JP3162875B2

JP3162875B2 - マッサージ機

Info

Publication number: JP3162875B2
Application number: JP15425093A
Authority: JP
Inventors: 正則亀井; 任功宗塚
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1993-05-31
Filing date: 1993-05-31
Publication date: 2001-05-08
Anticipated expiration: 2016-05-08
Also published as: JPH06339503A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、施療ユニットに突設さ
れた施療子の動作により、該施療子に押し当てられた加
療部位に、揉み、叩き、指圧等の施療を行う構成とした
マッサージ機に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年における健康指向の高まりにより、
家庭内での使用に供されるマッサージ機が注目を浴びて
いる。特に、椅子の背当たり部に沿って移動する施療ユ
ニットに前側（背当たり部の正面側）に突出する一対の
施療子を備え、施療ユニットの移動と施療子の動作とに
より、背当たり部に押し当てられた加療部位への各種の
施療（揉み、叩き、指圧等）を行う椅子式のマッサージ
機は、着座姿勢を変えることなく首すじから腰にかけて
の広範囲の施療が可能であり、優れた施療効果が得られ
るマッサージ機として広く用いられている。

【０００３】前記施療子は、共通の支軸に中途を支持さ
れた一対の支持アームの先端に夫々取り付けてあり、前
記支軸に沿う支持アームの摺動により相互に接近及び離
反して加療部位を揉みほぐす揉み動作と、前記支軸の回
りに同位相にて生じる支持アームの揺動により加療部位
を押圧する指圧動作と、同じく位相をずらせた揺動によ
り加療部位を叩く叩き動作とを行う構成となっており、
本願出願人は既に、前記各動作に夫々対応する複数の駆
動用モータを備え、これらのモータ及び施療ユニットの
上下動用モータを組み合わせて駆動することにより、前
述した各種の施療を適宜に複合した施療を可能とし、更
なる施療効果の向上を図ったマッサージ機を提案してい
る。

【０００４】更に、このマッサージ機においては、前記
施療子による揉み、叩き及び指圧の各動作を、使用者に
よる強さの指定、加療部位の位置等、施療条件に応じて
行わせる動作制御が行われている。この動作制御は、前
記施療子の夫々に取り付けた荷重センサにより、加療部
位への押し当てに伴って施療子に作用する反力荷重を検
出し、例えば、この検出荷重が所定の上限値を超えない
ように前記各動作用の駆動用モータを駆動制御する手順
により実施される。これにより、揉み、叩き及び指圧の
各動作が、加療部位への作用力を自動調整しつつ行われ
て、使用者による複雑な操作を要することなく、快適な
使用感と十分な施療効果とが得られるようになる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところが、以上の如き
動作制御は、加療部位への施療子の押し当て荷重が正確
に検出されることを前提としている一方、この荷重検出
のための荷重センサは、揉み、叩き、及び指圧の各動作
中に、施療子に種々の方向から作用する荷重を検出する
必要があり、また、施療ユニット内部の取り付けスペー
スに限りがあることから、施療子の支持アームに貼着し
た歪ゲージにより、前記押し当てに伴って生じる歪を検
出する構成となっており、周囲の温度、湿度等の環境条
件に応じた歪ゲージの特性変化、更には、経時的な歪ゲ
ージの特性変化により、荷重センサの出力と実際の押し
当て荷重とが対応しないことがあり、特性変化後の誤っ
た出力に基づいて前述した制御が実施されて、使用感の
悪化を招来し、また所望の施療効果が得られなくなる難
点があった。

【０００６】荷重センサの出力特性の変化に起因する以
上の如き難点は、他の構成の荷重センサを用いた場合に
おいても同様に生じ、また、椅子式のマッサージ機に特
有のものではなく、定置式の施療ユニットとこれに突設
された施療子とを備え、該施療子の動作により加療部位
への施療を行う構成としたマッサージ機においても同様
に生じる。

