CN114083051B - 一种基于线结构光的钢板定尺剪切系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种基于线结构光的钢板定尺剪切系统及方法，主要包括冷检传感系统、大型剪切机、定长系统、控制系统、输送系统以及检测系统。步骤为：单个工业相机直接标定，控制系统根据输入参数启动，检测系统数据采集与分析，控制系统根据指令停止，被检测钢板定长剪切。本发明采用线结构光加视觉传感器的方式来确定钢板的长度，无需接触被检测钢板表面、操作简单、测量精度高、维护成本较低，能满足对不同规格钢板的定尺剪切需求。
Description
技术领域
本发明属于计算机视觉测量领域，具体涉及一种基于线结构光的钢板定尺剪切系统及方法。
背景技术
在实际生产过程中，钢板需要根据客户要求被剪切成不同的长度，因此，在生产线上需要对生产出的钢板进行实时测长与剪切。传统测量多采用人工方式，即工人手持钢卷尺测量长度，这种方法不仅测量精度差、效率低，而且钢板的表面比较锋利，容易造成工人受伤。目前，较为先进的测量方法有接触式和非接触式两类，其中接触式测量是通过测量辊在待测钢板表面滚动，将待测钢板的长度转化为测量辊的转数，再结合测量辊的尺寸来计算待测钢板的长度，但因全程与待测钢板表面接触，易对钢板表面造成损伤，且测量辊与钢板之间也会产生相对滑动，从而影响测量精度。非接触式测量目前常采用激光测量仪，这种测量方式不仅价格昂贵，而且对生产工况要求比较严格，维护成本较高，难以在实际工业中进行普及。
综上所述，现有的钢板测量方式都存在一定的弊端，所以有必要设计一种操作简单、测量精度高、维护成本较低，满足实际工业生产的钢板实时测长和剪切的系统与方法。
发明内容
本发明的目的在于克服以上测量方式的不足，提出一种基于线结构光的钢板定长剪切系统及方法，可以有效解决背景技术中的问题。
为了解决以上技术问题，本发明的技术方案是：
一种基于线结构光的钢板定尺剪切系统及方法，包括冷检传感系统、大型剪切机、定长系统、控制系统、输送系统以及检测系统。所述冷检传感系统包括冷检传感器和冷检传感器固定架，所述冷检传感器固定架固定于距离大型剪切机-2200mm、-2000mm、+4000mm处的输送系统两侧(以x轴正方向为+，x轴负方向为-)，且正对两相邻输送辊道之间的间隙，所述冷检传感器通过卡紧方式依次固定于先前固定好的冷检传感器固定架上，分别用来触发加速输送功能(-2200mm处)、计算板长功能(-2000mm处)、减速停止功能(+4000mm处)；所述定长系统包括长钢尺和长钢尺固定架，所述长钢尺通过螺栓方式固定在钢板剪切系统被检测钢板移动方向一侧的长钢尺固定架上，并与xoz平面平行、xoy平面垂直，且0刻度位于平面yoz内与大型剪切机的剪刃对齐；所述输送系统包括辊道、辊道固定架、被检测钢板，所述辊道正中间开有宽40-50mm,深10-40mm的槽，且通过轴承与辊道固定架连接，保证被检测钢板的移动；所述检测系统包括工业相机固定架、工业相机、工业相机专用夹具、激光器固定架和激光器，所述工业相机通过工业相机专用夹具与工业相机固定架连接，所述激光器与光器固定架通过卡紧方式连接，且布置在辊道中线略低于辊道上平面的间隙内，确保激光器射出的线激光沿x方向穿过辊道的槽口；所述控制系统与工业相机、激光器和辊道通过通讯线路相连接。
一种基于线结构光的钢板定尺剪切系统及方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、完成工业相机的直接标定
S1.1以长钢尺的0刻度为原点，以长钢尺刻度增加或被检测钢板移动前进方向为x轴，以平行于被检测钢板表面，且垂直于长钢尺刻度增加的方向为y轴，以右手法则建立世界坐标系oxyz。
S1.2调整位于大型剪切机x正负方向的两个线结构光激光器，使线结构光激光器打出的线激光能够显示在被检测钢板的端面，且垂直于xoy平面。
S1.3调整安装在辊道外侧工业相机的位置，使大型剪切机x正负方向的工业相机都等间距、同角度、同方向、同水平线的放置，且两两相邻工业相机的公共视角占各自全视角的5%-10%左右，并调整每个工业相机的焦距和光圈，使其能够清晰的拍到被检测钢板端面的线激光。
