CN114599490A - 机器人手 - Google Patents

Abstract

一种机器人手，包括：马达，其具有旋转轴；容纳构件，其容纳旋转轴的末端部分；多个摆动构件，其随着旋转轴旋转而相对于容纳构件摆动；以及多个爪构件，其与多个摆动构件分别摆动。旋转轴具有形成在其外周上的轴螺旋齿轮部分。各摆动构件在其外周的一部分上包括摆动螺旋齿轮部分并且在其外周的一部分上包括固定表面，该摆动螺旋齿轮部分与轴螺旋齿轮部分接合，该固定表面隔着摆动构件的摆动中心设置在与旋转轴相对的那一侧。爪构件各通过第一固定构件能拆卸地固定到固定表面，并且容纳构件能拆卸地露出第一固定构件。

Description

机器人手

技术领域

本发明涉及一种机器人手。

背景技术

专利文献1描述了一种机器人手。在这种机器人手中，通过蜗轮和由马达驱动的齿轮的啮合来驱动爪构件。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本已审实用新型申请第3214039号公报

发明内容

本发明要解决的问题

在上述专利文献1中，爪部沿机器人手的轴向方向固定到齿轮的前侧。因此，对于要被爪部抓握的物体存在限制。此外，由于齿轮的周边被盖覆盖，所以增加了机器人手的尺寸。此外，由于围绕爪部和齿轮被固定的部分的区域也被盖覆盖，因此在更换爪部时首先需要拆下这种盖，这使得更换工作复杂化。

此外，蜗轮由于其高减速比而适合于需要强抓握力的应用，但是难以精细地控制抓握力，因此当待抓握物体是软的或食物时可能不适合。

本发明的目的是提供一种机器人手，在该机器人手中，待抓握物体的范围扩大，尺寸减小，爪部容易更换，并且抓握力被精细地控制。

解决问题的手段

上述目的通过一种机器人手来实现，所述机器人手包括：马达，所述马达具有旋转轴；容纳构件，所述容纳构件容纳所述旋转轴的末端；多个摆动构件，所述多个摆动构件由于所述旋转轴的旋转而相对于所述容纳构件摆动；以及多个爪构件，所述多个爪构件与所述多个摆动构件一起摆动，其中，在所述旋转轴的外周设置有轴交叉斜齿轮部，所述摆动构件包括：摆动交叉斜齿轮部，所述摆动交叉斜齿轮部设置在所述摆动构件的外周的一部分上，并与所述轴交叉斜齿轮部啮合；以及固定表面，所述固定表面设置在所述摆动构件的外周的一部分上，并相对于所述摆动构件的摆动中心位于所述旋转轴的相对侧，所述爪构件通过第一固定构件能拆卸地固定到所述固定表面，并且所述容纳构件露出所述第一固定构件，使得所述第一固定构件是能拆卸的。另外，所述轴交叉斜齿轮部是形成在所述旋转轴的外周上或与其成一体的交叉斜齿轮。所述摆动交叉斜齿轮部是形成在所述摆动构件上或与所述摆动构件成一体的交叉斜齿轮。

本发明的效果

可以提供一种机器人手，在该机器人手中，待抓握物体的范围扩大，尺寸减小，爪部容易更换，并且抓握力被精细地控制。

附图说明

[图1]图1是机器人手的立体图。

[图2]图2是机器人手的局部剖视图。

[图3]图3是示出支架的内部构造的视图。

[图4]图4的(A)和图4的(B)是旋转轴的外部视图。

[图5]图5的(A)至图5的(C)是摆动构件的外部视图。

[图6]图6是示出调节垫片的局部立体图。

具体实施方式

图1是机器人手1的立体图。图1示出了彼此正交的X、Y和Z方向。机器人手1包括马达3、支架10、支撑构件20a和20b、爪构件30a至30c和盖60。马达3是用于打开和闭合爪构件30a至30c的驱动装置，例如步进马达。

