JP2812920B2 - ロボットの動作指令作成方法 - Google Patents
ロボットの動作指令作成方法Info
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- JP2812920B2 JP2812920B2 JP8137287A JP13728796A JP2812920B2 JP 2812920 B2 JP2812920 B2 JP 2812920B2 JP 8137287 A JP8137287 A JP 8137287A JP 13728796 A JP13728796 A JP 13728796A JP 2812920 B2 JP2812920 B2 JP 2812920B2
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- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1656—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators
- B25J9/1664—Programme controls characterised by programming, planning systems for manipulators characterised by motion, path, trajectory planning
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、予め設定される動
作計画に基づいて産業用ロボットを動作させる際に、固
有振動の影響を避けることができるロボットの動作指令
作成方法に関する。
作計画に基づいて産業用ロボットを動作させる際に、固
有振動の影響を避けることができるロボットの動作指令
作成方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットの動作が短いピッチで繰返され
る場合、繰返し周期がロボット固有振動数に近付くと、
アームなどが振動しやすくなり、高精度の制御が困難と
なる。たとえば、スポット溶接用のロボットで、短い間
隔で複数箇所のスポット溶接を行う場合、１つのパスに
ついての動作計画は図５（ａ）に示すようになる。すな
わち、ｔａの時間までの加速域と、ｔｄの時間までの減
速域との繰返しとなり、速度ｖが最大速度となる。この
動作計画では、加速域ではαの一定の加速度の動作とな
り、減速域では−ｄの一定の減速度での減速動作とな
る。このような一定の加速度αおよび減速度−ｄの変化
は、それぞれ図５（ｂ）のように表される。
る場合、繰返し周期がロボット固有振動数に近付くと、
アームなどが振動しやすくなり、高精度の制御が困難と
なる。たとえば、スポット溶接用のロボットで、短い間
隔で複数箇所のスポット溶接を行う場合、１つのパスに
ついての動作計画は図５（ａ）に示すようになる。すな
わち、ｔａの時間までの加速域と、ｔｄの時間までの減
速域との繰返しとなり、速度ｖが最大速度となる。この
動作計画では、加速域ではαの一定の加速度の動作とな
り、減速域では−ｄの一定の減速度での減速動作とな
る。このような一定の加速度αおよび減速度−ｄの変化
は、それぞれ図５（ｂ）のように表される。
【０００３】図５（ｂ）に示すような加速度および減速
度は、ロボットに対して外力が作用している状態と等価
となる。加速および減速による外力の繰返し周期が数Ｈ
ｚ程度となると、ロボットの固有振動数に近付く。繰返
し周期がロボットの固有振動数に近付くと、ロボットの
動作の制御が困難となり、振動が発生しやすくなる。
度は、ロボットに対して外力が作用している状態と等価
となる。加速および減速による外力の繰返し周期が数Ｈ
ｚ程度となると、ロボットの固有振動数に近付く。繰返
し周期がロボットの固有振動数に近付くと、ロボットの
動作の制御が困難となり、振動が発生しやすくなる。
【０００４】ロボットの固有振動に基づく残留振動を抑
制する先行技術は、たとえば特開平６−１１４７６２な
どに開示されている。この先行技術では、ロボットアー
