JP3175178B2 - 加減速パターン生成装置 - Google Patents
加減速パターン生成装置Info
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- JP3175178B2 JP3175178B2 JP04867291A JP4867291A JP3175178B2 JP 3175178 B2 JP3175178 B2 JP 3175178B2 JP 04867291 A JP04867291 A JP 04867291A JP 4867291 A JP4867291 A JP 4867291A JP 3175178 B2 JP3175178 B2 JP 3175178B2
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- deceleration
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は複数の関節部をもつ多軸
ロボット（あるいは多関節マニピュレータとか多自由度
マニピュレータと称される）について、各軸の駆動制御
を行なうための加減速パターン生成装置に関する。詳し
くは、各軸の加減速パターンの生成開始時刻を少しずつ
ずらすことによって加速時や減速時における不必要な振
動を低減してロボットをスムーズに停止させると共に、
ロボットの動作開始時点から停止時点迄の所要時間を実
質的に短縮化することができる新規な加減速パターン生
成装置を提供しようとするものである。
ロボット（あるいは多関節マニピュレータとか多自由度
マニピュレータと称される）について、各軸の駆動制御
を行なうための加減速パターン生成装置に関する。詳し
くは、各軸の加減速パターンの生成開始時刻を少しずつ
ずらすことによって加速時や減速時における不必要な振
動を低減してロボットをスムーズに停止させると共に、
ロボットの動作開始時点から停止時点迄の所要時間を実
質的に短縮化することができる新規な加減速パターン生
成装置を提供しようとするものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に、多軸ロボットは、多種の関節の
組み合わせによって構成されており、これにより柔軟な
動きを実現することができるという特徴をもっている。
組み合わせによって構成されており、これにより柔軟な
動きを実現することができるという特徴をもっている。
【０００３】例えば、最も基本的な構造として、図４に
示すような２軸のスカラ型ロボットａを挙げることがで
きる。
示すような２軸のスカラ型ロボットａを挙げることがで
きる。
【０００４】即ち、図示するように第１アームａ１が水
平面内において旋回可能な状態で基軸部ｂに支持され、
第２アームａ２が水平面内において旋回可能な状態で第
１アームａ１に取り付けられている。
平面内において旋回可能な状態で基軸部ｂに支持され、
第２アームａ２が水平面内において旋回可能な状態で第
１アームａ１に取り付けられている。
【０００５】この場合、各軸の動作がスムーズに行なわ
れるようにするため、各アームに関する加減速曲線は図
５に示すように始点と終点とが一致するような形状に指
定される。即ち、図示した加減速曲線は各軸の駆動モー
タの角速度（「ω」とする。）をそれぞれ縦軸にとると
共に、横軸に時間（「ｔ」とする。）をとって角速度ω
の時間的な変化を表わしたものである。そして、図中ｃ
（ａ１）が第１アームａ１に関する加減速曲線を示し、
ｃ（ａ２）が第２アームａ２に関する加減速曲線を示し
ており、図ではいずれも台形波状をしている。
れるようにするため、各アームに関する加減速曲線は図
５に示すように始点と終点とが一致するような形状に指
定される。即ち、図示した加減速曲線は各軸の駆動モー
タの角速度（「ω」とする。）をそれぞれ縦軸にとると
共に、横軸に時間（「ｔ」とする。）をとって角速度ω
の時間的な変化を表わしたものである。そして、図中ｃ
（ａ１）が第１アームａ１に関する加減速曲線を示し、