【０００７】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、施療子の押し当て荷重を検出する荷重センサの
出力特性の変化に起因する誤った動作制御の実施を未然
に防止し、快適な使用感と十分な施療効果とが安定して
得られるマッサージ機を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】本発明に係るマッサージ
機は、加療部位に押し当てられて所定の施療動作をなす
施療子に、前記押し当てに伴って作用する反力荷重を検
出する荷重センサを付設し、該荷重センサの出力に基づ
いて前記施療子の動作を制御して、前記加療部位への施
療強さを自動調節するマッサージ機において、前記自動
調節を伴う施療動作の前に、前記荷重センサの出力を較
正する較正手段を具備することを特徴とし、更に加え
て、前記較正手段による較正が、前記施療子が無荷重
下、又は所定の荷重下にある場合の前記荷重センサの出
力を読み込み、この出力を所定の基準値と比較して行わ
れること、及び、前記較正に用いる荷重センサの出力を
得るべく、前記加療部位の押し当てが不能に前記施療子
を退避させる退避スペースを備えることを夫々特徴とす
る。

【０００９】

【作用】本発明においては、加療部位への施療子の押し
当て荷重を検出する荷重センサの出力を、この出力を用
いての施療強さの調節を伴う運転前に、較正手段の動作
により較正し、マッサージ中の施療子の動作制御を、前
記較正により実際の押し当て荷重に正しく対応する出力
に基づいて行わせる。

【００１０】また前記較正は、施療子の押し当て荷重が
零である無荷重状態、又は予め定められた所定の押し当
て荷重が付加された定荷重状態での荷重センサの出力を
読み込み、これを所定の基準値と比較する手順により行
い、無荷重状態又は定荷重状態は、加療部位の押し当て
が不可能な位置に設けた退避スペースに施療子を移動さ
せ、この退避スペースにおいて施療子を引っ込めて無荷
重状態を実現し、同じく適宜の固定部位に施療子を押し
当てて定荷重状態を実現する。

【００１１】

【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て詳述する。図１は本発明に係るマッサージ機の外観斜
視図、図２はそのフレーム構造を示す側断面図である。

【００１２】図１に示すマッサージ機は、幅方向両側に
肘掛け部1a，1aを有する座部１と、該座部１の後縁から
立ち上がる背当たり部２とを備え、肘掛け椅子の外観を
なす椅子式のマッサージ機である。図２に示す如く座部
１は、脚フレーム10上に装架された座板11上に着座パッ
ド12を被せてなり、また背当たり部２は、その下端を脚
フレーム10に揺動自在に枢支された縦フレーム20を左右
両側（片側のみ図示）に備え、両縦フレーム20の適宜位
置に前方に向けて突設された複数のブラケット21，21…
上に支え板22を固定して、この支え板22に背当てパッド
23を被せた構成となっている。

【００１３】左右の縦フレーム20，20間には、これらを
ガイド部材として上下動する施療ユニット３が支持さ
れ、これの前側には、幅方向に一対の施療子４，４が突
設されている。これらの施療子４，４は、前記背当てパ
ッド23の幅方向中央に略全長に亘って形成され、図１に
示す如く、伸縮性に富む覆い布24により覆われた適宜幅
の切欠き部を経て背当たり部２の前側に突出し、後述の
如く、施療ユニット３に内蔵された各別の駆動機構の動
作により、揉みのための幅方向の接近及び離反動作と、
叩きのための上下方向の動作と、指圧のための前後方向
の動作とを夫々行うようになしてある。

【００１４】背当たり部２の縦フレーム20は、加療部位
となる背中から首筋の曲がりに沿わせるべく、図２に示
す如き屈曲形状を有しており、該縦フレーム20の後側に
は、下部の駆動スプロケット13と上部の従動スプロケッ
ト14との間に張架された駆動チェーン15が沿わせてあ
る。駆動スプロケット13には、座部１の後下側に設置さ
れた上下駆動モータＭ₄の駆動力が減速機16を介して伝
達されており、この伝動に応じた駆動スプロケット13の
回転により、前記駆動チェーン15が上下に作動するよう
になしてある。

【００１５】施療ユニット３は、縦フレーム20の前面に
転接する上下一対の主ローラ3a，3aと、同じく後面に転
接する副ローラ3bとを備え、これらにより、幅方向両側
にて夫々３点支持されており、また、副ローラ3bの後下
側に固定された連結部材3cを介して前記駆動チェーン15
の中途部に連結してある。而して施療ユニット３は、上
下駆動モータＭ₄からの伝動による駆動チェーン15の作
動に応じて、縦フレーム20の前後面での主ローラ3a，3a
及び副ローラ3bの転動を伴って上下動する。

