JP3166889B2 - 振動ジャイロ - Google Patents
振動ジャイロInfo
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/56—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces
- G01C19/5642—Turn-sensitive devices using vibrating masses, e.g. vibratory angular rate sensors based on Coriolis forces using vibrating bars or beams
- G01C19/5663—Manufacturing; Trimming; Mounting; Housings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
- F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16F—SPRINGS; SHOCK-ABSORBERS; MEANS FOR DAMPING VIBRATION
- F16F15/00—Suppression of vibrations in systems; Means or arrangements for avoiding or reducing out-of-balance forces, e.g. due to motion
- F16F15/02—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems
- F16F15/04—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means
- F16F15/06—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means with metal springs
- F16F15/073—Suppression of vibrations of non-rotating, e.g. reciprocating systems; Suppression of vibrations of rotating systems by use of members not moving with the rotating systems using elastic means with metal springs using only leaf springs
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は振動ジャイロに関し、特
にたとえば、角速度を検知することにより移動体の位置
を検出し、適切な誘導を行うナビゲーションシステム、
または外的振動を検知し、適切な制振を行う手振れ防止
装置などの除振システムなどに応用できる振動ジャイロ
に関する。
にたとえば、角速度を検知することにより移動体の位置
を検出し、適切な誘導を行うナビゲーションシステム、
または外的振動を検知し、適切な制振を行う手振れ防止
装置などの除振システムなどに応用できる振動ジャイロ
に関する。
【０００２】
【従来の技術】図７に示すように、従来の振動ジャイロ
３０は、正三角柱のエリンバなどの恒弾性金属材で形成
される振動体３１を含む。振動体３１の３つの側面に
は、それぞれ圧電素子３２ａ，３２ｂ，３２ｃが、たと
えば、接着剤（図示せず）などにより固着される。圧電
素子３２ａ，３２ｂ，３２ｃは、たとえば圧電セラミッ
クの両面に電極を形成したものである。
３０は、正三角柱のエリンバなどの恒弾性金属材で形成
される振動体３１を含む。振動体３１の３つの側面に
は、それぞれ圧電素子３２ａ，３２ｂ，３２ｃが、たと
えば、接着剤（図示せず）などにより固着される。圧電
素子３２ａ，３２ｂ，３２ｃは、たとえば圧電セラミッ
クの両面に電極を形成したものである。
【０００３】圧電素子３２ａ，３２ｂと圧電素子３２ｃ
との間には発振回路（図示せず）が接続される。この発
振回路によって、振動体３１は圧電素子３２ｃ形成面に
直交する方向に屈曲振動する。この状態で、振動体３１
の軸方向を中心とした回転が加わると、コリオリ力によ
り振動体３１の振動方向が変わり、それに応じて圧電素
子３２ａ，３２ｂの出力電圧に差が生じる。したがっ
て、この出力電圧の差を測定すれば、振動ジャイロ３０
に加わった回転角速度を検出することができる。
との間には発振回路（図示せず）が接続される。この発
振回路によって、振動体３１は圧電素子３２ｃ形成面に
直交する方向に屈曲振動する。この状態で、振動体３１
の軸方向を中心とした回転が加わると、コリオリ力によ