支架10附接到马达3的末端侧。爪构件30a至30c由支架10能摆动地保持，这将在后面详细描述。尽管支架10形成为大致圆柱形，但是三个凹部15以大致相等的角度间隔形成在外周侧表面上。支撑构件20a和20b保持在一个凹部15中，爪构件30a围绕其基端部能摆动地支撑在支撑构件20a和20b之间。这同样适用于其他爪构件30b和30c。因此，爪构件30a至30c围绕平行于Z方向的中心轴线A1以相等的角度间隔布置。爪构件30a至30c具有相同的形状，但是为了便于说明具有不同的附图标记。盘状盖60固定到支架10的末端侧。盖60形成有开口61，使得中心轴线A1穿过盖60。

图2是机器人手1的局部剖视图。在图2中，没有示出马达3。如图2所示，爪构件30a的基端部通过螺钉S固定到摆动构件50。下面将详细描述摆动构件50。旋转轴40是马达3的旋转轴。旋转轴40的末端容纳在支架10中。支架10是容纳构件的示例。当旋转轴40旋转时，摆动构件50在预定范围内摆动，并且当摆动构件50摆动时，爪构件30a也在预定范围内摆动。这同样适用于爪构件30b和30c。即，爪构件30a至30c根据旋转轴40的旋转而打开和闭合，由此抓握物体。在图2中，以简化的方式示出了旋转轴40和摆动构件50。

图3是示出支架10的内部构造的视图。在图3中，没有示出支架10、盖60以及爪构件30b和30c。在图3中，以简化的方式示出了旋转轴40。此外，在图3中，为了容易理解，示出了支撑构件20b远离摆动构件50。图4的(A)和图4的(B)是旋转轴40的外部视图。图5的(A)至图5的(C)是摆动构件50的外部视图。首先，将描述旋转轴40。旋转轴40具有形成在从马达3的主体突出的末端侧的外周部上的轴交叉斜齿轮部41，并且形成为具有通孔43的中空轴形状。轴交叉斜齿轮部41可以通过切割旋转轴40等形成，或者可以具有圆柱形构件，该圆柱形构件具有装配到旋转轴40的轴交叉斜齿轮部41(未示出)。最后，该结构仅需要在旋转轴40的外周部上一体地设置轴交叉斜齿轮部41。通孔43在轴向方向上穿过旋转轴40的旋转中心。通孔43的直径在旋转轴40的纵向方向上是恒定的，但不限于此。具有恒定外径的圆柱形外周表面45沿轴向方向从旋转轴40的中心到基端侧形成，并且构成马达3等的永磁体(未示出)固定到圆柱形外周表面45。旋转轴40由诸如不锈钢的金属制成，但不限于此。

由于旋转轴40以这种方式形成为中空轴形状，并且由于旋转轴40的通孔43和支架10的开口61如图2所示彼此连通，所以可以通过在内部安装拍摄待抓握物体的照相机、通过通孔43和开口61向待抓握物体喷射和抽吸空气的空气抽吸/喷射装置等来实现多功能性。此外，由于旋转轴40形成为中空轴形状并且其重量减轻，所以整个机器人手1的重量也减轻。此外，可以适当地消散由马达3产生的热量和由于轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51(将在后面描述)的啮合而产生的摩擦热。

摆动构件50形成为具有预定厚度的大致扇形。形成沿厚度方向穿透的中心孔53。如图3所示，支撑销P3被压配合到中心孔53中，以便在厚度方向上穿过摆动构件50。支撑销P3的一端由插入到图3所示的支撑构件20b的保持孔23中的轴承(未示出)能旋转地支撑。同样，支撑构件20a也支撑该支撑销P3的另一端用于旋转。摆动构件50例如由铜基金属制成，但摆动构件50不限定于此。