ｃ（ａ２）が第２アームａ２に関する加減速曲線を示し
ており、図ではいずれも台形波状をしている。
【０００６】図から判るように、加減速曲線ｃ（ａ
１）、ｃ（ａ２）がｔ＝０を起点として立ち上がって加
速した後時刻ｔ１で角速度ωがピーク値となり、この状
態が時刻ｔ２迄継続して定速制御が行なわれ、時刻ｔ２
から停止予定時刻ｔ３にかけて減速制御が行なわれる。
１）、ｃ（ａ２）がｔ＝０を起点として立ち上がって加
速した後時刻ｔ１で角速度ωがピーク値となり、この状
態が時刻ｔ２迄継続して定速制御が行なわれ、時刻ｔ２
から停止予定時刻ｔ３にかけて減速制御が行なわれる。
【０００７】このような同期的な多軸制御は、例えば、
点から点へと移動させるＰＴＰ動作のように、途中の軌
跡が何ら保証されていないような動作制御の際にも採用
されている。
点から点へと移動させるＰＴＰ動作のように、途中の軌
跡が何ら保証されていないような動作制御の際にも採用
されている。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】ところで、上記したよ
うな制御方法では、各軸の加減速曲線の起点と終点、加
速終了時点や減速開始時点に関して同期がとられている
ために、ロボットのコンプライアンスが小さいと、ｔ＝
ｔ１、ｔ２、ｔ３の時刻において両アームに衝撃が発生
し、振動を誘発してしまうという問題がある。
うな制御方法では、各軸の加減速曲線の起点と終点、加
速終了時点や減速開始時点に関して同期がとられている
ために、ロボットのコンプライアンスが小さいと、ｔ＝
ｔ１、ｔ２、ｔ３の時刻において両アームに衝撃が発生
し、振動を誘発してしまうという問題がある。
【０００９】スカラ型ロボットの場合には、特に加速期
間（０≦ｔ≦ｔ１）や減速期間（ｔ２≦ｔ≦ｔ３）にお
いて、アーム同士に力学的な干渉が生じ、安定姿勢を保
ってスムーズに停止すべきアームに不要な振動を招くこ
とになってしまう。従って、各アームの動きが完全に止
まる迄に要する時間（図５に「ｔｔ」で示す。）が予定
した時間ｔ３よりも長くかかってしまうことになる。即
ち、破線で示す期間ｔ４の間は振動が収まらずに、この
分の時間が付加されてしまう。
間（０≦ｔ≦ｔ１）や減速期間（ｔ２≦ｔ≦ｔ３）にお
いて、アーム同士に力学的な干渉が生じ、安定姿勢を保
ってスムーズに停止すべきアームに不要な振動を招くこ
とになってしまう。従って、各アームの動きが完全に止
まる迄に要する時間（図５に「ｔｔ」で示す。）が予定
した時間ｔ３よりも長くかかってしまうことになる。即
ち、破線で示す期間ｔ４の間は振動が収まらずに、この
分の時間が付加されてしまう。
【００１０】そこで、振動対策として加速期間ｔ１や減
速期間｜ｔ３−ｔ２｜を長くして、加減速曲線ｃ（ａ
１）、ｃ（ａ２）の立ち上がりや立ち下がりでの傾斜を
緩やかにして加速度を小さくする方法が考えられる。し
かし、これではタクトタイム（仕事時間）が増大すると
いう不都合がある。
速期間｜ｔ３−ｔ２｜を長くして、加減速曲線ｃ（ａ
１）、ｃ（ａ２）の立ち上がりや立ち下がりでの傾斜を
緩やかにして加速度を小さくする方法が考えられる。し
かし、これではタクトタイム（仕事時間）が増大すると
いう不都合がある。
【００１１】また、場合によってはサーボ系の応答性を
鈍くするという方法も採られるが、性能の向上に反する
方法は好ましくない。
鈍くするという方法も採られるが、性能の向上に反する
方法は好ましくない。
【００１２】さらに別の方法としては機械的な手段とし
てロボットのコンプライアンスを材質の改善等により大
きくすることも考えられるが、軽量化を阻害する要因に
なってしまうという不都合がある。
てロボットのコンプライアンスを材質の改善等により大
きくすることも考えられるが、軽量化を阻害する要因に
なってしまうという不都合がある。
【００１３】
【課題を解決するための手段】そこで、本発明は上記し
た課題を解決するために、複数の関節部を有する多関節
型あるいはスカラ型ロボットの駆動制御にあたって各軸
の加減速パターンをそれぞれ生成するためのパターン生