ムの固有振動周期を測定し、加速時間または減速時間の
いずれかが固有振動周期の整数倍となるように動作指令
を行い、動作終了時の残留振動を抑制する。
制する先行技術は、たとえば特開平６−１１４７６２な
どに開示されている。この先行技術では、ロボットアー
ムの固有振動周期を測定し、加速時間または減速時間の
いずれかが固有振動周期の整数倍となるように動作指令
を行い、動作終了時の残留振動を抑制する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】特開平６−１１４７６
２に開示されているような方法で固有振動の発生を抑制
しようとすると、まず固有振動数を正確に計測する必要
がある。しかしながら、たとえば多関節型ロボットで
は、ロボットの位置や姿勢によって固有振動数が変化す
るので、変化に対応して固有振動数を計測し、その整数
倍の周期で加速および減速をそれぞれ行わせるための複
雑な処理が必要となる。
２に開示されているような方法で固有振動の発生を抑制
しようとすると、まず固有振動数を正確に計測する必要
がある。しかしながら、たとえば多関節型ロボットで
は、ロボットの位置や姿勢によって固有振動数が変化す
るので、変化に対応して固有振動数を計測し、その整数
倍の周期で加速および減速をそれぞれ行わせるための複
雑な処理が必要となる。
【０００６】本発明の目的は、簡単な構成で固有振動の
影響を低減することができるロボットの動作指令作成方
法を提供することである。
影響を低減することができるロボットの動作指令作成方
法を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明は、ロボットを指
定された加速度で加速し、一定の速度に到達後、該一定
速度で等速移動し、指定された減速度で減速させる制御
が可能な予め定める距離より短い距離の移動で、繰返し
動作を行わせる際の各繰返し周期毎に、動作開始時の指
定された加速度での加速域と動作終了時の指定された減
速度での減速域との間に等速域を付加することを特徴と
するロボットの動作指令作成方法である。本発明に従え
ば、繰返し動作の各周期毎に、指定された加速度での加
速域と指定された減速度での減速域との間に等速域を付
加する。加速域と減速域とでは加速度に相当する外力が
作用する状態と等価になるけれども、中間に等速域が付
加されるので、一旦、加速域で作用する等価的な外力は
遮断され、再び減速域で等価的な外力として作用する。
加速域および減速域の時間は、等速域を設けることによ
って短縮され、等価的な外力が作用する時間も短縮され
る。ロボットの固有振動数に近い繰返し周期で動作する
場合であっても、加速域および減速域で等価的な外力を
作用させる時間が短縮されるので、容易に固有振動の低
減を図ることができる。
定された加速度で加速し、一定の速度に到達後、該一定
速度で等速移動し、指定された減速度で減速させる制御
が可能な予め定める距離より短い距離の移動で、繰返し
動作を行わせる際の各繰返し周期毎に、動作開始時の指
定された加速度での加速域と動作終了時の指定された減
速度での減速域との間に等速域を付加することを特徴と
するロボットの動作指令作成方法である。本発明に従え
ば、繰返し動作の各周期毎に、指定された加速度での加
速域と指定された減速度での減速域との間に等速域を付
加する。加速域と減速域とでは加速度に相当する外力が
作用する状態と等価になるけれども、中間に等速域が付
加されるので、一旦、加速域で作用する等価的な外力は
遮断され、再び減速域で等価的な外力として作用する。
加速域および減速域の時間は、等速域を設けることによ
って短縮され、等価的な外力が作用する時間も短縮され
る。ロボットの固有振動数に近い繰返し周期で動作する
場合であっても、加速域および減速域で等価的な外力を
作用させる時間が短縮されるので、容易に固有振動の低
減を図ることができる。
【０００８】さらに本発明は、ロボットの動作計画中
に、指定された加速度で加速し一定の速度に到達する前
に、指定された減速度で減速する周期的な加速と減速と
の繰返しが含まれるとき、各繰返し周期の加速と減速と
の時間をそれぞれ短縮し、加速動作と減速動作の間に等
