JP3238110B2 - 移動体制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、各種電気機器等
で、複数の移動所定位置をスイッチ等を用いて検出しな
がら、移動体の移動位置を確定する移動体制御装置に関
する。

【０００２】

【従来の技術】従来から、電気機器等には、所定の経路
に沿って移動したり、回転したりする移動体が含まれ、
移動体を所定の停止位置に停止させるために、機械的な
スイッチ等の検出手段を移動所定位置に設けておき、移
動体の検出と移動の制御を行うようにしている。検出手
段として機械的なスイッチを用いる場合は、スイッチが
閉じるかまたは開く際に、チャタリングと呼ばれる過渡
的な現象が生じやすい。チャタリングは、スイッチを構
成する固定接点に可動接点が当たって回路を閉じるとき
に特に発生しやすく、一旦接触した可動接点が固定接点
から離れ、再び接触することを繰返す。チャタリングは
時間の経過とともに減少し、最終的には固定接点と可動
接点とは接触状態で静止する。したがって、移動体が移
動所定位置に位置していることは、検出手段の変化を検
出し、そのデータが正確なデータであるように、一定時
間もしくは一定回数同一データを示しているか否かを確
認して初めて確認される。

【０００３】また、移動体の速度制御をする場合は、移
動所定位置の検出時点が基準となる。移動体を停止する
目的の場合には、停止させる移動所定位置の１つ前の移
動所定位置の検出後に、減速制御を行う。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の移動体制御装置
で移動体の位置検出に機械的なスイッチ等を検出手段と
して用いていると、検出出力が変化した直後等ではスイ
ッチング状態が安定しないので、正規の移動所定位置デ
ータを検出した場合であっても、一定時間もしくは一定
回数同じデータであるか否かを確認して、正規の移動所
定位置データとして取扱うようにしているので、次の移
動体の制御に移るまで、幾分遅れが生じてしまう。

【０００５】また、複数の移動停止位置を、各移動停止
位置毎に設けられる検出手段で検出するので、検出に使
用する検出手段の個数が複数となり、チャタリングの影
響を除去する処理や、検出手段の取付け位置のずれを吸
収するための時間や回数の設定がかなり困難となる。温
度変化によって、移動体の速度が変化するようなときに
は、適切な条件で時間や回数を設定することが困難にな
る。さらに、移動体を停止する目的で、停止する移動所
定位置の１つ前の移動所定位置を検出して減速制御して
いるけれども、減速制御の時間が長くなってしまい、移
動体の制御に時間がかかってしまう。

【０００６】本発明の目的は、移動体の移動経路に沿っ
て設定される移動所定位置に移動体を素早く移動させる
制御を円滑に行うことである。

【０００７】さらに本発明の目的は、検出手段にチャタ
リングや取付け位置のずれが生じても、それらの影響を
取除くための時間や回数設定を容易に行うことができる
移動体制御装置を提供することである。

【０００８】さらに本発明の目的は、移動体の停止のた
めの加減速時間を短縮することができる移動体制御装置
を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、移動体の移動
経路に沿って設けられる複数の移動所定位置を区別して
検出可能なように、検出手段をそれぞれ配置しておき、
検出手段の検出結果に従って移動体の移動を制御する移
動体制御装置において、複数の検出手段の検出結果を全
体的に結合して、移動体の位置を表す位置データを作成
する位置データ作成手段と、位置データ作成手段からの
位置データが入力され、複数の検出手段のすべてが移動
体を検出していない領域全体を対象とした無検出データ
を、位置データの構成データの１つとして移動体の位置
を判断し、移動体を制御する制御手段とを含み、制御手
段は、位置データに基づいて、移動体の速度制御を行
い、移動体を１つの移動所定位置に停止させるための減
速制御を、先行する移動所定位置検出後、さらに一定時
間以上無検出データを検出した後で行うことを特徴とす
る移動体制御装置である。