成手段と、各加減速パターンを生成する際の開始時刻に
ついて、それぞれに指定された遅延時間をもって遅らせ
ることで当該パターンを軸毎にずらすための遅延時間指
定手段とを設け、軸毎に生成される加減速パターンにつ
いては、隣接する２軸の加速期間同士又は減速期間同士
において部分的に重複した期間が生じるように、上記遅
延時間をもって動作の開始時刻を軸毎にずらすようにし
たものである。
た課題を解決するために、複数の関節部を有する多関節
型あるいはスカラ型ロボットの駆動制御にあたって各軸
の加減速パターンをそれぞれ生成するためのパターン生
成手段と、各加減速パターンを生成する際の開始時刻に
ついて、それぞれに指定された遅延時間をもって遅らせ
ることで当該パターンを軸毎にずらすための遅延時間指
定手段とを設け、軸毎に生成される加減速パターンにつ
いては、隣接する２軸の加速期間同士又は減速期間同士
において部分的に重複した期間が生じるように、上記遅
延時間をもって動作の開始時刻を軸毎にずらすようにし
たものである。
【００１４】
【作用】本発明によれば、軸毎に加減速パターンの生成
開始時点をずらし、各パターン間において加速期間や減
速期間に同期関係が生じないように時間的なシフト操作
を行なっているので、これらの期間において生じ易い振
動を抑えることができる。そして、ロボットの動きをス
ムーズに停止させることによって結果としてロボットが
動き出してから完全に停止する迄に要する時間を短くす
ることができる。その際、加減速曲線の形状を変化させ
たり、サーボ系の応答特性やコンプライアンスには何ら
手を加えることなく比較的簡単な手法で振動対策を講じ
ることができる。
開始時点をずらし、各パターン間において加速期間や減
速期間に同期関係が生じないように時間的なシフト操作
を行なっているので、これらの期間において生じ易い振
動を抑えることができる。そして、ロボットの動きをス
ムーズに停止させることによって結果としてロボットが
動き出してから完全に停止する迄に要する時間を短くす
ることができる。その際、加減速曲線の形状を変化させ
たり、サーボ系の応答特性やコンプライアンスには何ら
手を加えることなく比較的簡単な手法で振動対策を講じ
ることができる。
【００１５】
【実施例】本発明に係る加減速パターン生成装置の構成
を説明するに先立って図４に示した２軸のスカラ型ロボ
ットを例にしてＰＴＰ動作時における各アームの制御に
ついて説明する。
を説明するに先立って図４に示した２軸のスカラ型ロボ
ットを例にしてＰＴＰ動作時における各アームの制御に
ついて説明する。
【００１６】図１は各アームの駆動用に設けられたモー
タの角速度ωを縦軸にとり、横軸に時間ｔをとってそれ
ぞれのモータに関する加減速曲線を示したグラフ図であ
る。
タの角速度ωを縦軸にとり、横軸に時間ｔをとってそれ
ぞれのモータに関する加減速曲線を示したグラフ図であ
る。
【００１７】図中ｄ（ａ１）が第１アームａ１に関する
加減速曲線を示し、ｄ（ａ２）が第２アームａ２に関す
る加減速曲線を示しており、この例ではいずれも台形波
状をしている。
加減速曲線を示し、ｄ（ａ２）が第２アームａ２に関す
る加減速曲線を示しており、この例ではいずれも台形波
状をしている。
【００１８】図示するように、加減速曲線ｄ（ａ１）は
時刻ｔ＝０から立ち上がってｔ＝ｔ１に至る迄の期間が
加速期間とされその後時刻ｔ２に達する迄の間定速制御
がなされた後減速制御に移行し、時刻ｔ３での停止が予
定されるようなパターンである。
時刻ｔ＝０から立ち上がってｔ＝ｔ１に至る迄の期間が
加速期間とされその後時刻ｔ２に達する迄の間定速制御
がなされた後減速制御に移行し、時刻ｔ３での停止が予
定されるようなパターンである。
【００１９】それに対し、加減速曲線ｄ（ａ２）は、上
記加減速曲線ｄ（ａ１）から一定の遅延時間（これを
「ｔｄ」と記す。）だけ遅れてスタートするように指定
されたパターンである。
記加減速曲線ｄ（ａ１）から一定の遅延時間（これを
「ｔｄ」と記す。）だけ遅れてスタートするように指定
されたパターンである。