速動作を付加することを特徴とするロボットの動作指令
作成方法である。本発明に従えば、一旦作成するロボッ
トの動作計画中に、指定された加速度で加速し、一定の
速度に達する前に指定された減速度で減速する周期的な
加速と減速との繰返しが含まれているときに、加速と減
速との間に等速動作を付加する。各繰返し周期の加速と
減速とに要する時間を短縮するので、動作計画を修正し
て固有振動の影響を低減させることができる。
に、指定された加速度で加速し一定の速度に到達する前
に、指定された減速度で減速する周期的な加速と減速と
の繰返しが含まれるとき、各繰返し周期の加速と減速と
の時間をそれぞれ短縮し、加速動作と減速動作の間に等
速動作を付加することを特徴とするロボットの動作指令
作成方法である。本発明に従えば、一旦作成するロボッ
トの動作計画中に、指定された加速度で加速し、一定の
速度に達する前に指定された減速度で減速する周期的な
加速と減速との繰返しが含まれているときに、加速と減
速との間に等速動作を付加する。各繰返し周期の加速と
減速とに要する時間を短縮するので、動作計画を修正し
て固有振動の影響を低減させることができる。
【０００９】また本発明で前記ロボットは、繰返し動作
として、スポット溶接を行うことを特徴とする。また本
発明で繰返し動作としてロボットはスポット溶接を行う
ので、短いピッチで繰返されることが多いスポット溶接
を、固有振動の影響を低減して高精度かつ迅速に行うこ
とができる。
として、スポット溶接を行うことを特徴とする。また本
発明で繰返し動作としてロボットはスポット溶接を行う
ので、短いピッチで繰返されることが多いスポット溶接
を、固有振動の影響を低減して高精度かつ迅速に行うこ
とができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】図１は、本発明の実施の一形態に
よって作成される動作計画に従う１つのパスについての
動作計画を示す。図１（ａ）では速度変化を示し、図１
（ｂ）では（ａ）に対応する加速度の変化を示す。基準
の時間ｔ０から動作を開始し、時間ｔ１までは一定の加
速度αによる加速領域で、速度が０からＶまで変化す
る。時間ｔ１からｔ２までは、等速領域であり、等速度
Ｖで加速度は０である。時間ｔ２から時間ｔ３までは減
速領域であり、減速度−ｄが一定で速度がＶから０まで
変化する。
よって作成される動作計画に従う１つのパスについての
動作計画を示す。図１（ａ）では速度変化を示し、図１
（ｂ）では（ａ）に対応する加速度の変化を示す。基準
の時間ｔ０から動作を開始し、時間ｔ１までは一定の加
速度αによる加速領域で、速度が０からＶまで変化す
る。時間ｔ１からｔ２までは、等速領域であり、等速度
Ｖで加速度は０である。時間ｔ２から時間ｔ３までは減
速領域であり、減速度−ｄが一定で速度がＶから０まで
変化する。
【００１１】加速度αおよび減速度−ｄは、モータなど
の駆動源のトルクや、ロボットの各軸のイナーシヤなど
から定まる最大の加速度および減速度である。ロボット
の動作の移動距離が充分に長ければ、最大の加速度で加
速し、一定の速度に達したら加速を停止し、等速動作に
移行する。しかしながら、短いピッチで距離が充分とれ
ないときには、図５に示したように等速域のない加速域
および減速域のみの動作となる。本実施形態では、図１
（ａ）の時間ｔ１〜ｔ２に示すように、強制的に等速領
域を付加し、加速度および減速度の作用する時間を短縮
して固有振動の影響を低減させることができる。
の駆動源のトルクや、ロボットの各軸のイナーシヤなど
から定まる最大の加速度および減速度である。ロボット
の動作の移動距離が充分に長ければ、最大の加速度で加
速し、一定の速度に達したら加速を停止し、等速動作に
移行する。しかしながら、短いピッチで距離が充分とれ
ないときには、図５に示したように等速域のない加速域
および減速域のみの動作となる。本実施形態では、図１
（ａ）の時間ｔ１〜ｔ２に示すように、強制的に等速領
域を付加し、加速度および減速度の作用する時間を短縮
して固有振動の影響を低減させることができる。
【００１２】図２は、図１に示すような動作を行わせる
