JP3239165B2 - 幼児環境移行システム及び方法 - Google Patents

幼児環境移行システム及び方法

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Description

【発明の詳細な説明】 （産業所の利用分野） 本発明は、ハウジング内に収容された人間、特に幼児
の環境移行システム及びその方法に関する。
（従来の技術） 動物は多くの変化に富む環境条件に適応する能力を有
している。適応限界は、主に、動物の絶対的肉体条件及
び動物がおかれた環境変化又は適応圧力の割合に依存し
ている。
哺乳類がその生存期間中に必要とする最も困難な移行
は、出生時の子宮内環境から子宮外環境への変化であ
る。幼児環境の各種パラメータは突然変化する。体温、
触感、音声刺激、運動及び光りにおける急激なシフト
は、現代社会のほとんどの女性が出産を行う場所である
病院の分娩室内の条件により悪化される。保育器（lovi
ng home）内の環境でさえ非常に幼児にとっては親しみ
難く、多くの幼児は移行期のストレスに基づいて泣き続
けたり、寝付かなかったりする。環境のこのような急激
な変化は、幼児の子宮内から子宮外への移行を強めるお
それがあり、彼又は彼女の人生の残りを通じて、適応又
は環境の変化に対する人間の感情的及び肉体的応答に対
して悪影響を与えるおそれがある。従って、子宮内環境
から子宮外環境への緩やかなかつ効果的な移行は、幼児
に対して短期的な効果のみならず、長期的な効果をも示
すのである。
効果のある移行システムは、出生直前に胎児が感知す
る子宮内条件を可能な限り再現することであろう。さら
に、環境的刺激を、それらが自然の子宮外環境を反映す
るまで時間を掛けて徐々に変化させるための手段を設け
ることも必要であろう。
環境的刺激は複雑に変化するがシミュレーション又は
制御は容易である。光及び温度はシミュレーション及び
変化が相対的に容易である。音声パラメータは、本来は
複雑であるが、標準的な装置より発生させ制御すること
が可能である。しかしながら、運動パラメータは非常に
特徴的である。第１図は、歩行中の妊婦の特徴的な骨盤
変位のパターンを示している。これらの運動の線形及び
回転要素の再現は困難であり、非常に精度の高い懸吊及
び運動制御及び駆動システムを必要とする。
米国特許第4,079,728号は、２以上の上記環境的刺激
を発生及び制御して、胎児が出生直前に子宮内で感知す
るものに近似する初期値から、典型的な子宮外環境の最
終値に至るまで、時間を掛けて変化される。このシステ
ムでは、特別な運動パターンを再生するのではなく、ネ
ット状吊り具に吊るされた幼児に対して一般的な揺動運
動を与える。
（発明が解決しようとする課題） 本発明は、母親が歩行中に胎児が経験するような子宮
内運動を非常に近似的に再現可能な懸吊及び運動の制御
及び駆動システムを含んだ運動指向型環境を組み入れる
ものである。さらに、本発明は、マイクロプロセッサを
利用することにより、運動及び他の刺激における所望の
変化を統合して、幼児をシミュレートされた子宮内環境
から子宮外環境へと徐々に移行させることを可能にして
いる。さらにシステムに広範囲にわたる柔軟性を与えて
いる。
従来の懸吊システムは一般的に比較的単純な運動パタ
ーンを発生するのみであった。これらのシステムは、ま
た、好ましくない軸方向及び半径方向運動を行うもので
あり、これらの運動は時間の経過と共に増加し、過度の
摩耗を被るおそれがあり（従って、破片をまき散らし、
注油及び保守が必要であった）、さらに許容し難い騒音
を発生するおそれがあった。従来のシステムでは、時間
と共に音量及び動作が変化する子宮内音声パラメータを
単純化してしまうものであった。
したがって、本発明のシステムの目的は、これらの顕
著な不利益を克服し、静かで、円滑かつ継続的であり、
摩擦が最少又は全くなく、安全性及び信頼性が高く、保
守の必要性が低い、複雑でより自然な動きを生成するこ
とにある。
（課題を解決するための手段） 上記課題を解決するために、本発明では、環境パラメ
ータを自動的に変化させて、毎日の母親の行動の通常の
変化をシミュレートする。母親の行動の変化には、生物
学的環境において見出されるパアメータと同様に、時間
経過につれて変化する動作並びに音声インパルスの量、
割合などが含まれる。ベースラインとなる周期リズムパ
ターンは日中に確立され、他の同様なパターンが夜間に
形成される。さらに、インパルス周波数（心臓血管及び
胎盤循環システムを介して減衰する心拍音）は、（母親
の子宮内環境におけるように）ゆりかごの運動状態にと
もない変化する。このように、複雑な揺動運動は徐々に
加速され、音声インパルス割合も、加速及び減速による
ランダムな運動パターンを追尾するパターンに従い増加
する。ゆりかごシステムが運動していない場合には、音
声周波数はベースラインとなる（日中又は夜間の）周期
リズムパターンに徐々に戻される。この音声発生システ
ムは、幼児が親しみやすい生物学的生活パターンを緊密
に追尾する。太陽センサ（又は手動スイッチが）が電子
回路に接続されて作動して、夜間の運動の速度を減少さ
せ、母親の眠りをシミュレートし、さらに環境音声の強
さを変化させるために用いられる。最後に、このシステ
ムは、音声、運動及び日中／夜間の変化に関する上記観
点を統合し、子宮内条件の初期シミュレーションから自
然の子宮外条件へと時間を掛けて刺激を減少させてい
く。
（実施例） 以下本発明の好適な実施例について説明する。まず第
２図ないし第７図を参照するに、これらの図には、本発
明に基づいた、懸吊及び運動制御及び駆動システム、並
びに刺激統合及び調整システムを含む環境移行システム
が示されている。このシステムにより、最初に子宮内環
境をシミュレートし徐々に子宮外の、すなわち日常環境
に移行することによる幼児用の緩やかな制御された移行
が可能になり、かくして適応ショックを減少させて健康
的な緩やかな適応が達成される。この移行は、最初に出
生直前に胎児が感知する環境パラメータを再現する本発
明により達成される。特に、このシステムは、懸吊及び
運動の制御及び駆動システムを介して、母親が歩行中に
胎児が経験するような運動に非常に近似した運動を幼児
に供与し伝達する。このシステムは、日中／夜間周期で