【００２０】即ち、加減速曲線ｄ（ａ２）は、時刻ｔｄ
を起点として立ち上がった後、時刻Ｔ１迄の期間が加速
期間とされ、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２に至る迄の間定速制
御が行なわれ時刻Ｔ２から時刻Ｔ３にかけて減速制御が
なされるようなパターンである。
を起点として立ち上がった後、時刻Ｔ１迄の期間が加速
期間とされ、時刻Ｔ１から時刻Ｔ２に至る迄の間定速制
御が行なわれ時刻Ｔ２から時刻Ｔ３にかけて減速制御が
なされるようなパターンである。
【００２１】このように、２つの加減速曲線ｄ（ａ
１）、ｄ（ａ２）には、加速期間や減速期間に関する同
期的な関係がないため、アーム同士の力学的な干渉によ
って大きな振動を誘発するような不都合が起こりにくく
なる。
１）、ｄ（ａ２）には、加速期間や減速期間に関する同
期的な関係がないため、アーム同士の力学的な干渉によ
って大きな振動を誘発するような不都合が起こりにくく
なる。
【００２２】ロボット動作の停止は第２アーム（つま
り、先端側のアーム）が時間ｔｄ分だけ遅れるため、全
体として長く（Ｔ３＝ｔ３＋ｔｄ）なるようにみえる
が、減速時における振動が収まる迄に要する時間を考慮
に入れると、図５に示したような同期関係にある加減速
曲線ｃ（ａ１）、ｃ（ａ２）に比してロボットの最終的
な停止迄に要する時間を短くすることができる。つま
り、遅延時間ｔｄはロボットの機械的振動に関する減衰
時間（主に基軸部から遠い方のアームに係る減衰時間）
の程度か、これ以上の値に設定される。この値は加速期
間や減速期間に比べれば小さいため、ロボットの動作が
非常にぎこちなくなってしまうというような不都合はな
く、また、途中の経路を厳密に要求されないＰＴＰ動作
については、このような時間的なズレは問題にならな
い。また、遅延時間ｔｄによる所要時間の増分は、加速
期間や減速期間を小さい値に調整することで充分に吸収
することができる。
り、先端側のアーム）が時間ｔｄ分だけ遅れるため、全
体として長く（Ｔ３＝ｔ３＋ｔｄ）なるようにみえる
が、減速時における振動が収まる迄に要する時間を考慮
に入れると、図５に示したような同期関係にある加減速
曲線ｃ（ａ１）、ｃ（ａ２）に比してロボットの最終的
な停止迄に要する時間を短くすることができる。つま
り、遅延時間ｔｄはロボットの機械的振動に関する減衰
時間（主に基軸部から遠い方のアームに係る減衰時間）
の程度か、これ以上の値に設定される。この値は加速期
間や減速期間に比べれば小さいため、ロボットの動作が
非常にぎこちなくなってしまうというような不都合はな
く、また、途中の経路を厳密に要求されないＰＴＰ動作
については、このような時間的なズレは問題にならな
い。また、遅延時間ｔｄによる所要時間の増分は、加速
期間や減速期間を小さい値に調整することで充分に吸収
することができる。
【００２３】図２は本発明に係る加減速パターン生成装
置の基本構成を示すものである。
置の基本構成を示すものである。
【００２４】加減速パターン生成装置１は指令部２と、
各アーム毎の加減速パターンを生成するパターン生成部
３（ａ１）、３（ａ２）、そして、遅延時間ｔｄを指定
するための遅延時間指定部４とから構成されている。こ
れらの構成要素はコンピュータを用いたソフトウェア処
理によって容易に実現し得るものである。
各アーム毎の加減速パターンを生成するパターン生成部
３（ａ１）、３（ａ２）、そして、遅延時間ｔｄを指定
するための遅延時間指定部４とから構成されている。こ
れらの構成要素はコンピュータを用いたソフトウェア処
理によって容易に実現し得るものである。
【００２５】指令部２は各アームの移動に関して位置等
についての指令をパターン生成部３（ａ１）や３（ａ
２）にそれぞれ送出する。
についての指令をパターン生成部３（ａ１）や３（ａ
２）にそれぞれ送出する。
【００２６】３（ａ１）は第１アームに係るパターン生
成部であり、指令部２からの情報を受けて、図１に示し
た加減速曲線ｄ（ａ１）に相当する制御パターンを作り