【００１０】本発明に従えば、移動体の移動経路に沿っ
て設けられる複数の移動所定位置を区別して検出可能な
ように、複数の検出手段がそれぞれ配置される。検出結
果は位置データ作成手段によって全体的に結合され、移
動体の位置を表す位置データとして作成される。制御手
段は、位置データの構成データの１つとして、複数の検
出手段のすべてが移動体を検出しない領域の全体を対象
とする無検出データも用いて移動体の位置を判断するの
で、複数の移動所定位置の中間に移動体が位置する状態
も確実に検出し、正規の移動体位置を迅速に決定して円
滑な制御を行うことができる。また、位置データ作成手
段によって作成される位置データに基づく移動所定位置
と、無検出データによって示されるすべての検出手段が
移動体を検出していない領域の全体を示す無検出データ
とを用いて、移動体が移動所定位置に位置しているか否
かを確実に検出することができるので、移動体の速度制
御に関しても正確でかつ円滑な制御を行うことができ
る。また、移動体を１つの移動所定位置で停止させるた
めの減速制御を、先行する移動所定位置の検出後、さら
に一定時間以上無検出データを検出した後で行うので、
先行する移動所定位置から確実に離れてから減速制御を
開始することができ、先行する移動所定位置で減速制御
を開始する場合よりも、移動体の停止のための減速制御
時間を短縮することができる。

【００１１】さらに本発明は、移動体の移動経路に沿っ
て設けられる複数の移動所定位置を区別して検出可能な
ように、検出手段をそれぞれ配置しておき、検出手段の
検出結果に従って移動体の移動を制御する移動体制御装
置において、複数の検出手段の検出結果を全体的に結合
して、移動体の位置を表す位置データを作成する位置デ
ータ作成手段と、位置データ作成手段からの位置データ
が入力され、複数の検出手段のすべてが移動体を検出し
ていない領域全体を対象とした無検出データを、位置デ
ータの構成データの１つとして移動体の位置を判断し、
移動体を制御する制御手段とを含み、制御手段は、移動
体について、現在の移動所定位置データと移動方向とに
よって、次に到達する移動所定位置データを、計算もし
くは既定値によって決定し、移動体を１つの移動所定位
置に停止させるための減速制御を、先行する移動所定位
置検出後、さらに一定時間以上無検出データを検出した
後で行うことを特徴とする移動体制御装置である。

【００１２】本発明に従えば、移動体の移動経路に沿っ
て設けられる複数の移動所定位置を区別して検出可能な
ように、複数の検出手段がそれぞれ配置される。検出結
果は位置データ作成手段によって全体的に結合され、移
動体の位置を表す位置データとして作成される。制御手
段は、位置データの構成データの１つとして、複数の検
出手段のすべてが移動体を検出しない領域の全体を対象
とする無検出データも用いて移動体の位置を判断するの
で、複数の移動所定位置の中間に移動体が位置する状態
も確実に検出し、正規の移動体位置を迅速に決定して円
滑な制御を行うことができる。また、位置データ作成手
段によって作成される移動所定位置データは、移動体の
移動経路に沿って設けられる複数の移動所定位置にそれ
ぞれ配置される検出手段の検出結果を全体的に結合して
作成されているので、移動所定位置毎に特定の位置デー
タとして表現される。したがって、隣接する移動所定位
置間で移動所定位置データの変化に規則性をもたせてお
けば、容易に計算によって次に到達する移動所定位置デ
ータを決定することができる。また移動所定位置は移動
体の移動経路に沿って設けられているので、経路に沿っ
て各移動所定位置に対応する移動所定位置データのテー
ブルを作成しておけば、テーブルを参照して読出される
既定値で次に到達する移動所定位置データを決定するこ
とができる。また、移動体を１つの移動所定位置で停止
させるための減速制御を、先行する移動所定位置の検出
後、さらに一定時間以上無検出データを検出した後で行
うので、先行する移動所定位置から確実に離れてから減
速制御を開始することができ、先行する移動所定位置で
減速制御を開始する場合よりも、移動体の停止のための
減速制御時間を短縮することができる。

