JP3214039U - 隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパ - Google Patents

Abstract

【課題】隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパを提供する。【解決手段】電動アクチュエータ付きグリッパＡは、ボディ１０と、ボディ１０に設けられたエンドブレード１１と、ボディ１０の駆動部１２とエンドブレード１１の間にあるガイドスペース１３とからなる、ボディ１０にはガイドスペース１３に対応して二つ以上の軸設置孔１４が間隔を置いて配置され、ボディ１０の駆動部１２に電動モータ２０が設けられ、該電動モータ２０にはガイドスペース１３の方向に出張る出力軸２１が設けられる。ボディ１０のガイドスペース１３にアクチュエータ３０が設けられ、該アクチュエータ３０は電動モータ２０の出力軸２１に連結し、該アクチュエータ３０は該出力軸２１の駆動より回転させられる。ボディ１０のガイドスペース１３に二つ以上の歯車４０が間隔を置いてペアで設けられ、且つ各歯車４０の相対内側はアクチュエータ３０の相対側面と嵌め合い伝動される。【選択図】図２

Description

この考案は電動アクチュエータ付きグリッパであり、特に隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパの新しい構造形態に関する。

この考案の電動アクチュエータ付きグリッパは、電動モータを駆動源としてアクチュエータを連動させ、また、同時に両側の歯車、ラック及び滑り台などのユニットを伝動させることによって、同時に二つのグリッパユニットの開合動作を伝動させるグリッパの構造形態である。

従来の電動アクチュエータ付きグリッパ製品は、一般的なグリッパ作業には特別な問題が存在しないが、しかしながら、精密度を要求される作業が求められる場合に、アクチュエータと歯車の間にある組み合わせ状態によって、通常より大きい範囲の配合誤差と隙間が生じ、この隙間の数値は高精密度のグリッパ作業にとって、よくユニットを傷つけたり、或いは挟み切れないおそれを存在させ、需要に適しない状態となる。

上述した問題に基づき、ある業界ではアクチュエータと歯車の間に配合隙間のより小さい（即ちユニットの精度が高い）電動アクチュエータ付きグリッパの構造形態を開発したが、この構造形態は実務にとって、生産加工コストが大幅に上がるため、完成品の販売価額が高くなり、一般的なクライアントには受け入れられず、更に製品の競争力に大きく影響を及ぼす問題と欠点が存在している。

そのため、この考案は隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパを提供し、課題である技術問題をどのように解決するかについての理想的かつ実用性のある新しい電動アクチュエータ付きグリッパの構造形態を提供することである。

この考案の問題解決する特徴は、隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパは、ボディと、前記ボディに設けられたエンドブレードと、前記ボディの駆動部と前記エンドブレードの間にあるガイドスペースとからなる、前記ボディにはガイドスペースに対応して二つ以上の軸設置孔が間隔を置いて配置され、前記ボディの駆動部に電動モータが設けられ、該電動モータにはガイドスペースの方向に出張る出力軸が設けられる、前記ボディのガイドスペースにアクチュエータが設けられ、該アクチュエータは電動モータの出力軸に連結し、該アクチュエータは該出力軸の駆動より回転させられることからなる、前記ボディのガイドスペースに二つ以上の歯車が間隔を置いてペアで設けられ、且つ各歯車の相対内側はアクチュエータの相対側面と嵌め合い伝動され、また、前記歯車の真ん中にそれぞれ軸孔が設けられる、前記ボディのエンドブレードに、二つ以上で相対開合できる状態のグリッパユニットが設けられ、前記グリッパユニットにはそれぞれグリッパが設けられ、且つ前記グリッパユニットはそれぞれ応対する歯車と連動される、二つの偏心調整軸コロがそれぞれボディの二つの軸設置孔にねじって設けられ、各偏心調整軸コロは回転ガイド部と偏心部とからなる、その中、偏心部はボディのガイドスペースに設けられ、且つ二つの偏心調整軸コロの偏心部はそれぞれ応対する二つの歯車の軸孔にねじって設けられる、また、二つのソケットがボディに応対する二つの偏心調整軸コロに弛めたロック状態で設けられ、各ソケットは応対する偏心調整軸コロのねじり状態をロックさせるのに用いられることを特徴とする隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパを提供することである。

上記課題を解決するためになされた隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパは、ユーザーが偏心調整軸コロの回転により偏心部の偏り状態を変えることによって、歯車の中心位置を変え、更に歯車とアクチュエータの間にある配合隙間を調整することによって、電動アクチュエータ付きグリッパにおいて簡単なユニット形態で配合隙間を調整することができ、大幅にグリッパの精密度を向上させる実用進歩性を用いられることを特徴とすることを要旨としている。

この考案の隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパは、ボディ、電動モータ、アクチュエータ、歯車、グリッパユニット、偏心調整軸コロ及びソケットによって構成される新しい構造形態と技術特徴を用いる。本考案は従来技術と比べ、ユーザーが偏心調整軸コロの回転で偏心部の偏り状態を変えることによって、歯車の中心位置を変え、更に歯車とアクチュエータの間にある配合隙間を調整することによって、電動アクチュエータ付きグリッパにおける簡単なユニット形態で配合隙間を調整することができ、大幅にグリッパの精密度を向上させる実用進歩性を有する。