ロボット１の概略的な構成を示す。ロボット１はスポッ
ト溶接用の産業用ロボットであり、床２に固定される基
台３を有する。ロボット１は、たとえば６軸Ｊ１，Ｊ
２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６まわりに変位可能な多関節
型である。基台３に対して、床２の表面に垂直な第１軸
Ｊ１まわりに旋回可能な回転台４が設けられる。回転台
４に対して、床２の表面に平行な第２軸Ｊ２まわりに前
後に角変位可能な下部アーム５の下端が連結される。下
部アーム５の上端には、第２軸Ｊ２と平行な第３軸Ｊ３
が設けられ、第３軸Ｊ３まわりに上下に角変位可能な上
部アーム６の基端が連結される。上部アーム６の先端に
は、第４軸Ｊ４および第５軸Ｊ５まわりに角変位可能な
手首７が連結される。第４軸Ｊ４は上部アーム６の軸線
方向であり、第５軸Ｊ５は第４軸Ｊ４に垂直である。手
首７には、第６軸Ｊ６を介してスポット溶接用ガン８が
装着される。第６軸Ｊ６は、第５軸Ｊ５に垂直である。
ロボット１の概略的な構成を示す。ロボット１はスポッ
ト溶接用の産業用ロボットであり、床２に固定される基
台３を有する。ロボット１は、たとえば６軸Ｊ１，Ｊ
２，Ｊ３，Ｊ４，Ｊ５，Ｊ６まわりに変位可能な多関節
型である。基台３に対して、床２の表面に垂直な第１軸
Ｊ１まわりに旋回可能な回転台４が設けられる。回転台
４に対して、床２の表面に平行な第２軸Ｊ２まわりに前
後に角変位可能な下部アーム５の下端が連結される。下
部アーム５の上端には、第２軸Ｊ２と平行な第３軸Ｊ３
が設けられ、第３軸Ｊ３まわりに上下に角変位可能な上
部アーム６の基端が連結される。上部アーム６の先端に
は、第４軸Ｊ４および第５軸Ｊ５まわりに角変位可能な
手首７が連結される。第４軸Ｊ４は上部アーム６の軸線
方向であり、第５軸Ｊ５は第４軸Ｊ４に垂直である。手
首７には、第６軸Ｊ６を介してスポット溶接用ガン８が
装着される。第６軸Ｊ６は、第５軸Ｊ５に垂直である。
【００１３】床２には、基台３から間隔をあけて架台９
が設けられ、被溶接物１０を床２の表面から一定の高さ
で支持する。ワークである被溶接物１０は、スポット溶
接用ガン８によってスポット溶接される。スポット溶接
の場所は、予め教示され、ロボット１は被溶接物１０に
対して連続して複数箇所のスポット溶接を行う。スポッ
ト溶接の制御は、溶接制御装置１１によって行われる。
ロボット１の動作とスポット溶接との全体の制御は、コ
ンピュータを含む処理装置１２によって行われる。
が設けられ、被溶接物１０を床２の表面から一定の高さ
で支持する。ワークである被溶接物１０は、スポット溶
接用ガン８によってスポット溶接される。スポット溶接
の場所は、予め教示され、ロボット１は被溶接物１０に
対して連続して複数箇所のスポット溶接を行う。スポッ
ト溶接の制御は、溶接制御装置１１によって行われる。
ロボット１の動作とスポット溶接との全体の制御は、コ
ンピュータを含む処理装置１２によって行われる。
【００１４】図３は、図２のスポット溶接装置の概略的
な電気的構成を示す。図２の全体の構成で示した部分と
対応する部分には同一の参照符を付し、重複した説明は
省略する。処理装置１２には、被溶接物１０における溶
接箇所や各溶接箇所における溶接条件などのデータが記
憶されるメモリ１５も接続される。図２のロボット１の
動作は、メモリ１５のデータに従って、ロボット１の各
軸Ｊ１〜Ｊ６に対する駆動手段１６への動作指令とし
て、処理回路１２から与えられる。
な電気的構成を示す。図２の全体の構成で示した部分と
対応する部分には同一の参照符を付し、重複した説明は
省略する。処理装置１２には、被溶接物１０における溶
接箇所や各溶接箇所における溶接条件などのデータが記
憶されるメモリ１５も接続される。図２のロボット１の
動作は、メモリ１５のデータに従って、ロボット１の各
軸Ｊ１〜Ｊ６に対する駆動手段１６への動作指令とし
て、処理回路１２から与えられる。
【００１５】図４は、図３の処理装置１２における動作
指令作成の方法を示す。ステップａ１から動作計画を開
始し、ステップａ２では図２のロボット１に対して被溶
