JP2896861B2 - 走行シミュレーション装置 - Google Patents
走行シミュレーション装置Info
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- JP2896861B2 JP2896861B2 JP5626595A JP5626595A JP2896861B2 JP 2896861 B2 JP2896861 B2 JP 2896861B2 JP 5626595 A JP5626595 A JP 5626595A JP 5626595 A JP5626595 A JP 5626595A JP 2896861 B2 JP2896861 B2 JP 2896861B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- road surface
- vehicle body
- simulated
- data
- friction coefficient
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モニターに表示される
走行状態に応じて模擬車体に対し運転操作を行ない、該
走行状態と運転操作とに基づいて模擬車体の姿勢を制御
する走行シミュレーション装置に関する。
走行状態に応じて模擬車体に対し運転操作を行ない、該
走行状態と運転操作とに基づいて模擬車体の姿勢を制御
する走行シミュレーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】走行シミュレーション装置にはモニター
が設けられ、予め設定されている走行状態をモニターに
表示し、模擬車体の乗員は該表示された走行状態に応じ
て模擬車体に対して運転操作を行う。また、乗員の行な
う運転操作に応じて模擬車体の姿勢を制御するように構
成されているが、運転操作量に対する姿勢制御量を走行
状態に応じて変更することにより乗員がより実際の走行
感覚を感じるようにしている。
が設けられ、予め設定されている走行状態をモニターに
表示し、模擬車体の乗員は該表示された走行状態に応じ
て模擬車体に対して運転操作を行う。また、乗員の行な
う運転操作に応じて模擬車体の姿勢を制御するように構
成されているが、運転操作量に対する姿勢制御量を走行
状態に応じて変更することにより乗員がより実際の走行
感覚を感じるようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】実際の車両で走行する
場合には道路工事中の鉄板のようにきわめて滑り易い路
面やその他路面の滑り具合が通常の路面と相違する場所
を走行する場合があり、このような路面を走行するため
の運転技術を習得することが望まれる。このような滑り
易い路面等の実際の走行は危険を伴うため、シミュレー
ション装置により滑り易い路面状態等を再現し安全に運
転技術を習得することが考えられる。しかし、従来のシ
ミュレーション装置は通常の走行状態を再現し、通常の
路面での運転技術の熟練を目的としたものであったた
め、滑り易い路面等を安全に走行するという新たな運転
技術を習得し運転技術の向上を図るには必ずしも満足し
得るものではなかった。
場合には道路工事中の鉄板のようにきわめて滑り易い路
面やその他路面の滑り具合が通常の路面と相違する場所
を走行する場合があり、このような路面を走行するため
の運転技術を習得することが望まれる。このような滑り
易い路面等の実際の走行は危険を伴うため、シミュレー
ション装置により滑り易い路面状態等を再現し安全に運
転技術を習得することが考えられる。しかし、従来のシ
ミュレーション装置は通常の走行状態を再現し、通常の
路面での運転技術の熟練を目的としたものであったた
め、滑り易い路面等を安全に走行するという新たな運転
技術を習得し運転技術の向上を図るには必ずしも満足し
得るものではなかった。
【０００４】そこで本発明は、上記の問題点に鑑み、滑
り易い路面等の路面の摩擦係数が通常の路面と相違する
場合の走行練習を行ない得る走行シミュレーション装置
を提供することを目的とする。
り易い路面等の路面の摩擦係数が通常の路面と相違する
場合の走行練習を行ない得る走行シミュレーション装置
を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、モニターに表示される走行状態に応じて模
擬車体に対し運転操作を行ない、該走行状態と運転操作
とに基づいて模擬車体の姿勢を制御する走行シミュレー
ション装置において、走行状態の内の路面状態のデータ