【００１６】図３は、施療ユニット３の内部構造を示す
横断面図である。施療ユニット３の内部には、これの全
幅に亘って支軸30が横架され、この支軸30と夫々平行を
なして、揉み駆動軸31、叩き駆動軸32、及び指圧駆動軸
33が横架されている。揉み駆動軸31は、施療ユニット３
の幅方向中心の一側に右ねじを、他側に左ねじを夫々形
成してなる送りねじ軸であり、施療ユニット３内部の一
側に固設された揉み駆動モータＭ₁からの伝動により軸
心回りに回転駆動されるようになしてある。

【００１７】また指圧駆動軸33は、施療ユニット３の幅
方向中心の両側に略同寸の長さを有しており、施療ユニ
ット３内部の他側に固設された指圧駆動モータＭ₃の出
力端にベルト及び減速機からなる伝動機構を介して連結
され、該指圧駆動モータＭ₃からの伝動により、軸心回
りに所定の回転角度範囲内にて回転駆動されるようにな
してある。

【００１８】指圧駆動軸33の中央部には、揺動アーム34
の基端部が固定されており、前記叩き駆動軸32は、前記
揺動アーム34の先端部に回動自在に枢支されている。揺
動アーム34は、指圧駆動軸33の両側にも固定され、叩き
駆動軸32は、軸長方向３か所を揺動アーム34により枢支
され、指圧駆動軸33と平行をなして保持されている。叩
き駆動軸32は、図示の如く、中央の揺動アーム34への枢
支位置の両側に、位相をずらせた一対のクランク 32a,3
2bを備えてなるクランク軸であり、揉み駆動モータＭ₁
と同側に固設された叩き駆動モータＭ₂からの伝動によ
り軸心回りに回転駆動されるようになしてある。

【００１９】叩き駆動モータＭ₂の出力は、指圧駆動軸
33の一側を支持する伝動ボックス35の指圧駆動軸33と同
軸をなす出力端に取り出され、伝動ベルト36を介して叩
き駆動軸32に伝達されている。而して叩き駆動軸32は、
指圧駆動モータＭ₃からの伝動による指圧駆動軸33の回
転に応じて、揺動アーム34と共に指圧駆動軸33の軸心回
りに位置を変え、また、叩き駆動モータＭ₂からの伝動
により軸心回りに回転駆動されることになり、この回転
駆動は、前述した如き伝動系の構成により、揺動アーム
34の揺動と同時に行わせ得る。

【００２０】図３に示す如く、支軸30と揉み駆動軸31と
の間には、移動ブロック40，40が架設してある。この架
設は、移動ブロック40，40の一側を、軸長方向への摺動
自在に支軸30に嵌合せしめ、また移動ブロック40，40の
他側を、揉み駆動軸31の左ねじ部及び右ねじ部に夫々螺
合せしめてなされており、移動ブロック40，40は、揉み
駆動モータＭ₁からの伝動による揉み駆動軸31の正逆転
に応じて、支軸30に沿って摺動し、互いに接近又は離反
する動作をなす。

【００２１】支軸30への移動ブロック40，40の嵌合部位
には、夫々との対向面に、支軸30と同軸上での回動が可
能にアームホルダ41，41が取り付けてあり、前記施療子
４，４は、アームホルダ41，41の一側に突設された支持
アーム42，42の先端に夫々取り付けてある。図４は、施
療子４，４の支持構造を示す側断面図であり、図示の如
く、支持アーム42，42はアームホルダ41，41の他側にも
突設され、この突設端は、前記叩き駆動軸32の両側のク
ランク 32a,32bに各別の連結リンク43，44を介して連結
されている。

【００２２】而して、支持アーム42，42の基端は、指圧
駆動モータＭ₃からの伝動により指圧駆動軸33が駆動さ
れた場合、揺動アーム34，34の揺動に伴って前述の如く
生じる揉み駆動軸32の移動により、連結リンク43，44を
介して一括して押し上げ又は引き下げられる一方、叩き
駆動モータＭ₂からの伝動により叩き駆動軸32が回転駆
動された場合、これに伴うクランク 32a,32bの偏心回転
により、夫々の連結リンク43，44を介して各別に押し上
げ又は引き下げられる。