接物１０上の予め教示されている溶接箇所の位置データ
をメモリ１５から読み出す。ステップａ３では、メモリ
１５から読み出した溶接箇所を、順次移動するための動
作計画が１パス分ずつ作成される。ステップａ２の位置
データの読み出しからステップａ３の動作計画までの処
理は、現行の産業用ロボットで行われている処理と基本
的には同等である。
指令作成の方法を示す。ステップａ１から動作計画を開
始し、ステップａ２では図２のロボット１に対して被溶
接物１０上の予め教示されている溶接箇所の位置データ
をメモリ１５から読み出す。ステップａ３では、メモリ
１５から読み出した溶接箇所を、順次移動するための動
作計画が１パス分ずつ作成される。ステップａ２の位置
データの読み出しからステップａ３の動作計画までの処
理は、現行の産業用ロボットで行われている処理と基本
的には同等である。
【００１６】ステップａ４では、読み出された位置デー
タが予め定められた距離より短いピッチか否かを判断す
る。短いピッチでの繰返しがあると判断されるときに
は、ステップａ５で図１（ａ）に示すような等速領域の
付加を行う。ステップａ５の等速領域の付加がなされた
後、あるいはステップａ４で短いピッチでないと判断さ
れるときは、ステップａ６で図３の処理装置１２からロ
ボットの各軸の駆動手段１６への動作指令が発行され、
ステップａ７で１パスの動作指令作成を終了する。
タが予め定められた距離より短いピッチか否かを判断す
る。短いピッチでの繰返しがあると判断されるときに
は、ステップａ５で図１（ａ）に示すような等速領域の
付加を行う。ステップａ５の等速領域の付加がなされた
後、あるいはステップａ４で短いピッチでないと判断さ
れるときは、ステップａ６で図３の処理装置１２からロ
ボットの各軸の駆動手段１６への動作指令が発行され、
ステップａ７で１パスの動作指令作成を終了する。
【００１７】ステップａ５における等速領域付加につい
ての基本的な考え方について、以下説明する。一般に、
移動距離をＬ、加速度をα、加速時間をＴa、等速度を
Ｖ、等速時間をＴs、減速度をｄおよび減速時間をＴdと
すると、次の第１式が成立する。なお、「＊」は乗算、
「／」は除算をそれぞれ示す。
ての基本的な考え方について、以下説明する。一般に、
移動距離をＬ、加速度をα、加速時間をＴa、等速度を
Ｖ、等速時間をＴs、減速度をｄおよび減速時間をＴdと
すると、次の第１式が成立する。なお、「＊」は乗算、
「／」は除算をそれぞれ示す。
【００１８】 Ｌ＝α＊Ｔa2／２＋Ｖ＊Ｔs＋ｄ＊Ｔd2／２ …（１） ここで、次の第２式、 Ｖ＝α＊Ｔa＝ｄ＊Ｔd …（２） となるので、α＝Ｖ／Ｔaおよびｄ＝Ｖ／Ｔdとして、α
およびｄを消去すると、次の第３式および第４式が得ら
れる。
およびｄを消去すると、次の第３式および第４式が得ら
れる。
【００１９】 Ｌ＝Ｔa＊Ｖ／２＋Ｖ＊Ｔs＋Ｔd＊Ｖ／２ …（３） Ｖ＝２Ｌ／（Ｔa＋２＊Ｔs＋Ｔd） …（４） ステップａ３の当初の動作計画値をＶ＝Ｖ1、Ｔa＝Ｔa
1、Ｔs＝Ｔs1、Ｔd＝Ｔd1、Ｌ＝Ｌ1とすると、次の第５
式が得られる。
1、Ｔs＝Ｔs1、Ｔd＝Ｔd1、Ｌ＝Ｌ1とすると、次の第５
式が得られる。
【００２０】 Ｖ1＝２Ｌ1／（Ｔa1＋２Ｔs1＋Ｔd1） …（５） ここで、第６式のようにＡを定めると、次の第７式が得
られる。
られる。
【００２１】 Ａ＝２／（Ta1＋２Ｔs1＋Ｔd1） …（６） Ｖ1＝Ａ＊Ｌ1 …（７） 次に、Ｖ＝Ｖ2、Ｔa＝Ｔa2、Ｔs＝Ｔs2およびＴd＝Ｔd2
とすると、次の第８式が得られる。
とすると、次の第８式が得られる。
【００２２】 Ｖ2＝２L1／（Ｔa2＋２Ｔs2＋Ｔd2） …（８） ここで次の第９式および第１０式の関係があるので、 Ｖ1＝α＊Ｔa1＝ｄ＊Ｔd1 …（９） Ｖ2＝α＊Ｔa2＝ｄ＊Ｔd2 …（10） 次の第１１式および第１２式が得られ、 Ｔa2＝Ｖ2／α＝Ｖ2＊Ｔa1／Ｖ1 …（11） Ｔd2＝Ｖ2／ｄ＝Ｖ2＊Ｔd1／Ｖ1 …（12） 次の第１３式から第１４式および第１５式まで変形され
る。
る。
