JP3171060B2 - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents
車載用ナビゲーション装置Info
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- JP3171060B2 JP3171060B2 JP19307295A JP19307295A JP3171060B2 JP 3171060 B2 JP3171060 B2 JP 3171060B2 JP 19307295 A JP19307295 A JP 19307295A JP 19307295 A JP19307295 A JP 19307295A JP 3171060 B2 JP3171060 B2 JP 3171060B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、複数の目的地を回って
出発地点に戻ってくるか、複数の目的地を経由して最終
目的地に到達するまでの最小リンクコスト経路を報知
し、かつ実際の走行経路、走行距離、所要時間等を記憶
して報知する車載用ナビゲーション装置に関する。
出発地点に戻ってくるか、複数の目的地を経由して最終
目的地に到達するまでの最小リンクコスト経路を報知
し、かつ実際の走行経路、走行距離、所要時間等を記憶
して報知する車載用ナビゲーション装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来このような車載用ナビゲーション装
置は、ＣＤ−ＲＯＭに座標点を示すノードと、この間を
接続するリンクの集合である地図情報を格納しており、
この地図情報に基づいた地図を自車両の現在位置ととも
に本体装置で表示している。
置は、ＣＤ−ＲＯＭに座標点を示すノードと、この間を
接続するリンクの集合である地図情報を格納しており、
この地図情報に基づいた地図を自車両の現在位置ととも
に本体装置で表示している。
【０００３】本体装置はＣＰＵ、プログラムＲＯＭ、ワ
ーキングＲＡＭ、ＧＰＳ受信機、画像プロセッサ、ＣＤ
−ＲＯＭドライブ、入力インターフェイス（入力Ｉ／
Ｆ）回路等を有している。
ーキングＲＡＭ、ＧＰＳ受信機、画像プロセッサ、ＣＤ
−ＲＯＭドライブ、入力インターフェイス（入力Ｉ／
Ｆ）回路等を有している。
【０００４】画像プロセッサと液晶ディスプレイを接続
する入力Ｉ／Ｆ回路には操作用のキーボード、方位セン
サ、速度センサ等が接続されている。
する入力Ｉ／Ｆ回路には操作用のキーボード、方位セン
サ、速度センサ等が接続されている。
【０００５】ＧＰＳ受信機、方位センサ、および速度セ
ンサにおける検出情報に基づいて、自車両の現在位置を
ＣＰＵで演算して求め、この現在位置に対応する地図情
報をＣＤ−ＲＯＭドライブに装着したＣＤ−ＲＯＭから
読み出し、この地図情報上に現在位置を示し、液晶ディ
スプレイによって画面表示している。
ンサにおける検出情報に基づいて、自車両の現在位置を
ＣＰＵで演算して求め、この現在位置に対応する地図情
報をＣＤ−ＲＯＭドライブに装着したＣＤ−ＲＯＭから
読み出し、この地図情報上に現在位置を示し、液晶ディ
スプレイによって画面表示している。
【０００６】このような車載用ナビゲーション装置には
入力した目的地と、現在位置との間で最も効率良く到達
すると考えられる経路、すなわち所要走行距離と所要走
行時間に基づいて算出されるリンクコストが最小となる
最小リンクコスト経路を探索して表示し、経路案内を行
う経路探索機能を備えている。
入力した目的地と、現在位置との間で最も効率良く到達
すると考えられる経路、すなわち所要走行距離と所要走
行時間に基づいて算出されるリンクコストが最小となる
最小リンクコスト経路を探索して表示し、経路案内を行
う経路探索機能を備えている。
【０００７】図７はこの経路探索の処理手順を示す流れ
図である。図７のステップ７１において、目的地の住所
を入力する、あるいは画面に表示された地図上の地点を
指定することによって、目的地の設定を行う。
図である。図７のステップ７１において、目的地の住所
を入力する、あるいは画面に表示された地図上の地点を
指定することによって、目的地の設定を行う。
【０００８】次にステップ７２において、経路探索処理
を行うか否かが判断される。操作キー等によって経路探
索の実行指示があった場合はステップ７３に進み、そう
でなければ本手順を終了する。
を行うか否かが判断される。操作キー等によって経路探
索の実行指示があった場合はステップ７３に進み、そう
でなければ本手順を終了する。
【０００９】ステップ７３において、経路探索処理を実
行する。すなわち出発地点から目的地点までのそれぞれ
のノード間の全リンクコストを加算し、リンクコストの
加算値が最小となる経路を探索する。
行する。すなわち出発地点から目的地点までのそれぞれ
のノード間の全リンクコストを加算し、リンクコストの
加算値が最小となる経路を探索する。
【００１０】ステップ７４において、ステップ７３で探
索された経路が画面の地図上に赤色等で表示される。
索された経路が画面の地図上に赤色等で表示される。
【００１１】またこのような経路探索機能を備え車載用
ナビゲーション装置においては、経由地を経て目的地に
到達するような経路探索を行うことも可能である。
ナビゲーション装置においては、経由地を経て目的地に
到達するような経路探索を行うことも可能である。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら上記従来
の車載用ナビゲーション装置においては、一つの目的地
までの経路探索しか行わず、また道路交通渋滞情報も加
味されておらず、目的地への予定到着時刻を知ることが
できず、さらに実際の走行距離、走行軌跡、所要時間等
の情報も過去に逆上って蓄積されていないため、宅配業
者、運送業者等の企業が利用するためには不十分であっ
た。
の車載用ナビゲーション装置においては、一つの目的地
までの経路探索しか行わず、また道路交通渋滞情報も加
味されておらず、目的地への予定到着時刻を知ることが
できず、さらに実際の走行距離、走行軌跡、所要時間等
