐点处曲率的差别，并完成各点曲率计算。

3.2计算各点曲率局部峰值拐点位置及坡口形状参数

顺序扫描各点处的曲率ei(i＝1,2…n),若ei-1<t,且ei>＝t,则i为波瓣的起始点。记录为istart；随后继续扫描，找到满足ei>＝t，ei+1<t的位置，记录为iend,则其为波瓣的终点。在istart至iend范围内与波峰对应的边界点即为拐点。其中t

为阈值，t取值公式如下：

其中：L为近似系数，取值范围为(0<L<＝1)，e为边界噪声曲率的平均值，一般d为拐点间的最短距离,/>为向下取整。

经多轮试验，本应用场合，a取5π/6,eL≈1拐点捕捉最精准。计算：

之后根据t值计算出拐点后，即可根据拐点坐标计算上坡口长度、钝边长度、下坡口长度、上坡口角度、下坡口角度。

上述的实施例仅为本发明的优选技术方案，而不应视为对于本发明的限制，本申请中的实施例及实施例中的特征在不冲突的情况下，可以相互任意组合。本发明的保护范围应以权利要求记载的技术方案，包括权利要求记载的技术方案中技术特征的等同替换方案为保护范围。即在此范围内的等同替换改进，也在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置的测量方法，其特征是：测量装置包括第一活动底座(9)，第一活动底座(9)上设有水平移动的第一滑块(8)，第一滑块(8)上固设有竖直移动的第三滑块(18)，第三滑块(18)上设有第一图像传感器(27)，第一活动底座(9)一侧设有第二活动底座(14)，第二活动底座(14)上设有水平移动的第二滑块(13)，第二滑块(13)上设有竖直移动的第四滑块(22)，第四滑块(22)上设有第二图像传感器(28)；

第一图像传感器(27)和第二图像传感器(28)分别用于测量带钢(29)两侧；

测量方法包括以下步骤：

S1、对测量装置操作准备：工控机显示屏(4)点击“第一滑块(8)”和“第二滑块(13)”去原点，以使第一滑块(8)和第二滑块(13)分别运动到第一活动底座(9)和第二活动底座(14)的中间位置；

S2、铣边机铣边时，对带钢采集图像：驱动第一步进电机(6)和第二步进电机(11)，以使第一滑块(8)和第二滑块(13)向带钢边缘接近，第一图像传感器(27)和第二图像传感器(28)距离带钢钝边距离为50mm时停止，之后每隔50mS,第一图像传感器(27)和第二图像传感器(28)将带钢两侧边缘坡口形状图像传输至基恩士图像处理器，第三滑块(18)和第四滑块(22)随动滑动，以使第一图像传感器(27)和第二图像传感器(28)捕捉带钢凸凹边缘；

S3、坡口参数的计算：

A1：计算坡口二值边界图像上的边界各点的曲率e_i；

A2：计算各点曲率局部峰值拐点位置及坡口形状参数，求出在istart至iend范围内与波峰对应的边界点即为拐点阈值t；

顺序扫描各点处的曲率e_i，i＝1,2…n,若e_i-1<t,且e_i>＝t,则i为波瓣的起始点，记录为istart；随后继续扫描，找到满足e_i>＝t，e_i+1<t的位置，记录为iend,则其为波瓣的终点，在istart至iend范围内与波峰对应的边界点即为拐点；