【００１３】さらに本発明は、移動体の移動経路に沿っ
て設けられる複数の移動所定位置を区別して検出可能な
ように、検出手段をそれぞれ配置しておき、検出手段の
検出結果に従って移動体の移動を制御する移動体制御装
置において、複数の検出手段の検出結果を全体的に結合
して、移動体の位置を表す位置データを作成する位置デ
ータ作成手段と、位置データ作成手段からの位置データ
が入力され、複数の検出手段のすべてが移動体を検出し
ていない領域全体を対象とした無検出データを、位置デ
ータの構成データの１つとして移動体の位置を判断し、
移動体を制御する制御手段とを含み、制御手段は、移動
体について、現在の移動所定位置データと移動方向とに
よって、次に到達する移動所定位置データを、計算もし
くは既定値によって決定し、移動体が現在の移動所定位
置から次の移動所定位置に移動するに当たり、次の移動
所定位置に対応する移動所定位置データが入力されて
も、一定時間以上の無検出データが検出された後でない
限り、その移動所定位置検出位置データを無効とするこ
とを特徴とする移動体制御装置である。

【００１４】本発明に従えば、移動体の移動経路に沿っ
て設けられる複数の移動所定位置を区別して検出可能な
ように、複数の検出手段がそれぞれ配置される。検出結
果は位置データ作成手段によって全体的に結合され、移
動体の位置を表す位置データとして作成される。制御手
段は、位置データの構成データの１つとして、複数の検
出手段のすべてが移動体を検出しない領域の全体を対象
とする無検出データも用いて移動体の位置を判断するの
で、複数の移動所定位置の中間に移動体が位置する状態
も確実に検出し、正規の移動体位置を迅速に決定して円
滑な制御を行うことができる。また、移動体が現在の移
動所定位置から移動する次の移動所定位置に対応する移
動所定位置データが入力されても、移動体は現在の移動
所定位置またはあまり離れていない位置にある可能性が
ある。検出手段の位置ずれやチャタリング等によって次
に到達する移動所定位置データと同一の検出結合が入力
され得るからである。このような場合でも、一定時間以
上の無検出データが検出された後でない限り、その移動
所定位置データを無効にするので、確実に次に到達する
移動所定位置データを検出することができる。また、移
動体を１つの移動所定位置で停止させるための減速制御
を、先行する移動所定位置の検出後、さらに一定時間以
上無検出データを検出した後で行うので、先行する移動
所定位置から確実に離れてから減速制御を開始すること
ができ、先行する移動所定位置で減速制御を開始する場
合よりも、移動体の停止のための減速制御時間を短縮す
ることができる。

【００１５】さらに本発明は、移動体の移動経路に沿っ
て設けられる複数の移動所定位置を区別して検出可能な
ように、検出手段をそれぞれ配置しておき、検出手段の
検出結果に従って移動体の移動を制御する移動体制御装
置において、複数の検出手段の検出結果を全体的に結合
して、移動体の位置を表す位置データを作成する位置デ
ータ作成手段と、位置データ作成手段からの位置データ
が入力され、複数の検出手段のすべてが移動体を検出し
ていない領域全体を対象とした無検出データを、位置デ
ータの構成データの１つとして移動体の位置を判断し、
移動体を制御する制御手段とを含み、制御手段は、移動
体について、現在の移動所定位置データと移動方向とに
よって、次に到達する移動所定位置データを、計算もし
くは既定値によって決定し、移動体が現在の移動所定位
置から次の移動所定位置に移動するに当たり、次の移動
所定位置に対応する移動所定位置データが入力されて
も、一定時間以上の無検出データが検出された後でない
限り、その移動所定位置検出位置データを無効とし、移
動体を１つの移動所定位置に停止させるための減速制御
を、先行する移動所定位置検出後、さらに一定時間以上
無検出データを検出した後で行うことを特徴とする移動
体制御装置である。