【００２３】 Ｖ2＝２Ｌ1／（Ｖ2＊Ｔa1／Ｖ1＋２Ｔs2＋Ｖ2＊Ｔd1／Ｖ1） ＝２Ｌ1＊Ｖ1／（Ｖ2＊Ｔa1＋２Ｔs2＊Ｖ1＋Ｖ2＊Ｔd1） ＝２Ｌ1＊Ｖ1／（Ｖ2（Ｔa1＋Ｔd1）＋２Ｔs2＊Ｖ1） …（13） ２Ｌ1＊Ｖ1＝（Ｔa1＋Ｔd1）＊Ｖ22＋２Ｔs2＊Ｖ1＊Ｖ2 …（14） （Ｔa1＋Ｔd1）＊Ｖ22＋２Ｔs2＊Ｖ1＊Ｖ2−２Ｌ1＊Ｖ1＝０ …（15） 第１５式に第７式を代入すると、次の第１６式が得られ
る。
る。
【００２４】 （Ｔa1＋Ｔd1）＊Ｖ22＋２Ｔs2＊Ａ＊Ｌ1＊Ｖ2−２Ｌ1＊Ａ＊Ｌ1 ＝（Ｔa1＋Ｔd1）＊Ｖ22＋２Ｔs2＊Ａ＊Ｌ1＊Ｖ2−２Ａ＊Ｌ12 ＝０ …（16） 第１６式はＶ2の２次方程式となるから、次の第１７式
のようにＶ2が算出される。
のようにＶ2が算出される。
【００２５】 Ｖ2＝（−Ｔs2＊Ａ＊Ｌ1±ＳＱＲＴ（（Ｔs2＊Ａ＊Ｌ1）2 ＋２＊Ａ＊Ｌ12＊（Ｔa1＋Ｔd1）））／（Ｔa1＋Ｔd1） ＝Ｌ1＊（−Ｔs2＊Ａ＋ＳＱＲＴ（（Ｔs2＊Ａ）2 ＋２Ａ2＊（Ｔa1＋Ｔd1）））／（Ｔa１＋Ｔd1） …（17） ここでＳＱＲＴ（）は、（）内についての平方根を表
し、Ｖ2は正であるので、±のうち＋の符号のみが意味
を有する。
し、Ｖ2は正であるので、±のうち＋の符号のみが意味
を有する。
【００２６】第１７式から、次の第１８式のようにパラ
メータＢを定義する。
メータＢを定義する。
【００２７】 Ｖ2／Ｌ1＝（−Ｔs2＊Ａ＋ＳＱＲＴ（（Ｔs2＊Ａ）2 ＋２Ａ2＊（Ｔa1＋Ｔd1）））／（Ｔa1＋Ｔd1） ＝Ｂ …（18） 第１８式を用いると、第１１式から次の第１９式が得ら
れる。
れる。
【００２８】 Ｔa2＝Ｔa1＊Ｖ2／Ｖ1 =Ta1＊（Ｖ2／Ｌ1）／（Ｖ1／Ｌ1） ＝Ｔa1＊Ｂ／Ａ …（19） 同様に、第１２式から次の第２０式が得られる。
【００２９】 Ｔd2＝Ｔd1＊Ｂ／Ａ …（20） Ｔs1≧Ｔs2の場合には、当初の動作計画での等速領域の
時間Ｔs1が充分に長いので、等速領域を強制的に付加す
る必要はなく、当初の動作計画に従って動作指令を行
う。
時間Ｔs1が充分に長いので、等速領域を強制的に付加す
る必要はなく、当初の動作計画に従って動作指令を行
う。
【００３０】以上説明した実施形態では、スポット溶接
を行うロボット１の繰返し動作について固有振動の抑制
を行っているけれども、他の適用の繰返し動作に対して
も同様に固有振動の抑制を行うことができる。
を行うロボット１の繰返し動作について固有振動の抑制
を行っているけれども、他の適用の繰返し動作に対して
も同様に固有振動の抑制を行うことができる。
【００３１】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、加速域と
減速域との間に等速域を付加して加速度が作用する時間
と減速度が作用する時間との間に外力が作用しない時間
が付加されるので、固有振動の発生を抑制することがで
きる。
減速域との間に等速域を付加して加速度が作用する時間
と減速度が作用する時間との間に外力が作用しない時間
が付加されるので、固有振動の発生を抑制することがで
きる。
【００３２】さらに本発明によれば、一旦動作計画が作
成された後、加速と減速とを周期的に繰返す動作に対し
て、加速時間および減速時間を短縮し、中間に等速動作
を付加するので、加速度および減速度に対応する外力が
連続しては作用せず、等速動作の時間だけ間隔をあけて
作用するので、固有振動に近い周期で動作させても、固
有振動の発生を抑制することができる。
成された後、加速と減速とを周期的に繰返す動作に対し
て、加速時間および減速時間を短縮し、中間に等速動作
を付加するので、加速度および減速度に対応する外力が
連続しては作用せず、等速動作の時間だけ間隔をあけて
作用するので、固有振動に近い周期で動作させても、固
有振動の発生を抑制することができる。
【００３３】また本発明によれば、スポット溶接を行う
ロボットが、複数の溶接箇所を迅速かつ高精度に溶接す
ることができる。
ロボットが、複数の溶接箇所を迅速かつ高精度に溶接す
ることができる。
【図１】本発明の実施の一形態による短いピッチでの繰
返しの際の１つのパスについての動作指令を示すタイム
チャートである。
返しの際の１つのパスについての動作指令を示すタイム
チャートである。