A3：通过曲率e_i和阈值t，计算出上坡口长度、钝边长度、下坡口长度、上坡口角度、下坡口角度；

通过以上步骤，实现铣边坡口加工尺寸随动测量；

S3中计算坡口二值边界图像上的边界各点的曲率e_i点的方法是：

C1：构建图像像素的K邻域，并将二值图像中物体的边界表示为K邻域链码；Pi＝Pi±n,c(k,i)＝c(k,i±n),e_i＝e_i±n；

K取值为16；

C2：θi为物体边界点Pi处切线倾角变化的差分，θ_i的公式为：

C3：Pi点处的曲率为：

C3：各点曲率计算：

c(k,i)表示二值图像的第i个边界像素处的K领域链码值；i，n均为自然数，i为范围序号，i＝1,2,3……n；j是在-1,0,1中取值的数。

2.根据权利要求1所述一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置的测量方法，其特征是：第一活动底座(9)上设有第一丝杆(7)，第一滑块(8)上设有丝杆座，第一滑块(8)与第一丝杆(7)螺纹连接，第一滑块(8)上设有第三丝杆(17)，第三滑块(18)上设有丝杆座，第三滑块与第三丝杆(17)螺纹连接。

3.根据权利要求2所述一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置的测量方法，其特征是：第一丝杆(7)一端设有第一步进电机(6)，第一步进电机(6)的输出端与第一丝杆(7)固定连接，第一步进电机(6)上设有第一编码器(23)，第三丝杆(17)一端设有第三步进电机(16)，第三步进电机(16)的输出端与第三丝杆(17)固定连接，第三步进电机(16)上设有第二编码器(24)。

4.根据权利要求1所述一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置的测量方法，其特征是：第二活动底座(14)上设有第二丝杆(12)，第二滑块(13)上设有丝杆座，第二滑块(13)上的丝杆座与第二丝杆(12)螺纹连接，第四滑块(22)上的丝杆座与第四丝杆(21)螺纹连接。

5.根据权利要求4所述一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置的测量方法，其特征是：第二丝杆(12)一端与第二步进电机(11)连接，第二步进电机(11)上设有第三编码器(25)，第四丝杆(21)一端与第四步进电机(20)连接，第四步进电机(20)上设有第四编码器(26)。

6.根据权利要求1所述一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置的测量方法，其特征是：第一活动底座(9)一侧设有工控机(1)，工控机(1)包括工控机网卡(101)和工控机视频卡(102)，工控机网卡(101)与基恩士图像处理器连接，基恩士图像处理器分别与第一图像传感器(27)和第二图像传感器(28)连接，工控机视频卡(102)一侧设有连通的工控机显示屏(4)，工控机(1)依次与工控机脉冲输出模块(2)和工控机脉冲输入模块(3)连通，工控机脉冲输出模块(2)分别与第一步进电机驱动器(5)、第二步进电机驱动器(10)、第四步进电机驱动器(19)和第三步进电机驱动器(15)连接，工控机脉冲输入模块(3)分别与第一编码器(23)、第二编码器(24)、第三编码器(25)和第四编码器(26)连接。

7.根据权利要求1所述一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置的测量方法，其特征是：S2中第一图像传感器(27)和第二图像传感器(28)捕捉带钢凸凹边缘的方法是：

B1：设置标准上坡口垂直高度为X1mm、标准上坡口钝边宽度为：X2mm,下坡口垂直高度为X3mm,带钢厚度为Ymm；

B2：驱动第三步进电机(16)和第四步进电机(20)，以使第三滑块(18)和第四滑块(22)归原位后，钝边上顶点在图像坐标系纵坐标位置为：0.5Y-X1；

B3：检测到上坡口上横边波动范围超过[(40-Y)/2-1]mm时，系统会存储此时钝边上顶点在图像纵坐标位置为X4，同时系统开始自动调整第三滑块(18)和第四滑块(22)进行运动，运动方向与距离为：

当X4>(0.5Y-X1)时，需要下降X4-(0.5Y-X1)+1mm；

当X4<(0.5Y-X1)时,需要上升0.5Y-X1-X4+1mm。

8.根据权利要求1所述一种埋弧焊管铣边坡口加工尺寸随动测量装置的测量方法，其特征是：S3中求出在istart至iend范围内与波峰对应的边界点即为拐点阈值t的取值公式为：

其中：L为近似系数，其中0<L≤1，e为边界噪声曲率的平均值，1＜＝e＜＝3， d为拐点间的最短距离,/>为向下取整，a取5π/6,eL≈1拐点捕捉最精准。