JP3236946B2 - 走行シミュレーション装置 - Google Patents
走行シミュレーション装置Info
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- JP3236946B2 JP3236946B2 JP5626795A JP5626795A JP3236946B2 JP 3236946 B2 JP3236946 B2 JP 3236946B2 JP 5626795 A JP5626795 A JP 5626795A JP 5626795 A JP5626795 A JP 5626795A JP 3236946 B2 JP3236946 B2 JP 3236946B2
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- occupant
- monitor
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モニターに表示される
走行状態に応じて模擬車体に対し運転操作を行ない、該
走行状態と運転操作とに基づいて模擬車体の姿勢を制御
する走行シミュレーション装置に関する。
走行状態に応じて模擬車体に対し運転操作を行ない、該
走行状態と運転操作とに基づいて模擬車体の姿勢を制御
する走行シミュレーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】走行シミュレーション装置にはモニター
が設けられ、予め設定されている走行状態をモニターに
表示し、模擬車体の乗員は該表示された走行状態に応じ
て模擬車体に対して運転操作を行う。また、乗員の行な
う運転操作に応じて模擬車体の姿勢を制御するように構
成されているが、運転操作量に対する姿勢制御量を走行
状態に応じて変更することにより乗員がより実際の走行
感覚を感じるようにしている。
が設けられ、予め設定されている走行状態をモニターに
表示し、模擬車体の乗員は該表示された走行状態に応じ
て模擬車体に対して運転操作を行う。また、乗員の行な
う運転操作に応じて模擬車体の姿勢を制御するように構
成されているが、運転操作量に対する姿勢制御量を走行
状態に応じて変更することにより乗員がより実際の走行
感覚を感じるようにしている。
【０００３】このような走行シミュレーション装置は、
実際の車両を用いて教習することが困難な条件での運転
教習に利用されることが望まれ、例えば二輪車の運転教
習である急制動を、高速道路走行時を想定した８０Km/h
から行なうことにより実車を用いた運転教習に比べ教習
効果を更に高めることができる。
実際の車両を用いて教習することが困難な条件での運転
教習に利用されることが望まれ、例えば二輪車の運転教
習である急制動を、高速道路走行時を想定した８０Km/h
から行なうことにより実車を用いた運転教習に比べ教習
効果を更に高めることができる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】特に二輪車の運転教習
を行なう場合には乗員の走行中における姿勢が重要であ
るが、従来はインストラクターが模範走行操作を行な
い、乗員である教習生はインストラクターの姿勢を見て
覚え、次に自分が走行操作を行なう際にはインストラク
ターの姿勢を思い出し自分の姿勢を修正するようにして
いた。しかし、他人の姿勢を見るのと自分の姿勢を判断
するのとでは感覚が異なり、特に自分の姿勢を正確に判
断することは難しく十分な教習効果を上げることができ
ない。
を行なう場合には乗員の走行中における姿勢が重要であ
るが、従来はインストラクターが模範走行操作を行な
い、乗員である教習生はインストラクターの姿勢を見て
覚え、次に自分が走行操作を行なう際にはインストラク
ターの姿勢を思い出し自分の姿勢を修正するようにして
いた。しかし、他人の姿勢を見るのと自分の姿勢を判断
するのとでは感覚が異なり、特に自分の姿勢を正確に判
断することは難しく十分な教習効果を上げることができ
ない。
【０００５】そこで本発明は、上記の問題点に鑑み、運
転操作中における自分の姿勢を正確に判断することがで
きる走行シミュレーション装置を提供することを目的と
する。
転操作中における自分の姿勢を正確に判断することがで
きる走行シミュレーション装置を提供することを目的と