の情報も過去に逆上って蓄積されていないため、宅配業
者、運送業者等の企業が利用するためには不十分であっ
た。
【００１３】本発明はこのような従来の問題点を解決す
るものであり、複数の目的地を周回する最小リンクコス
ト経路を探索して報知することができる優れた車載用ナ
ビゲーション装置を提供することを目的とするものであ
る。
るものであり、複数の目的地を周回する最小リンクコス
ト経路を探索して報知することができる優れた車載用ナ
ビゲーション装置を提供することを目的とするものであ
る。
【００１４】さらに渋滞情報を加味して上記の最小リン
クコスト経路を探索することができ、各目的地への到着
予定時刻を報知することができ、また実際の走行距離、
走行軌跡、所用時間等の企業が必要とする管理情報を報
知することができる優れた車載用ナビゲーション装置を
提供することを目的とするものである。
クコスト経路を探索することができ、各目的地への到着
予定時刻を報知することができ、また実際の走行距離、
走行軌跡、所用時間等の企業が必要とする管理情報を報
知することができる優れた車載用ナビゲーション装置を
提供することを目的とするものである。
【００１５】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに本発明は、複数の目的地およびこの目的地における
滞在予定時間を入力する操作手段と、二地点間の所要走
行時間情報に基づいて、前記複数の目的地を周回する最
小リンクコスト経路を探索する経路探索手段と、前記所
要走行時間情報に基づいて、前記最小リンクコスト経路
を走行する場合の各目的地間の予定走行時間を算出し、
この予定走行時間と前記予定滞在時間から、各目的地へ
の到着予定時刻を算出する演算手段と、地図情報、前記
最小リンクコスト経路および前記演算手段によって算出
された到着予定時刻を表示する表示手段とを具備するこ
とを特徴とするものである。
めに本発明は、複数の目的地およびこの目的地における
滞在予定時間を入力する操作手段と、二地点間の所要走
行時間情報に基づいて、前記複数の目的地を周回する最
小リンクコスト経路を探索する経路探索手段と、前記所
要走行時間情報に基づいて、前記最小リンクコスト経路
を走行する場合の各目的地間の予定走行時間を算出し、
この予定走行時間と前記予定滞在時間から、各目的地へ
の到着予定時刻を算出する演算手段と、地図情報、前記
最小リンクコスト経路および前記演算手段によって算出
された到着予定時刻を表示する表示手段とを具備するこ
とを特徴とするものである。
【００１６】
【作用】従って本発明によれば、操作手段より複数の目
的地およびこの目的地における滞在予定時間が入力され
ると、経路探索手段によって、二地点間の所要走行時間
情報に基づいて、前記複数の目的地を周回する最小リン
クコスト経路を探索し、表示手段によって、前記地図情
報を画面表示するとともに、この表示地図上に前記最小
リンクコスト経路を表示することによって、複数の目的
地を周回する最小リンクコスト経路を報知することがで
きる。
的地およびこの目的地における滞在予定時間が入力され
ると、経路探索手段によって、二地点間の所要走行時間
情報に基づいて、前記複数の目的地を周回する最小リン
クコスト経路を探索し、表示手段によって、前記地図情
報を画面表示するとともに、この表示地図上に前記最小
リンクコスト経路を表示することによって、複数の目的
地を周回する最小リンクコスト経路を報知することがで
きる。
【００１７】
【実施例】以下、本発明の車載用ナビゲーション装置の
実施例を図面を参照して詳細に説明する。
実施例を図面を参照して詳細に説明する。
【００１８】図１は本発明の車載用ナビゲーション装置
の実施例の構成ブロック図である。図１において、１は
自車両の絶対走行方位を検出する地磁気センサ、相対走
行方位を検出するジャイロセンサ等を用いた方位セン
サ、２は車両の回転数に対応したパルスを発生する距離
センサ、３は天空の三個以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ
電波を受信して、その受信位置の三次元情報（緯度、経
度、および高度）を出力するＧＰＳ受信機である。
の実施例の構成ブロック図である。図１において、１は
自車両の絶対走行方位を検出する地磁気センサ、相対走
行方位を検出するジャイロセンサ等を用いた方位セン
サ、２は車両の回転数に対応したパルスを発生する距離
センサ、３は天空の三個以上のＧＰＳ衛星からのＧＰＳ
電波を受信して、その受信位置の三次元情報（緯度、経
度、および高度）を出力するＧＰＳ受信機である。
【００１９】また４は各種センサ信号をＣＰＵ８に送る
ためのインターフェイスブロックであるセンサ信号変換
処理部、５は地図情報、およびこの地図情報における所
要走行距離情報、所要走行時間情報を送出するＣＤ−Ｒ
ＯＭドライブ、６はＣＤ−ＲＯＭドライブ５によって読
み出される、読み出し専用のＣＤ−ＲＯＭである。
ためのインターフェイスブロックであるセンサ信号変換
処理部、５は地図情報、およびこの地図情報における所
要走行距離情報、所要走行時間情報を送出するＣＤ−Ｒ
ＯＭドライブ、６はＣＤ−ＲＯＭドライブ５によって読
み出される、読み出し専用のＣＤ−ＲＯＭである。
【００２０】また７は液晶ディスプレイ等を用いた表示
部、リモコン受光部、および操作部を有する表示操作部
である。
部、リモコン受光部、および操作部を有する表示操作部
である。
【００２１】図２は表示操作部７の正面外観図である。
図２において、７Ａは液晶ディスプレイ等を用いた表示
部、７Ｂは操作部である。７Ｃは目的地に向けて出発す
るときに押されるスタートボタン、７Ｄは目的地に到着
したときに押される到着ボタン、７Ｅは走行記録等を表
示させるときに押される一覧表出力ボタン、７Ｆは経路
案内において渋滞情報を加味するか否かを選択すると
き、最終目的地を選択するとき等に用いられる選択ボタ
ン、７Ｇは画面スクロールボタンである。
図２において、７Ａは液晶ディスプレイ等を用いた表示
部、７Ｂは操作部である。７Ｃは目的地に向けて出発す
るときに押されるスタートボタン、７Ｄは目的地に到着