【００２３】以上の如き押し上げ又は引き下げにより、
支持アーム42，42は、各別の移動ブロック40，40に対す
るアームホルダ41，41の回動を伴って支軸30の軸心回り
に揺動する。指圧駆動軸33の動作は、所定の角度範囲内
にて生じる低速度での回転であり、この回転に応じた支
持アーム42，42の揺動は同位相にて緩やかに生じ、支持
アーム42，42先端の施療子４，４は、前方への突出動作
又は後方への退避動作を一括して行う。一方、叩き駆動
軸32の動作は、比較的高速度での一方向回転であり、こ
の回転に応じた支持アーム42，42の揺動は、クランク 3
2a,32b相互間の位相のずれを伴って交互に生じ、施療子
４，４は、指圧駆動軸33の回転位置に応じた前後位置に
て短周期の上下動作をなす。

【００２４】更に、揉み駆動モータＭ₁からの伝動によ
り揉み駆動軸31が回転駆動された場合、施療子４，４
は、前述の如く生じる移動ブロック40，40の摺動に応じ
て相互に接近又は離反する動作をなす。叩き駆動軸32の
クランク 32a,32bは、中央の揺動アーム34の両側に適宜
の長さを有し、またこれらへの連結リンク43，44の連結
は、軸心回りの揺動及び軸長方向への摺動が可能になさ
れており、施療子４，４の接近，離反動作は、クランク
32a,32bに沿う連結リンク43，44の摺動により許容され
る。

【００２５】以上の如く構成されたマッサージ機は、座
部１に着座した使用者が、加療部位たる背中を背当たり
部２に押し当て、操作部５（図１参照）の操作により所
望の施療パターンを選択して用いられる。施療ユニット
３に内蔵された揉み駆動モータＭ₁、叩き駆動モータＭ
₂及び指圧駆動モータＭ₃、並びに座部１の下側に設置
された上下駆動モータＭ₄は、操作部５での選択パター
ンに従って駆動され、背当たり部２に押し当てられた加
療部位には、揉み駆動モータＭ₁の駆動による施療子
４，４の前述した動作により揉み施療が、また叩き駆動
モータＭ₂の駆動による施療子４，４の上下動により叩
き施療が、更に指圧駆動モータＭ₃の駆動による施療子
４，４の前後動により指圧施療が夫々行われ、更にこれ
らの各施療は、上下駆動モータＭ₄の駆動による施療ユ
ニット３の上下動により、背当たり部２に押し当てられ
た加療部位の全域において行われる。

【００２６】このように行われる各施療は、施療子４，
４を支持する支持アーム42，42に付設された荷重センサ
６，６（図３参照）により、加療部位への押し当てに伴
って施療子４，４に作用する反力荷重を検出し、この検
出結果に基づいて揉み駆動モータＭ₁、叩き駆動モータ
Ｍ₂及び指圧駆動モータＭ₃の出力を制御して、加療部
位への施療子４，４の押し当て力を自動調整しつつ行わ
れている。

【００２７】図５は、本発明に係るマッサージ機の制御
系の構成を示すブロック図である。図中７は、マイクロ
プロセッサを用いてなる制御部であり、該制御部７の入
力側には、操作部５及び荷重センサ６が接続され、制御
部７の出力側には、前記揉み駆動モータＭ₁、叩き駆動
モータＭ₂、指圧駆動モータＭ₃及び上下駆動モータＭ
₄が各別の駆動回路を介して接続されている。

【００２８】荷重センサ６は、支持アーム42，42に貼着
された歪ゲージであり、加療部位への施療子４，４の押
し当て荷重は、この押し当てに応じて支持アーム42，42
に生じる歪による抵抗値変化を媒介として検出される。
図示の如く荷重センサ６は、固定抵抗Ｒ₁〜Ｒ₃を用い
て構成されたブリッジ回路に組み込まれており、荷重セ
ンサ６の抵抗値変化は、これと抵抗Ｒ₃との間の電圧Ｖ
₁と、これらと並列接続された２つの抵抗Ｒ₁，Ｒ₂間
の基準電圧Ｖ₂との差として取り出され、差動増幅器Ｇ
１による電圧Ｖ₃への増幅の後、差動増幅器Ｇ２に与え
られている。