する。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１の発明は、モニターに表示される走行状態に
応じて模擬車体に対し運転操作を行ない、該走行状態と
運転操作とに基づいて模擬車体の姿勢を制御する走行シ
ミュレーション装置において、模擬車体の姿勢に対応す
る乗員の基準姿勢を演算する基準姿勢演算手段と、実際
の乗員の姿勢を撮像する撮像手段と、演算された基準姿
勢と撮像された実際の姿勢とを上記モニターに表示する
画像表示手段とを有することを特徴とする。
に請求項１の発明は、モニターに表示される走行状態に
応じて模擬車体に対し運転操作を行ない、該走行状態と
運転操作とに基づいて模擬車体の姿勢を制御する走行シ
ミュレーション装置において、模擬車体の姿勢に対応す
る乗員の基準姿勢を演算する基準姿勢演算手段と、実際
の乗員の姿勢を撮像する撮像手段と、演算された基準姿
勢と撮像された実際の姿勢とを上記モニターに表示する
画像表示手段とを有することを特徴とする。
【０００７】また、請求項２の発明は、請求項１の発明
において、上記画像表示手段は、上記基準姿勢と実際の
姿勢とを合成し重ね合わせてモニターに表示することを
特徴とする。
において、上記画像表示手段は、上記基準姿勢と実際の
姿勢とを合成し重ね合わせてモニターに表示することを
特徴とする。
【０００８】
【作用】模擬車体の姿勢毎に理想となる基準姿勢を決め
る。該基準姿勢と実際の乗員の姿勢とを同じモニターに
表示することにより両者の相違点が明確になる。また、
請求項２の発明のように両姿勢を重ね合わせて表示すれ
ば基準姿勢と自分の姿勢との相違点がより一層明確に理
解できる。
る。該基準姿勢と実際の乗員の姿勢とを同じモニターに
表示することにより両者の相違点が明確になる。また、
請求項２の発明のように両姿勢を重ね合わせて表示すれ
ば基準姿勢と自分の姿勢との相違点がより一層明確に理
解できる。
【０００９】
【実施例】図１を参照して、本発明を、二輪車のライデ
ィングシミュレーション装置を例に説明する。１は模擬
二輪車であり、該模擬二輪車１の乗員Ｒは、該模擬二輪
車１の前方に配置されたＣＲＴ等のモニター２０に表示
される風景等の走行状態の変化に応じて該模擬二輪車１
の運転操作を行い、この操作に応じて模擬二輪車１の姿
勢が制御される。該模擬二輪車１にはフレーム状の車体
１が備えられており、基台２上の支持枠２１に車長方向
に対して回転軸線が平行になるようにロールモータ３を
支持させ、該ロールモータ３の回転軸にブラケット３１
を取り付けた。該ブラケット３１にはピッチ軸に対して
平行な枢軸３２が左右に突設されており、模擬二輪車１
の左右両側に一対に垂設されたアーム１１の下端部が該
枢軸３２に揺動自在に軸支されている。また、ブラケッ
ト３１には枢軸３２に対して平行な支軸３３が設けら
れ、ピッチモータ４が支軸３３を支点にして揺動自在に
設けられている。一方、車体１に該支軸３３に平行な支
軸１２を支点にして揺動自在なナット１３を設け、ピッ
チモータ４に連結される螺杆４１をナット１３に螺合さ
せてピッチモータ４により車体１がブラケット３１に対
してピッチ軸線回りに揺動するようにした。
ィングシミュレーション装置を例に説明する。１は模擬
二輪車であり、該模擬二輪車１の乗員Ｒは、該模擬二輪
車１の前方に配置されたＣＲＴ等のモニター２０に表示
される風景等の走行状態の変化に応じて該模擬二輪車１
の運転操作を行い、この操作に応じて模擬二輪車１の姿
勢が制御される。該模擬二輪車１にはフレーム状の車体
１が備えられており、基台２上の支持枠２１に車長方向
に対して回転軸線が平行になるようにロールモータ３を
支持させ、該ロールモータ３の回転軸にブラケット３１
を取り付けた。該ブラケット３１にはピッチ軸に対して
平行な枢軸３２が左右に突設されており、模擬二輪車１
の左右両側に一対に垂設されたアーム１１の下端部が該
枢軸３２に揺動自在に軸支されている。また、ブラケッ
ト３１には枢軸３２に対して平行な支軸３３が設けら
れ、ピッチモータ４が支軸３３を支点にして揺動自在に
設けられている。一方、車体１に該支軸３３に平行な支
軸１２を支点にして揺動自在なナット１３を設け、ピッ
チモータ４に連結される螺杆４１をナット１３に螺合さ
せてピッチモータ４により車体１がブラケット３１に対
してピッチ軸線回りに揺動するようにした。