環境パラメータを変化させ、幼児が日常環境に近似する
パラメータに曝されるまで時間を掛けて刺激を減少させ
るように制御される。
このシステムは、下方撓み支持体11及び上方撓み支持
体３を含む懸吊システムにより幾つかの軸に沿って運動
するべく支持された移動プラットフォーム30上のゆりか
ご１を含んでいる。ゆりかご１は幼児が寝かされる柔ら
かい体に沿うマットレス33を含んでおり、さらに制限的
な子宮内触感環境をシミュレートするためのボルスタス
トラップ32を含むボルスタを備えている。
さらに、このシステムは、マットレス33上に寝かされ
る幼児の水準より下方のゆりかご１内に配置された音声
変換器２を含んでいる、この音声変換器２は、音声変換
器に接続された、ステレオ、テープレコーダ、電子信号
発生器又は同様の制御可能な音声発生器のような、１又
は２以上の信号源を含んでいる。音声発生器により発生
された音声のプロフィルは各種のシミュレートされた音
声から構成することも可能であり、又母胎内の胎児の付
近に存在するノイズ音声を実際に記録したものから構成
することも可能である。さらに、かかる音声を、ゆりか
ご１内の信号源として、電子的に発生させたり、テープ
に記録したり、変換器から演奏させたり、受信機を介し
て再生させたりした音楽や家庭内音声のような他の音声
から構成することも可能である。音声は、マットレス33
の下方に好適に取り付けられた変換器又は拡声器２から
再生される。他の環境要因と同様に幼児に送られる音声
は、子宮内音声から外界の典型的な音声へと数カ月の期
間にわたって徐々に変化される。
ゆりかご１は、バネ鋼などから製造され、その下方端
が下方取付ブラケット29を介して基部27に固定され、そ
の上方端が上方取付ブラケットを介して移動プラットフ
ォーム30に固定された、４つの薄い矩形の下方撓み部材
11を含む懸吊システムにより支持される。この特殊な設
計により、プラットフォーム30は、移動プラットフォー
ム30を基部27に平行に保ちながら横方向運動が生じない
ように、ゆりかご１の縦軸に沿ったほぼ線形の運動を可
能にする。プラットフォーム30は基部27に相対して運動
すると共に、下方撓み部材11は波線39で示したように屈
曲する。
プラットフォーム30は上方撓み部材３及び後述する関
連部品を介してゆりかご１を支持しかつ担持する。上方
撓み部材３は薄いバネ鋼などから形成されて、クランプ
板34により移動プラットフォーム30の中央に固定されて
いる。上方撓み部材３の端部は上方クランプ板35により
ゆりかご１の底部に固定されている。ゆりかご１は、ゆ
りかご１の底部に固定された二つのゆりかごピボット23
により支持されている。第３及び第６図に示されるよう
に、これらの上方撓み部材３及びゆりかごピボット23に
より、上方撓み部材３がプラットフォーム30上の横及び
縦方向運動に対するゆりかご１を保持するに必要なだけ
撓む間に、ゆりかご１がゆりかごピボット23の底部の周
りを回転可能になる。この特殊なシステム設計及び幾何
学的配置は、移動する質量体の重さが下方撓み部材11を
屈曲させるに必要なほとんど全ての力に抗するように作
用する。従って、ゆりかごや幼児を含む質量を移動させ
るに必要な実際の力は非常に小さい。これによりモータ
に対する要求事項及び製造コストを減少させることが可
能であり、運動を円滑に行うことが可能になる。
第１図に示す線形及び回転要素からなるゆりかご１の
特徴的運動は、後述の実施例に従い発生させることがで
きる。
第２図乃至第４図に示すように、本発明の一つの実施
例による運動の制御及び駆動システムは、モジュール28
内の電子回路により制御される低電圧交流式モータ12に
より、第２図及び第３図の矢印で示すように、線形及び
回転運動の双方を実行する。低電圧交流モータ12を用い
ることにより、実施に当たって高電圧を用いる必要がな
くなり、安全性が強化される。さらに、直流モータの整
流子及びブラシを用いないため、感電、火花あるいは爆
発の可能性をも付随的に減少させることが可能である。
線形運動の構成要素を参照するに、モータ12はモータ
のプーリー13を駆動し、さらに第１のベルト14を駆動
し、さらに第１の駆動プーリー15が駆動される。この初
期速度を減少させることで、ゆりかご１の線形運動の所
望の揺動速度を得ることができる。本発明の設計では、
約30往復／分の日中のゆりかご速度に対して300rpmのモ
ータを組み込んでいる。モータ12に供給される駆動信号
の大きさ又は周波数を変えることにより所望のゆりかご
速度を得ることができる。
第２図を参照するに、駆動プーリー15上の線形駆動ピ
ボット19は線形駆動リンク20に連結され、さらにこのリ
ンクは線形駆動ピン25に連結され、さらにこの駆動ピン
は移動プラットフォーム30に固定される。第２図に示す
ように、プーリー15の中央の周りの線形駆動ピン19の回
転により、ゆりかご１の縦軸に沿ってゆりかご１が線形
揺動される。ゆりかご１の縦変位は駆動プーリー15上で
駆動ピボット19を異なる半径を置くことにより変えるこ
とが可能である。
回転運動の構成要素を参照するに、第２図及び第４図
に示されるように、第２の駆動プーリー16が第２のベル
ト17を駆動し、このベルト17が第２の駆動プーリー18を
駆動し、このプーリーが軸36に連結され、この軸が駆動
ディスク37に連結されている。回転駆動ピボット21は駆
動ディスク37に取り付けられ、この駆動ディスクは回転
駆動リンク22に連結され、この駆動リンクはゆりかご駆
動ピン24に連結され、この駆動ピンはゆりかご１の底部
に固定されている。駆動ブラケット26は、プーリー15、
プーリー18、軸36及び駆動ディスク37用のピボットを支
持し供給する。ベルト14及び17は、第１の場合の第２の
場合も、騒音を減少するために用いられる。プラットフ
ォーム30に対するゆりかごの回転の程度は駆動ディスク
37上で駆動ピボット21を異なる半径で位置決めすること
により変更可能である。
プーリー16及びプーリー18の比率は、ゆりかご１の線
形及び回転運動の間に所定の関係が得られるように調整
される。本発明の設計では、2:1の割合を用いている
が、これにより１分当たり15揺動の最大の又は日中のゆ
りかご回転運動が得られるが、他の値を用いることも可
能である。この実施例で、組み合わされた運動の制御及