具有多个齿的摆动交叉斜齿轮部51形成在围绕中心孔53形成为弧形的部分中。摆动交叉斜齿轮部51形成在围绕中心孔53的预定角度范围内。与爪构件30a至30c打开的角度相比，形成摆动交叉斜齿轮部51的角度需要足够大以确保齿轮的啮合。在图2中，轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51之间的啮合范围约为40度。在图1至图3所示的机器人手中，通过在大约100度的范围内形成摆动交叉斜齿轮部51，当闭合状态的角度为0度时，能够绕作为旋转轴线的中心线的中心轴线A1打开爪构件30a至30c达大约60度。此外，如果摆动交叉斜齿轮部51形成为接近130度(未示出)，则能够将爪构件30a至30c绕中心轴线A1打开大约90度。此外，如果通过减小后面描述的表面56的面积而不提供后面描述的表面59来将摆动交叉斜齿轮部51形成到大约270度(未示出)，则可以最大以180度或更大打开爪构件30a至30c，并且可以将爪构件30a至30c容纳到设置在机器人手1的外边缘上的凹槽(未示出)中。这些示出的值仅仅用于本实施方式，并且啮合量(在上述示例中为40度)受到基于所需规格的齿轮设计参数的影响。因此，根据设计，爪构件30a至30c的可打开范围可以大于或小于上述示例。此外，表面56和59围绕作为中心的中心孔53沿外周方向连续地形成在图5所示的摆动交叉斜齿轮部51上。表面56和59基本上彼此正交。与摆动交叉斜齿轮部51不同，在表面56和59上没有形成齿。如上所述，摆动构件50在整个外周上没有设置齿，并且摆动交叉斜齿轮部51形成在外周的一部分上，从而减小了尺寸。

如图2和图3所示，摆动交叉斜齿轮部51与旋转轴40的轴交叉斜齿轮部41啮合。因此，当旋转轴40旋转时，摆动构件50以支撑销P3为支点进行摆动，从而打开和闭合爪构件30a。同样地，用于摆动爪构件30b和30c的摆动构件的摆动交叉斜齿轮部也与旋转轴40的轴交叉斜齿轮部41啮合。因此，旋转轴40的旋转使三个爪构件30a至30c打开和闭合，这三个爪构件30a至30c抓握待抓握物体。此外，由于马达3是步进马达，所以可以使旋转轴40停止在预定的旋转角度位置。因此，能够使爪构件30a至30c中的每者停止在摆动范围内的预定位置。这样，由于轴交叉斜齿轮部41一体地形成在马达3的旋转轴40上，与旋转轴和交叉斜齿轮分开设置的情况相比，部件的数量减少，并且尺寸减小。

这里，将描述使用交叉斜齿轮的效果。由于轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51作为交叉斜齿轮彼此啮合，因此与例如使用蜗杆和蜗轮彼此啮合的动力传递机构的情况相比，实现了较小的减速比。换言之，与使用蜗杆和蜗轮的情况相比，爪构件30a至30c的抓握力被抑制，并且抓握力可以被精细地控制。因此，机器人手1可以用适当的力抓握诸如食物的柔软构件，并且适合于用作例如在工作空间中与人一起使用的协作机器人。此外，通过使用轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51，与例如使用凸轮构件的情况相比，可以抑制制造成本的增加。当使用凸轮构件时，考虑到马达3的可停止位置的拆分，需要将其设计为专用产品，而轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51的设计在世界范围内广泛用于JIS的标准化，并且积累了其知识，于是有可能获得通用廉价的部件。此外，如上所述，爪构件30a至30c的抓握力由轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51的啮合产生，因此当爪构件30a至30c抓握物体时，马达3可以检测通过旋转轴40的反作用力。例如，当爪构件30a至30c中的任一个与待抓握物体接触时，反作用力导致马达3的电流消耗波动。可以通过检测这种波动来检测爪构件已经与物体接触。通过将诸如磁致伸缩型的扭矩传感器(未示出)附接到旋转轴40来获得相同的效果。即，由于轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51的啮合允许力在旋转轴40和爪构件30a至30c之间沿正向方向和反向方向传递，因此可以控制精细的抓握力并检测抵抗抓握的反作用力，这实现了抓握诸如柔软物体或食物的精细物体的功能。如上所述，通过使用交叉斜齿轮，减速比小于蜗杆和蜗轮彼此啮合的动力传递机构的减速比，这允许爪构件30a至30c以高速打开和闭合。

突出部57形成在表面56上，并且与形成在爪构件30a的基端部处的凹入部接合，如图3所示。此外，在表面56上形成有两个螺钉孔58，以便将突出部57夹在中间，并且旋拧上述螺钉S。这里，支架10形成为露出上述螺钉S的头部。通过这种结构，可以容易地拆卸螺钉S并容易地更换爪构件30a，从而减少了由于磨损或断裂或由于工件类型(待抓握物体)而进行更换的情况下的工作过程。由此，能够提高爪构件30a的可更换性。爪构件30a的高更换作业性意味着机器人手1的高组装作业性，这减少了组装工序，从而有助于降低生产成本。这同样适用于其他爪构件30b和30c。另外，由于支架10形成为露出上述螺钉S的头部，所以机器人手1的尺寸减小，更具体地，在围绕中心轴线A1的径向方向上的尺寸减小。螺钉S是第一固定构件的示例。