【００２９】差動増幅器Ｇ２にはまた、初期調整器ＶＲ
に設定された調整電圧Ｖ₄が与えられており、これと電
圧Ｖ₃との電圧差に所定の増幅を加えて得られる差動増
幅器Ｇ２の出力電圧Ｖ₅が制御部７に入力されるように
なしてある。なお、この出力電圧Ｖ₅は、電圧制限ダイ
オードＤ１により、初期調整器ＶＲの電源電圧Ｖ_cc以下
に制限されている。

【００３０】差動増幅器Ｇ１の出力電圧Ｖ₃は、荷重セ
ンサ６の抵抗値変化に対応するものであるが、これの絶
対値は、荷重センサ６たる歪ゲージの取り付け状態に応
じて異なり、施療子４，４の押し当て荷重に絶対的に対
応するものではない。初期調整器ＶＲは、外部からの操
作により抵抗値を変え、電源電圧Ｖ_ccを適宜に降圧した
調整電圧Ｖ₄を出力する可変抵抗器であり、取り付け状
態の相違により出力電圧Ｖ₃に生じる影響は、初期調整
器ＶＲの操作により調整電圧Ｖ₄を初期調整することに
より排除され、制御部７への入力となる差動増幅器Ｇ２
の出力電圧Ｖ₅は、施療子４，４の押し当て荷重に絶対
的に対応するものとなる。

【００３１】図６は、初期調整手順の説明図である。図
示の如く差動増幅器Ｇ１の出力電圧Ｖ₃は、押し当て荷
重の増大に伴って比例的に増加する態様を示すが、その
絶対値は、荷重センサ６の取り付け状態に応じて異な
る。一方、調整電圧Ｖ₄は、押し当て荷重の如何に拘わ
らず一定であり、この絶対値は、初期調整器ＶＲの操作
により変更し得る。前記初期調整は、荷重センサ６を取
り付けた後、押し当て荷重の無負荷状態において、差動
増幅器Ｇ２の出力電圧Ｖ₅の変化を監視しつつ初期調整
器ＶＲを操作し、図中に実線にて示す出力電圧Ｖ₃に対
しては実線にて示す調整電圧Ｖ₄を、一点鎖線にて示す
出力電圧Ｖ₃に対しては一点鎖線にて示す調整電圧Ｖ₄
を夫々出力させて、両者の差を増幅して得られる前記出
力電圧Ｖ₅を初期基準電圧Ｖ_adj1とＶ_adj2との間に収め
るように行われる。この調整後の無負荷状態の出力電圧
Ｖ₅は、以後の制御動作に用いる基準電圧Ｖ_ref1として
制御部７に記憶させておく。

【００３２】制御部７は、操作部５に設定された施療パ
ターンに従って、出力側の揉み駆動モータＭ₁、叩き駆
動モータＭ₂、指圧駆動モータＭ₃及び上下駆動モータ
Ｍ₄の夫々に駆動指令を発する動作をなし、この動作に
より施療子４，４は、揉み、叩き及び指圧の各施療動
作、更には、これらを適宜に組み合わせた施療動作を、
施療ユニット３の上下動を伴って行い、背当たり部２に
押し当てられた加療部位には、略全域に亘って所望の施
療パターンでの施療が行われる。

【００３３】またこの間、制御部７は、荷重センサ６の
荷重検出により得られる前記出力電圧Ｖ₅を逐次読み込
み、これと前記基準電圧Ｖ_ref1との差に所定の定数（図
６における出力電圧Ｖ₅の傾き角度に相当する）を乗じ
て施療子４，４の押し当て荷重を求め、この結果に基づ
いて前記各モータの出力を調整する制御動作を行う。こ
の制御動作により、加療部位への施療子４，４の押し当
て荷重が調整され、荷重コントロール下でのマッサージ
が行われる。なおこの荷重コントロールは、操作部５に
おける施療パターンの設定、好みの施療強さの設定等、
使用者の意思による各種の設定に従って実行され、背当
たり部２に押し当てられた加療部位には、所望のパター
ンでのマッサージが、所望の強さにより行われる。