したときに押される到着ボタン、７Ｅは走行記録等を表
示させるときに押される一覧表出力ボタン、７Ｆは経路
案内において渋滞情報を加味するか否かを選択すると
き、最終目的地を選択するとき等に用いられる選択ボタ
ン、７Ｇは画面スクロールボタンである。
【００２２】図１に戻り、８は時計機能および時間計測
機能を有し、各種の制御、演算を行うＣＰＵであり、そ
の電源は車両のバッテリーに直結されている。
機能を有し、各種の制御、演算を行うＣＰＵであり、そ
の電源は車両のバッテリーに直結されている。
【００２３】また９はＣＰＵ８が制御、演算を実行する
際に制御データ、演算データ等を格納するＲＡＭ、１０
はＣＰＵ８が制御、演算を実行する際に使用する制御演
算プログラム等を備えたＲＯＭ、１１は過去に逆上った
情報を蓄積するための、フラッシュメモリ、ＩＣカード
等の不揮発メモリを有する記憶部である。
際に制御データ、演算データ等を格納するＲＡＭ、１０
はＣＰＵ８が制御、演算を実行する際に使用する制御演
算プログラム等を備えたＲＯＭ、１１は過去に逆上った
情報を蓄積するための、フラッシュメモリ、ＩＣカード
等の不揮発メモリを有する記憶部である。
【００２４】また１２はＧＰＳ受信機３、ＣＤ−ＲＯＭ
ドライブ５、表示操作部７とＣＰＵ８との間でデータを
送受信する通信インターフェイス、１３は漢字ＲＯＭ、
ビデオＲＡＭ、ＲＧＢ変換回路等によって構成され、種
々のデータを画像情報（画像信号）に変換する画像処理
部である。
ドライブ５、表示操作部７とＣＰＵ８との間でデータを
送受信する通信インターフェイス、１３は漢字ＲＯＭ、
ビデオＲＡＭ、ＲＧＢ変換回路等によって構成され、種
々のデータを画像情報（画像信号）に変換する画像処理
部である。
【００２５】また１４は種々のデータを音声情報（音声
信号）に変換する音声プロセッサ、１５は音声プロセッ
サ１４より出力された音声信号を増幅するアンプ、１６
はアンプ１５より出力された音声信号を出力するスピー
カである。１７は渋滞情報をリアルタイムで受信する無
線受信機である。
信号）に変換する音声プロセッサ、１５は音声プロセッ
サ１４より出力された音声信号を増幅するアンプ、１６
はアンプ１５より出力された音声信号を出力するスピー
カである。１７は渋滞情報をリアルタイムで受信する無
線受信機である。
【００２６】次に上記のような構成を有する本実施例の
動作について説明する。方位センサ１および距離センサ
２から出力されたセンサ信号はセンサ信号変換処理部４
を介してＣＰＵ８に送信され、またＧＰＳ受信機３から
出力された受信位置の三次元情報は通信インターフェイ
ス１２を介してＣＰＵ８に送信される。このセンサ信号
および受信位置の三次元情報に基づいて、ＣＰＵ８はＲ
ＯＭ１０より読み出した制御演算プログラムに従って、
自車両の現在位置の算出を行い、算出した現在位置の緯
度および経度を求める。
動作について説明する。方位センサ１および距離センサ
２から出力されたセンサ信号はセンサ信号変換処理部４
を介してＣＰＵ８に送信され、またＧＰＳ受信機３から
出力された受信位置の三次元情報は通信インターフェイ
ス１２を介してＣＰＵ８に送信される。このセンサ信号
および受信位置の三次元情報に基づいて、ＣＰＵ８はＲ
ＯＭ１０より読み出した制御演算プログラムに従って、
自車両の現在位置の算出を行い、算出した現在位置の緯
度および経度を求める。
【００２７】次にＣＰＵ８は、通信インターフェイス１
２を介してＣＤ−ＲＯＭドライブ５を動作させ、算出し
た現在位置を中心とする所定範囲の地図情報、およびこ
の地図情報に対応する所要走行距離情報、所要走行時間
情報をＣＤ−ＲＯＭ６より読み出し、これをＲＡＭ９に
記憶する。
２を介してＣＤ−ＲＯＭドライブ５を動作させ、算出し
た現在位置を中心とする所定範囲の地図情報、およびこ
の地図情報に対応する所要走行距離情報、所要走行時間
情報をＣＤ−ＲＯＭ６より読み出し、これをＲＡＭ９に
記憶する。
【００２８】次にＣＰＵ８は画像処理部１３を動作さ
せ、画像処理部１３は、ＲＡＭ９に記憶された地図情報
の一部を読み出して、画像情報に変換し表示操作部７に
送信する。そして表示操作部７は、その表示部に自車両
の現在位置を中心とした所定範囲の地図を表示する。
せ、画像処理部１３は、ＲＡＭ９に記憶された地図情報
の一部を読み出して、画像情報に変換し表示操作部７に
送信する。そして表示操作部７は、その表示部に自車両
の現在位置を中心とした所定範囲の地図を表示する。
【００２９】またＲＡＭ９から読み出した地図情報に含
まれる文字コード、記号コードも画像情報に変換され、
表示操作部７の表示部７Ａに、かな漢字文字、地図シン
ボルマーク等として表示される。ＣＤ−ＲＯＭ６に記憶
されている地図情報は、座標点（ノード）とこのノード
を接続する線（リンク）のデータ、ノードの緯度、経度
データ等の各種データによって構成され、また上記の地
図情報は、広い地区から狭い地区へ各地区データが階層
構造になっている。
まれる文字コード、記号コードも画像情報に変換され、
表示操作部７の表示部７Ａに、かな漢字文字、地図シン
ボルマーク等として表示される。ＣＤ−ＲＯＭ６に記憶
されている地図情報は、座標点（ノード）とこのノード
を接続する線（リンク）のデータ、ノードの緯度、経度
データ等の各種データによって構成され、また上記の地
図情報は、広い地区から狭い地区へ各地区データが階層
構造になっている。
【００３０】次に経路探索動作について説明する。出発
点（出発座標点）と一つの目的地（到達座標点）が入力
された場合は、ＣＰＵ８は、出発座標点と到達座標点の
間のノードとリンクの組み合わせから、各ノード間にお
けるリンクコストの加算値が最小となる組み合わせを探
索し、このリンクコスト加算値が最小となる組み合わせ
を、出発点から目的地までの最小リンクコスト経路とし
て、この最小リンクコスト経路を案内経路として、表示
部７Ａに他の経路と区別して表示する。
点（出発座標点）と一つの目的地（到達座標点）が入力
された場合は、ＣＰＵ８は、出発座標点と到達座標点の
間のノードとリンクの組み合わせから、各ノード間にお
けるリンクコストの加算値が最小となる組み合わせを探