び駆動システムにより、約1.5インチの線形運動及び約
9.5度の回転運動を得ることが可能である。この運動
は、第１図に示すような、母親が歩行中に胎児が経験す
るような子宮内運動を非常に正確に再現するものであ
り、最も一般的な胎児の子宮内「逆さ」位置からゆりか
ご１に寝かされた幼児の位置に90度移行されたものであ
る。
第５図乃至第７図を参照するに、本発明の別の実施例
に基づく運動の制御及び駆動システムは、別の線形駆動
装置すなわちモータ41−45を用いることにより線形及び
回転運動を可能にしている。
線形移動モータ41−44は、移動プラットフォーム30に
取り付けられたブラケット44に取り付けられた移動電磁
石43を備えた移動コイルモータから構成される。モータ
磁石42は、基部27に個別に取り付けられたブラケット41
に取り付けられている。磁石42は電磁石とすることも可
能であるが、この設計では永久磁石を用いている。磁石
は図示の通りの極性を備えており、ブラケット41は磁束
に環状戻り経路を供与するべく円筒状中央位置を備えて
いる。電磁石43はモジュール28内の電子回路により励起
され制御される。電磁石43が励磁されて形成された磁界
により、プラットフォーム30が左右に移動される。移動
の方向はコイル内の電流の方向に依存する。結果として
発生した磁界は、磁石42の磁界を引きつけるか反発す
る。運動センサ48が運動を探知するべく設けられる。運
動センサ48は単純な単一段センサでも構わないし、又は
運動、運動方向、速度などを感知する多段装置とするこ
とも可能である。かかる運動センサ48は、単純な機械的
スイッチ、光学又は磁気センサ、線形可変差動トランス
フォーマ、エンコーダなどの多くのタイプの装置から一
つを選択することが可能であり、モジュール28内の電子
回路に接続されて、運動限界を設定し、従来通りのフィ
ードバック制御が行われる。
運動センサ48に接続された、電子回路モジュール28に
よる電磁石43の制御によって、単純に又は精巧にゆりか
ご１の線形運動制御が可能になる。ゆりかご１の運動
は、「開ループ」又は「閉ループ」いずれの動作であっ
ても、電磁石43に供給される電流、電圧、パルス持続時
間などを制御することにより増加又は変更可能である。
さらに、ゆりかご１の並進及び回転運動の異なる位相関
係及び異なる相対速度が、モジュール28内の電子回路か
ら二つの線形運動モータに供給される独立信号の制御の
下に達成される。
ゆりかご１の回転運動は、回転駆動リンク46を介して
回転駆動ピン47によりゆりかご１に連結された回転駆動
モータ45により駆動される。モータ45はモータ41−44と
同様のものとすることが可能であり、図示はしていない
が、（上述の通り）運動センサ48と同様の相対運動セン
サと接続して作動する。モータ45は運動制御システムを
得るために、「開ループ」又は「閉ループ」モードの何
れかで駆動される。
モータ41−44及びモータ45は、個々別々に制御され
て、ゆりかご１の線形及び回転運動の多くの組合わせを
実行可能である。結果的に、母親が歩行中に胎盤内で胎
児が経験する運動を再現するのみならず、このシステム
によれば、胎児が妊娠中に感知する別の種類の運動の間
の移行をシミュレートすることも可能である。例えば、
このシステムでは、母親が睡眠中に感知される運動をシ
ミュレートする事も可能であり、母親が歩行中に感知さ
れる運動にさらに近似させるために線形及び回転運動の
移動振幅及び位相関係を変化させることも可能である。
制御された並進運動は、幼児にストレスを与えたり起こ
したりしないように、数分にわたる動作条件の間で「傾
斜的に」上昇又は下降させるなどして、静かで滑らかに
行われる。
第８図は、本発明の懸吊システムの別の実施例を示し
ている。この実施例に置いては、二つの幅広の撓み部材
58が、第２図乃至第６図に示す四つの狭い下方撓み部材
11の代わりに取り付けられている。幅広の撓み部材58は
移動プラットフォーム52に取り付けられ、移動プラット
フォームはゆりかご１を支持し、ゆりかごはゆりかごピ
ボット23の周りを回転する。平坦な膜49が膜クランピン
グ板53により移動プラットフォーム52に取り付けられ
る。平坦な膜49の外側端は膜保持器50によりゆりかご１
に固定されており、膜保持器50はゆりかご１の膜溝51に
押圧されて、何物も又は何人も移動ゆりかご１及び移動
プラットフォーム52の間に挟まれたり、捕捉されないよ
うになっている。平坦な膜49をゆりかご１のピボット点
の水平軸上に置くという特殊な幾何学構造のために、第
８図に点線で示すように、ゆりかご１の揺動回転運動に
より、平坦な膜49は６パーセント以下の僅かな引き伸ば
しを被るに過ぎない。結果的に、平坦な膜49の引き伸ば
しは、ゆりかご１に取り付けられた外側端により揺らさ
れる半径と平坦な膜49の最も内側端から揺らされる半径
との間の差に限定される。膜の引き伸ばしを最少にする
ことで耐久年数を伸ばすことが可能であり、膜49として
廉価な平坦な弾性材料を使用することが可能になる。
第９図は、本発明の安全機構の別の実施例である。こ
の実施例では、屈曲された膜54を用い、この膜は上方ク
ランプ板56によりゆりかご１に取り付けられ、下方クラ
ンプ板55により移動プラットフォーム57に取り付けられ
ている。ゆりかご１の揺動回転により屈曲部材54は開い
たり閉じたりする。結果的に生じるストレスが屈曲部材
54の全長にわたって分散され、膜の耐久年数を長くさせ
る。屈曲膜54の設計により、移動するゆりかご１と移動
プラットフォーム57の間に何人も又は何物の挟まれたり
捕捉されたりしなくなるので、本発明の安全性が強化さ
れる。
上述のシステムは、日中／夜間の周期でゆりかごの環
境的刺激を自動的に変化させることにより、起きてい
る、又は寝ている間の母親の行動をシミュレートする。
これは、第10（ａ）乃至（ｍ）図に示されるように、モ
ジュール28内の電子回路に接続されて作動する太陽セン
サ４により達成される。太陽センサ４は周囲光の減少を
検出して、運動及び音声の「夜間」プログラムにスイッ
チする。もちろん、かかる日中又は夜間動作のプログラ
ムはタイマ又は手動スイッチの制御により達成すること
も可能である。本発明では、日中速度の約50乃至60％の
速度である夜間速度で利用するものであるが、他の割合
で利用することももちろん可能である。代わりに、プラ