【００３４】以上の如き荷重コントロールは、荷重セン
サ６による荷重検出が正確に行われることを前提として
いるが、前述の如く荷重センサ６は、施療子４，４の支
持アーム42，42に貼着された歪ゲージであり、周辺温
度、湿度等の外的な要因、又は経時的な要因による特性
変化が生じ易く、これに気付かないまま前述のマッサー
ジが行われた場合、本来の強さでの施療が行われないこ
とから、快適性が損なわれる問題がある。

【００３５】図７は、以上の問題の説明図である。前述
した初期調整により図中にＡとして示す荷重−電圧特性
を有するようになした荷重センサ６が、特性変化により
Ｂとして示す荷重−電圧特性を有するようになった場
合、例えば、操作部５に押し当て荷重Ｆ₁下でのマッサ
ージが設定されたとき、出力電圧Ｖ₅の上限値は、Ａ特
性上のＶ_Aではなく、Ｂ特性上のＶ_Bとなることから、
制御部７においては、基準電圧Ｖ_ref1とＶ_Bとの差ｂに
前記定数を乗じて求まる荷重Ｆ₂を上限値としての制御
動作がなされ、この荷重Ｆ₂が設定荷重Ｆ₁を大きく上
回ることから、好みの強さを超えた強さでのマッサージ
が行われることになる。

【００３６】このような問題に対処するため、制御部７
は、荷重コントロール下でのマッサージが設定された場
合、前述した制御動作を行う前に、現状における荷重セ
ンサ６の出力を施療子４，４の押し当て荷重に正しく対
応させるべく、以下の如き較正動作を行う。図８は較正
動作の手順を示すフローチャートである。

【００３７】図８に示す如く、まず、施療子４，４を引
っ込め（ステップ１）、次いで退避スペースに移動させ
る（ステップ２）。退避スペースは、例えば、施療子
４，４を加療部位に押し当てることが不可能な位置、例
えば、図１中にＣとして示す如く、背当たり部２の最上
部の左右両側、即ち、座部１に着座した使用者の頭部の
左右両側であり、この退避スペースへの移動は、上下駆
動モータＭ₄への連続的な駆動指令により施療ユニット
３を最上部に移動させ、更に揉み駆動モータＭ₁への連
続的な駆動指令により施療子４，４を相互に離反させる
ことにより実現される。また、ステップ１での施療子
４，４の引っ込めは、指圧駆動モータＭ₃への駆動指令
により施療子４，４を後退させることにより実現する。

【００３８】而して、ステップ２までの実行により、施
療子４，４は、何らの外力も受けない状態となり、この
後制御部７は、荷重センサ６からの入力電圧Ｖ₅を読み
込み（ステップ３）、これを前記基準電圧Ｖ_ref1と比較
し（ステップ４）、両者が一致しない場合、基準電圧Ｖ
_ref1を現状の入力電圧Ｖ₅に更新し（ステップ５）、ま
た両者が一致した場合には、基準電圧Ｖ_ref1の更新を行
わずに較正動作を終了する。

【００３９】以上の動作は、施療子４，４の押し当て荷
重が０となる状態、即ち、荷重センサ６の無荷重状態を
強制的に実現し、この状態での入力電圧Ｖ₅を新たな基
準電圧Ｖ_ref1とすることに相当し、以後の制御動作は、
初期調整の際に設定された基準電圧Ｖ_ref1ではなく、施
療動作前における荷重センサ６の荷重−電圧特性の０
点、即ち、図６中のＶ_ref1′を基準電圧として実行され
る。而して、前述した如く、押し当て荷重Ｆ₁下でのマ
ッサージが設定された場合、出力電圧Ｖ₅の上限値は、
Ｂ特性上のＶ_BとＶ_ref1′との差ｂ′から求まる押し当
て荷重を上限として行われ、このｂ′は、Ａ特性上のＶ
_Aと初期調整時の基準電圧Ｖ_ref1との差ａと略等しいこ
とから、初期調整直後と略同一の荷重コントロール下で
の施療が安定して行われ、満足すべき使用感が得られる
ようになる。