と天候状態のデータとから各路面での摩擦係数を演算す
る摩擦係数演算手段と、該演算された摩擦係数に応じて
模擬車体の姿勢を補正する姿勢補正手段とを有すること
を特徴とする。
に本発明は、モニターに表示される走行状態に応じて模
擬車体に対し運転操作を行ない、該走行状態と運転操作
とに基づいて模擬車体の姿勢を制御する走行シミュレー
ション装置において、走行状態の内の路面状態のデータ
と天候状態のデータとから各路面での摩擦係数を演算す
る摩擦係数演算手段と、該演算された摩擦係数に応じて
模擬車体の姿勢を補正する姿勢補正手段とを有すること
を特徴とする。
【０００６】
【作用】モニターに表示される走行状態のうち、例えば
走行経路途中に路面状態として道路工事中の鉄板が設定
されていれば、その鉄板部分の摩擦係数を他の通常の路
面部分より小さくし、更に天候状態として雨天が設定さ
れていれば更に摩擦係数を小さくする。このように摩擦
係数を小さくすると、他の通常の路面を走行する場合の
模擬車体の姿勢に対して制動距離を延長したり制動時に
スリップ状態を生じさせる等の補正を行ない、実際の車
体が走行した際に生じる挙動を模擬車体の姿勢に再現す
るようにした。
走行経路途中に路面状態として道路工事中の鉄板が設定
されていれば、その鉄板部分の摩擦係数を他の通常の路
面部分より小さくし、更に天候状態として雨天が設定さ
れていれば更に摩擦係数を小さくする。このように摩擦
係数を小さくすると、他の通常の路面を走行する場合の
模擬車体の姿勢に対して制動距離を延長したり制動時に
スリップ状態を生じさせる等の補正を行ない、実際の車
体が走行した際に生じる挙動を模擬車体の姿勢に再現す
るようにした。
【０００７】
【実施例】図１を参照して、本発明を、二輪車のライデ
ィングシミュレーション装置を例に説明する。１は模擬
二輪車であり、該模擬二輪車１の乗員Ｒは、該模擬二輪
車１の前方に配置されたＣＲＴ等のモニター２０に表示
される風景等の走行状態の変化に応じて該模擬二輪車１
の運転操作を行い、この操作に応じて模擬二輪車１の姿
勢が制御される。該模擬二輪車１にはフレーム状の車体
１が備えられており、基台２上の支持枠２１に車長方向
に対して回転軸線が平行になるようにロールモータ３を
支持させ、該ロールモータ３の回転軸にブラケット３１
を取り付けた。該ブラケット３１にはピッチ軸に対して
平行な枢軸３２が左右に突設されており、模擬二輪車１
の左右両側に一対に垂設されたアーム１１の下端部が該
枢軸３２に揺動自在に軸支されている。また、ブラケッ
ト３１には枢軸３２に対して平行な支軸３３が設けら
れ、ピッチモータ４が支軸３３を支点にして揺動自在に
設けられている。一方、車体１に該支軸３３に平行な支
軸１２を支点にして揺動自在なナット１３を設け、ピッ
チモータ４に連結される螺杆４１をナット１３に螺合さ
せてピッチモータ４により車体１がブラケット３１に対
してピッチ軸線回りに揺動するようにした。
ィングシミュレーション装置を例に説明する。１は模擬
二輪車であり、該模擬二輪車１の乗員Ｒは、該模擬二輪
車１の前方に配置されたＣＲＴ等のモニター２０に表示
される風景等の走行状態の変化に応じて該模擬二輪車１
の運転操作を行い、この操作に応じて模擬二輪車１の姿
勢が制御される。該模擬二輪車１にはフレーム状の車体
１が備えられており、基台２上の支持枠２１に車長方向
に対して回転軸線が平行になるようにロールモータ３を
支持させ、該ロールモータ３の回転軸にブラケット３１
を取り付けた。該ブラケット３１にはピッチ軸に対して
平行な枢軸３２が左右に突設されており、模擬二輪車１
の左右両側に一対に垂設されたアーム１１の下端部が該
枢軸３２に揺動自在に軸支されている。また、ブラケッ
ト３１には枢軸３２に対して平行な支軸３３が設けら
れ、ピッチモータ４が支軸３３を支点にして揺動自在に
設けられている。一方、車体１に該支軸３３に平行な支
軸１２を支点にして揺動自在なナット１３を設け、ピッ
チモータ４に連結される螺杆４１をナット１３に螺合さ
せてピッチモータ４により車体１がブラケット３１に対
してピッチ軸線回りに揺動するようにした。
【０００８】また、該車体１の前端部に所定のキャスタ
角度傾斜させてステアリングモータ５を取り付け、該ス
テアリングモータ５の回転軸にハンドル５１を直結し
た。これによりハンドル５１を乗員Ｒが回動させると、
ステアリングモータ５によりハンドル５１の回動に対し
て所定の制動力が与えられる。
角度傾斜させてステアリングモータ５を取り付け、該ス
テアリングモータ５の回転軸にハンドル５１を直結し
た。これによりハンドル５１を乗員Ｒが回動させると、