索し、このリンクコスト加算値が最小となる組み合わせ
を、出発点から目的地までの最小リンクコスト経路とし
て、この最小リンクコスト経路を案内経路として、表示
部７Ａに他の経路と区別して表示する。
【００３１】リンクコストは例えば以下のようにして算
出する。ノード間の所要走行距離をｘ、ノード間の所要
走行時間をｙとする。またａ、ｂを０または正の任意の
定数（ただしａ＋ｂ≠０）とするとき、リンクコストＬ
Ｃは、 ＬＣ＝ａｘ＋ｂｙ 次に目的地が複数あり、この複数の目的地を周回するた
めの経路探索動作について説明する。
出する。ノード間の所要走行距離をｘ、ノード間の所要
走行時間をｙとする。またａ、ｂを０または正の任意の
定数（ただしａ＋ｂ≠０）とするとき、リンクコストＬ
Ｃは、 ＬＣ＝ａｘ＋ｂｙ 次に目的地が複数あり、この複数の目的地を周回するた
めの経路探索動作について説明する。
【００３２】図３は上記の経路探索処理の手順を示す流
れ図である。図３のステップ２１において使用者は、操
作部７Ｂおよびリモコンを操作して、出発地点Ｓ0、お
よび複数の目的地Ｓ´i（ｉ＝１〜Ｎ´）を入力し、こ
の出発地点Ｓ0または目的地Ｓiの中から最終目的地を選
択する。
れ図である。図３のステップ２１において使用者は、操
作部７Ｂおよびリモコンを操作して、出発地点Ｓ0、お
よび複数の目的地Ｓ´i（ｉ＝１〜Ｎ´）を入力し、こ
の出発地点Ｓ0または目的地Ｓiの中から最終目的地を選
択する。
【００３３】これによりＣＰＵ８は、最終目的地として
出発地点Ｓ0 が選択された場合は途中目的地Ｓi（ｉ＝
１〜Ｎ、Ｎ＝Ｎ´）として、入力された目的地Ｓ´i
（ｉ＝１〜Ｎ´）を設定し、最終目的地をＳS（Ｓ＝Ｎ
＋１）とする。
出発地点Ｓ0 が選択された場合は途中目的地Ｓi（ｉ＝
１〜Ｎ、Ｎ＝Ｎ´）として、入力された目的地Ｓ´i
（ｉ＝１〜Ｎ´）を設定し、最終目的地をＳS（Ｓ＝Ｎ
＋１）とする。
【００３４】また最終目的地としてとして入力された目
的地Ｓ´i（ｉ＝１〜Ｎ´）の中の一つが選択された場
合は、目的地Ｓ´i（ｉ＝１〜Ｎ´）から最終目的地ＳS
を除いたものを途中目的地Ｓi（ｉ＝１〜Ｎ、Ｎ＝Ｎ´
−１）として設定し、最終目的地をＳS（Ｓ＝Ｎ＋１）
とする。
的地Ｓ´i（ｉ＝１〜Ｎ´）の中の一つが選択された場
合は、目的地Ｓ´i（ｉ＝１〜Ｎ´）から最終目的地ＳS
を除いたものを途中目的地Ｓi（ｉ＝１〜Ｎ、Ｎ＝Ｎ´
−１）として設定し、最終目的地をＳS（Ｓ＝Ｎ＋１）
とする。
【００３５】次にステップ２２においてＣＰＵ８は、Ｓ
0〜ＳNの任意の二点間の最小リンクコスト経路、および
各途中目的地Ｓi（ｉ＝１〜Ｎ）とＳS間の最小リンクコ
スト経路を探索する。
0〜ＳNの任意の二点間の最小リンクコスト経路、および
各途中目的地Ｓi（ｉ＝１〜Ｎ）とＳS間の最小リンクコ
スト経路を探索する。
【００３６】例えば途中目的地がＳ1とＳ2の二つである
場合は、Ｓ0−Ｓ1間、Ｓ1−Ｓ2間、Ｓ0−Ｓ2間、および
Ｓ1−ＳS間、Ｓ2−ＳS間の五つの最小リンクコスト経路
をそれぞれ探索する。
場合は、Ｓ0−Ｓ1間、Ｓ1−Ｓ2間、Ｓ0−Ｓ2間、および
Ｓ1−ＳS間、Ｓ2−ＳS間の五つの最小リンクコスト経路
をそれぞれ探索する。
【００３７】次にステップ２３においてＣＰＵ８は、ス
テップ２２で求めた各最小リンクコスト経路を用いて、
一筆書きができるＳ0からＳSまでの経路を全て抽出し、
ステップ２４において、ステップ２３で抽出した経路か
ら、リンクコストが最小となる経路、すなわちＳ0から
ＳSまでの最小リンクコスト経路を探索し、これを予定
走行経路とする。
テップ２２で求めた各最小リンクコスト経路を用いて、
一筆書きができるＳ0からＳSまでの経路を全て抽出し、
ステップ２４において、ステップ２３で抽出した経路か
ら、リンクコストが最小となる経路、すなわちＳ0から
ＳSまでの最小リンクコスト経路を探索し、これを予定
走行経路とする。
【００３８】さらに各途中目的地Ｓi（ｉ＝１〜Ｎ）の
データを、到着予定順が添番号ｉの小さい順になるよう
に入れ替える。
データを、到着予定順が添番号ｉの小さい順になるよう
に入れ替える。
【００３９】例えば途中目的地がＳ1（＝Ａ地点のデー
タ）とＳ2（＝Ｂ地点のデータ）の二つである場合は、
Ｓ0−Ｓ1−Ｓ2−ＳSの経路とＳ0−Ｓ2−Ｓ1−ＳSの経路
が抽出され、リンクコストが小さいほうの経路がＳ0か
らＳSまでの予定走行経路となる。
タ）とＳ2（＝Ｂ地点のデータ）の二つである場合は、
Ｓ0−Ｓ1−Ｓ2−ＳSの経路とＳ0−Ｓ2−Ｓ1−ＳSの経路
が抽出され、リンクコストが小さいほうの経路がＳ0か
らＳSまでの予定走行経路となる。
【００４０】また経路Ｓ0−Ｓ2−Ｓ1−ＳSが予定走行経
路として選択されたとすると、Ｓ1にＢ地点のデータを
代入し、Ｓ2にＡ地点のデータを代入し、併せて予定走
行経路のＳ1とＳ2も入れ替える。これによって予定走行
経路はＳ0−Ｓ1−Ｓ2−ＳSとなり、到着予定順が添番号
ｉの小さい順になる。
路として選択されたとすると、Ｓ1にＢ地点のデータを
代入し、Ｓ2にＡ地点のデータを代入し、併せて予定走
行経路のＳ1とＳ2も入れ替える。これによって予定走行
経路はＳ0−Ｓ1−Ｓ2−ＳSとなり、到着予定順が添番号
ｉの小さい順になる。
【００４１】そしてステップ２５においてＣＰＵ８は、
Ｓ0からＳSまでの予定走行経路として表示部７Ａの地図
上に経路軌跡として表示させる。
Ｓ0からＳSまでの予定走行経路として表示部７Ａの地図
上に経路軌跡として表示させる。
【００４２】次にステップ２６において使用者は、操作
部７Ｂおよびリモコンを操作して、出発予定時刻、およ
び各途中目的地Ｓi（ｉ＝１〜Ｎ）に滞在する時間を入
力すると、ＣＰＵ８は、各途中目的地Ｓiおよび最終目
的地ＳSへの到着予定時刻を算出し、これを表示部７Ａ
に表示させる。
部７Ｂおよびリモコンを操作して、出発予定時刻、およ
び各途中目的地Ｓi（ｉ＝１〜Ｎ）に滞在する時間を入
力すると、ＣＰＵ８は、各途中目的地Ｓiおよび最終目
的地ＳSへの到着予定時刻を算出し、これを表示部７Ａ
に表示させる。
【００４３】図４は上記の各途中目的地Ｓiおよび最終