S1.4辊道移动被检测钢板，使每个工业相机能拍摄到在各自视野中不同位置的激光线，以图像的左上角为原点，横轴为u轴，竖直向下为v轴，提取激光线的像素坐标，拟合成像素直线方程，并将其系数存储在文件Qi中(i为第i个相机)。
S1.5在上述世界坐标系中，确定像素直线方程对应的实际直线方程，并将对应的像素直线方程和实际直线方程系数存储在文件Qi中(i为第i个相机)，再将拟合出的两条相邻像素直线对像素平面进行平行四边形剖分。
S1.6计算每个平行四边形剖分区域所对应的像素直线方程与实际直线方程线性变换系数，并将其存储于变换系数矩阵Ri中(i为第i个相机)，即完成基于线结构光的每个相机直接标定。
S2、在控制系统输入被检测钢板的长、宽、高等参数(长度：1000mm-20000mm，宽度：1000mm-5000mm，厚度：5mm-100mm)，确定输入后，控制系统启动辊道，待被检测钢板的前端面输送到-2200mm处的冷检传感器时，启动加速输送功能，控制系统启动辊道加速；当其输送到-2000mm处的冷检传感器时，则启动测长功能，控制系统启动工业相机拍摄线激光，得到线激光的像素直线方程，再采用搜索法搜索该像素直线方程所在平行四边形区域，得到该区域的线性转换系数矩阵，并利用该矩阵将线激光的像素直线方程转换成线激光的实际直线方程，从而计算出线激光的实际位置，也就是被检测钢板端面实际到达的位置。
S3、被检测钢板实际到达位置也就是被检测钢板端面通过大型剪切机剪刃的长度等于控制系统输入的需要剪切的长度减去偏差长度时(偏差长度=(控制系统处理图像获得线激光实际位置的时间+控制系统控制辊道停止的时间)*辊道的输送速度)，控制系统控制辊道停止运动，并启动剪切程序，完成对所需要长度钢板的剪切工作；随即PLC控制系统控制辊道继续运动，开始下一段剪切，并在被检测钢板尾部到达+4000mm处的冷检传感器时，控制系统控制辊道停止运动，并关闭工业相机和线结构光激光器，整个剪切过程完成。
本发明与现有技术相比，具有的有益效果是：
本发明采用线结构光加视觉传感器的方式来确定钢板的长度，整个剪切装置结构简单，能保证对钢板长度的实时检测精度，且无需接触钢板的表面，省时省力，大大提高了工作效率。本发明能够满足对不同长度、不同宽度、不同厚度的钢板定尺剪切需求，降低了不同规格钢板对不同测量方式的依赖性，提升了剪切效率与精度。此外，本发明能大大降低设备的安装与维护费用，在实际生产过程中能得到广泛使用。
附图说明
附图1为钢板定尺剪切系统组成示意图。
附图2为工业相机、线结构光激光器和钢板位置示意图。
附图3为平行四边形线性变换原理图。
附图4为实际长度测量流程图。
附图中：10、冷检传感系统 100、冷检传感器 101、冷检传感器固定架 20、大型剪切机 30、定长系统 300、长钢尺 301、长钢尺固定架 40、控制系统 50、输送系统 500、辊道501、辊道固定架 502、被检测钢板 60、检测系统 600、工业相机固定架 601、工业相机602、工业相机专用夹具 603、激光器固定架 604、激光器。
具体实施方式
为了使本发明专利的目的、特征和优点能够更清楚表达，下面结合附图对本发明专利的具体实施方式做详细说明。
如图1所示，一种基于线结构光的钢板定尺剪切系统及方法，包括冷检传感系统(10)、大型剪切机(20)、定长系统(30)、控制系统(40)、输送系统(50)以及检测系统(60)。所述冷检传感系统(10)有3组，其包括冷检传感器(100)和冷检传感器固定架(101)，所述冷检传感器固定架(101)固定于距离大型剪切机(20) -2200mm、-2000mm、+4000mm处的输送系统(50)两侧(以x轴正方向为+，x轴负方向为-)，且正对两相邻辊道(500)之间的间隙，所述冷检传感器(100)通过卡紧方式依次固定于先前固定好的的冷检传感器固定架(101)上，分别用来触发加速输送功能(-2200)、计算板长功能(-2000)、减速停止功能(+4000)。所述定长系统(30)包括长钢尺（300）和多个长钢尺固定架（301），所述长钢尺(300)通过螺栓方式固定在钢板剪切系统中被检测钢板(502)移动方向一侧的多个长钢尺固定架(301)上，并与xoz平面平行、xoy平面垂直，且0刻度位于平面yoz内与大型剪切机(20)的剪刃对齐。