【００１６】本発明に従えば、移動体の移動経路に沿っ
て設けられる複数の移動所定位置を区別して検出可能な
ように、複数の検出手段がそれぞれ配置される。検出結
果は位置データ作成手段によって全体的に結合され、移
動体の位置を表す位置データとして作成される。制御手
段は、位置データの構成データの１つとして、複数の検
出手段のすべてが移動体を検出しない領域の全体を対象
とする無検出データも用いて移動体の位置を判断するの
で、複数の移動所定位置の中間に移動体が位置する状態
も確実に検出し、正規の移動体位置を迅速に決定して円
滑な制御を行うことができる。また、位置データ作成手
段によって作成される移動所定位置データは、移動体の
移動経路に沿って設けられる複数の移動所定位置にそれ
ぞれ配置される検出手段の検出結果を全体的に結合して
作成されているので、移動所定位置毎に特定の位置デー
タとして表現される。したがって、隣接する移動所定位
置間で移動所定位置データの変化に規則性をもたせてお
けば、容易に計算によって次に到達する移動所定位置デ
ータを決定することができる。また移動所定位置は移動
体の移動経路に沿って設けられているので、経路に沿っ
て各移動所定位置に対応する移動所定位置データのテー
ブルを作成しておけば、テーブルを参照して読出される
既定値で次に到達する移動所定位置データを決定するこ
とができる。また、移動体が現在の移動所定位置から移
動する次の移動所定位置に対応する移動所定位置データ
が入力されても、移動体は現在の移動所定位置またはあ
まり離れていない位置にある可能性がある。検出手段の
位置ずれやチャタリング等によって次に到達する移動所
定位置データと同一の検出結合が入力され得るからであ
る。このような場合でも、一定時間以上の無検出データ
が検出された後でない限り、その移動所定位置データを
無効にするので、確実に次に到達する移動所定位置デー
タを検出することができる。また、移動体を１つの移動
所定位置で停止させるための減速制御を、先行する移動
所定位置の検出後、さらに一定時間以上無検出データを
検出した後で行うので、先行する移動所定位置から確実
に離れてから減速制御を開始することができ、先行する
移動所定位置で減速制御を開始する場合よりも、移動体
の停止のための減速制御時間を短縮することができる。

【００１７】また本発明で、前記制御手段は、前記位置
データに基づいて、移動体の速度制御を行うことを特徴
とする。

【００１８】本発明に従えば、位置データ作成手段によ
って作成される位置データに基づく移動所定位置と、無
検出データによって示されるすべての検出手段が移動体
を検出していない領域の全体を示す無検出データとを用
いて、移動体が移動所定位置に位置しているか否かを確
実に検出することができるので、移動体の速度制御に関
しても正確でかつ円滑な制御を行うことができる。

【００１９】また本発明で、前記複数の検出手段の少な
くとも一部は、チャタリングを発生するスイッチング手
段によって構成されていることを特徴とする。

【００２０】本発明に従えば、検出手段の少なくとも一
部がチャタリングを発生するスイッチング手段によって
構成されていても、制御手段は各移動所定位置からのデ
ータ作成手段によって作成される位置データと、無検出
データとを用いて移動体の移動を制御するので、チャタ
リングの影響を容易に回避し、チャタリングの影響を吸
収するための時間設定や回数設定等を簡略化して、確実
かつ円滑な制御を行うことができる。

【００２１】また本発明で、前記複数の検出手段は、前
記移動所定位置からずれて配置されていることを特徴と
する。

【００２２】本発明に従えば、複数の検出手段の取付け
位置ずれ等によって、移動所定位置を同時には検出でき
ない状態に配置されていても、複数の移動所定位置に対
応してデータ作成手段によって作成される位置データ
と、全部の検出手段が移動体を検出しない領域の全体を
対象とする無検出データとを用いて移動体を制御するの
で、個々の検出手段の取付け位置のずれ等の影響を容易
に除去して円滑な制御を行うことができる。

【００２３】

【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態と
しての、移動体および移動所定位置の関係を示す。直線
的に移動する移動体１の移動方向に平行な側面には、た
とえば３つのスイッチ２ａ，２ｂ，２ｃ（以下、スイッ
チを総称するときには参照符「２」で示す）が設けられ
ている。移動体１の移動方向に沿って、複数の移動所定
位置が移動体停止位置，，，として予め設定さ
れており、各移動体停止位置にはスイッチ押し用突起部
３ａ，３ｂ，３ｃのうちの少なくとも１つが形成され
る。（以下、スイッチ押し用突起部を総称するときは参
照符「３」で示す。）各移動体停止位置毎に、スイッチ
押し用突起部３ａ，３ｂ，３ｃの組合わせが予め定めら
れており、各スイッチ押し用突起部３ａ，３ｂ，３ｃ
は、移動体１の移動方向に平行に延びる位置決め部材４
上に設けられている。なお図１（ａ）は位置決め部材４
についての正面図を示し、図１（ｂ）は位置決め部材４
と移動体１とについての平面図を示し、図１（ｃ）は移
動体１についての正面図をそれぞれ示す。移動体１は、
移動体停止位置に位置する状態を１ａで示し、移動体
停止位置と移動体停止位置との間に存在する状態を
１ｂで示す。移動体１が各移動体停止位置〜に位置
するときのスイッチ２ａ，２ｂ，２ｃのＯＮ／ＯＦＦ状
態は、次の表１に示される。