【図２】スポット溶接用のロボット１の全体的な構成を
示す模式的な側面図である。
示す模式的な側面図である。
【図３】図２に示すスポット溶接装置の概略的な電気的
構成を示すブロック図である。
構成を示すブロック図である。
【図４】図３の処理装置１２の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図５】従来からの短いピッチでの繰返し動作の１つの
パスについての動作計画を示すタイムチャートである。
パスについての動作計画を示すタイムチャートである。
１ ロボット ２ 床 ３ 基台 ４ 回転台 ５ 下部アーム ６ 上部アーム ７ 手首 ８ スポット溶接用ガン ９ 架台 １０ 被溶接物 １１ 溶接制御装置 １２ 処理装置 １５ メモリ １６ 各軸駆動手段
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ // Ｇ０５Ｄ 19/02 Ｇ０５Ｄ 19/02 (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G05B 19/416 B23K 11/24 340 B25J 9/10 B25J 9/12 B25J 9/22 G05D 19/02
Claims (3)
- 【請求項１】 ロボットを指定された加速度で加速し、
一定の速度に到達後、該一定速度で等速移動し、指定さ
れた減速度で減速させる制御が可能な予め定める距離よ
り短い距離の移動で、繰返し動作を行わせる際の各繰返
し周期毎に、動作開始時の指定された加速度での加速域
と動作終了時の指定された減速度での減速域との間に等
速域を付加することを特徴とするロボットの動作指令作
成方法。 - 【請求項２】 ロボットの動作計画中に、指定された加
速度で加速し一定の速度に到達する前に、指定された減
速度で減速する周期的な加速と減速との繰返しが含まれ
るとき、各繰返し周期の加速と減速との時間をそれぞれ
短縮し、加速動作と減速動作の間に等速動作を付加する
ことを特徴とするロボットの動作指令作成方法。 - 【請求項３】 前記ロボットは、繰返し動作として、ス
ポット溶接を行うことを特徴とする請求項１または２記
載のロボットの動作指令作成方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8137287A JP2812920B2 (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | ロボットの動作指令作成方法 |
| US08/864,891 US5953493A (en) | 1996-05-30 | 1997-05-29 | Method of generating a motion command for a robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8137287A JP2812920B2 (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | ロボットの動作指令作成方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09319423A JPH09319423A (ja) | 1997-12-12 |
| JP2812920B2 true JP2812920B2 (ja) | 1998-10-22 |
Family
ID=15195163
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8137287A Expired - Lifetime JP2812920B2 (ja) | 1996-05-30 | 1996-05-30 | ロボットの動作指令作成方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5953493A (ja) |