ットフォーム30及びゆりかご１に連結された個々のアク
チュエータに、モジュール28内の電子回路の制御によ
り、日中及び夜間動作の間に、選択された運動の軸に沿
う個々の運動を実行させることも可能である。さらに、
本発明では、夜間動作中には日中音量の約85乃至90％の
音量で音声を供給しているが、もちろん、他の割合で利
用することも可能である。
運動及び音声の動作、日中及び夜間の変化、幼児の歳
に応じた初期の子宮内数値から子宮外の周囲環境の数値
にいたる時間をかけた刺激の減少に関する上述の各種観
点の統合は、第10（ａ）乃至（ｍ）図及び第12図に示さ
れているように、モジュール28内の電子回路の制御によ
って達成される。ある実施例では、マイクロプロセッサ
は、停止／リセットスイッチ６、開始スイッチ７、歳制
御スライド式電位差計９、太陽センサ４、及び（図示し
ないが）ホトダイオード／ホトセンサ対から成るスイッ
チなどの運動センサからの入力を受信することができ
る。マイクロプロセッサは、拡声器又は変換器２を介し
て音声の発生を制御し、さらに、モータ12又はモータ41
−45（実施例に応じて）の速度、指示ランプ５の状態及
びタイマの機能を制御する出力を発生する。
次に電子回路の制御について詳細に説明する。まず第
10（ａ）図を参照するに、プログラムはパワーアップ又
は運動時間終了によるリセットで開始する。停止／リセ
ットスイッチ６が押されると、プログラムはリセットに
向かい、音声とモータが終了する。タイマは、タイムア
ウト時に、動作周期を再度開始する。制御プログラムは
動作を開始するべくマイクロプロセッサ及びその内臓RA
Mを初期化する。プログラムは、試験モードが選択され
ているかどうかを判断するために試験スイッチをチェッ
クする。もし試験モードが選択されている場合には、試
験ルーチンが実行される。そうでない場合には、開始ス
イッチ７が押される。開始スイッチ７が押されると、ゆ
りかごの通常動作用の主シーケンスが実行される。
第10（ｂ）及び（ｃ）図を参照するに、プログラムは
歳制御電位差計９から歳制御パルス幅を感知して、歳設
定に対応する０から255の間の数字を発生する。それか
ら、音声、モータ及び日中／夜間状態プロセッサが初期
化される。ゆりかごの状態に応じて、各プロセッサは四
つの機能の内の一つを実行する。例えば、音声状態プロ
セッサに注目してみると、音声は、オフ状態か、オンに
されたか、オン状態か、オフにされたかの何れかであ
り、プロセッサは第10（ｄ）及び（ｅ）に示された対応
するサブルーチンを実行するであろう。同様にモータも
オフ状態か、オンにされたか、オン状態か、オフにされ
たかの何れかであり、第10（ｆ）及び（ｇ）に示される
ように、好適なサブルーチンが実行される。日中／夜間
状態プロセッサに関しては、四つの状態は日中がオフの
状態（すなわち夜間）か、日中がオンにされた（夜が昼
になった）か、日中がオンの状態（すなわち日中）か、
日中がオフにされた（昼が夜になった）かのいずれかで
あり、これについては第10（ｈ）及び（ｉ）に示されて
いる。
オン又はオフにする機能は、音量、モータ速度及び日
中／夜間移行を徐々に傾斜的に上昇又は下降させること
により実行される。音量のオン／オフ及びモータのオン
／オフの傾斜動作は日中／夜間移行よりも速く、約５分
で行われる。
ゆりかごが通常動作にある場合には、マイクロプロセ
ッサは連続的に主制御プログラムを実行する。好適な音
声状態、モータ状態又は日中／夜間状態を実行した後
に、システムは、モータ速度が変化する毎に、運動検出
器を更新し、運動検出器のタイムアウトを探索する。第
10（ｃ）図に示すように、主制御プログラムは、タイマ
をストローブし、遮断が必要であることを示すために停
止／リセットスイッチ６を走査し、必要な場合には時々
指示ランプ５をトグルする。
第10（ｄ）及び（ｅ）を参照するに、本発明は、ドウ
ェルによって示されるように、音声の状態に応じて、四
つの音声状態のサブルーチンの内の一つを実行する。ド
ウェルは音声がオンである時間の長さであり、０乃至25
5の間の数値またはパーセントで表現される。この場合2
55が100％を示し、128が50％を示す。ドウェルが０であ
る場合には、音声はオフであり、オンにはならない。す
なわち、サウンドオフループはドウェル０が検知される
毎に実行され続ける（例えば、歳が四ヶ月になるま
で）。ドウェルが０よりも大きな場合には、音声が時間
に取り入れられ、システムは好適なターンオン時間を探
索する。
ターンオン時間はモータがオンにされる毎にランダム
に設定される。最初のターンオン時間はリセット／初期
化時に設定され、システムが最初に主制御プログラムを
実行する。最初のターンオン時間が来た場合に、音声状
態はSNDS−OFF（音声オフ）から音声Ｔ−ON（音声ター
ンオン）に変化し、新しいターンオフ及びターンオン時
間がランダムに発生される。システムが主ループ内の音
声Ｔ−ONサブルーチンを実行している間に、音量は所定
の増加／秒率で増加する。それから、システムは、音量
が目標音量に等しいかどうかをチェックする。目標音量
はゆりかごが日中状態で動作しているか、夜間状態で動
作しているかに応じて異なる。音量が目標音量に等しく
ない場合には、サブルーチンが再度実行される。音量が
目標音量に等しい場合には、音声が目標値の大きさにな
り、音声状態がSNDS−ON（音声オン）に変化する。もち
ろん、目標音量の設定、又は上述の音声プロフィルの複
製を従来通り手動の音量制御回路により実行することも
可能である。
SNDS−ON状態の場合には、システムは、ドウェルが最
大ドウェルより低いかどうかをチェックする。音声が最
大ドウェルに等しい場合には、システムはSNDS−ON状態
を維持してターンオフを行うことはない。ドウェルが最
大値よりも低い場合には、実時間分カウントが、上述の
通り、ランダムに設定された音声ターンオフに等しくな
った時に、音声はターンオフされる。この時点で、音声
状態は音声Ｔ−OFF（音声ターンオフ）に変化し、音声
は音量が０になるまで毎秒減少され、音量が０になった
時点で、システムはSNDS−OFF状態に戻る。
第10（ｆ）及び（ｇ）はモータ状態のサブルーチンを
示している。モータ状態のサブルーチンは、音声状態サ
ブルーチンとは独立に動作するが、他の事項については