【００２４】

【表１】

【００２５】スイッチ２として、たとえば機械的な接点
を用いるスイッチのように、チャタリングを生じやすい
ものを取付けていると、移動中の過渡的な状態では、必
ずしも表１に示すようにして移動体の位置が検出される
とは限らない。

【００２６】図２は、図１の移動体１を制御して、移動
体停止位置〜に確実に停止させる制御を行うための
制御装置１０の構成を示す。ＣＰＵ１１は、ＲＯＭ１２
に予めマイコンプログラムとして設定されているプログ
ラムに従って移動体１の制御を行う。ＣＰＵ１１は、制
御の過程で、ＲＡＭ１３、タイマ１４、入力インターフ
ェース（以下「Ｉ／Ｆ」と略称する）１５や出力Ｉ／Ｆ
１６に対するアクセスを行い、検出手段としてのスイッ
チ２からの位置データを入力したり、モータドライバ１
７を介して移動体１の移動を行うモータ１８を駆動した
りする制御を行う。

【００２７】図３は、図２の制御装置１０の動作を示
す。ステップａ０から動作を開始し、このときには移動
体１が移動体停止位置で停止しており、移動体停止位
置まで移動体１を移動させる制御を行う場合を想定す
る。ステップａ１では、目的の移動体停止位置によっ
て、モータ１８の回転方向を決定し、モータ回転による
移動を開始する。このとき、移動体停止位置に対応す
るスイッチ押し用突起部３のパターンによって、スイッ
チ２のデータが入力されているので、次の移動体停止位
置でのスイッチ２のＯＮ／ＯＦＦパターンも、ＲＯＭ
１２にＲＯＭテーブルとして記憶されている表１に示す
ような内容から決定することができ、そのデータを検出
することを目的として、ステップａ２に移る。ステップ
ａ２では、スイッチ２がＯＦＦになっているか否かを判
断する。すべてＯＦＦになると、ステップａ３でタイマ
１４を起動し、ステップａ４で、スイッチ２がすべてＯ
ＦＦになっていることを確認する。ステップａ５では、
BR>タイマ１４に設定される一定時間が経過してＯＶＥ
Ｒの状態になっているか否かを判断する。すなわち、ス
テップａ２からステップａ５までで、スイッチ２がすべ
てＯＦＦの状態であるデータが、一定期間連続して検出
されるのを待ち、この間に入力されるデータはすべて無
効にする。これによって簡単にスイッチ２のチャタリン
グや、スイッチ２の取付け位置の誤差を吸収することが
できる。この場合のチャタリングや、取付け位置の誤差
は、移動体停止位置から移動体１が外れる際に生じる
ものが対象となる。

【００２８】ステップａ６では、次の移動体停止位置で
あるに対応するデータがスイッチ２によって検出され
るまで、何もしないで待つ状態である。一旦移動体１
が、移動体停止位置ととの間の位置に移動すれば、
スイッチ２をスイッチ押し用突起部３が押圧することは
なく、スイッチ２がすべてＯＦＦ状態を続けるので、移
動体１の移動方向から次の移動体停止位置として予定さ
れる移動体停止位置のパターンに対応するデータが入
力されれば、移動体停止位置に到達することを確実に
判断することができる。ステップａ７では、次の停止位
置のスイッチデータを、現在の正規位置データとしてＲ
ＡＭ１３に格納して記憶する。ステップａ８では、ＲＡ
Ｍ１３に格納した正規位置データが、目的の停止位置の
スイッチデータと一致するか否かを判断する。この場
合、目的停止位置は移動体停止位置であるので、現在
の正規位置データである移動体正規位置のデータは一
致せず、ステップａ２に戻る。以下、ステップａ２から
ステップａ８までを、目的停止位置である移動体停止位
置を検出するまで同様に繰返す。目的位置を検出した
ら、ステップａ９でモータ１８を停止させる。