り振動体３１の振動方向が変わり、それに応じて圧電素
子３２ａ，３２ｂの出力電圧に差が生じる。したがっ
て、この出力電圧の差を測定すれば、振動ジャイロ３０
に加わった回転角速度を検出することができる。
【０００４】このような振動ジャイロ３０では、振動体
２１のノード点付近の稜線部分に、金属などの線材から
なる支持部材３３ａ及び３３ｂが取り付けられる。支持
部材３３ａ及び３３ｂの両端部は、振動体３１の振動が
伝播して干渉し合うことを防ぐために、２つの金属材料
からなる略矩形の支持板３５ａ及び３５ｂにそれぞれ固
着される。このとき、支持板３５ａ及び３５ｂには、２
つずつの孔３６が形成される。そして、一方の支持部材
３３ａの両端部分が、一方の支持板３５ａの２つの孔３
６に挿通されてはんだ付けされる。同様に，他方の支持
部材３３ｂの両端部分が、他方の支持板３５ｂの２つの
孔３６に挿通されてはんだ付けされる。支持板３５ａ及
び３５ｂは、それぞれ、緩衝材３７を介して、金属材料
からなる短冊状の基板４０の一方主面に固着される。
２１のノード点付近の稜線部分に、金属などの線材から
なる支持部材３３ａ及び３３ｂが取り付けられる。支持
部材３３ａ及び３３ｂの両端部は、振動体３１の振動が
伝播して干渉し合うことを防ぐために、２つの金属材料
からなる略矩形の支持板３５ａ及び３５ｂにそれぞれ固
着される。このとき、支持板３５ａ及び３５ｂには、２
つずつの孔３６が形成される。そして、一方の支持部材
３３ａの両端部分が、一方の支持板３５ａの２つの孔３
６に挿通されてはんだ付けされる。同様に，他方の支持
部材３３ｂの両端部分が、他方の支持板３５ｂの２つの
孔３６に挿通されてはんだ付けされる。支持板３５ａ及
び３５ｂは、それぞれ、緩衝材３７を介して、金属材料
からなる短冊状の基板４０の一方主面に固着される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、このような
従来の振動ジャイロ３０では、支持部材３３ａ，３３ｂ
を、独立した２つの支持板３５ａ，３５ｂにそれぞれ固
着し、その支持板３５ａ，３５ｂを緩衝材３７に介し
て、基板４０に固着しなければならず、構造が複雑で組
み立てにくく、寸法精度が悪かった。そして、経時変化
や温度変化により、これら部材に変形が生じた場合、各
々の部材の変形が積み重なって、振動体３１の振動姿勢
が大きく変化する恐れがあった。また、支持板３５ａ，
３５ｂの形状が小さく、振動体３１の振動によって支持
部材３３ａ，３３ｂが連動するのを抑止できないため、
振動体３１は安定した振動を得ることができず、感度的
にも良好な特性を得ることができなかった。
従来の振動ジャイロ３０では、支持部材３３ａ，３３ｂ
を、独立した２つの支持板３５ａ，３５ｂにそれぞれ固
着し、その支持板３５ａ，３５ｂを緩衝材３７に介し
て、基板４０に固着しなければならず、構造が複雑で組
み立てにくく、寸法精度が悪かった。そして、経時変化
や温度変化により、これら部材に変形が生じた場合、各
々の部材の変形が積み重なって、振動体３１の振動姿勢
が大きく変化する恐れがあった。また、支持板３５ａ，
３５ｂの形状が小さく、振動体３１の振動によって支持
部材３３ａ，３３ｂが連動するのを抑止できないため、
振動体３１は安定した振動を得ることができず、感度的
にも良好な特性を得ることができなかった。
【０００６】それゆえに、この発明の主たる目的は、構
造がシンプルで、安定した振動を得ることができ、感度
的にも良好な特性を得ることができる振動ジャイロを提
供することである。
造がシンプルで、安定した振動を得ることができ、感度
的にも良好な特性を得ることができる振動ジャイロを提
供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明に掛かる請求項１においては、柱状の振動体
と、該振動体を支持するために前記振動体のノード点付
近に取り付けられる２つの支持部材と、該支持部材の各
端部を固着する支持板を含む振動ジャイロにおいて、前
記支持板を、一つの板片で構成し、前記支持部材の固着
部間に振動の干渉を抑止する抑止手段を設けたことを特
徴とする。
め、本発明に掛かる請求項１においては、柱状の振動体
と、該振動体を支持するために前記振動体のノード点付
近に取り付けられる２つの支持部材と、該支持部材の各
端部を固着する支持板を含む振動ジャイロにおいて、前
記支持板を、一つの板片で構成し、前記支持部材の固着
部間に振動の干渉を抑止する抑止手段を設けたことを特
徴とする。
【０００８】本発明に掛かる請求項２においては、上述
の抑止手段として、切り込み部を設けたことを特徴とす
る。
の抑止手段として、切り込み部を設けたことを特徴とす
る。
【０００９】本発明に掛かる請求項３においては、上述