ステアリングモータ５によりハンドル５１の回動に対し
て所定の制動力が与えられる。
【０００９】このハンドル５１には乗員Ｒが行うアクセ
ル操作量やフロントブレーキの操作力を検知する各種セ
ンサが内蔵され、シート１４には乗員Ｒの体重移動方向
及び移動量を検知するセンサが取り付けられ、ステップ
１５には体重移動に伴う荷重の変化を検知する荷重セン
サが取り付けられ、また、その近傍にはリヤブレーキの
操作力やシフトチェンジ操作を検知するセンサが設けら
れている。これら各種センサからの検知信号は演算処理
装置６により処理され、ロールモータ３・ピッチモータ
４・ステアリングモータ５を駆動制御し模擬二輪車１の
姿勢が制御される。
ル操作量やフロントブレーキの操作力を検知する各種セ
ンサが内蔵され、シート１４には乗員Ｒの体重移動方向
及び移動量を検知するセンサが取り付けられ、ステップ
１５には体重移動に伴う荷重の変化を検知する荷重セン
サが取り付けられ、また、その近傍にはリヤブレーキの
操作力やシフトチェンジ操作を検知するセンサが設けら
れている。これら各種センサからの検知信号は演算処理
装置６により処理され、ロールモータ３・ピッチモータ
４・ステアリングモータ５を駆動制御し模擬二輪車１の
姿勢が制御される。
【００１０】ところで、モニター２０の映像は例えば図
２に示すように、前方視界Ｆ・左後方視界ＢＬ・右後方
視界ＢＲ及び走行速度やシフト情報等の走行データＩか
らなる。また、模擬二輪車１のロール運動の表示部Ｒ及
びピッチ運動の表示部Ｐが設けられ、模擬二輪車１の理
想の状態と乗員Ｒが行なう運転操作に基づく模擬二輪車
１の状態とを重ねて表示する。モニター２０に映し出さ
れる走行状態は演算処理装置６に接続されたコンピュー
タ等の端末Ｃの操作により設定されるものであり、該端
末Ｃには例えば図３に示すような画面が表示され、該端
末Ｃを介してコース等の各種パラメータを適宜選択する
ことにより走行状態を設定することができる。尚。図３
において、各交差点周辺に設定されているＣ１及び各コ
ーナに設定されているＣ２はいわゆる特殊舗装部分であ
り、通常の路面より摩擦係数が大きく設定されている。
一方、Ｃ３は道路工事中の鉄板であり、通常の路面より
摩擦係数が小さく設定されている。尚、Ｃ４は砂利道で
あり、前輪が取られるため走行が不安定になり、かつ見
掛け上の摩擦係数は通常の路面より小さくなるように設
定されている。また、その他として、例えばセンターラ
インや横断歩道のように塗装されている部分は通常の路
面より摩擦係数を小さくする。
２に示すように、前方視界Ｆ・左後方視界ＢＬ・右後方
視界ＢＲ及び走行速度やシフト情報等の走行データＩか
らなる。また、模擬二輪車１のロール運動の表示部Ｒ及
びピッチ運動の表示部Ｐが設けられ、模擬二輪車１の理
想の状態と乗員Ｒが行なう運転操作に基づく模擬二輪車
１の状態とを重ねて表示する。モニター２０に映し出さ
れる走行状態は演算処理装置６に接続されたコンピュー
タ等の端末Ｃの操作により設定されるものであり、該端
末Ｃには例えば図３に示すような画面が表示され、該端
末Ｃを介してコース等の各種パラメータを適宜選択する
ことにより走行状態を設定することができる。尚。図３
において、各交差点周辺に設定されているＣ１及び各コ
ーナに設定されているＣ２はいわゆる特殊舗装部分であ
り、通常の路面より摩擦係数が大きく設定されている。
一方、Ｃ３は道路工事中の鉄板であり、通常の路面より
摩擦係数が小さく設定されている。尚、Ｃ４は砂利道で
あり、前輪が取られるため走行が不安定になり、かつ見
掛け上の摩擦係数は通常の路面より小さくなるように設
定されている。また、その他として、例えばセンターラ
インや横断歩道のように塗装されている部分は通常の路
面より摩擦係数を小さくする。
【００１１】路面の設定が行なわれると、図４に示すよ
うに、まず、演算処理装置６内の風雨制御部６１が天候
状態のデータである雨の強さと風の強さとを決定する。
尚、風雨の強弱を自動的に変化させる場合には乱数発生
部６２から乱数を取り込み、該乱数に基づいて風雨の強
弱を変化させればよく、また、手動で変化させる場合に
は端末Ｃから風雨の強さを入力する。尚、雨の設定を雪
の設定に切換自在に構成しており、端末Ｃから雨か雪か
を選択する。このように風雨の強弱が決定されると、雨
または雪の強さのデータを摩擦係数演算部６３に出力
し、風の強さのデータを運動方程式演算部６５へ出力す
る。雨または雪の強さのデータを取り込んだ摩擦係数演
算部６３は地図データ記憶部６４に格納されている上記
図３に示した地図データから路面状態のデータを読み出