【００２９】移動体停止位置から移動体停止位置に
移動する場合にも、移動体停止位置のスイッチデータ
は、スイッチ２ａおよびスイッチ２ｂがＯＮで、スイッ
チ２ｃがＯＦＦである。スイッチ２のチャタリングやス
イッチ取付け位置のずれ等から、スイッチ２ａおよびス
イッチ２ｂのＯＮが同時に検出されないときには、移動
体検出位置に対応する位置データが検出されたり、移
動体位置データに対応する位置データが検出されるこ
とがある。しかしながら、次に検出されるべき移動体停
止位置のデータはすでに決定されているので、これら
の誤ったデータを無視することができる。したがって、
スイッチ２によるチャタリングが、スイッチ２の取付け
位置のずれ等による誤検出を容易に吸収することがで
き、従来のようにチャタリング除去用にタイマを設定す
るような複雑な検討も行う必要がないという利点が得ら
れる。さらに、従来はチャタリング除去を行った後、モ
ータ制御処理に移行するので、その時間分制御が遅れる
けれども、本発明によればこのような時間の無駄を無く
して、迅速にモータ制御の処理に移行することができ
る。

【００３０】図４は、本発明の実施の他の形態として、
移動体２１が回転体であり、３つのスイッチ２２ａ，２
２ｂ，２２ｃは固定され、回転体２１側にスイッチ２２
ａ，２２ｂ，２２ｃを押すためのスイッチ押し用突起部
２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３ｄが４カ所設けられてい
る状態を示す。スイッチ２２ａ，２２ｂ，２２ｃと移動
体停止位置〜との関係は、前述の表１での移動体停
止位置〜と、スイッチ２ａ，２ｂ，２ｃとの関係と
同様になるように設定している。図４（ａ）は正面図を
示し、図４（ｂ）は平面図を示す。本実施形態も、図１
の実施形態と同様に制御することができる。

【００３１】以上説明した各実施形態では、３つのスイ
ッチを設け、４つの移動体停止位置について制御してい
るけれども、スイッチの数や順番、あるいはスイッチデ
ータ、さらには移動体停止位置の数等は他の数を適宜設
定しても、同様に制御することができる。またスイッチ
として機械的な接点で開閉し、チャタリングを生じるも
のを用いているけれども、チャタリングを生じないよう
な、たとえばホトインターラプタ方式等の光を用いるス
イッチでも、取付け位置ずれ等の吸収を容易に行うこと
ができる。

【００３２】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、複数設け
られる移動所定位置と移動所定位置との間のすべてで、
移動体を検出しない領域に対応する無検出データを判定
し、無検出データを位置データを構成するデータの１つ
として移動体の位置を判断するので、移動体の制御を迅
速かつ容易に行うことができる。また、複数ある移動所
定位置と移動所定位置間のいずれかに移動体が存在する
ことを示す無検出データ等を用いて、移動体の速度制御
の判断を迅速に行うことができる。また、移動体の停止
のための減速制御時間の短縮も図ることができる。

【００３３】また本発明によれば、複数設けられる移動
所定位置と移動所定位置との間のすべてで、移動体を検
出しない領域に対応する無検出データを判定し、無検出
データを位置データを構成するデータの１つとして移動
体の位置を判断するので、移動体の制御を迅速かつ容易
に行うことができる。また、次に到達する移動所定位置
データを現在の移動所定位置データと移動方向とによっ
て、予め計算または既定値に基づいて決定して用意する
ことができ、検出手段のチャタリングや取付け位置ずれ
等の吸収を容易に行うことができる。また、移動体の停
止のための減速制御時間の短縮も図ることができる。

【００３４】また本発明によれば、複数設けられる移動
所定位置と移動所定位置との間のすべてで、移動体を検
出しない領域に対応する無検出データを判定し、無検出
データを位置データを構成するデータの１つとして移動
体の位置を判断するので、移動体の制御を迅速かつ容易
に行うことができる。また、次に到達する移動所定位置
データを現在の移動所定位置データと移動方向とによっ
て、予め計算または既定値に基づいて決定して用意する
ことができ、検出手段のチャタリングや取付け位置ずれ
等の吸収を容易に行うことができる。また、移動体が現
在の移動所定位置から次の移動所定位置に移動するにあ
たり、一定時間以上無検出データを検出した後でない限
り、次の移動所定位置に対応する移動所定位置データを
無効として、検出手段に用いるスイッチング手段等のＯ
Ｎ・ＯＦＦのチャタリングや取付け位置等のずれの影響
を除去することができ、プログラミングによって除去す
るための負担を軽減し、プログラミングの簡易化を図る
ことができる。移動体が移動所定位置に存在することを
示す正規データの確定判断を素早く行うこともでき、移
動体の移動の制御も迅速に行うことができる。