本考案構造のより良い実施例の組立立体図 本考案構造のより良い実施例の分解立体図 図２の局部拡大図 本考案構造のより良い実施例の平面側面図 図４のＢ−Ｂ断面図 図５のＣ−Ｃ断面図 本考案の局部構造の断面図 本考案の二つ偏心調整軸コロの調整図 本考案の歯車とアクチュエータで隙間調整に合わせる説明図１ 本考案の歯車とアクチュエータで隙間調整に合わせる説明図２ 本考案構造形態のもう一つの実施例の組立立体図 図１１の実施例の局部部品の分解立体図 図１１の実施例の局部部品の組立断面図

図面を参照しながら説明する。

まず、図１、図２、図３、図４を参照する。この考案の隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパのより良い実施例である。これら実施例は説明に用いられ、実用新案申請上にこの構造に限らないものである。

前記電動アクチュエータ付きグリッパＡは、ボディ１０と、前記ボディ１０に設けられたエンドブレード１１と、前記ボディ１０の駆動部１２と前記エンドブレード１１の間にあるガイドスペース１３とからなる、前記ボディ１０にはガイドスペース１３に対応して二つ以上の軸設置孔１４が間隔を置いて配置され、前記ボディ１０の駆動部１２に電動モータ２０が設けられ、該電動モータ２０にはガイドスペース１３の方向に出張る出力軸２１が設けられる、前記ボディ１０のガイドスペース１３にアクチュエータ３０が設けられ、該アクチュエータ３０は電動モータ２０の出力軸２１に連結し、該アクチュエータ３０は該出力軸２１の駆動より回転させられることからなる、前記ボディ１０のガイドスペース１３に二つ以上の歯車４０が間隔を置いてペアで設けられ、且つ各歯車４０の相対内側はアクチュエータ３０の相対側面と嵌め合い伝動され、また、前記歯車４０の真ん中にそれぞれ軸孔４１が設けられる、前記ボディ１０のエンドブレード１１に、二つ以上で相対開合できる状態のグリッパユニット５０が設けられ、前記グリッパユニット５０にはそれぞれグリッパ５２（円柱形態で使用できるが、これに限らない）が設けられ、且つ前記グリッパユニット５０はそれぞれ応対する歯車４０と連動される、二つ以上の偏心調整軸コロ６０がそれぞれボディ１０の軸設置孔１４にねじって設けられ、各偏心調整軸コロ６０は回転ガイド部６１と偏心部６２とからなる、その中、前記偏心部６２はボディ１０のガイドスペース１３に設けられ、且つ各偏心調整軸コロ６０の偏心部６２はそれぞれ応対する歯車４０の軸孔４１にねじって設けられる、また、二つ以上のソケット７０が、応対する偏心調整軸コロ６０をロックさせるため、ボディ１０の応対する二つの偏心調整軸コロ６０に用いられる。

続いて図８を参照する。この考案の電動アクチュエータ付きグリッパＡは偏心調整軸コロ６０の時計回りと逆回りの回転（矢印Ｌ１を参照）によって偏心部６２の偏り状態を変え、歯車４０の中心位置を変えることができ、更に歯車４０とアクチュエータ３０の間の配合隙間を調整する。また、図５を参照する。矢印Ｌ２が指している軸線は歯車４０の中心位置を意味し、ユーザーが偏心調整軸コロ６０の時計回り、逆回り（図８の矢印Ｌ１で示すように）の回転によって、同時に偏心部６２の偏り状態を変えていき、こうして歯車４０の中心位置が共に変えていくのである。そして、図９と図１０を参照する。歯車４０がアクチュエータ３０の方向に近寄るように調整する際（図１０の矢印Ｌ３で示すように）、歯車４０とアクチュエータ３０の間の配合隙間が弛め状態からよりきつい状態に調整することによって、ユニットの配合隙間を調整するようになる。そして、この考案の機能を果たす偏心調整軸コロ６０は、本来歯車４０の必須ユニットとして存在する偏心軸ユニットより形態を変えて設計したものであるため、構造ユニットの数は増えないが、配合隙間の調整できる機能を果たす新たな機能を達成し、実に実用性とより良い経済効果を用いられる。

図２と図６を参照する。本例では、ボディ１０に設けられる軸設置孔１４は偏心調整軸コロ６０の回転ガイド部６１の一端に設けられ、また、可動蓋８０を用いる。本例の可動蓋８０は、防塵防水などの保護効果を果たすため、偏心調整軸コロ６０を隠すのに用いられる。

その中、偏心調整軸コロ６０の回転ガイド部６１にはマイナス孔（詳しくは図３の実施例を参照）、プラス孔、六角孔あるいは梅型孔のあらゆるマニュアル工具で調整できる形態が設けられている。

図３を参照する。偏心調整軸コロ６０は、ソケット７０との接触処にコロ凹み面６３を用いる。本例では、コロ凹み面６３は、より安定する接触効果を得るため、ソケット７０の接触時に嵌めるように用いられる。