し、雨または雪のデータと路面状態のデータとから路面
の摩擦係数を求める。運動方程式演算部６５は模擬二輪
車１の上記各センサからの検知信号を読み込んでこれら
各検知信号を基に模擬二輪車１の姿勢を演算し、更に該
摩擦係数及び上記風の強さのデータに基づいて該演算さ
れた姿勢を補正し、補正された演算結果に基づいて上記
各モータ３・４・５を制御し模擬二輪車１の姿勢を制御
する。
うに、まず、演算処理装置６内の風雨制御部６１が天候
状態のデータである雨の強さと風の強さとを決定する。
尚、風雨の強弱を自動的に変化させる場合には乱数発生
部６２から乱数を取り込み、該乱数に基づいて風雨の強
弱を変化させればよく、また、手動で変化させる場合に
は端末Ｃから風雨の強さを入力する。尚、雨の設定を雪
の設定に切換自在に構成しており、端末Ｃから雨か雪か
を選択する。このように風雨の強弱が決定されると、雨
または雪の強さのデータを摩擦係数演算部６３に出力
し、風の強さのデータを運動方程式演算部６５へ出力す
る。雨または雪の強さのデータを取り込んだ摩擦係数演
算部６３は地図データ記憶部６４に格納されている上記
図３に示した地図データから路面状態のデータを読み出
し、雨または雪のデータと路面状態のデータとから路面
の摩擦係数を求める。運動方程式演算部６５は模擬二輪
車１の上記各センサからの検知信号を読み込んでこれら
各検知信号を基に模擬二輪車１の姿勢を演算し、更に該
摩擦係数及び上記風の強さのデータに基づいて該演算さ
れた姿勢を補正し、補正された演算結果に基づいて上記
各モータ３・４・５を制御し模擬二輪車１の姿勢を制御
する。
【００１２】従って、雨や雪が強ければ滑り易く、また
路面が特殊舗装されている部分Ｃ１・Ｃ２であれば他の
部分より滑りにくく、あるいは鉄板の部分Ｃ３であれば
他の部分より滑り易くなるように模擬二輪車１の姿勢を
補正する。具体的には、ブレーキ係数Ｋｂを路面の摩擦
係数Ｒμと雨や雪の強さである雨係数Ｋｒとの関数とし
て、下記（１）式のように規定し、該（１）式で規定さ
れるブレーキ係数Ｋｂとブレーキレバーやブレーキぺ立
つに対する操作力Ｂｔとから制動力Ｂｋを下記（２）式
で求め、制動距離等を変更する。
路面が特殊舗装されている部分Ｃ１・Ｃ２であれば他の
部分より滑りにくく、あるいは鉄板の部分Ｃ３であれば
他の部分より滑り易くなるように模擬二輪車１の姿勢を
補正する。具体的には、ブレーキ係数Ｋｂを路面の摩擦
係数Ｒμと雨や雪の強さである雨係数Ｋｒとの関数とし
て、下記（１）式のように規定し、該（１）式で規定さ
れるブレーキ係数Ｋｂとブレーキレバーやブレーキぺ立
つに対する操作力Ｂｔとから制動力Ｂｋを下記（２）式
で求め、制動距離等を変更する。
【００１３】 Ｋｂ＝Ｒμ／（Ｋｒ＋１） ・・・（１） Ｂｋ＝Ｂｔ・Ｋｂ ・・・（２） また、風が横風として作用する場合には摩擦係数の大小
を考慮しつつ風の強さによって走行方向が曲げられるよ
うに補正する。尚、上記地図データに基づく走行状態の
変化や模擬二輪車１のバンクの影響を加味して映像処理
部６６に信号を出力し、該映像処理部６６からモニター
２０に映像信号が出力される。
を考慮しつつ風の強さによって走行方向が曲げられるよ
うに補正する。尚、上記地図データに基づく走行状態の
変化や模擬二輪車１のバンクの影響を加味して映像処理
部６６に信号を出力し、該映像処理部６６からモニター
２０に映像信号が出力される。
【００１４】尚、上記実施例では二輪車についてのライ
ディングシミュレーション装置を例に説明したが、自動
車等についてのシミュレーション装置にも本発明を適用
することができる。
ディングシミュレーション装置を例に説明したが、自動
車等についてのシミュレーション装置にも本発明を適用
することができる。
【００１５】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
は、路面状態のデータと天候状態のデータとから求めら
れる路面の摩擦係数に応じて模擬車体の姿勢を補正する
ので滑り易い路面等での走行練習を、実車で行なう場合
と同様の体感を得つつ安全に行なうことができる。
は、路面状態のデータと天候状態のデータとから求めら
れる路面の摩擦係数に応じて模擬車体の姿勢を補正する
ので滑り易い路面等での走行練習を、実車で行なう場合
と同様の体感を得つつ安全に行なうことができる。
【図１】シミュレーション装置の構成を示す図
【図２】モニター２０の映像の一例を示す図
【図３】端末Ｃの表示の一例を示す図
【図４】演算処理部内の構成を示すブロック図
１ 模擬二輪車 ６ 演算処理装置 ２０ モニター Ｃ 端末 Ｒ 乗員