另外，爪构件30a固定到摆动构件50的表面56，该表面56设置在相对于摆动构件50的摆动中心与旋转轴40相对的那一侧。即，爪构件30a的基端部绕中心轴线A1相对于摆动构件50的摆动中心向径向外侧固定。即，能够确保爪构件30a的基端部与中心轴线A1之间的距离较宽，这同样适用于其他的爪构件30b和30c。因此，可以抓握大的构件，并且待抓握物体的范围扩大。以此方式，可以通过机器人手1抓握大的构件并且减小尺寸。

在摆动构件50的扇形侧表面52a上形成有中心孔53附近的弧形调节凹槽55。此外，如图3所示，支撑构件20b形成为大致矩形形状，在面向摆动构件50的侧表面52a的表面上形成有装配孔25，并且调节销P5的基端被压配合到装配孔25中。另外，调节销P5的末端能移动地插入摆动构件50的调节凹槽55中。即，调节销P5的外径形成为小于调节凹槽55的宽度。当摆动构件50以支撑销P3为支点进行摆动时，调节销P5相对于调节凹槽55的内部移动。在此，当摆动构件50在打开爪构件30a的方向上摆动时，调节销P5与调节凹槽55的一端接触。因此，摆动构件50在该方向上的进一步摆动被调节。同样地，当摆动构件50在闭合爪构件30a的相反方向上摆动时，调节销P5与调节凹槽55的另一端接触。因此，摆动构件50在该方向上的进一步摆动被调节。由此，能够调节爪构件30a的摆动范围。通过这种由调节销P5和调节凹槽55调节摆动范围的结构，即使机器人手的维护工人在更换爪构件30a时意外地移动摆动构件50，也可以防止轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51彼此脱离的故障。在图5的(A)至图5的(C)所示的摆动构件50的与形成有调节凹槽55的侧表面52a相对的侧表面上形成有类似的调节凹槽，通过由支撑构件20a保持的调节销和该调节凹槽来调节摆动构件50的摆动范围。爪构件30b和30c的摆动范围由相同的构造调节。调节销P5和调节凹槽55是调节部的示例。调节销P5是调节突起的示例。另外，调节销P5和调节凹槽55(末端向其移动)不需要设置在摆动构件50的两个侧表面(侧表面52a和与侧表面52a相对的侧表面)上，也可以设置在一个侧表面上。

此外，如图2和图3所示，支撑构件20a和20b中的每者均通过螺钉T固定到支架10。支架10形成为露出螺钉T的头部。因此，通过将螺钉T拆下并将支撑构件20a和20b从支架10拆下，能够容易地将摆动构件50从支架10拆下。由此，能够提高摆动构件50的更换作业性。例如，当摆动交叉斜齿轮部51磨损时，可能需要更换摆动构件50，在这种情况下上述构造是有效的。这同样适用于对应于其他爪构件30b和30c的支撑构件。螺钉T是第二固定构件的示例。

与普通正齿轮的啮合不同，轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51以滑动接触的方式旋转。因此，考虑到易于滑动等，通常输出侧的齿轮的金属材料比输入侧的齿轮的金属材料软。因此，输出侧的齿轮比输入侧的齿轮更可能磨损。在本实施方式中，由于输出侧的摆动交叉斜齿轮部51如上所述容易更换，因此即使摆动交叉斜齿轮部51由比轴交叉斜齿轮部41软的材料制成，使得摆动交叉斜齿轮部51磨损，也能够容易更换摆动交叉斜齿轮部51。摆动构件50的高更换作业性意味着生产中的高组装作业性，并且组装工序减少，这有助于降低生产成本。