同様である。MOTS−OFF（モータオフ）状態時には、シ
ステムはドウェルが０より大きいかどうかを判定する。
ドウェルが０以下である場合には、モータはオフに維持
される。ドウェルが０より大きい場合には、システムは
現在の実時間分カウントがランダムに設定されたターン
オン時間に等しいかどうかをチェックする。等しくない
場合には、システムは単純に戻る。等しい場合には、シ
ステムはランダムに新しいターンオフ及びターンオン時
間を設定し、日中／夜間状態が日中か夜間であるかに応
じて目標速度を設定し、モータ状態をMOTS−TON（モー
タターンオン）に変化させる。MOTS−TONルーチンは現
在の速度が目標速度に等しいかどうかをチェックする。
もし等しければ、システムは、MOTS−ON（モータオン）
状態に変化して、現在の時間がランダムに設定されたMO
TS−TOFF（モータターンオフ）時間に等しいかどうかを
チェックする。等しくない場合には、システムは戻っ
て、次の時間中再びチェックを行う。等しい場合には、
システムは目標速度を停止速度に設定して、完全にオフ
状態になり、運動検出器がオフを検出するまで待機す
る。オフが検出されると、システムはMOTS−TOFFに状態
を変化させて、完全に遮断する前にセンタリング時の運
動割込を探索する。MOTS−TOFFルーチンは停止する前に
目標速度設定に等しい速度を探索する。目標速度に最初
に達すると、ルーチンが実時間カウント割込ルーチンに
より発生される運動割込カウントを探索する。
モータ速度の傾斜は音量の傾斜よりも速いので、実時
間カウント割込ルーチンでモータ速度の移行を処理する
のが容易である。第10（ｍ）図に示すように、運動検出
割込ルーチンは非常に簡単なものである。運動検出器が
トリップ又はスイッチされる毎に、メモリ又はレジスタ
内のバイトがインクリメントされる。モータ状態プロセ
ッサは、運動検出器がトリップされたことを示すメモリ
内のバイトを検出する。
第10（ｌ）図に示されるように、クロックタイマがオ
ーバーフローする毎に、クロック割込及びモータ制御割
込ルーチンの実行が行われる。オーバーフローは各50ミ
リ秒毎に設定される。割込はメモリ内のバイトを増加さ
せる。１バイトは50ミリ秒の割込をカウントする。シス
テムが20割込を蓄積すると、システムは「秒」と称され
るバイトを更新する。60「秒」を蓄積すると「分」と称
されるバイトがインクリメントされ、60「分」の蓄積後
に、システムは「時」と称されるバイトをインクリメン
トし、24「時」の蓄積後に、システムは「日」と称され
るバイトをインクリメントする。システムは、さらに
（ここでは用いないが）「10日」というバイトを含んで
いる。必要に応じて実時間クロックバイトがインクリメ
ントされた後に、システムはそれがモータを制御する時
間であるかどうかをチェックする。もしそうであれば、
システムはモータ速度を、モータ状態がMOTS−TON又はM
OTS−TOFFにあるかに応じて、増減する。
第10（ｈ）及び（ｉ）図は、日中／夜間状態サブルー
チンを示している。日中／夜間状態プロセッサは、太陽
センサ４の出力を読出す。出力が光が検出されたことを
示していれば、システムは「日中カウント」と称される
バイトをインクリメントする。そうでない場合には日中
カウントがデクリメントされる。5000の日中カウント読
み出しは、太陽センサ４が、光を検出しない場合よりも
5000回多く光を検出したことを示している。同様に、−
5000の日中カウント読み出しは、太陽センサ４が、光を
検出した場合よりも5000回多く光を検出したことを示し
ている。
状態DAYS−OFFは夜間と等価である。日中カウントが5
000に達すると、光がある状態が光がない状態よりも頻
度が高く検出されたことを示すから、システムはモータ
ドウェルを日中ドウェル値にまでインクリメントする。
また状態はDAYS−TON（日中ターンオン）に変化され、
心臓の鼓動（鼓動率は増加される）を含む音声の音量が
インクリメントされ、予め設定された日中値に達するま
でモータの速度も毎分増加される。この時点で、システ
ムは状態をDAYS−ON（日中オン）に変化させ、光がない
状態が光のある状態よりも5000回多くなったことを示す
まで太陽センサ４からの出力を読み続ける。光がない状
態が光のある状態よりも5000回多くなると、システムは
モータドウェルを夜間ドウェル値に設定し、状態をDAYS
−TOFF（日中ターンオフ）に変える。DAYS−TOFF状態時
に、システムは、約５分で、音量、心臓の鼓動率及びモ
ータ速度を、それらが予め設定した夜間値になるまで減
少させる。最後に、システムは、変化をDAYS−OFF（夜
間）状態に戻す。太陽センサ４は、例えばゆりかごの近
くで短い時間ランプが付けられたような移行状態を感知
した場合にように、誤った「日中」が検出されないよう
に、反復してチェックされるべきである。
第10（ｊ）図は、SLOW−STOP及びCHECK−MOTORサブル
ーチンを示している。システムは、停止／リセットスイ
ッチ６が押されたときに主制御プログラムからのSLOW−
STOPサブルーチンに入る。まず、サブルーチンは、モー
タが通常よりも速く（しかし、瞬間的にではない）ター
ンオフされるように、モータの傾斜率を増加させる。次
に、システムはモータの目標速度を、ゆりかごのセンタ
リングをチェックするために用いられる停止速度に設定
する。モータ及び音声がオフにされると、システムは、
第10（ａ）図に示すリセット位置である、位置０にジャ
ンプして戻る。モータ又は音声又は双方がオン状態にあ
る場合には、システムはMOT−TOFF及びSNDS−TOFFルー
チンを用いて、モータ速度音量を減少させて、ゆりかご
を中央に戻す。
試験モードでは無視されるチェックモータサブルーチ
ンは、運動検出器が発見されない場合のタイムアウトに
用いられる。通常のゆりかご動作では、モータ速度は０
以上（すなわち、モータは実際にはオン）であり、シス
テムは、運動終了（運動検出器トリップ割込が実行され
た場合に増加されるバイト）が０以上であるかどうかを
チェックする。もしそうであれば、これはトリップを示
し、システムはTO−CHECK（タイムアウトチェック）ル
ーチンを実行して、タイム値を将来システムがタイムア