所述输送系统(50)包括多个辊道(500)、多个辊道固定架(501)、被检测钢板(502)，所述每一个辊道(500)正中间开有宽40-50mm，深10-40mm的槽，且通过轴承与两个辊道固定架(501)连接，保证被检测钢板(502)的移动。所述检测系统(60)包括多个工业相机固定架(600)、多个工业相机(601)、多个工业相机专用夹具(602)、两个激光器固定架(603)和两个激光器(604)，所述工业相机(601)通过工业相机专用夹具(602)与工业相机固定架(600)连接，所述激光器(604)通过卡紧方式与激光器固定架(603)连接，且布置在辊道(500)中线略低于辊道(500)上平面的间隙内，确保激光器(604)射出的线激光沿x方向穿过辊道(500)的槽口。所述控制系统(40)与工业相机(601)、激光器(604)和辊道(500)通过通讯线路相连接。
如图2所示，所述激光器(604)将线激光打在被检测钢板(502)的端面上，确保打在被检测钢板(502)端面上的线激光垂直于被检测钢板(502)平面xoy；工业相机(601)的安装应保证被检测钢板(502)在工业相机(601)的视野中移动时，其端面的线激光能清晰显示在工业相机(601)的成像面上。
一种基于线结构光的钢板定尺剪切系统及方法，包括下列步骤：
S1、完成工业相机的直接标定
S1.1、将长钢尺(300)焊接固定在表面光滑且平直的钢条上，并通过螺栓固定于钢板剪切系统中被检测钢板(502)移动方向一侧的多个长钢尺固定架(301)上，使其与xoz平面平行，与xoy平面垂直，且0刻度位于平面yoz内与大型剪切机(20)的剪刃对齐。以长钢尺(300)的0刻度为原点，以长钢尺(300)刻度增加或被检测钢板(502)移动前进方向为x轴，以平行于被检测钢板(502)表面，且垂直于长钢尺(300)刻度增加的方向为y轴，以右手法则建立世界坐标系oxyz。
S1.2、调整两个激光器(604)的位置，使激光器(604)打出的线激光能够显示在被检测钢板(502)的端面，且垂直于xoy平面。
S1.3、调整安装在辊道(500)负y方向一侧工业相机(601)的位置，使大型剪切机(20)正负x方向的多个工业相机(601)都等间距、同角度、同方向、同水平线的放置，且两两相邻工业相机(601)的公共视角占各自全视角的5%-10%左右，并调整每个工业相机(601)的焦距和光圈，使每个工业相机(601)能够清晰的拍到被检测钢板(502)端面的线激光，如图2所示。
S1.4、辊道(500)移动被检测钢板(502)，使每个工业相机(601)能拍摄到在各自视野中不同位置的线激光，以所拍摄图像的左上角为原点，横轴为u轴，竖直向下为v轴建立直角坐标系ouv，完成对所拍摄线激光的处理。
S1.4.1对拍摄到的线激光图像进行灰度化处理，再选择合适的阈值进行二值化处理；
S1.4.2对上述处理完的图像进行中值细化，得到单像素的线激光处理图像；
S1.4.3提取处理图像中单像素线激光的每个光点的像素坐标：（ui tj，vi tj），并拟合成直线方程：ai tu+bi tv+ci t=0，存储在文件Qi中，其中所述文件Qi的每一行为像素直线方程的三个系数，行数为所拍摄的不同位置线激光的个数。
其中ui tj、vi tj代表第i个工业相机(601)第t条线段第j个点的像素横、纵坐标值；ai t、bi t、ci t代表第i个工业相机(601)第t条线段的像素直线方程系数；Qi代表第i个工业相机(601)的数据集合。
S1.5、在S1.1所述世界坐标系中，确定每条像素直线方程对应的实际直线方程：Ai tx+Ci t，并存储在文件Qi中，其中所述文件Qi的每一行依次为像素直线方程的三个系数，实际直线方程的两个系数，共五个系数；行数为所拍摄的不同位置线激光的个数。随后在每个工业相机(601)的像素平面上以拍摄的两条相邻平行线激光和像素平面上下平行的两边为四边进行平行四边形剖分，如图3所示。
其中，Ai t、Ci t代表第i个工业相机(601)第t条像素直线方程所对应的实际直线方程系数；Qi代表第i个工业相机(601)的数据集合。