の抑止手段として、溝部を設けたことを特徴とする。
の抑止手段として、溝部を設けたことを特徴とする。
【００１０】
【作用】上記の構成によれば、支持板を一つの板片で構
成しているため、寸法が大きく、振動体の振動によって
支持部材が連動することを抑止できる。また、切り込み
部は、振動体の振動が、支持部材の固着部間を伝播して
いく経路を細く、長くすることにより、振動の干渉を抑
止する。同様に、溝部も、振動体の振動が支持部材の固
着部間を伝播していく経路を長くすることにより、振動
の干渉を抑止する。
成しているため、寸法が大きく、振動体の振動によって
支持部材が連動することを抑止できる。また、切り込み
部は、振動体の振動が、支持部材の固着部間を伝播して
いく経路を細く、長くすることにより、振動の干渉を抑
止する。同様に、溝部も、振動体の振動が支持部材の固
着部間を伝播していく経路を長くすることにより、振動
の干渉を抑止する。
【００１１】
【実施例】以下、本発明による振動ジャイロの実施例を
図面を用いて説明する。
図面を用いて説明する。
【００１２】本発明の第１実施例における振動ジャイロ
１は、図１（Ａ），（Ｂ）に示すように、たとえば正三
角柱の振動体２を含む。この振動体２は、たとえばエリ
ンバ，ニッケル，鉄，クロム，チタン，鉄−ニッケル合
金など、一般的に機械的な振動を生じる材料で形成され
る。この振動体２には、その３つの側面に、それぞれ圧
電素子３ａ，３ｂ，３ｃが固着される。圧電素子３ａ
は、たとえば圧電セラミックからなる圧電体５ａを有
し、その両面に電極６ａ，７ａが形成されている。そし
て、一方の電極７ａが、振動体２の側面にたとえば、接
着剤（図示せず）などにより固着される。同様に、圧電
素子３ｂ，３ｃは圧電体５ｂ，５ｃの両面に電極６ｂ，
７ｂおよび電極６ｃ，７ｃが形成され、これらの圧電素
子３ｂ，３ｃの一方の電極７ｂ，７ｃが、振動体２の側
面に固着される。
１は、図１（Ａ），（Ｂ）に示すように、たとえば正三
角柱の振動体２を含む。この振動体２は、たとえばエリ
ンバ，ニッケル，鉄，クロム，チタン，鉄−ニッケル合
金など、一般的に機械的な振動を生じる材料で形成され
る。この振動体２には、その３つの側面に、それぞれ圧
電素子３ａ，３ｂ，３ｃが固着される。圧電素子３ａ
は、たとえば圧電セラミックからなる圧電体５ａを有
し、その両面に電極６ａ，７ａが形成されている。そし
て、一方の電極７ａが、振動体２の側面にたとえば、接
着剤（図示せず）などにより固着される。同様に、圧電
素子３ｂ，３ｃは圧電体５ｂ，５ｃの両面に電極６ｂ，
７ｂおよび電極６ｃ，７ｃが形成され、これらの圧電素
子３ｂ，３ｃの一方の電極７ｂ，７ｃが、振動体２の側
面に固着される。
【００１３】圧電素子３ａ，３ｂと圧電素子３ｃとの間
には発振回路（図示せず）が接続される。この発振回路
によって、振動体２は、圧電素子３ｃ形成面に直交する
方向に屈曲振動する。この状態で、振動体２の軸方向を
中心とした回転が加わると、コリオリ力により振動体２
の振動方向が変わり、それに応じて圧電素子３ａ，３ｂ
の出力電圧に差が生じる。したがって、この圧電素子３
ａ，３ｂの出力電圧の差を測定すれば、振動ジャイロ１
に加わった回転角速度を検出することができる。
には発振回路（図示せず）が接続される。この発振回路
によって、振動体２は、圧電素子３ｃ形成面に直交する
方向に屈曲振動する。この状態で、振動体２の軸方向を
中心とした回転が加わると、コリオリ力により振動体２
の振動方向が変わり、それに応じて圧電素子３ａ，３ｂ
の出力電圧に差が生じる。したがって、この圧電素子３
ａ，３ｂの出力電圧の差を測定すれば、振動ジャイロ１
に加わった回転角速度を検出することができる。
【００１４】一方、振動体２のノード点付近の稜線部分
には、たとえば金属などの材料からなる線材で形成され
た支持部材１０ａ，１０ｂが取り付けられる。このと
き、支持部材１０ａ，１０ｂは、一対の脚部１１と脚部
１１間を連絡する連絡部１２からなる断面コ字状に形成
され、支持部材１０ａ，１０ｂの連絡部１２と振動体２
は、たとえば溶接または接着剤などによって固定され
る。
には、たとえば金属などの材料からなる線材で形成され
た支持部材１０ａ，１０ｂが取り付けられる。このと
き、支持部材１０ａ，１０ｂは、一対の脚部１１と脚部
１１間を連絡する連絡部１２からなる断面コ字状に形成
され、支持部材１０ａ，１０ｂの連絡部１２と振動体２
は、たとえば溶接または接着剤などによって固定され
る。
【００１５】この支持部材１０ａ，１０ｂの脚部１１の
端部分は、金属材あるいは樹脂材からなり、１つの板片
で構成される短冊状の支持板１３の一方主面に固着され
る。すなわち、支持板１３には、その長手方向端部近傍
において左右対称に、２つずつの孔１５ａ，１５ｂが形