如上所述，由于支撑构件20a和20b通过露出头部的螺钉T而固定到支架10，因此摆动构件50的更换作业性和组装作业性高。当摆动构件50组装到机器人手1时，这便于调节。诸如轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51的齿轮构件的光洁度以及支架10的尺寸等存在变化，这也导致每个齿轮的中心之间的距离的变化。如果考虑这些变化来设计机器人手1，则摆动构件50的间隙变大。另一方面，为了提高机器人手1的爪构件30a至30c的位置精度，要求摆动构件的间隙尽可能小。为了解决这样的悖论，将垫片夹在支撑构件20a和20b与支架10之间，并且调节支撑构件20a和20b之间在径向方向上距中心轴线A1的距离，由此减小摆动构件50(轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51)的间隙，并且提高机器人手1的组装精度。

图6是用于示出垫片的示例的局部立体图，并且主要示出了支撑构件20a和20b、摆动构件50、爪构件30a、螺钉T和垫片21，并且省略了其他部件。此外，透明地示出了支撑构件20a和20b。在图6之前的附图中，为了简化说明，为支撑构件20a和20b中的每者提供了一个螺钉T，但是在图6中，提供了两个螺钉T。支撑构件20a和20b通过螺钉T固定到支架10(图6中未示出)，但是在图6中，与支架10接触的一侧是上侧。垫片21是薄金属板，并且具有供螺钉T穿过的两个孔。在图6中，作为用于阐明垫片21的存在的示例，在支撑构件20b侧仅设置一个垫片21，而在支撑构件20a侧不设置垫片21。实际上，可以在层中设置多个垫片用于调节，垫片的数量在支撑构件20a侧和支撑构件20b侧之间可以不同，或者垫片的数量在支撑构件20a侧和支撑构件20b侧上可以相同。根据本发明的特征，支撑构件20a和20b通过螺钉T固定到支架10，螺钉T的头部是露出的，因此可以容易地在生产组装和摆动构件50的更换中实现这种调节。

如上所述，摆动构件50具有预定厚度的大致扇形形状，形成有在厚度方向上贯通的中心孔53，并且摆动交叉斜齿轮部51形成在围绕中心孔53形成为弧形的部分处。表面56绕中心孔53沿外周方向形成在摆动交叉斜齿轮部51上，并且突出部57形成在表面56上并与形成在爪构件30a的基端部处的凹部接合。爪构件30a的基端部位于当从中心轴线A1观察时轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51彼此接合的部分的径向方向上的外周侧，即，位于大致圆柱形支架10的侧表面的外边缘附近。由于盘状盖60设置在支架10的末端侧，所以轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51彼此接合的部分不暴露于待抓握物体。这防止了施加到蜗轮上的润滑剂和由啮合磨损产生的金属粉末直接散布到待抓握物体。

通常，机器人手通常执行从正上方抓握放置在桌子上的待抓握物体的操作。因此，需要注意从机器人手到待抓握物体的不必要的污染，并且优选地防止机器人手内的污染物通过机器人手的末端侧的间隙到达待抓握物体。如在本实施方式中，爪构件30a至30c的基端部位于机器人手1的支架10的侧表面的外边缘附近，该支架10的侧表面的外边缘用简单的盖覆盖机器人手1的末端侧，从而防止机器人手1内的污染物到达待抓握物体。在将旋转轴40形成为中空轴形状的情况下，盖60形成有用于通过使用通孔43实现多功能的开口61，并且该结构不会泄漏机器人手1内的污染物。此外，由于该结构不会泄漏机器人手1内的污染物，因此其还具有减少灰尘从机器人手1外部侵入的功能。防止异物进入轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51之间的啮合部，这提高了机器人手1的耐用性。

在机器人手1使用如本实施方式中的三个爪构件30a至30c的情况下，轴交叉斜齿轮部41的齿数可以是三的倍数。当轴交叉斜齿轮部41的齿数为1时，与爪构件30a至30c结合的摆动交叉斜齿轮部51要求齿的相位相差120度。即，需要三种类型的摆动交叉斜齿轮部51。另一方面，当轴交叉斜齿轮部41的齿数为三的倍数时，与上述爪构件30a至30c结合的摆动交叉斜齿轮部51全部具有相同的形状。结果，摆动交叉斜齿轮部51的形状被统一以降低成本，这产生诸如消除组装中的工作错误的次要效果。此外，出于相同的原因，在机器人手使用两个爪构件的情况下，轴交叉斜齿轮部41的齿数可以是2的倍数。此外，为了使旋转轴40在使用三个爪构件的机器人手和使用两个爪构件的机器人手之间共用，轴交叉斜齿轮部41的齿数可以是6的倍数。即，当设置m(m是2以上的整数)对爪构件和摆动构件时，轴交叉斜齿轮部的齿数可以是m的倍数。