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 市沢 隆 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホ ンダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 青木 克仁 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式 会社本田技術研究所内 (56)参考文献 特開 平５−88606（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G09B 9/058 G06T 15/00 G09B 9/05
Claims (1)
- 【請求項１】 モニターに表示される走行状態に応じ
て模擬車体に対し運転操作を行ない、該走行状態と運転
操作とに基づいて模擬車体の姿勢を制御する走行シミュ
レーション装置において、走行状態の内の路面状態のデ
ータと天候状態のデータとから各路面での摩擦係数を演
算する摩擦係数演算手段と、該演算された摩擦係数に応
じて模擬車体の姿勢を補正する姿勢補正手段とを有する
ことを特徴とする走行シミュレーション装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5626595A JP2896861B2 (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | 走行シミュレーション装置 |
| GB9603130A GB2298835A (en) | 1995-03-15 | 1996-02-15 | Apparatus for simulating running of vehicle |
| IT96MI000349A IT1282684B1 (it) | 1995-03-15 | 1996-02-23 | Apparecchiatura,per simulare la marcia di veicolo,con un corpo di veicolo simulato ed un monitor |
| DE19607189A DE19607189A1 (de) | 1995-03-15 | 1996-02-26 | Vorrichtung zur Simulation des Laufs eines Fahrzeugs |
| FR9602479A FR2731825B1 (fr) | 1995-03-15 | 1996-02-28 | Appareil pour la simulation de la circulation d'un vehicule |
| CN96101983.2A CN1092376C (zh) | 1995-03-15 | 1996-03-14 | 模拟开车的装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5626595A JP2896861B2 (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | 走行シミュレーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08254946A JPH08254946A (ja) | 1996-10-01 |
| JP2896861B2 true JP2896861B2 (ja) | 1999-05-31 |
Family
ID=13022257
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5626595A Expired - Lifetime JP2896861B2 (ja) | 1995-03-15 | 1995-03-15 | 走行シミュレーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2896861B2 (ja) |
-
1995
- 1995-03-15 JP JP5626595A patent/JP2896861B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08254946A (ja) | 1996-10-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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