目的地ＳSへの到着予定時刻の表示例を示すものであ
る。
目的地ＳSへの到着予定時刻の表示例を示すものであ
る。
【００４４】図３に戻り、ステップ２７において使用者
が、操作部７Ｂのスタートボタンを押して、最初の途中
目的地Ｓ1へ向けて発車すると、ＣＰＵ８は、目的地変
数ｉを「１」に初期設定し、ステップ２８において、走
行時間、走行距離等の計測を開始するとともに、無線受
信機１７によって渋滞情報の受信を開始し、ステップ２
９において、予定走行経路を表示部７Ａの地図上に経路
軌跡として表示し、経路案内を開始する。
が、操作部７Ｂのスタートボタンを押して、最初の途中
目的地Ｓ1へ向けて発車すると、ＣＰＵ８は、目的地変
数ｉを「１」に初期設定し、ステップ２８において、走
行時間、走行距離等の計測を開始するとともに、無線受
信機１７によって渋滞情報の受信を開始し、ステップ２
９において、予定走行経路を表示部７Ａの地図上に経路
軌跡として表示し、経路案内を開始する。
【００４５】上記の無線受信機１７によって受信された
渋滞情報は、通信インターフェイス１２を介して、ＣＰ
Ｕ８に送られる。
渋滞情報は、通信インターフェイス１２を介して、ＣＰ
Ｕ８に送られる。
【００４６】次にステップ３０においてＣＰＵ８は、次
の途中目的地までの予定走行ルートに渋滞が発生し、こ
の予定走行経路が最小リンクコスト経路でないと判断し
たときは、ステップ３１において、迂回処理を行う。
の途中目的地までの予定走行ルートに渋滞が発生し、こ
の予定走行経路が最小リンクコスト経路でないと判断し
たときは、ステップ３１において、迂回処理を行う。
【００４７】図５は上記の迂回処理の手順を示す流れ図
である。図５のステップ４０において、次の途中目的地
ＳKまでの経路に渋滞が発生すると、ステップ４１にお
いてＣＰＵ８は、渋滞情報を加味して、現在位置から次
の途中目的地ＳKまでの最小リンクコスト経路を探索
し、この最小リンクコスト値をＸとする。
である。図５のステップ４０において、次の途中目的地
ＳKまでの経路に渋滞が発生すると、ステップ４１にお
いてＣＰＵ８は、渋滞情報を加味して、現在位置から次
の途中目的地ＳKまでの最小リンクコスト経路を探索
し、この最小リンクコスト値をＸとする。
【００４８】続いてステップ４２においてＣＰＵ８は、
現在位置からＳK以外の未到着途中目的地Ｓi（ｉ≠Ｋ）
までの最小リンクコスト経路をそれぞれ探索し、この各
最小リンクコスト値をそれぞれＹi（ｉ＝Ｋ＋１〜Ｎ）
とする。
現在位置からＳK以外の未到着途中目的地Ｓi（ｉ≠Ｋ）
までの最小リンクコスト経路をそれぞれ探索し、この各
最小リンクコスト値をそれぞれＹi（ｉ＝Ｋ＋１〜Ｎ）
とする。
【００４９】ステップ４３において、ＸおよびＹi（ｉ
＝Ｋ＋１〜Ｎ）の中で、最小のものがＸであればステッ
プ４４へ進み、Ｙi（ｉ＝Ｋ＋１〜Ｎ）であればステッ
プ４６へ進む。
＝Ｋ＋１〜Ｎ）の中で、最小のものがＸであればステッ
プ４４へ進み、Ｙi（ｉ＝Ｋ＋１〜Ｎ）であればステッ
プ４６へ進む。
【００５０】ステップ４４においてＣＰＵ８は、次の途
中目的地ＳKまでの経路を変更する。すなわち、ステッ
プ４１で探索した、現在位置から次の途中目的地ＳKま
での最小リンクコスト経路を新たな予定走行経路とす
る。
中目的地ＳKまでの経路を変更する。すなわち、ステッ
プ４１で探索した、現在位置から次の途中目的地ＳKま
での最小リンクコスト経路を新たな予定走行経路とす
る。
【００５１】続いてステップ４４においてＣＰＵ８は、
音声プロセッサ１４を動作させて、アンプ１５を介して
スピーカ１６から「渋滞により目的地へのルートを変更
しました」と放送して、使用者に経路変更を知らせる。
音声プロセッサ１４を動作させて、アンプ１５を介して
スピーカ１６から「渋滞により目的地へのルートを変更
しました」と放送して、使用者に経路変更を知らせる。
【００５２】一方ステップ４６においてＣＰＵ８は、次
の途中目的地を変更する。すなわち、ステップ４２で探
索した、現在位置から未到着途中目的地Ｓi（ｉ≠Ｋ）
までの各最小リンクコスト経路の中から、リンクコスト
が最小の経路（上記のＹi（ｉ≠Ｋ）が最小となる経
路）を選択して、選択された経路に対応する途中目的地
ＳL（Ｌ≠Ｋ）を新たな次の途中目的地とし、選択され
た経路を現在位置から途中目的地ＳL（Ｌ≠Ｋ）までの
新たな予定走行経路とする。
の途中目的地を変更する。すなわち、ステップ４２で探
索した、現在位置から未到着途中目的地Ｓi（ｉ≠Ｋ）
までの各最小リンクコスト経路の中から、リンクコスト
が最小の経路（上記のＹi（ｉ≠Ｋ）が最小となる経
路）を選択して、選択された経路に対応する途中目的地
ＳL（Ｌ≠Ｋ）を新たな次の途中目的地とし、選択され
た経路を現在位置から途中目的地ＳL（Ｌ≠Ｋ）までの
新たな予定走行経路とする。
【００５３】さらに一筆書きができる、ＳLからＳKを含
む未到達の途中目的地を経由して最終目的地ＳSに到達
するまでの経路を全て抽出し、抽出した経路から、最小
リンクコスト経路を探索し、探索された経路をＳLから
ＳSまでの新たな予定走行経路とする。
む未到達の途中目的地を経由して最終目的地ＳSに到達
するまでの経路を全て抽出し、抽出した経路から、最小
リンクコスト経路を探索し、探索された経路をＳLから
ＳSまでの新たな予定走行経路とする。
【００５４】続いてステップ４７においてＣＰＵ８は、
音声プロセッサ１４を動作させて、スピーカ１６から
「渋滞により目的地変更となりました」と放送して、使
用者に次の途中目的地を変更したことを知らせる。
音声プロセッサ１４を動作させて、スピーカ１６から
「渋滞により目的地変更となりました」と放送して、使
用者に次の途中目的地を変更したことを知らせる。
【００５５】次にステップ４８においてＣＰＵ８は、経
路変更に伴う未到着の各途中目的地および最終目的地Ｓ
Sへの新たな到着予定時刻を算出し、これを表示部７Ａ
に表示させ、ステップ４９において、変更した経路に従
って経路案内を開始する。
路変更に伴う未到着の各途中目的地および最終目的地Ｓ
Sへの新たな到着予定時刻を算出し、これを表示部７Ａ
に表示させ、ステップ４９において、変更した経路に従