ウトになる場合を示す値に設定する。実時間クロック割
込からの現在の秒の経過値がタイムアウト時間に等しい
場合に、システムはリセット、すなわち第10（ａ）図に
示すリセット位置に戻り、システムがタイムアウト及び
停止されたことが示される。現在の秒の経過値がタイム
アウト時間に等しくない場合には、システムは戻り、ル
ーチンは無視される。
第10（ｋ）図は、音声発生割込を示している。割込率
は心拍を決定する。音声割込は音声データ表から次のデ
ータ値を読み出し、現在の音量設定にスケーリングした
後に音声DACに書き込む。表の終わりに到達すると、シ
ステムはポインタをリセットして、始めから再スタート
する。
運動発生器手段は、モジュール28の前述の電子回路の
制御に従い、次の一般的なパラメータ内で動作する。ゆ
りかごモータ12,又はゆりかごモータ41−45は、実施例
に応じて、ゆりかご１が動作中にランダムにオンオフの
切換を行う。最少のオン時間は約５分であり、最大のオ
ン時間は約45分である。オンオフの間の漸次の移行は約
30秒である。（モータのオン時間は、モータが最少にタ
ーンオンされた時から再び完全にオフにされたまででカ
ウントされる。）モータのドウェルは最少歳の約50％か
ら最大歳の０％の間で線形的に傾斜している。もちろ
ん、別の時間間隔及びドウェル割合を用いることも可能
である。
同様に、音声発生器手段は以下の一般的パラメータ内
で動作する。音声は、ゆりかご１が動作中にランダムに
オン又はオフされる。最少のオン時間は約５分であり、
最大のオン時間は約45分である。オンオフの間の漸次の
移行は約30秒で行われる。（音声オン時間は、音声が最
少にターンオンされたときから再び完全にオフにされた
までの間でカウントされる。）音声のドウェルの傾斜は
最少歳の約100％から最大歳の約０％の間で線形的に傾
斜している。シミュレートされた心臓の拍動は日中動作
時には毎分約80であり、夜間動作時には毎分約62であ
り、活動時及び急速時の典型的な心拍をシミュレートし
ている。もちろん、別の割合を用いることも可能であ
り、日中から夜間への移行の割合には約15分を要する。
パラメータ間の特徴的関係が第11図及び第12図に示さ
れている。
第11（ａ）図及び第11（ｂ）図は、本発明の日中及び
夜間の動作モードに関して、幼児歳（０乃至４カ月）の
関数としての音声及び運動の持続時間及び周波数が徐々
に変化する様子を示している。一般的に、日中モードの
方が夜間モードよりも、運動は速く、心臓の鼓動も速く
大きい。幼児の歳に関して、運動及びパラメータが「オ
ン」である総時間は徐々に減少する。しかし、運動及び
心臓の鼓動の割合は同じように保たれる。移行期の終わ
りに、ここでは４カ月目にゆりかごの運動及び音声が完
全に終了する。
第12（ａ）−（ｃ）図に、幼児の歳を新生児、２カ月
及び３カ月に設定した典型的な24時間周期に関する特徴
的なオンオフ及び強さの周期を示している。運動及び音
声は両方とも開始スイッチ７を押すことにより開始す
る。しかしながら、次いで、運動及び音声オンオフ時間
が、（第12（ａ）図の左部分に説明されているように）
ランダムにそれぞれ独立に設定され、又は（日中又は夜
間の）基礎水準と運動に応じて増加した心臓の拍動を示
す上方水準の間で、（第12（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）図
の残りの部分に示されているように）少なくとも傾斜的
に上昇又は下降するように追尾される。第12（ａ）乃至
（ｃ）図に示される特別なパターンは、典型的なランダ
ムパターンと、幼児の歳と共にランダムに活動が減少さ
れる様子を示している。
第11（ａ）、（ｂ）図及び第12（ａ）−（ｃ）図及び
上述の一般的パラメータに示されるようなパターンに加
えて、本発明の音声及び運動の制御に変更を加えること
が可能である。これらには、（１）完全なオンオフ周期
ではなく、４カ月の期間にわたって線形又は非線形的に
音声の振幅を徐々に減じること；（２）オンオフ周期で
はなく、運動の割合（周期／分）及び／又は振幅（スト
ローク長さ）を徐々に減じること；（３）母親のベース
ライン心拍の関数として、「通常」の音声割合（80回／
分（日中）、62回／分（夜間））及び「通常」の運動割
合（30周期／分（日中）、15周期／分（夜間））を変化
させること；（４）４カ月の使用期間を変化させるこ
と；（５）特別な幼児の行動（例えば、レバーを押す）
の関数として、音声及び運動割合を変化させることが含
まれる。
第13図のブロック図を参照するに、電子回路モジュー
ル28のある実施例の電子回路には、マイクロプロセッサ
61、メモリアドレスラッチ62、EPROMメモリ63及び水晶
時計71が含まれて、プログラムの実行を制御する。第一
の出力はD/A変換器64及び増幅器65を介して拡声器66に
送られる音声であり、モータ12の運動は増幅器68及びD/
A変換器67によりオンにされる。もちろん、二つのモー
タ制御回路は、アクチュエータ41−44及び45のような別
々のモータ又は線形アクチュエータに含まれる。マイク
ロプロセッサ61は、D/A変換器64,67に供給される８ビッ
ト制御語を用いた従来の方法でこれらの出力を制御す
る。D/A変換器64からの出力は拡声器66を駆動するオー
ディオ増幅器65に供給される。モータ12（又は41−44及
び45）は、マイクロプロセッサ61からの８ビット制御語
を受信し、モータを駆動する電力増幅器68に出力を供給
するD/A変換器67を介して制御される。
拡声器66から伝達される特別な音声及び音声パターン
は、EPROMメモリ63にディジタル化された及び記憶され
た音声に基づいている。これらの音声を予め記録された
実際の子宮内音声とすることも可能である。音声及びモ
ータ運動がオン状態にある総時間、振幅及び持続時間は
メモリ63に格納されたアルゴリズムによって制御され
る。
システムの動作時、音声及びモータがオン状態にある
総時間を制御するためのアルゴリズムは、歳タイマ74及
びそれに関連するスライド電位差計9,77を介して供給さ
れる入力によって変更される。スライド電位差計9,77は
従来通りゆりかごの前方制御パネル８に配置され、ユー
ザにより制御される。ユーザが制御することが可能な他
の入力には、開始／停止スイッチ75及び日中／夜間スイ