【００３５】また本発明によれば、複数設けられる移動
所定位置と移動所定位置との間のすべてで、移動体を検
出しない領域に対応する無検出データを判定し、無検出
データを位置データを構成するデータの１つとして移動
体の位置を判断するので、移動体の制御を迅速かつ容易
に行うことができる。また、次に到達する移動所定位置
データを現在の移動所定位置データと移動方向とによっ
て、予め計算または既定値に基づいて決定して用意する
ことができ、検出手段のチャタリングや取付け位置ずれ
等の吸収を容易に行うことができる。また、移動体が現
在の移動所定位置から次の移動所定位置に移動するにあ
たり、一定時間以上無検出データを検出した後でない限
り、次の移動所定位置に対応する移動所定位置データを
無効として、検出手段に用いるスイッチング手段等のＯ
Ｎ・ＯＦＦのチャタリングや取付け位置等のずれの影響
を除去することができ、プログラミングによって除去す
るための負担を軽減し、プログラミングの簡易化を図る
ことができる。移動体が移動所定位置に存在することを
示す正規データの確定判断を素早く行うこともでき、移
動体の移動の制御も迅速に行うことができる。また、移
動体の停止のための減速制御時間の短縮も図ることがで
きる。

【００３６】また本発明によれば、複数ある移動所定位
置と移動所定位置間のいずれかに移動体が存在すること
を示す無検出データ等を用いて、移動体の速度制御の判
断を迅速に行うことができる。

【００３７】また本発明によれば、検出手段の少なくと
も一部、すなわち一部もしくはすべてがチャタリングを
発生するスイッチング手段によって構成されていても、
チャタリングの影響を吸収するための時間や回数等の複
雑な設定を簡易化し、確実に移動体の位置の検出を行う
ことができる。

【００３８】また本発明によれば、複数の検出手段の各
々の取付け位置のずれ等によって本来は複数の検出手段
で同時に移動体を検出すべき場合に、検出出力にずれが
生じても、ずれを吸収するための時間や回数等の複雑な
検討が簡略化され、容易に移動体の制御を行うことがで
きる。検出手段の取付け等の誤差もある程度許容される
ようになるので、調整等も容易に行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の一形態の概略的な構成を示す正
面図および平面図である。

【図２】図１の移動体１を制御するための制御装置１０
の概略的な電気的構成を示すブロック図である。

【図３】図２の制御装置１０の動作を示すフローチャー
トである。

【図４】本発明の実施の他の形態の概略的な構成を示す
正面図および平面図である。

【符号の説明】

１，１ａ，１ｂ，２１ 移動体 ２，２ａ，２ｂ，２ｃ，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ スイ
ッチ ３，３ａ，３ｂ，３ｃ，２３ａ，２３ｂ，２３ｃ，２３
ｄ スイッチ押し用突起部 ４ 位置決め部材 １０ 制御装置 １１ ＣＰＵ １２ ＲＯＭ １３ ＲＡＭ １４ タイマ １８ モータ

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) G05D 1/00 - 1/12 G05D 3/00 - 3/20