って経路案内を開始する。
【００５６】ステップ５０においてＣＰＵ８は、上記の
渋滞情報に基づいて、渋滞地点、渋滞時刻、渋滞時間等
のデータからなる渋滞情報ファイルを作成し、ステップ
５１において、作成した渋滞情報ファイルを記憶部１１
に格納して、図３のステップ３１に戻り、ステップ３０
に進む。
渋滞情報に基づいて、渋滞地点、渋滞時刻、渋滞時間等
のデータからなる渋滞情報ファイルを作成し、ステップ
５１において、作成した渋滞情報ファイルを記憶部１１
に格納して、図３のステップ３１に戻り、ステップ３０
に進む。
【００５７】次に図３のステップ３０においてＣＰＵ８
は、次の途中目的地までの予定経路における渋滞情報が
受信されていなければ、ステップ３２に進む。
は、次の途中目的地までの予定経路における渋滞情報が
受信されていなければ、ステップ３２に進む。
【００５８】ステップ３２において、途中目的地に到達
し、操作部７Ｂの到達ボタンが押されればステップ３３
に進み、そうでなければステップ３０に戻る。
し、操作部７Ｂの到達ボタンが押されればステップ３３
に進み、そうでなければステップ３０に戻る。
【００５９】途中目的地Ｓiに到達し、操作部７Ｂの到
達ボタンが押されると、ステップ３３においてＣＰＵ８
は、到達した途中目的地における滞在時間のカウントを
開始する。
達ボタンが押されると、ステップ３３においてＣＰＵ８
は、到達した途中目的地における滞在時間のカウントを
開始する。
【００６０】ステップ３４において、次の目的地Ｓi+1
へ出発するため操作部７Ｂのスタートボタンが押される
と、ステップ３５においてＣＰＵ８は、Ｓi-1−Ｓi間の
実際走行時間Ｔi、実際走行距離Ｌi、およびＳiにおけ
る滞在時間Ｗi 等のデータからなる実績ファイルを作成
し、作成した実績ファイルを記憶部１１に格納する。
へ出発するため操作部７Ｂのスタートボタンが押される
と、ステップ３５においてＣＰＵ８は、Ｓi-1−Ｓi間の
実際走行時間Ｔi、実際走行距離Ｌi、およびＳiにおけ
る滞在時間Ｗi 等のデータからなる実績ファイルを作成
し、作成した実績ファイルを記憶部１１に格納する。
【００６１】そしてステップ３６においてＣＰＵ８は、
目的地変数ｉをインクリメントし、ステップ３７におい
て、目的地変数ｉ＝Ｓならばステップ３８に進み、そう
でなければ、ステップ２８に戻る。
目的地変数ｉをインクリメントし、ステップ３７におい
て、目的地変数ｉ＝Ｓならばステップ３８に進み、そう
でなければ、ステップ２８に戻る。
【００６２】ステップ３８において、最終目的地ＳS に
到達し、操作部７Ｂの到達ボタンが押されると、ステッ
プ３９においてＣＰＵ８は、ＳN−ＳS間の実際走行時間
Ｔi、実際走行距離Ｌi等のデータからなる実績ファイル
を作成して記憶部１１に格納し、さらに記憶部１１に格
納されている各実績ファイル、および渋滞情報ファイル
を編集して、走行記録ファイルを作成し、記憶部１１に
格納する。
到達し、操作部７Ｂの到達ボタンが押されると、ステッ
プ３９においてＣＰＵ８は、ＳN−ＳS間の実際走行時間
Ｔi、実際走行距離Ｌi等のデータからなる実績ファイル
を作成して記憶部１１に格納し、さらに記憶部１１に格
納されている各実績ファイル、および渋滞情報ファイル
を編集して、走行記録ファイルを作成し、記憶部１１に
格納する。
【００６３】この走行記録ファイルは、その日の出発か
ら帰着までの時間実績、総走行距離、走行軌跡、渋滞情
報等のデータによって構成されている。
ら帰着までの時間実績、総走行距離、走行軌跡、渋滞情
報等のデータによって構成されている。
【００６４】また使用者は、この走行記録ファイルの編
集仕様、集計仕様を予め指定、あるいは設定することが
できる。
集仕様、集計仕様を予め指定、あるいは設定することが
できる。
【００６５】そして操作部７Ｂの一覧表出力ボタンが押
されると、この走行記録ファイルに基づいた走行記録を
表示部７Ａに表示する。
されると、この走行記録ファイルに基づいた走行記録を
表示部７Ａに表示する。
【００６６】表示される走行記録は、例えば日ごとの所
要走行時間、途中目的地の所要滞在時間、渋滞情報、な
らびに過去一か月間の合計所要走行時間、合計所要滞在
時間、目的地の総数からなるものである。
要走行時間、途中目的地の所要滞在時間、渋滞情報、な
らびに過去一か月間の合計所要走行時間、合計所要滞在
時間、目的地の総数からなるものである。
【００６７】図６は上記の走行記録表示の一例を示すも
のである。図６において、日ごとの記録は、画面スクロ
ールボタンを押すことによって、画面をスクロールして
見ることができる。
のである。図６において、日ごとの記録は、画面スクロ
ールボタンを押すことによって、画面をスクロールして
見ることができる。
【００６８】このように上記の実施例によれば、ＣＤ−
ＲＯＭ６から現在位置に対応した地図情報、この地図情
報における任意の二地点間の所要走行距離情報、および
この地図情報における任意の二地点間の所要走行時間情
報を読み出してＲＡＭ９に格納しておき、操作部７Ｂよ
り複数の目的地が入力されると、ＣＰＵ８によって、任
意の二つの目的地間においてリンクコスト値が最小とな
る経路をそれぞれ探索し、探索された各経路の組み合わ
せによる、前記複数の目的地を周回する経路を全て抽出
し、抽出された経路の中でリンクコスト値の合計が最小
となる経路を選択することにより、複数の目的地を周回
する最小リンクコスト経路を探索し、表示部７Ａに前記
地図情報を画面表示するとともに、この表示地図上に前
記最小リンクコスト経路を他の経路と区別して表示する
ことによって、複数の目的地を周回する最小リンクコス
ト経路を探索して報知することができる。
ＲＯＭ６から現在位置に対応した地図情報、この地図情
報における任意の二地点間の所要走行距離情報、および
この地図情報における任意の二地点間の所要走行時間情
報を読み出してＲＡＭ９に格納しておき、操作部７Ｂよ
り複数の目的地が入力されると、ＣＰＵ８によって、任
意の二つの目的地間においてリンクコスト値が最小とな
る経路をそれぞれ探索し、探索された各経路の組み合わ
せによる、前記複数の目的地を周回する経路を全て抽出