S1.6、计算每个工业相机(601)像素平面中平行四边形剖分区域所对应的线性变换系数，并将其存储在变换系数矩阵Ri中，随即完成基于线结构光的每个工业相机(601)直接标定。
其中Ri代表第i个工业相机(601)的平行四边形区域线性变换系数矩阵。
S1.6.1、由S1.4.3可知每条直线所对应的像素直线方程为：ai tu+bi tv+ci t=0，转化为矩阵形式为：
S1.6.2、由S1.5可知每条像素直线方程对应的实际直线方程为：Ai tX+Ci t=0，转化为矩阵形式为：
S1.6.3、建立像素直线方程与实际直线方程之间的线性变换关系。设在第i个工业相机(601)第k个平行四边形区域内，被测实际直线方程：Ai tX+Ci t=0与其对应的像素直线方程：ai tu+bi tv+ci t=0之间的线性变换关系为：
其中ri k,1、 ri k,2、 ri k,3、 ri k,4、ri k,5、ri k,6代表第i个工业相机(601)第k个平行四边形区域对应的线性变换系数。
S1.6.4、求解方程(3)中的线性变换系数。为求所述方程(3)中的六个线性变换系数，需要平行四边形剖分区域中两条拟合直线的像素直线方程系数和实际直线方程系数。设第i个工业相机(601)第k个平行四边形区域两条拟合直线平行边在像素坐标系下的直线方程分别为：ai kx+bi ky+ci k=0、ai k+1x+bi k+1y+ci k+1=0，其对应在实际坐标系下的直线方程分别为：Ai kX+Ci k=0、Ai k+1X+Ci k+1=0。其中ai k、bi k、ci k，ai k+1、bi k+1、ci k+1分别为第i个相机，组成第k个平行四边形区域的两条线激光拟合像素直线方程的系数，Ai k、Ci k，Ai k+1、Ci k+1分别为第i个相机，组成第k个平行四边形区域的两条线激光拟合像素直线方程对应的实际直线方程的系数，它们满足式(3)中的线性关系，则：
S1.6.5、求解方程(4), 即可得到第i个工业相机(601)所拍摄像素平面内采用平行四边形剖分得到的第 k 个平行四边形所对应的线性变换系数ri k,1、 ri k,2、 ri k,3、 ri k,4、ri k,5、ri k,6，采用相同的方法依次求取每个工业相机(601)中进行平行四边形剖分的每个平行四边形区域所对应的线性变换系数，并将这些系数存储于线性变换矩阵Ri中，即完成了对每个工业相机(601)的直接标定，其中所述线性变换矩阵Ri的每一行为平行四边形线性变换所需的六个变换系数，行数为每个工业相机(601)像素平面中进行平行四边形剖分的平行四边形区域个数。
S1.6.6、完成每个工业相机(601)的直接标定后，计算被检测钢板(502)实际要剪切长度的步骤如图4所示：首先,在控制系统(40)中输入被检测钢板(502)的长宽高和需要剪切的长度，接着控制系统(40)控制两个激光器(604)将线激光打在被检测钢板(502)的两端，使其满足S2中的要求，并控制工业相机(601)连续拍摄线激光；接着对拍到的图像进行灰度化、二值化处理，再对图像中的线激光进行中值细化处理，并提取像素坐标，获得拟合的像素直线方程；然后采用搜索法确定该直线方程所在的平行四边形区域序号，设拍摄到的像素直线方程为：ai tu+bi tv+ci t=0，其对应的实际直线方程为Ai tX+Ci t=0，像素直线方程：ai tu+bi tv+ci t=0所对应的平行四边形区域为k，则实际直线方程的系数为：
采用式(5)计算，可得到实际直线方程AiX+Ci=0,近一步计算则可得到：
S2、在控制系统(40)输入被检测钢板(502)的长、宽、高等参数(长度：1000mm -20000mm，宽度：1000mm-5000mm，厚度：5mm-100mm)，确定输入后，控制系统(40)启动辊道(500)，待被检测钢板(502)的前端面输送到-2200mm处的冷检传感器(100)时启动加速输送功能，控制系统(40)启动辊道(500)加速；当其输送到-2000mm处的冷检传感器(100)时，则启动测长功能，控制系统(40)启动多个工业相机(601)拍摄线激光，得到线激光的像素直线方程，再采用搜索法搜索该像素直线方程所在平行四边形区域，得到该区域的线性转换系数矩阵，并利用该矩阵将线激光的像素直线方程转换成线激光的实际直线方程，如式(5)，从而计算出线激光的实际位置如式(6)，也就是被检测钢板(502)端面实际到达的位置。