在以上实施方式中，调节凹槽55形成在摆动的摆动构件50上，调节销P5固定到不摆动的支撑构件20b，但本发明并不限于此。例如，调节销P5可以固定在摆动构件50的侧表面52a上的径向远离中心孔53的位置处，并且调节凹槽可以设置在支撑构件20b的面向侧表面52a的表面上，以调节可在调节凹槽内移动的调节销P5的移动范围。这样，只要不妨碍摆动构件50的更换和机器人手1的组装，就可以颠倒调节销P5和调节凹槽之间的关系。

在上述实施方式中，爪构件30a和摆动构件50分离，但也可以一体地形成。在该情况下，上述的“m(m为2以上的整数)对爪构件和摆动构件”是指“与m(m为2以上的整数)个爪构件成一体的摆动构件”。这同样适用于爪构件30b和30c。支撑构件20a和20b与支架10分离，但不限于此，只要不妨碍摆动构件50的更换和机器人手1的组装，支撑构件20a和20b中的一个就与支架10成一体。在这种情况下，上述垫片21用于调节未与支架10一体地形成的支撑构件。

另外，与使用凸轮或凸轮随动件驱动爪构件的类型的机器人手相比，上述实施方式中的机器人手1不需要像凸轮或凸轮随动件那样专门设计，并且使用轴交叉斜齿轮部41和摆动交叉斜齿轮部51，它们是具有积累的知识并且在世界范围内比以前广泛使用的技术，从而实现成本降低。此外，与使用凸轮或凸轮随动件的情况相比，提高了承载能力和耐久性。

虽然已经详细说明了本发明的示例性实施方式，但是本发明不限于上述实施方式，并且在不脱离本发明的范围的情况下可以进行其他实施方式、变化和修改。

Claims (8)

1.一种机器人手，所述机器人手包括：

马达，所述马达具有旋转轴；

容纳构件，所述容纳构件容纳所述旋转轴的末端；

多个摆动构件，所述多个摆动构件由于所述旋转轴的旋转而相对于所述容纳构件摆动；以及

多个爪构件，所述多个爪构件与所述多个摆动构件一起摆动，

其中，

在所述旋转轴的外周设置有轴交叉斜齿轮部，

所述摆动构件包括：

摆动交叉斜齿轮部，所述摆动交叉斜齿轮部设置在所述摆动构件的外周的一部分上，并与所述轴交叉斜齿轮部啮合；以及

固定表面，所述固定表面设置在所述摆动构件的外周的一部分上，并相对于所述摆动构件的摆动中心位于所述旋转轴的相对侧，

所述爪构件通过第一固定构件能拆卸地固定到所述固定表面，并且

所述容纳构件露出所述第一固定构件，使得所述第一固定构件是能拆卸的。

2.根据权利要求1所述的机器人手，所述机器人手包括支撑构件，所述支撑构件支撑所述摆动构件，

其中，

所述支撑构件通过第二固定构件能拆卸地固定到所述容纳构件，并且

所述容纳构件露出所述第二固定构件，使得所述第二固定构件是能拆卸的。

3.根据权利要求1或2所述的机器人手，所述机器人手包括调节所述摆动构件的摆动范围的调节部。

4.根据权利要求3所述的机器人手，其中，所述调节部包括：

调节凹槽，所述调节凹槽形成在所述摆动构件和所述容纳构件中的一者中；以及

调节突起，所述调节突起形成在所述摆动构件和所述容纳构件中的另一者中，并且能根据所述摆动构件的摆动在所述调节凹槽中相对移动。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的机器人手，其中，所述摆动交叉斜齿轮部绕所述摆动构件的所述摆动中心形成在270度或更小的角度范围内。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的机器人手，其中，所述摆动交叉斜齿轮部绕所述摆动构件的所述摆动中心形成在180度或更小的角度范围内。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的机器人手，其中，

设置有m对爪构件和摆动构件，m为2以上的整数，并且

所述轴交叉斜齿轮部上的齿数是m的倍数。

8.根据权利要求1至7中的任一项所述的机器人手，其中，所述旋转轴形成为中空轴形状。

Images