出して、その結果を制御値として第１アームに関するサ
ーボ系５（ａ１）のサーボ回路６に送出するようになっ
ている。サーボ回路６の出力によって第１アームの駆動
モータ７が回転制御され、これによって駆動機構８が実
際に動作し、加減速曲線ｄ（ａ１）に対応したアームの
動作が実現されることになる。
成部であり、指令部２からの情報を受けて、図１に示し
た加減速曲線ｄ（ａ１）に相当する制御パターンを作り
出して、その結果を制御値として第１アームに関するサ
ーボ系５（ａ１）のサーボ回路６に送出するようになっ
ている。サーボ回路６の出力によって第１アームの駆動
モータ７が回転制御され、これによって駆動機構８が実
際に動作し、加減速曲線ｄ（ａ１）に対応したアームの
動作が実現されることになる。
【００２７】第２アームに関しても上記した第１アーム
の場合と同様に指令部２からの指令をパターン生成部３
（ａ２）が受けると図１の加減速曲線ｄ（ａ２）に相当
する制御パターンが生成され、これが第２アームに係る
サーボ系５（ａ２）（その構成は第１アームのサーボ系
５（ａ１）と同様なので図示を省略する。）に送出され
る。
の場合と同様に指令部２からの指令をパターン生成部３
（ａ２）が受けると図１の加減速曲線ｄ（ａ２）に相当
する制御パターンが生成され、これが第２アームに係る
サーボ系５（ａ２）（その構成は第１アームのサーボ系
５（ａ１）と同様なので図示を省略する。）に送出され
る。
【００２８】この時、遅延時間指定部４は両パターンの
起点に関するタイミングを調整するために設けられてお
り、どちらのアームの動作開始時点をどれだけ遅らせる
かに関する指令を指令部２から受けると、それぞれ制御
パターンの開始時点を規定する。
起点に関するタイミングを調整するために設けられてお
り、どちらのアームの動作開始時点をどれだけ遅らせる
かに関する指令を指令部２から受けると、それぞれ制御
パターンの開始時点を規定する。
【００２９】即ち、図１に示した例では、第２アームの
加減速曲線ｄ（ａ２）の起点を第１アームの加減速曲線
ｄ（ａ１）の起点より遅延時間ｔｄ分だけずらすための
時間軸に関するシフト操作がなされる。尚、図では理解
しやすいようにこの遅延時間指定部４を指令部２とは分
離して明示したが、その機能を指令部２の機能に含める
ことができるものである。というのは、指令部２は各パ
ターン生成部３（ａ１）、３（ａ２）に対する指令を遅
延時間ｔｄだけずらしてそれぞれの各パターン生成部に
与えてやれば済むからである。
加減速曲線ｄ（ａ２）の起点を第１アームの加減速曲線
ｄ（ａ１）の起点より遅延時間ｔｄ分だけずらすための
時間軸に関するシフト操作がなされる。尚、図では理解
しやすいようにこの遅延時間指定部４を指令部２とは分
離して明示したが、その機能を指令部２の機能に含める
ことができるものである。というのは、指令部２は各パ
ターン生成部３（ａ１）、３（ａ２）に対する指令を遅
延時間ｔｄだけずらしてそれぞれの各パターン生成部に
与えてやれば済むからである。
【００３０】パターン生成部３（ａ１）、３（ａ２）の
構成については、図１に示したような加減速曲線（つま
り、加速パターンをｔ＝ｔ１やＴ１で鏡像変換した後時
間軸に沿って移動させると減速パターンに一致するよう
な加減速曲線）を生成する構成例として、例えば、特願
平２−２８３８６７号に係る装置を挙げることができる
が、本発明に係る限りパターン生成部はどのようなもの
であっても構わない。
構成については、図１に示したような加減速曲線（つま
り、加速パターンをｔ＝ｔ１やＴ１で鏡像変換した後時
間軸に沿って移動させると減速パターンに一致するよう
な加減速曲線）を生成する構成例として、例えば、特願
平２−２８３８６７号に係る装置を挙げることができる
が、本発明に係る限りパターン生成部はどのようなもの
であっても構わない。
【００３１】また、本発明は多軸ロボット一般に適用す
ることができる。例えば、３軸のスカラ型ロボットの場
合には、図３に示すように基軸部により近い方のアーム
から順に、即ち、第１アーム、第２アーム、第３アーム