S3、被检测钢板(502)实际到达位置也就是被检测钢板(502)端面通过大型剪切机(20)剪刃的长度等于控制系统(40)输入的需要剪切的长度减去偏差长度时(偏差长度=(控制系统(40)处理图像获得线激光实际位置的时间+控制系统(40)控制辊道(500)停止的时间)*辊道(500)的输送速度)，控制系统(40)控制辊道(500)停止运动，并启动剪切程序，完成对所需要长度钢板的剪切工作；随即控制系统(40)控制辊道(500)继续运动，开始下一段剪切，并在被检测钢板(502)尾部到达+4000mm处的冷检传感器(100)时，控制系统(40)控制辊道(500)停止运动，并关闭工业相机(601)和激光器(604)，整个剪切过程完成。
需要进一步说明的是，以上所述，仅是本发明的实例而已，不是对本发明作任何限制。任何熟悉本领域的技术人员，可以根据上述原理和结构，对本发明进行修改产生等效实例；因此，任何未脱离本发明所采用的原理和技术方案的结构，均属于本发明保护范围之内。
Claims (5)
1.一种基于线结构光的钢板定尺剪切系统，包括冷检传感系统(10)、大型剪切机(20)、定长系统(30)、控制系统(40)、输送系统(50)以及检测系统(60)；所述冷检传感系统(10)包括冷检传感器(100)和冷检传感器固定架(101)，所述冷检传感器固定架(101)固定于距离大型剪切机(20)-2200mm、-2000mm、+4000mm处的输送系统(50)两侧，其中以钢板前进的方向为+，该方向也为x轴的正方向，以钢板前进的反方向为-，该方向也是x轴的负方向，且正对两相邻辊道(500)之间的间隙，所述冷检传感器(100)通过卡紧方式依次固定在先前固定好的冷检传感器固定架(101)上，分别用来触发-2200mm处的加速输送功能、以及-2000mm处的计算板长功能和+4000mm处的减速停止功能；所述定长系统(30)包括长钢尺(300)和长钢尺固定架(301)，所述长钢尺(300)通过螺栓方式固定在钢板定尺剪切系统被检测钢板(502)移动方向一侧的长钢尺固定架(301)上，以长钢尺的0刻度为原点，以长钢尺刻度增加或被检测钢板移动前进方向为x轴，以平行于被检测钢板表面，且垂直于长钢尺刻度增加的方向为y轴，并以右手法则建立世界坐标系o-xyz，其中长钢尺(300)与xoz平面平行、xoy平面垂直，且0刻度位于平面yoz内与大型剪切机(20)的剪刃对齐；所述输送系统(50)包括辊道(500)、辊道固定架(501)、被检测钢板(502)，所述辊道(500)正中间开有宽40-50mm,深10-40mm的槽，且与辊道固定架(501)通过轴承连接，保证被检测钢板(502)的移动；所述检测系统(60)包括工业相机固定架(600)、工业相机(601)、工业相机专用夹具(602)、激光器固定架(603)和激光器(604)，所述工业相机(601)通过工业相机专用夹具(602)与工业相机固定架(600)连接，所述激光器(604)与激光器固定架(603)通过卡紧方式连接，且布置在辊道(500)中线略低于辊道(500)上平面的间隙内，确保激光器(604)射出的线激光沿x方向穿过辊道(500)的槽口；所述控制系统(40)与工业相机(601)、激光器(604)和辊道(500)通过通讯线路相连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于线结构光的钢板定尺剪切系统，其特征在于：多台相同型号的工业相机等间距、同角度、同方向、同水平线放置，并且两两相邻工业相机有5％-10％左右的视角重合，从而完成对较长钢板的连续不间断测量，解决单个工业相机视野不够的问题。
3.一种基于线结构光的钢板定尺剪切方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1、对工业相机进行直接标定
S1.1以长钢尺(300)的0刻度为原点，以长钢尺(300)刻度增加或被检测钢板(502)移动前进方向为x轴，以平行于被检测钢板(502)表面，且垂直于长钢尺(300)刻度增加的方向为y轴，以右手法则建立世界坐标系o-xyz；