成されており、支持部材１０ａの脚部１１の端部分が、
一方の孔１５ａに挿通されて、はんだ付けにより固着さ
れる。同様に，支持部材１０ｂの脚部１１の端部分が、
他方の孔１５ｂに挿通されて、はんだ付けにより固着さ
れる。このように、支持部材１０ａ，１０ｂが固着され
た支持板１３は、１つの板片で構成されるため、寸法形
状が大きく、振動体２の振動で支持部材１０ａ，１０ｂ
が連動することを抑止できる。
端部分は、金属材あるいは樹脂材からなり、１つの板片
で構成される短冊状の支持板１３の一方主面に固着され
る。すなわち、支持板１３には、その長手方向端部近傍
において左右対称に、２つずつの孔１５ａ，１５ｂが形
成されており、支持部材１０ａの脚部１１の端部分が、
一方の孔１５ａに挿通されて、はんだ付けにより固着さ
れる。同様に，支持部材１０ｂの脚部１１の端部分が、
他方の孔１５ｂに挿通されて、はんだ付けにより固着さ
れる。このように、支持部材１０ａ，１０ｂが固着され
た支持板１３は、１つの板片で構成されるため、寸法形
状が大きく、振動体２の振動で支持部材１０ａ，１０ｂ
が連動することを抑止できる。
【００１６】また、支持部材１０ａ，１０ｂの脚部１１
の端部分が固着された支持板１３の孔１５ａ，１５ｂ
間、つまり支持部材１０ａ，１０ｂの固着部間には、振
動の干渉を抑止する抑止手段として、支持板１３の一方
主面から他方主面に貫通するように、略Ｈ状の切り込み
部１６が形成される。この切り込み部１６は、振動体２
の振動が支持部材１０ａ，１０ｂの固着部間を伝播して
いく経路を長くすることにより、振動の干渉を抑止す
る。
の端部分が固着された支持板１３の孔１５ａ，１５ｂ
間、つまり支持部材１０ａ，１０ｂの固着部間には、振
動の干渉を抑止する抑止手段として、支持板１３の一方
主面から他方主面に貫通するように、略Ｈ状の切り込み
部１６が形成される。この切り込み部１６は、振動体２
の振動が支持部材１０ａ，１０ｂの固着部間を伝播して
いく経路を長くすることにより、振動の干渉を抑止す
る。
【００１７】上述の実施例１では、切り込み部１６は、
略Ｈ状に形成されたが、図２に示すように、略Ｈ状の切
り込み部１６の４つの先端を、さらに支持板１３の孔１
５ａ，１５ｂを包囲するように、幅方向に延長して切り
込み部１７を形成してもよい。
略Ｈ状に形成されたが、図２に示すように、略Ｈ状の切
り込み部１６の４つの先端を、さらに支持板１３の孔１
５ａ，１５ｂを包囲するように、幅方向に延長して切り
込み部１７を形成してもよい。
【００１８】あるいは、図３に示すように、支持板１３
の孔１５ａ，１５ｂの間に、支持板１３の幅方向に一直
線に切り込み部２０を形成してもよい。このとき、切り
込み部２０は支持板１３の幅方向の両端には達しない。
の孔１５ａ，１５ｂの間に、支持板１３の幅方向に一直
線に切り込み部２０を形成してもよい。このとき、切り
込み部２０は支持板１３の幅方向の両端には達しない。
【００１９】また、図４に示すように、支持板１３の孔
１５ａ，１５ｂの間に、支持板１３の幅方向に両端から
一直線に切り込み部２１を形成してもよい。このとき、
切り込み部２１は互いに交わらない。
１５ａ，１５ｂの間に、支持板１３の幅方向に両端から
一直線に切り込み部２１を形成してもよい。このとき、
切り込み部２１は互いに交わらない。
【００２０】さらに図５に示すように、支持板１３の幅
方向に両端から略コ字状に、互いに噛合するように、切
り込み部２２を形成してもよい。このときも、切り込み
部２２は互いに交わらない。
方向に両端から略コ字状に、互いに噛合するように、切
り込み部２２を形成してもよい。このときも、切り込み
部２２は互いに交わらない。
【００２１】このように、振動の干渉を抑止する抑止手
段として支持板１３に設ける切り込み部は、振動体２の
振動が、支持部材１０ａ，１０ｂの固着部間を伝播して
いく経路が細く、長くなるような形状で、且つ、支持板
１３を分離しない形状であれば、どのような形状であっ
ても良い。
段として支持板１３に設ける切り込み部は、振動体２の
振動が、支持部材１０ａ，１０ｂの固着部間を伝播して
いく経路が細く、長くなるような形状で、且つ、支持板
１３を分離しない形状であれば、どのような形状であっ
ても良い。
【００２２】次に本発明の第２実施例を説明する。な
お、第１実施例と同一及び同等の部分については、同一
番号を付して、その説明を省略する。
お、第１実施例と同一及び同等の部分については、同一
番号を付して、その説明を省略する。
【００２３】本発明の第２実施例における振動ジャイロ
１の支持板１３は、図６に示すように、支持部材１０
ａ，１０ｂの固着部間に、振動の干渉を抑止する抑止手
段として、支持板１３の幅方向に一端から他端に一直線
に延びる溝部２３が形成される。このように構成するこ