の順で動作を開始させれば良い。
ることができる。例えば、３軸のスカラ型ロボットの場
合には、図３に示すように基軸部により近い方のアーム
から順に、即ち、第１アーム、第２アーム、第３アーム
の順で動作を開始させれば良い。
【００３２】図３ではｅ（ａ１）が第１アームに係る加
減速曲線を示し、その起点から遅延時間ｔｄ１だけ遅れ
て第２アームに係る加減速曲線ｅ（ａ２）が生成され、
さらに、ｅ（ａ１）の起点から遅延時間ｔｄ２（＞ｔｄ
１）だけ遅れて第３アームに係る加減速曲線ｅ（ａ３）
が生成される様子が判る。この例では、各加減速曲線に
おける加速期間（０≦ｔ≦ｔ１、ｔｄ１≦ｔ≦Ｔ１、ｔ
ｄ２≦ｔ≦τ１）や減速期間（ｔ２≦ｔ≦ｔ３、Ｔ２≦
ｔ≦Ｔ３、τ２≦ｔ≦τ３）での加速度は一定ではなく
自由曲線で表わされる制御パターンとなっている。
減速曲線を示し、その起点から遅延時間ｔｄ１だけ遅れ
て第２アームに係る加減速曲線ｅ（ａ２）が生成され、
さらに、ｅ（ａ１）の起点から遅延時間ｔｄ２（＞ｔｄ
１）だけ遅れて第３アームに係る加減速曲線ｅ（ａ３）
が生成される様子が判る。この例では、各加減速曲線に
おける加速期間（０≦ｔ≦ｔ１、ｔｄ１≦ｔ≦Ｔ１、ｔ
ｄ２≦ｔ≦τ１）や減速期間（ｔ２≦ｔ≦ｔ３、Ｔ２≦
ｔ≦Ｔ３、τ２≦ｔ≦τ３）での加速度は一定ではなく
自由曲線で表わされる制御パターンとなっている。
【００３３】
【発明の効果】請求項１に係る発明によれば、各軸の加
減速パターンの生成起点を相対的に遅らせたり進めたり
することで、加速期間や減速期間に同期関係が生じない
ようにして振動の低減を図り、ロボットが動き出してか
ら完全に停止する迄に要する時間（つまり、タクトタイ
ム）を短縮化することができる。また、請求項２に係る
発明によれば、このような加減速パターンの時間軸の起
点に対するシフト操作について、ロボットツール先端側
のアームほど遅延時間を大きくしてパターンの生成を遅
らせるようにすることで、減速時においてロボットの動
きをスムーズに停止させることができる。
減速パターンの生成起点を相対的に遅らせたり進めたり
することで、加速期間や減速期間に同期関係が生じない
ようにして振動の低減を図り、ロボットが動き出してか
ら完全に停止する迄に要する時間（つまり、タクトタイ
ム）を短縮化することができる。また、請求項２に係る
発明によれば、このような加減速パターンの時間軸の起
点に対するシフト操作について、ロボットツール先端側
のアームほど遅延時間を大きくしてパターンの生成を遅
らせるようにすることで、減速時においてロボットの動
きをスムーズに停止させることができる。
【００３４】そして、このような比較的簡単な時間軸上
のシフト操作により不要な振動の低減を図ることができ
る結果として、ロボットの機械的な構造にも余裕ができ
る。例えば、合成樹脂やアルミニウム等のコンプライア
ンスの低い材料を用いることができ、一般的にこれらは
密度が小さいので、ロボットアーム等の軽量化が可能と
なる。
のシフト操作により不要な振動の低減を図ることができ
る結果として、ロボットの機械的な構造にも余裕ができ
る。例えば、合成樹脂やアルミニウム等のコンプライア
ンスの低い材料を用いることができ、一般的にこれらは
密度が小さいので、ロボットアーム等の軽量化が可能と
なる。
【図１】本発明に係るアーム毎の加減速曲線を示すグラ
フ図である。
フ図である。
【図２】本発明に係る加減速パターン生成装置の基本構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図３】３軸のロボットに関する加減速曲線を示すグラ
フ図である。
フ図である。
【図４】２軸のスカラ型ロボットの構成を示す概略図で
ある。
ある。
【図５】従来の加減速制御について説明するためのグラ
フ図である。
フ図である。
１ 加減速パターン生成装置 ３（ａ１）、３（ａ２） パターン生成手段 ４ 遅延時間指定手段 ５（ａ１）、５（ａ２） サーボ系