し、抽出された経路の中でリンクコスト値の合計が最小
となる経路を選択することにより、複数の目的地を周回
する最小リンクコスト経路を探索し、表示部７Ａに前記
地図情報を画面表示するとともに、この表示地図上に前
記最小リンクコスト経路を他の経路と区別して表示する
ことによって、複数の目的地を周回する最小リンクコス
ト経路を探索して報知することができる。
【００６９】また無線受信機１７によって次の目的地ま
での案内経路の渋滞情報が受信されると、ＣＰＵ８によ
って、この渋滞情報を加味して最小リンクコスト経路を
探索し直し、この渋滞情報を加味した最小リンクコスト
経路を表示部７Ａに表示することによって、渋滞に対応
することができる。
での案内経路の渋滞情報が受信されると、ＣＰＵ８によ
って、この渋滞情報を加味して最小リンクコスト経路を
探索し直し、この渋滞情報を加味した最小リンクコスト
経路を表示部７Ａに表示することによって、渋滞に対応
することができる。
【００７０】また操作部７Ｂより各目的地における滞在
予定時間が入力されると、ＣＰＵ８によって、ＲＡＭ９
に記憶されている所要走行時間情報に基づいて、案内経
路を走行する場合の各目的地間の予定走行時間を算出
し、この予定走行時間と前記予定滞在時間から、各目的
地への到着予定時刻を算出し、この各目的地への到着予
定時刻を表示部７Ａに表示することによって、使用者が
各目的地への到着予定時刻を知ることができる。
予定時間が入力されると、ＣＰＵ８によって、ＲＡＭ９
に記憶されている所要走行時間情報に基づいて、案内経
路を走行する場合の各目的地間の予定走行時間を算出
し、この予定走行時間と前記予定滞在時間から、各目的
地への到着予定時刻を算出し、この各目的地への到着予
定時刻を表示部７Ａに表示することによって、使用者が
各目的地への到着予定時刻を知ることができる。
【００７１】またＣＰＵ８によって、各目的地間の実際
の走行時間と走行距離、各目的地における実際の滞在時
間を計測するとともに、各目的地間の実際の走行経路を
監視し、この実走行時間データ、実滞在時間データ、実
走行距離データ、および実走行経路データを、記憶部１
１に格納し、格納した各データを編集して走行記録ファ
イルを作成し、作成された走行記録ファイルを表示部７
Ａに表示することによって、使用者が過去の走行記録を
知ることができる。
の走行時間と走行距離、各目的地における実際の滞在時
間を計測するとともに、各目的地間の実際の走行経路を
監視し、この実走行時間データ、実滞在時間データ、実
走行距離データ、および実走行経路データを、記憶部１
１に格納し、格納した各データを編集して走行記録ファ
イルを作成し、作成された走行記録ファイルを表示部７
Ａに表示することによって、使用者が過去の走行記録を
知ることができる。
【００７２】
【００７３】
【００７４】
【００７５】
【００７６】
【発明の効果】 上記の実施例より明らかなように、 本発
明の車載用ナビゲーション装置によれば、宅配業、運送
業等の周回業務を行う場合に、業務の効率化、経済化を
図ることができ、さらに管理業務の効率化、簡易化を図
ることができるという効果を有する。
明の車載用ナビゲーション装置によれば、宅配業、運送
業等の周回業務を行う場合に、業務の効率化、経済化を
図ることができ、さらに管理業務の効率化、簡易化を図
ることができるという効果を有する。
【図１】本発明の車載用ナビゲーション装置の実施例の
構成ブロック図
構成ブロック図
【図２】本発明の車載用ナビゲーション装置の実施例に
おける表示操作部の表示図
おける表示操作部の表示図
【図３】本発明の車載用ナビゲーション装置の実施例に
おける経路探索処理の手順を示す流れ図
おける経路探索処理の手順を示す流れ図
【図４】本発明の車載用ナビゲーション装置の実施例に
おける各途中目的地および最終目的地への到着予定時刻
の表示図
おける各途中目的地および最終目的地への到着予定時刻
の表示図
【図５】本発明の車載用ナビゲーション装置の実施例に
おける迂回処理の手順を示す流れ図
おける迂回処理の手順を示す流れ図
【図６】本発明の車載用ナビゲーション装置の実施例に
おける走行記録の表示図
おける走行記録の表示図
【図７】従来の車載用ナビゲーション装置における経路
探索処理の手順を示す流れ図
探索処理の手順を示す流れ図
１ 方位センサ ２ 距離センサ ３ ＧＰＳ受信機 ４ センサ信号変換処理部 ５ ＣＤ−ＲＯＭドライブ ６ ＣＤ−ＲＯＭ ７ 表示操作部 ８ ＣＰＵ ９ ＲＡＭ １０ ＲＯＭ １１ 記憶部である。 １２ 通信インターフェイス １３ 画像処理部 １４ 音声プロセッサ １５ アンプ １６ スピーカ １７ 無線受信機
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−175504（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−273181（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−147907（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−165407（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−135243（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−247555（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 21/00 G08G 1/00 - 1/0969 G09B 29/00 - 29/10
Claims (4)
- 【請求項１】 複数の目的地およびこの目的地における
滞在予定時間を入力する操作手段と、記憶手段より読み
出した二地点間の所要走行時間情報に基づいて、前記複
数の目的地を周回する最小リンクコスト経路を探索する
経路探索手段と、前記所要走行時間情報に基づいて、前
記最小リンクコスト経路を走行する場合の各目的地間の
予定走行時間を算出し、この予定走行時間と前記予定滞