図１１〜図１３を参照する。本考案の構造形態のもう一つの実施例である。本例と前述した実施例の差異は、その一つはグリッパユニット５０Ｂが３爪タイプ形態であり、該アクチュエータ３０は同時に三つの歯車４０Ｂを嵌め合い伝動させる。もう一つの差異は、各グリッパユニット５０Ｂと応対する歯車４０Ｂの片側には互いに母型嵌め合い部９１及び公型嵌め合い部９２が設けられ、各歯車４０Ｂがアクチュエータ３０に伝動され回転する時に、直接に各グリッパユニット５０Ｂのグリッパ５２Ｂを連動させ、振り子運動（図１３の矢印Ｌ４を参照）を生じることによるグリッパ動作を用いる。この回転振り子運動のグリッパ形態は前述した実施例のグリッパ形態と異なり、前述した図７の実施例では、グリッパユニット５０は、滑り座５１の内側の受動ラック５３と歯車４０の嵌め合いによって伝動するため、該実施例のグリッパユニット５０の開合は平行移動の作動形態となる。

電動アクチュエータ付きグリッパ Ａ
ボディ １０
エンドブレード １１
駆動部 １２
ガイドスペース １３
軸設置孔 １４
電動モータ ２０
出力軸 ２１
アクチュエータ ３０
歯車 ４０，４０Ｂ
軸孔 ４１
グリッパユニット ５０，５０Ｂ
滑り座 ５１
グリッパ ５２，５２Ｂ
受動ラック ５３
偏心調整軸コロ ６０
回転ガイド部 ６１
偏心部 ６２
コロ凹み面 ６３
ソケット ７０
可動蓋 ８０
母型嵌め合い部 ９１
公型嵌め合い部 ９２
矢印 Ｌ１，Ｌ２，Ｌ３，Ｌ４

Claims (5)

1. 隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパは、ボディ（１０）と、前記ボディ（１０）に設けられたエンドブレード（１１）と、前記ボディの駆動部（１２）と前記エンドブレード（１１）の間にあるガイドスペース（１３）とからなる、前記ボディ（１０）にはガイドスペース（１３）に対応して二つ以上の軸設置孔（１４）が間隔を置いて配置され、前記ボディ（１０）の駆動部（１２）に電動モータ（２０）が設けられ、該電動モータ（２０）にはガイドスペース（１３）の方向に出張る出力軸（２１）が設けられる、前記ボディ（１０）のガイドスペース（１３）にアクチュエータ（３０）が設けられ、該アクチュエータ（３０）は電動モータ（２０）の出力軸（２１）に連結し、該アクチュエータ（３０）は該出力軸（２１）の駆動より回転させられることからなる、前記ボディ（１０）のガイドスペース（１３）に二つ以上の歯車（４０）が間隔を置いてペアで設けられ、且つ各歯車（４０）の相対内側はアクチュエータ（３０）の相対側面と嵌め合い伝動され、また、前記歯車（４０）の真ん中にそれぞれ軸孔（４１）が設けられる、前記ボディ（１０）のエンドブレード（１１）に、二つ以上で相対開合できる状態のグリッパユニット（５０）が設けられ、前記グリッパユニット（５０）にはそれぞれグリッパ（５２）が設けられ、且つ前記グリッパユニット（５０）はそれぞれ応対する歯車（４０）と連動される、二つ以上の偏心調整軸コロ（６０）がそれぞれボディ（１０）の軸設置孔（１４）にねじって設けられ、各偏心調整軸コロ（６０）は回転ガイド部（６１）と偏心部（６２）とからなる、その中、前記偏心部（６２）はボディ（１０）のガイドスペース（１３）に設けられ、且つ各偏心調整軸コロ（６０）の偏心部（６２）はそれぞれ応対する歯車（４０）の軸孔（４１）にねじって設けられる、また、二つ以上のソケット（７０）が応対する偏心調整軸コロ（６０）をロックさせるため、ボディ（１０）の応対する二つの偏心調整軸コロ（６０）に用いられることを特徴とする隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパ。
2. 前記ボディ（１０）に設けられる軸設置孔（１４）は、偏心調整軸コロ（６０）の回転ガイド部（６１）の一端に設けられ、また、可動蓋（８０）を用いることを特徴とする請求項１に記載の隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパ。
3. 前記偏心調整軸コロ（６０）は、ソケット（７０）との接触処にコロ凹み面（６３）を用いることを特徴とする請求項２に記載の隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパ。
4. 前記各グリッパユニット（５０）には全て滑り座（５１）が設けられ、また、該滑り座（５１）の外側にグリッパ（５２）が出張って設けられ、且つ該滑り座（５１）の内側には受動ラック（５３）が設けられ、該グリッパユニット（５０）の受動ラック（５３）はそれぞれ応対する歯車（４０）と嵌め合い伝動されることを特徴とする請求項３に記載の隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパ。
5. 前記各グリッパユニット（５０）と応対する歯車（４０）の片側には互いに母型嵌め合い部（９１）及び公型嵌め合い部（９２）が設けられることを特徴とする請求項３に記載の隙間調整機能を持つ電動アクチュエータ付きグリッパ。

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