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 13/00 B25J 9/10 G05B 19/18 G05D 3/12 306 ＪＩＣＳＴファイル（ＪＯＩＳ)
Claims (2)
- 【請求項１】 複数の関節部を有する多関節型あるいは
スカラ型ロボットに対して各軸に係る加減速パターンを
生成して該パターンに従った制御指令を軸毎のサーボ系
に送出する加減速パターン生成装置であって、 各軸の駆動制御に係る加減速パターンをそれぞれ生成す
るためのパターン生成手段と、 各加減速パターンを生成する際の開始時刻について、そ
れぞれに指定された遅延時間をもって遅らせることで当
該パターンを軸毎にずらすための遅延時間指定手段とを
備えており、 軸毎に生成される加減速パターンについては、隣接する
２軸の加速期間同士又は減速期間同士において部分的に
重複した期間が生じるように、上記遅延時間をもって動
作の開始時刻が軸毎にずれていることを特徴とする加減
速パターン生成装置。 - 【請求項２】 請求項１に記載した加減速パターン生成
装置において、 遅延時間指定手段によって、指定された遅延時間をもっ
て各加減速パターンを遅らせることで、基軸部に近い方
のアームから順に軸の動作が開始されるようにしたこと
を特徴とする加減速パターン生成装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04867291A JP3175178B2 (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | 加減速パターン生成装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04867291A JP3175178B2 (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | 加減速パターン生成装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04269187A JPH04269187A (ja) | 1992-09-25 |
| JP3175178B2 true JP3175178B2 (ja) | 2001-06-11 |
Family
ID=12809817
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04867291A Expired - Fee Related JP3175178B2 (ja) | 1991-02-22 | 1991-02-22 | 加減速パターン生成装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3175178B2 (ja) |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5678745B2 (ja) * | 2011-03-16 | 2015-03-04 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御方法およびロボットの制御装置 |
| JP5678746B2 (ja) * | 2011-03-16 | 2015-03-04 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットの制御方法およびロボットの制御装置 |
| JP6203780B2 (ja) | 2015-04-21 | 2017-09-27 | ファナック株式会社 | テーブル形式データによる運転を行う数値制御装置 |
-
1991
- 1991-02-22 JP JP04867291A patent/JP3175178B2/ja not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH04269187A (ja) | 1992-09-25 |
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