【００４０】制御部７の較正動作は、図９に示すフロー
チャートに従う手順により行ってもよい。この場合、図
８に示す手順と同様に、まず施療子４，４を引っ込め
（ステップ１）、退避スペースに移動させる（ステップ
２）。その後、施療子４，４を突出させて予め設定され
た定荷重ｆ₁を付加せしめる（ステップ３）。このよう
な定荷重ｆ₁の付加は、前記退避スペースに施療子４，
４と対向する押し付け部を設けておき、指圧駆動モータ
Ｍ₃を所定の出力にて駆動し、施療子４，４を前記押し
付け部に押し付けることにより実現する。

【００４１】その後入力電圧Ｖ₅を読み込み（ステップ
４）、このＶ₅を含む次式により、その後の制御動作に
際して用いる基準電圧Ｖ_ref2を算出し（ステップ５）、
較正動作を終了する。Ｖ_ref2＝Ｖ_ref1＋（Ｖ₅−Ｖ_ref3） …（１）

【００４２】（１）式中のＶ_ref3は、図10に示す如く、
初期調整後のＡ特性上において定荷重ｆ₁に対して得ら
れる入力電圧Ｖ₅であり、制御部７に予め記憶させてあ
る。較正動作時におけるＢ特性上での入力電圧Ｖ₅から
前記Ｖ_ref3を減じる（１）式の第２項は、Ａ特性とＢ特
性との同一荷重下での出力差であり、（１）式により求
まる基準電圧Ｖ_ref2は、図７における基準電圧Ｖ_ref1′
と同様、Ｂ特性上での無負荷状態下の出力となり、この
基準電圧Ｖ_ref2を用いる以後の制御動作により、初期調
整直後と略同一の荷重コントロール下での施療が安定し
て行われ、満足すべき使用感が得られるようになる。

【００４３】なお、本実施例においては、椅子式のマッ
サージ機への適用例について述べたが、本発明の適用範
囲は、加療部位への押し当て荷重の検出結果に基づいて
施療子４，４の動作を制御するように構成されたマッサ
ージ機全般に亘ることは言うまでもない。

【００４４】

【発明の効果】以上詳述した如く本発明に係るマッサー
ジ機においては、加療部位への施療子の押し当て荷重を
検出する荷重センサの出力に基づく施療動作の前に、較
正手段の動作により荷重センサの出力が自動的に較正さ
れるから、荷重センサの特性変化による誤った出力に基
づく動作制御の実施を未然に防止でき、快適な使用感と
十分な施療効果とが安定して得られるようになる等、本
発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るマッサージ機の外観斜視図であ
る。

【図２】本発明に係るマッサージ機のフレーム構造を示
す側断面図である。

【図３】施療ユニットの内部構造を示す横断面図であ
る。

【図４】施療子の支持構造を示す側断面図である。

【図５】本発明に係るマッサージ機の制御系の構成を示
すブロック図である。

【図６】荷重センサの出力を初期調整する手順の説明図
である。

【図７】荷重センサの特性変化により生じる問題点の説
明図である。

【図８】荷重センサの出力の較正手順の一実施例を示す
フローチャートである。

【図９】荷重センサの出力の較正手順の他の実施例を示
すフローチャートである。

【図１０】図９に示すフローチャートに従う較正方法の
説明図である。

【符号の説明】

３施療ユニット４施療子６荷重センサ７制御部Ｃ退避スペースＭ₁ 揉み駆動モータＭ₂ 叩き駆動モータＭ₃ 指圧駆動モータＭ₄ 上下駆動モータ

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】加療部位に押し当てられて所定の施療動
作をなす施療子に、前記押し当てに伴って作用する反力
荷重を検出する荷重センサを付設し、該荷重センサの出
力に基づいて前記施療子の動作を制御して、前記加療部
位への施療強さを自動調節するマッサージ機において、
前記自動調節を伴う施療動作の前に、前記荷重センサの
出力を較正する較正手段を具備することを特徴とするマ
ッサージ機。
【請求項２】前記較正手段による較正は、前記施療子
が無荷重下、又は所定の荷重下にある場合の前記荷重セ
ンサの出力を読み込み、この出力を所定の基準値と比較
して行う請求項１記載のマッサージ機。
【請求項３】前記較正に用いる荷重センサの出力を得
るべく、前記加療部位の押し当てが不能に前記施療子を
退避させる退避スペースを備える請求項１又は請求項２
記載のマッサージ機。