在時間から、各目的地への到着予定時刻を算出する演算
手段と、地図情報、前記最小リンクコスト経路および前
記演算手段によって算出された到着予定時刻を表示する
表示手段とを備えるナビゲーション装置。 - 【請求項２】 渋滞情報を受信する受信手段を備え、前
記経路探索手段は、前記受信手段によって渋滞情報が受
信されると、この渋滞情報を加味して前記最小リンクコ
スト経路を探索し直すことを特徴とする請求項１記載の
ナビゲーション装置。 - 【請求項３】 前記各目的地間の実際の走行時間と走行
距離、および前記各目的地における実際の滞在時間を計
測するとともに、前記各目的地間の実際の走行経路を監
視する計測手段と、前記計測手段による実走行時間デー
タ、実走行距離データ、実滞在時間データ、および実走
行経路データを格納するデータ記憶手段とを備えたこと
を特徴とする請求項１又は請求項２記載のナビゲーショ
ン装置。 - 【請求項４】 前記表示手段は、格納された前記各目的
地間の実際の走行時間データ、走行距離データ、および
前記各目的地における実際の滞在時間データ、および前
記各目的地間の実際の走行経路データを表示することを
特徴とする請求項３記載のナビゲーション装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19307295A JP3171060B2 (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | 車載用ナビゲーション装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19307295A JP3171060B2 (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | 車載用ナビゲーション装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0942983A JPH0942983A (ja) | 1997-02-14 |
| JP3171060B2 true JP3171060B2 (ja) | 2001-05-28 |
Family
ID=16301745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19307295A Expired - Fee Related JP3171060B2 (ja) | 1995-07-28 | 1995-07-28 | 車載用ナビゲーション装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3171060B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6664014B1 (en) | 1993-01-06 | 2003-12-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Electrophotographic photosensitive member electrophotographic apparatus using same and device unit using same |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000285390A (ja) * | 1999-03-29 | 2000-10-13 | Yazaki Corp | 荷物配送管理装置 |
| US6629034B1 (en) * | 2001-06-06 | 2003-09-30 | Navigation Technologies Corp. | Driving profile method and system |
| JP5363853B2 (ja) * | 2009-03-26 | 2013-12-11 | 株式会社ゼンリン | 案内経路作成装置、案内経路作成方法、および、コンピュータプログラム |
| JP6012381B2 (ja) * | 2012-10-01 | 2016-10-25 | 大成建設株式会社 | 物資の効率的運搬方法 |
| CN112990813A (zh) * | 2021-02-09 | 2021-06-18 | 北京橙心无限科技发展有限公司 | 确定导航时间的方法和装置 |
-
1995
- 1995-07-28 JP JP19307295A patent/JP3171060B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6664014B1 (en) | 1993-01-06 | 2003-12-16 | Canon Kabushiki Kaisha | Electrophotographic photosensitive member electrophotographic apparatus using same and device unit using same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0942983A (ja) | 1997-02-14 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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Year of fee payment: 7 Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080323 |
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| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
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|
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