Claims (7)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体の移動経路に沿って設けられる複
   数の移動所定位置を区別して検出可能なように、検出手
   段をそれぞれ配置しておき、検出手段の検出結果に従っ
   て移動体の移動を制御する移動体制御装置において、 複数の検出手段の検出結果を全体的に結合して、移動体
   の位置を表す位置データを作成する位置データ作成手段
   と、 位置データ作成手段からの位置データが入力され、複数
   の検出手段のすべてが移動体を検出していない領域全体
   を対象とした無検出データを、位置データの構成データ
   の１つとして移動体の位置を判断し、移動体を制御する
   制御手段とを含み、 制御手段は、位置データに基づいて、移動体の速度制御
   を行い、移動体を１つの移動所定位置に停止させるため
   の減速制御を、先行する移動所定位置検出後、さらに一
   定時間以上無検出データを検出した後で行うことを特徴
   とする移動体制御装置。
2. 【請求項２】 移動体の移動経路に沿って設けられる複
   数の移動所定位置を区別して検出可能なように、検出手
   段をそれぞれ配置しておき、検出手段の検出結果に従っ
   て移動体の移動を制御する移動体制御装置において、 複数の検出手段の検出結果を全体的に結合して、移動体
   の位置を表す位置データを作成する位置データ作成手段
   と、 位置データ作成手段からの位置データが入力され、複数
   の検出手段のすべてが移動体を検出していない領域全体
   を対象とした無検出データを、位置データの構成データ
   の１つとして移動体の位置を判断し、移動体を制御する
   制御手段とを含み、 制御手段は、移動体について、現在の移動所定位置デー
   タと移動方向とによって、次に到達する移動所定位置デ
   ータを、計算もしくは既定値によって決定し、移動体を
   １つの移動所定位置に停止させるための減速制御を、先
   行する移動所定位置検出後、さらに一定時間以上無検出
   データを検出した後で行うことを特徴とする移動体制御
   装置。
3. 【請求項３】 移動体の移動経路に沿って設けられる複
   数の移動所定位置を区別して検出可能なように、検出手
   段をそれぞれ配置しておき、検出手段の検出結果に従っ
   て移動体の移動を制御する移動体制御装置において、 複数の検出手段の検出結果を全体的に結合して、移動体
   の位置を表す位置データを作成する位置データ作成手段
   と、 位置データ作成手段からの位置データが入力され、複数
   の検出手段のすべてが移動体を検出していない領域全体
   を対象とした無検出データを、位置データの構成データ
   の１つとして移動体の位置を判断し、移動体を制御する
   制御手段とを含み、 制御手段は、移動体について、現在の移動所定位置デー
   タと移動方向とによって、次に到達する移動所定位置デ
   ータを、計算もしくは既定値によって決定し、移動体が
   現在の移動所定位置から次の移動所定位置に移動するに
   当たり、次の移動所定位置に対応する移動所定位置デー
   タが入力されても、一定時間以上の無検出データが検出
   された後でない限り、その移動所定位置検出位置データ
   を無効とすることを特徴とする移動体制御装置。
4. 【請求項４】 移動体の移動経路に沿って設けられる複
   数の移動所定位置を区別して検出可能なように、検出手
   段をそれぞれ配置しておき、検出手段の検出結果に従っ
   て移動体の移動を制御する移動体制御装置において、 複数の検出手段の検出結果を全体的に結合して、移動体
   の位置を表す位置データを作成する位置データ作成手段
   と、 位置データ作成手段からの位置データが入力され、複数
   の検出手段のすべてが移動体を検出していない領域全体
   を対象とした無検出データを、位置データの構成データ
   の１つとして移動体の位置を判断し、移動体を制御する
   制御手段とを含み、 制御手段は、移動体について、現在の移動所定位置デー
   タと移動方向とによって、次に到達する移動所定位置デ
   ータを、計算もしくは既定値によって決定し、移動体が
   現在の移動所定位置から次の移動所定位置に移動するに
   当たり、次の移動所定位置に対応する移動所定位置デー
   タが入力されても、一定時間以上の無検出データが検出
   された後でない限り、その移動所定位置検出位置データ
   を無効とし、移動体を１つの移動所定位置に停止させる
   ための減速制御を、先行する移動所定位置検出後、さら
   に一定時間以上無検出データを検出した後で行うことを
   特徴とする移動体制御装置。
5. 【請求項５】 前記制御手段は、前記位置データに基づ
   いて、移動体の速度制御を行うことを特徴とする請求項
   ２〜４のいずれかに記載の移動体制御装置。
6. 【請求項６】 前記複数の検出手段の少なくとも一部
   は、チャタリングを発生するスイッチング手段によって
   構成されていることを特徴とする請求項１〜５のいずれ
   かに記載の移動体制御装置。
7. 【請求項７】 前記複数の検出手段は、前記移動所定位
   置からずれて配置されていることを特徴とする請求項１
   〜６のいずれかに記載の移動体制御装置。