S1.2调整两个激光器(604)，使激光器(604)打出的线激光能够显示在被检测钢板(502)的端面，且垂直于xoy平面；
S1.3调整安装在辊道(500)外侧工业相机(601)的位置，使大型剪切机(20)x正负方向的工业相机(601)都等间距、同角度、同方向、同水平线放置，且两两相邻工业相机(601)的公共视角占各自视角的5％-10％左右，并调整每个工业相机(601)的焦距和光圈，使其能够清晰的拍到被检测钢板(502)端面的线激光；
S1.4辊道(500)移动被检测钢板(502)，使每个工业相机(601)能拍摄到在各自视野中不同位置的激光线，以图像的左上角为原点，横轴为u轴，竖直向下为v轴，提取激光线的像素坐标，拟合成像素直线方程，并将其系数存储在文件Qi中，i为第i个相机；
S1.5在上述世界坐标系中，确定像素直线方程对应的实际直线方程，并将对应的像素直线方程和实际直线方程系数存储在文件Qi中，i为第i个相机，再将拟合出的两条相邻像素直线对像素平面进行平行四边形剖分；
S1.6计算每个平行四边形剖分区域所对应的像素直线方程与实际直线方程线性变换系数，并将其存储于变换系数矩阵Ri中，i为第i个相机，即完成基于线结构光的每个相机直接标定；
S2、在控制系统(40)输入被检测钢板(502)的长、宽、高等参数，确定输入后，控制系统(40)启动辊道(500)，待被检测钢板(502)的前端面输送到-2200mm处的冷检传感器(100)时，启动加速输送功能，控制系统(40)启动辊道(500)加速；当其输送到-2000mm处的冷检传感器(100)时，则启动测长功能，控制系统(40)启动多个工业相机(601)拍摄线激光，得到线激光的像素直线方程，再采用搜索法搜索该像素直线方程所在平行四边形区域，得到该区域的线性转换系数矩阵，并利用该矩阵将线激光的像素直线方程转换成线激光的实际直线方程，从而计算出线激光的实际位置，也就是被检测钢板(502)端面实际到达的位置；
S3、被检测钢板(502)实际到达位置也就是被检测钢板(502)端面通过大型剪切机(20)剪刃的长度，其值等于在控制系统(40)输入的需要剪切长度减去偏差长度时，控制系统(40)控制辊道(500)停止运动，并启动剪切程序，完成对所需要长度钢板的剪切工作，其中偏差长度等于控制系统(40)处理图像获得线激光实际位置的时间与控制系统(40)控制辊道(500)停止的时间之和，再乘以辊道(500)输送速度的所得值；随即控制系统(40)控制辊道(500)继续运动，开始下一段剪切，并在被检测钢板(502)尾部到达+4000mm处的冷检传感器(100)时，控制系统(40)控制辊道(500)停止运动，并关闭工业相机(601)和激光器(604)，整个剪切过程完成。
4.根据权利要求3所述的一种基于线结构光的钢板定尺剪切方法，其特征在于：此方法不需要对每个相机进行复杂标定求取内外参，只需要每个相机尽可能多的采集线激光，并以每个工业相机所拍摄到的相邻两条激光线为第一组平行边，以像素平面纵轴v等于0和等于相机宽度方向分辨率的两条边为第二组平行边，将整个像素平面分割成多个平行四边形区域，在每一个小的平行四边形区域内，将像素直线方程系数和实际直线方程系数直线之间的平行四边形线性变换系数算出来，并存储在相应文件中，完成对单个相机的直接标定，继而完成对被检测钢板端面实际位置即被检测钢板实际剪切长度的测量。
5.根据权利要求3所述的一种基于线结构光的钢板定尺剪切方法，其特征在于：整个过程无需接触钢板的表面，只需要获得被测钢板在某一时刻的端面线激光图像，便可通过搜索法找到被测钢板在这一时刻时，其端面线激光拟合的像素直线方程au+bv+c＝0对应的平行四边形线性转换系数，计算出该像素直线方程对应的实际直线方程AX+C＝0，获得被测钢板端面所到达的位置-C/A，完成对被检测钢板实际剪切长度的测量，其中a，b，c为图像中的端面线激光在像素坐标系下的直线方程系数，且像素坐标系的是以图像的左上角为原点，以水平向右为u轴，以竖直向下为v轴所建立的，A和C为端面线激光在像素坐标系下的直线方程所对应的实际直线方程系数。
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