| JP (1) | JP2812920B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6452355B2 (en) * | 1999-01-08 | 2002-09-17 | Siemens Aktiengesellschaft | Control method and numerical control for the vibration-reduced acceleration of a movable machine element |
| JP5838681B2 (ja) * | 2011-09-16 | 2016-01-06 | いすゞ自動車株式会社 | アクチュエータの制御方法及びアクチュエータの制御装置 |
| JP5669986B1 (ja) * | 2013-12-13 | 2015-02-18 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置および数値制御方法 |
| JP2017052016A (ja) * | 2015-09-07 | 2017-03-16 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、制御装置およびロボットシステム |
| KR20180063515A (ko) * | 2016-12-02 | 2018-06-12 | 두산로보틱스 주식회사 | 로봇 교시장치 및 이의 교시방법 |
| CN114872035B (zh) * | 2020-10-16 | 2023-08-22 | 深圳市华成工业控制股份有限公司 | 运动速度和路径的规划方法及减速控制和数据更新的方法 |
| CN113894409B (zh) * | 2021-11-12 | 2023-11-24 | 深圳软动智能控制有限公司 | 激光轴控制方法、装置、激光设备和存储介质 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| US4453221A (en) * | 1982-05-13 | 1984-06-05 | Cincinnati Milacron Inc. | Manipulator with adaptive velocity controlled path motion |
| US4685067A (en) * | 1986-02-20 | 1987-08-04 | Cincinnati Milacron Inc. | Control system for program controlled manipulator having multiple triggered functions between programmed points |
| JPH02106284A (ja) * | 1988-08-26 | 1990-04-18 | Hewlett Packard Co <Hp> | 運動装置の制御方法 |
| JPH04215109A (ja) * | 1990-12-14 | 1992-08-05 | Mitsubishi Electric Corp | 駆動対象物の制御装置及び速度制御方法 |
| JPH04324507A (ja) * | 1991-04-25 | 1992-11-13 | Hitachi Ltd | 駆動装置の加減速制御方法及びロボットシステム |
| JPH06114762A (ja) * | 1992-10-02 | 1994-04-26 | Toyota Motor Corp | 制振制御方法 |
-
1996
- 1996-05-30 JP JP8137287A patent/JP2812920B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1997
- 1997-05-29 US US08/864,891 patent/US5953493A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5953493A (en) | 1999-09-14 |
| JPH09319423A (ja) | 1997-12-12 |
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