ッチ76が含まれる。開始／停止スイッチ75はシステムの
開始及び停止を制御する。日中／夜間スイッチ76は、シ
ステムが日中モードで動作するか夜間モードで動作する
かを決定する。各スイッチ75,76には、関連する指示ラ
イト78,79が含まれる。このように、開始／停止スイッ
チ75に関連するライト78はシステムが起動中であるか停
止中かを示す。システムが起動中、又は停止モードにあ
る場合には、ライト78はゆっくりと、例えば１秒毎に点
滅する。システムが停止してしまった場合には（従って
開始の待機中には）、ライト78は点灯し続ける。指示ラ
イト79は、ライトがオフ状態の日中モードでシステムが
動作しているか、ライトがオン状態の夜間モードで動作
しているかを示す。
説明したようなユーザ制御及び出力に加えて、システ
ムは、例えば、モータ12により駆動される第２のギヤの
一つの回転により示されるような、ゆりかごの運動を監
視するべく配置された光学式送信機及び受信機を含むホ
ト検出器アセンブリ72を含んでいる。ホト検出器アセン
ブリ12から発生された信号は、連続的にマイクロプロセ
ッサ61に送られて、マイクロプロセッサ61に割り込みそ
の他の信号を発生する。かかる制御信号が発生しなくな
ると、遅れ間隔がマイクロプロセッサ61内でタイムアウ
トとなり、その後、マイクロプロセッサ61は、例えば、
モータ12の失速や第２のギヤの一つを駆動するベルトの
制動などに応じて、安全のために、モータへの電源を切
り音声をオフにすることにより全システムを遮断する。
別の安全応答は、マイクロプロセッサ61によるプログラ
ムの実行が好適に行われているかを継続的に監視するよ
うに機能する監視タイマ73により供与される。この監視
タイマ73は、監視タイマがマイクロプロセッサ61の通常
のプログラム制御動作内に含まれている２秒間隔内にリ
セットされない場合に、自動的にマイクロプロセッサ61
をオフにする。このように、通常の動作時、監視タイマ
73は常に２秒間隔内でリセットされる。しかしながら、
電源の故障や低電圧条件が生じて、マイクロプロセッサ
61が通常のプログラム実行を遂行することが困難になっ
た場合には、監視タイマ73が自動的に２秒間隔後にマイ
クロプロセッサ61を停止する。各種の試験スイッチ70
が、製造時及びシステム試験時に工場のサービスを受け
なくても済むように、異なる試験モードでマイクロプロ
セッサ61の動作を制御するための入力として設けられ
る。
（発明の効果） 以上より、本発明により、初期に妊娠中の子宮内の環
境パラメータ、特に運動及び音声をシミュレートして、
幼児をシミュレートされた子宮内環境から子宮外環境へ
と移行させることが可能な装置及び方法が提供されるこ
とが明らかである。本発明の別の実施例は、幼児用の保
育器の二つの軸方向運動を実行するためのプラットフォ
ーム及び、かかるプラットフォーム上に支持される個人
用のハウジングを含むものである。さらに、上述の音声
運動及び音声プロフィルは、特別な幼児又は個人の望み
通りに、手動で制御したり持続させることも可能であ
る。
要するに、本発明によれば、母親が歩行中に胎児が経
験するような子宮内運動を非常に近似的に再現可能な懸
吊及び運動の制御及び駆動システムが提供される。さら
に、本発明によれば、マイクロプロセッサを利用するこ
とにより、運動及び他の刺激における所望の変化を統合
して、幼児をシミュレートされた子宮内環境から子宮外
環境へと徐々に移行させることを可能である。さらにシ
ステムは広範囲な柔軟性を備えており、静かで、円滑か
つ継続的であり、摩擦が最少又は全くなく、安全性及び
信頼性が高く、保守の必要性が低い、複雑でより自然な
動きを生成する。
【図面の簡単な説明】
第１図は、本発明の運動パラメータによりエミュレート
されるパターンである、歩行中の妊婦に特徴的な胎盤の
運動パターンを示すグラフである。 第２図は、本発明の一つの実施例に基づくシミュレータ
ーの側面図である。 第３図は、第２図のシミュレーターの端面図である。 第４図は、第２図のシミュレーターの一部切断平面図で
ある。 第５図は、本発明の別の実施例に基づくシミュレーター
の側面図である。 第６図は、第５図のシミュレーターの端面図である。 第７図は、第５図のシミュレーターの一部切断平面図で
ある。 第８図は、幅広の撓み部材と平坦な膜状安全装置を備え
た、本発明に基づくさらに別の実施例の断面図である。 第９図は、幅広の撓み部材と曲がった膜状安全装置を備
えた、本発明に基づくさらに別の実施例の断面図であ
る。 第10（ａ），（ｂ），（ｃ），（ｄ），（ｅ），
（ｆ），（ｇ），（ｈ），（ｉ），（ｊ），（ｋ），
（ｌ）及び（ｍ）図は、それぞれ本発明の電子的制御シ
ステムの流れ図である。 第11（ａ）及び（ｂ）図は、それぞれ本発明の実施例の
動作における、幼児の歳と一日の時間の関数としての音
声と運動の変化を示すグラフである。 第12（ａ），（ｂ）及び（ｃ）図は、本発明の実施例に
基づき、三歳児用に設定された音声と運動の24時間パタ
ーンを示すグラフである。 第13図は、本発明の電子制御器の実施例に関するブロッ
ク図である。 １……ゆりかご ２……音声変換器 ３……上方撓み支持体 11……下方撓み支持体 12……ACモータ 13,15……プーリー 14,17……ベルト 19,23……ピボット 22……回転駆動リンク 24……駆動ピン 26,29……ブラケット 27……基部 28……モジュール 30……プラットフォーム 31……ボルスタ 32……ストラップ 33……マットレス 34,35……クランプ板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ジョン・ダブリュ・ジャミーソン アメリカ合衆国カリフォルニア州94507 アラモ，ラス・トランパス・1642 (56)参考文献 特開 昭53−82080（ＪＰ，Ａ) 特開 昭55−45462（ＪＰ，Ａ) 実開 昭58−22145（ＪＰ，Ｕ) 米国特許2841802（ＵＳ，Ａ) 米国特許4752980（ＵＳ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) A61G 11/00 A61B 17/42

Claims (20)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】ハウジングの縦軸に沿って人間を支持する