【００１０】また、該車体１の前端部に所定のキャスタ
角度傾斜させてステアリングモータ５を取り付け、該ス
テアリングモータ５の回転軸にハンドル５１を直結し
た。これによりハンドル５１を乗員Ｒが回動させると、
ステアリングモータ５によりハンドル５１の回動に対し
て所定の制動力が与えられる。
角度傾斜させてステアリングモータ５を取り付け、該ス
テアリングモータ５の回転軸にハンドル５１を直結し
た。これによりハンドル５１を乗員Ｒが回動させると、
ステアリングモータ５によりハンドル５１の回動に対し
て所定の制動力が与えられる。
【００１１】このハンドル５１には乗員Ｒが行うアクセ
ル操作量やフロントブレーキの操作力を検知する各種セ
ンサが内蔵され、シート１４には乗員Ｒの体重移動方向
及び移動量を検知するセンサが取り付けられ、ステップ
１５には体重移動に伴う荷重の変化を検知する荷重セン
サが取り付けられ、また、その近傍にはリヤブレーキの
操作力やシフトチェンジ操作を検知するセンサが設けら
れている。これら各種センサからの検知信号は演算処理
装置６により処理され、ロールモータ３・ピッチモータ
４・ステアリングモータ５を駆動制御し模擬二輪車１の
姿勢が制御される。また、上記モニター２０の下方には
模擬二輪車１の前方から乗員Ｒを撮像するカメラＣが配
設されており、また図示しないが、乗員Ｒの左側方にも
同様に乗員Ｒを撮像するカメラが配設されている。
ル操作量やフロントブレーキの操作力を検知する各種セ
ンサが内蔵され、シート１４には乗員Ｒの体重移動方向
及び移動量を検知するセンサが取り付けられ、ステップ
１５には体重移動に伴う荷重の変化を検知する荷重セン
サが取り付けられ、また、その近傍にはリヤブレーキの
操作力やシフトチェンジ操作を検知するセンサが設けら
れている。これら各種センサからの検知信号は演算処理
装置６により処理され、ロールモータ３・ピッチモータ
４・ステアリングモータ５を駆動制御し模擬二輪車１の
姿勢が制御される。また、上記モニター２０の下方には
模擬二輪車１の前方から乗員Ｒを撮像するカメラＣが配
設されており、また図示しないが、乗員Ｒの左側方にも
同様に乗員Ｒを撮像するカメラが配設されている。
【００１２】ところで、モニター２０の映像は例えば急
制動について教習を行なう場合には、図２に示すよう
に、前方視界Ｆ・左後方視界ＢＬ・右後方視界ＢＲ及び
走行速度やシフト情報等の走行データＩからなる。ま
た、前方から撮像した乗員の姿勢の表示部ＲＦと左側方
から撮像した乗員の姿勢の表示部ＲＳとが設けられ、模
擬二輪車１の姿勢に対応した理想の姿勢と上記カメラＣ
等で撮像された乗員Ｒの実際の姿勢とが重ねて表示され
る。このような両姿勢を重ね合わせる操作は演算処理装
置６で行なうものであり、図３を参照して演算処理装置
６の構成を以下に説明する。
制動について教習を行なう場合には、図２に示すよう
に、前方視界Ｆ・左後方視界ＢＬ・右後方視界ＢＲ及び
走行速度やシフト情報等の走行データＩからなる。ま
た、前方から撮像した乗員の姿勢の表示部ＲＦと左側方
から撮像した乗員の姿勢の表示部ＲＳとが設けられ、模
擬二輪車１の姿勢に対応した理想の姿勢と上記カメラＣ
等で撮像された乗員Ｒの実際の姿勢とが重ねて表示され
る。このような両姿勢を重ね合わせる操作は演算処理装
置６で行なうものであり、図３を参照して演算処理装置
６の構成を以下に説明する。
【００１３】まず、データベース設定部６１から教習項
目を設定すると設定された教習項目についてのコース等
のデータ及び基準姿勢についてのデータが基準姿勢デー
タベース部６２から運動方程式演算部６３に出力され
る。一方、乗員Ｒの身長や体重等の値をパラメータ入力
部６４を介して運動方程式演算部６３に入力する。該運
動方程式演算部６３は模擬二輪車１の上記各センサから
の検知信号に基づいて模擬二輪車１の姿勢を演算し上記
各モータ３・４・５を制御して模擬二輪車１の姿勢を制
御する。また該運動方程式演算部６３は該演算した模擬
二輪車１の姿勢に対応する基準姿勢を、上記基準姿勢デ
ータベース部６２とパラメータ入力部６４とからのデー
タに基づいて求め、その基準姿勢を画像変換部６５に出
力する。該画像変換部６５では基準姿勢をモニター２０
に表示できる画像データに変換して画像合成部６６に出
力する。一方、上記２台のカメラはともに該画像合成部
６６に接続されており、撮像した実際の乗員Ｒの姿勢の