とにより、溝部２３を形成する両壁部の分だけ、振動体
２の振動が、支持部材１０ａ，１０ｂの固着部間を伝播
していく経路が長くなり、振動の干渉を抑止する。振動
体２の振動が伝播していく距離は溝部２３の数に比例す
るため、溝部２３の数は多いほど、より大きな効果が得
られる。
１の支持板１３は、図６に示すように、支持部材１０
ａ，１０ｂの固着部間に、振動の干渉を抑止する抑止手
段として、支持板１３の幅方向に一端から他端に一直線
に延びる溝部２３が形成される。このように構成するこ
とにより、溝部２３を形成する両壁部の分だけ、振動体
２の振動が、支持部材１０ａ，１０ｂの固着部間を伝播
していく経路が長くなり、振動の干渉を抑止する。振動
体２の振動が伝播していく距離は溝部２３の数に比例す
るため、溝部２３の数は多いほど、より大きな効果が得
られる。
【００２４】なお、上述の第１実施例及び第２実施例に
おいては、振動体２の形状を、正三角柱としたが、四角
柱でも他の形状であっても良い。
おいては、振動体２の形状を、正三角柱としたが、四角
柱でも他の形状であっても良い。
【００２５】
【発明の効果】以上説明したように、本発明の振動ジャ
イロによれば、一つの板片で構成した支持板に、振動の
干渉を抑止する抑止手段として、切り込み部あるいは溝
部を設けたシンプルな構造であるため、組み立ても容易
で、寸法精度も良く、経時変化や温度変化による寸法変
化も、部材の数が少ない分、影響は小さい。また、支持
板が一つの板片で構成されているため、形状も大きく、
振動体の振動によって支持部材が連動することを抑止可
能で、安定した振動を得ることができ、感度的にも良好
な特性を得ることができる。
イロによれば、一つの板片で構成した支持板に、振動の
干渉を抑止する抑止手段として、切り込み部あるいは溝
部を設けたシンプルな構造であるため、組み立ても容易
で、寸法精度も良く、経時変化や温度変化による寸法変
化も、部材の数が少ない分、影響は小さい。また、支持
板が一つの板片で構成されているため、形状も大きく、
振動体の振動によって支持部材が連動することを抑止可
能で、安定した振動を得ることができ、感度的にも良好
な特性を得ることができる。
【図１】（Ａ）は本発明の第１実施例を示す分解斜視図
であり、（Ｂ）はその要部断面図である。
であり、（Ｂ）はその要部断面図である。
【図２】図１に示した支持板の変形例を示す要部平面図
である。
である。
【図３】図１に示した支持板の他の変形例を示す要部平
面図である。
面図である。
【図４】図１に示した支持板のさらに他の変形例を示す
要部平面図である。
要部平面図である。
【図５】図１に示した支持板のまたさらに他の変形例を
示す要部平面図である。
示す要部平面図である。
【図６】本発明の第２実施例を示す分解斜視図である。
【図７】従来例を示す分解斜視図である。
１ 振動ジャイロ ２ 振動体 １０ａ 支持部材 １０ｂ 支持部材 １１ 支持板 １３ 切り込み部（抑止手段）
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−13006（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−203452（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−203451（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−60563（ＪＰ，Ａ) 特開 平５−10763（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01C 19/56 G01P 9/04
Claims (3)
- 【請求項１】柱状の振動体と、該振動体を支持するため
に前記振動体のノード点付近に取り付けられる２つの支
持部材と、該支持部材の各端部を固着する支持板を含む
振動ジャイロにおいて、 前記支持板を、一つの板片で構成し、前記支持部材の固
着部間に振動の干渉を抑止する抑止手段を設けたことを
特徴とする振動ジャイロ。 - 【請求項２】上述の抑止手段として、切り込み部を設け
たことを特徴とする請求項１記載の振動ジャイロ。 - 【請求項３】上述の抑止手段として、溝部を設けたこと
を特徴とする請求項１記載の振動ジャイロ。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
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Family Applications (1)
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