    ためのハウジングを備えた人間用環境制御システムであ
    って、 前記ハウジングが、前記縦軸と実質上整列する軸に沿っ
    た並進運動及び同時に前記縦軸と実質上整列する軸の周
    りで回転運動すべく支持され、 原動手段が前記ハウジングに対して前記並進運動及び前
    記回転運動を付与すべく前記ハウジングに連結され、 前記原動手段が、母親が歩行する際、胎児が経験する運
    動に近似するように、前記ハウジング手段に対して前記
    並進運動及び前記回転運動の付与を異なる反復周期で実
    行することを特徴とするシステム。
  2. 【請求項２】前記原動手段が、前記ハウジングの縦軸に
    沿ったピッチ成分なしのほぼ並進運動のみを前記ハウジ
    ングに対して付与することを特徴とする、請求項１に記
    載のシステム。
  3. 【請求項３】制御手段が、所定の時間周期の間に前記ハ
    ウジングに対して付与される運動を選択的に修正すべく
    前記原動手段に連結されていることを特徴とする、請求
    項１に記載のシステム。
  4. 【請求項４】前記ハウジングに対して付与される運動
    が、所定の動作間隔内で変化し、さらに、複数の動作間
    隔にわたって、単位時間当たりハウジングに対して付与
    される運動の初期動作条件から単位時間当たりハウジン
    グに対して付与される無運動状態を含む動作条件の範囲
    で変化することを特徴とする、請求項３に記載のシステ
    ム。
  5. 【請求項５】音声変換器が、前記ハウジング内の中に入
    れられた人間を支持する前記ハウジング内の部分に設置
    され、 音声発生器が、人間の下方位置から人間に音声を選択的
    に伝達すべく前記音声変換器に連結されていることを特
    徴とする、請求項１に記載のシステム。
  6. 【請求項６】伝達される音声が、子宮内心臓血管音、消
    化音及び呼吸音の少なくとも一つに近似する音声である
    ことを特徴とする、請求項５に記載のシステム。
  7. 【請求項７】前記原動手段及び音声発生器の内の少なく
    とも一つの動作が周囲の光レベルに呼応して選択的に変
    化することを特徴とする、請求項５に記載のシステム。
  8. 【請求項８】制御器が、前記ハウジング内部の人間によ
    って起動が行われるべく前記ハウジング内に設けられ、
    さらに、前記制御器の起動に呼応して前記運動及び音声
    の内の少なくとも一方を選択的に変化すべく連結されて
    いることを特徴とする、請求項５に記載のシステム。
  9. 【請求項９】前記人間に伝達される音声が、前記ハウジ
    ングに対して付与される運動に関連して反復率が増加す
    るような心臓の鼓動に近似するインパルスを含むことを
    特徴とする、請求項５に記載のシステム。
  10. 【請求項１０】制御器が前記原動手段及び音声発生器の
    一方に連結されて、前記制御器の起動に応答して、前記
    原動手段及び前記音声発生器の動作を制御することを特
    徴とする、請求項１に記載のシステム。
  11. 【請求項１１】前記制御器が前記ハウジング内の人間に
    よって起動されるように装着されていることを特徴とす
    る、請求項10に記載のシステム。
  12. 【請求項１２】ハウジングの縦軸と実質上整列して収容
    されている人間を支持可能な前記ハウジングに運動を付
    与するための方法であって、 前記ハウジングを、前記ハウジングの前記縦軸に沿った
    並進運動及び前記縦軸と実質上整列する軸の周りの回転
    運動が可能なように支持するステップ； 前記並進運動を前記縦軸にほぼ沿って前記ハウジングに
    対して付与し、かつ前記回転運動を前記縦軸のほぼ周り
    で前記ハウジングに対してほぼ同時に付与するステッ
    プ、 前記並進運動及び前記回転運動を、母親が歩行する際、
    胎児が経験する運動に近似するように、前記ハウジング
    手段に対して異なる反復周期で、原動手段によって付与
    するステップとからなることを特徴とする方法。
  13. 【請求項１３】前記並進運動が、前記ハウジングの縦軸
    に沿ったピッチ成分をほぼ含まずに前記ハウジングに対
    して付与されることを特徴とする、請求項12に記載の方
    法。
  14. 【請求項１４】前記ハウジングに対して付与される運動
    が、所定の時間周期の間に選択的に修正されることを特
    徴とする、請求項12に記載の方法。
  15. 【請求項１５】前記ハウジングに対して付与される運動
    が、所定の動作間隔内で変化し、さらに、複数の動作間
    隔にわたって、単位時間当たりハウジングに対して付与
    される運動の初期動作条件から単位時間当たりハウジン
    グに対して付与される無運動状態を含む動作条件の範囲
    で変化することを特徴とする、請求項14に記載の方法。
  16. 【請求項１６】ハウジング内に設置された音声変換器を
    含む請求項12に記載の方法であって、 前記音声変換器が前記ハウジング内に設置され、音声信
    号が前記ハウジング内に音声を発生させるべく前記音声
    変換器に供給されることを特徴とする方法。
  17. 【請求項１７】伝達される音声が、子宮内心臓血管音、
    消化音及び呼吸音の内の少なくとも一つに近似する音声
    であることを特徴とする、請求項16に記載の方法。
  18. 【請求項１８】前記運動及び音声の少なくとも一方が周
    囲の光レベルに呼応して選択的に変化することを特徴と
    する、請求項16に記載の方法。
  19. 【請求項１９】前記運動及び音声の少なくとも一方が、
    ハウジング内部から選択的に変化されることを特徴とす
    る、請求項16に記載の方法。
  20. 【請求項２０】伝達される音声が、前記ハウジングに対
    して付与される運動に関連して反復率が増加するような
    心臓の鼓動に近似するインパルスを含むことを特徴とす
    る、請求項16に記載の方法。
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