画像を画像合成部６６に入力する。すると画像合成部６
６は両画像データを重ね合わせてモニター２０に出力
し、上記図２のごとくその合成した画像を表示させる。
ところで、Ｖは画像記録装置であり、乗員Ｒが運転教習
後にモニター２０に表示された画像を検討するためモニ
ター２０に表示される画像を記録するものである。
目を設定すると設定された教習項目についてのコース等
のデータ及び基準姿勢についてのデータが基準姿勢デー
タベース部６２から運動方程式演算部６３に出力され
る。一方、乗員Ｒの身長や体重等の値をパラメータ入力
部６４を介して運動方程式演算部６３に入力する。該運
動方程式演算部６３は模擬二輪車１の上記各センサから
の検知信号に基づいて模擬二輪車１の姿勢を演算し上記
各モータ３・４・５を制御して模擬二輪車１の姿勢を制
御する。また該運動方程式演算部６３は該演算した模擬
二輪車１の姿勢に対応する基準姿勢を、上記基準姿勢デ
ータベース部６２とパラメータ入力部６４とからのデー
タに基づいて求め、その基準姿勢を画像変換部６５に出
力する。該画像変換部６５では基準姿勢をモニター２０
に表示できる画像データに変換して画像合成部６６に出
力する。一方、上記２台のカメラはともに該画像合成部
６６に接続されており、撮像した実際の乗員Ｒの姿勢の
画像を画像合成部６６に入力する。すると画像合成部６
６は両画像データを重ね合わせてモニター２０に出力
し、上記図２のごとくその合成した画像を表示させる。
ところで、Ｖは画像記録装置であり、乗員Ｒが運転教習
後にモニター２０に表示された画像を検討するためモニ
ター２０に表示される画像を記録するものである。
【００１４】このようにして合成された画像の内のＲＳ
についての一例を図４に示す。本図は急制動時における
ものであり、Ａは基準姿勢を示しＢは実際の乗員Ｒの姿
勢を示す。基準姿勢Ａは腕を若干曲げリラックスしてい
るのに対し、実際の乗員Ｒの姿勢Ｂは腕を伸ばし緊張し
ていることがわかる。
についての一例を図４に示す。本図は急制動時における
ものであり、Ａは基準姿勢を示しＢは実際の乗員Ｒの姿
勢を示す。基準姿勢Ａは腕を若干曲げリラックスしてい
るのに対し、実際の乗員Ｒの姿勢Ｂは腕を伸ばし緊張し
ていることがわかる。
【００１５】尚、上記実施例では二輪車についてのライ
ディングシミュレーション装置を例に説明したが、自動
車についてのシミュレーション装置にも本発明を適用す
ることができる。
ディングシミュレーション装置を例に説明したが、自動
車についてのシミュレーション装置にも本発明を適用す
ることができる。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、請求項
１の発明では理想的な基準姿勢と実施の乗員の姿勢とを
同じモニターに表示するので、乗員は自分の姿勢を正確
に理解し、自分の姿勢の悪いところを直ちに理解するこ
とができ、その結果教習効率を上げることができる。
１の発明では理想的な基準姿勢と実施の乗員の姿勢とを
同じモニターに表示するので、乗員は自分の姿勢を正確
に理解し、自分の姿勢の悪いところを直ちに理解するこ
とができ、その結果教習効率を上げることができる。
【００１７】また、請求項２の発明では両姿勢を重ね合
わせて表示するので自分の姿勢の悪いところがより一層
明確に理解できる。
わせて表示するので自分の姿勢の悪いところがより一層
明確に理解できる。
【図１】シミュレーション装置の構成を示す図
【図２】モニター２０の映像の一例を示す図
【図３】演算処理部内の構成を示すブロック図
【図４】重ね合わされた姿勢の一例を示す図
１ 模擬二輪車 ６ 演算処理装置 ２０ モニター Ｃ カメラ Ｒ 乗員
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 松澤 勝範 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホ ンダエンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 平６−51695（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G09B 9/00 - 9/56 H04N 7/18 G06T 15/00
Claims (2)
- 【請求項１】 モニターに表示される走行状態に応じ
て模擬車体に対し運転操作を行ない、該走行状態と運転
操作とに基づいて模擬車体の姿勢を制御する走行シミュ
レーション装置において、模擬車体の姿勢に対応する乗
員の基準姿勢を演算する基準姿勢演算手段と、実際の乗
員の姿勢を撮像する撮像手段と、演算された基準姿勢と
撮像された実際の姿勢とを上記モニターに表示する画像
表示手段とを有することを特徴とする走行シミュレーシ
ョン装置。 - 【請求項２】 上記画像表示手段は、上記基準姿勢と
実際の姿勢とを合成し重ね合わせてモニターに表示する
ことを特徴とする請求項１記載の走行シミュレーション
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5626795A JP3236946B2 (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | 走行シミュレーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5626795A JP3236946B2 (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | 走行シミュレーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08254944A JPH08254944A (ja) | 1996-10-01 |
| JP3236946B2 true JP3236946B2 (ja) | 2001-12-10 |
Family
ID=13022314
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5626795A Expired - Fee Related JP3236946B2 (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | 走行シミュレーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3236946B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2651192C2 (ru) * | 2013-03-28 | 2018-04-18 | Марк Хидраулик Гмбх | Корпус цилиндра, выполненный в виде тонкостенной композитной конструкции, а также способ его изготовления |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20210046911A1 (en) * | 2019-08-15 | 2021-02-18 | Lyft, Inc. | Systems and methods for intelligently engaging multiple brakes |
| KR102127324B1 (ko) * | 2020-04-16 | 2020-06-26 | 한국기술교육대학교 산학협력단 | 자율주행 차량 내 스마트 운동 시스템 및 이를 이용한 운동 방법 |
-
1995
- 1995-03-15 JP JP5626795A patent/JP3236946B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2651192C2 (ru) * | 2013-03-28 | 2018-04-18 | Марк Хидраулик Гмбх | Корпус цилиндра, выполненный в виде тонкостенной композитной конструкции, а также способ его изготовления |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08254944A (ja) | 1996-10-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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