JP3144075B2 - 交流電動機の定数測定方法 - Google Patents
交流電動機の定数測定方法Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、交流電動機の１次抵抗
の測定方法に関し、交流電動機を可変速制御するインバ
ータ装置を用いて交流電動機の１次抵抗を測定する方法
に関する。
の測定方法に関し、交流電動機を可変速制御するインバ
ータ装置を用いて交流電動機の１次抵抗を測定する方法
に関する。
【０００２】
【従来の技術】誘導電動機を可変速制御する汎用インバ
ータ等は低速時の高始動トルクや、速度制御特性向上が
要求されている。これに対応するため、速度センサ及び
電動機端子電圧センサを用いないで、誘導電動機の誘起
電圧Ｅｍを一定に制御し、トルク電流に比例したすべり
周波数を与えて速度制御するセンサレスベクトル制御が
普及しつつある。このような制御においては、一般的に
１次抵抗ｒ1 、もれインダクタンス、２次時定数等、電
動機定数を設定する必要がある。このうち誘起電圧Ｅｍ
一定制御を行なうため、１次側インピーダンスの電圧降
下を補償して１次電圧を決める必要があり、特に１次抵
抗ｒ1 を精度良く検出することが重要となる。また汎用
インバータにおいては、負荷として国内，国外等電動機
定数が未知な電動機を運転することも要求されている。
この場合、通常の運転前にインバータを用いて電動機定
数を測定し、この値を制御定数として設定し、センサレ
スベクトル制御として運転する。このような１次抵抗測
定法として例えば特開昭61−231891号に記載されてい
る。これはインバータ出力電圧センサを用いずインバー
タ出力電圧指令値と電動機電流のみから１次抵抗を測定
するもので、インバータ装置を用いて、あらかじめ抵抗
値が既知な負荷を接続し所定の直流電流を流したときの
インバータ出力電圧指令値をメモリ素子へ記憶してお
き、次に交流電動機の運転に先立ち同一の直流電流を流
し、そのときのインバータ出力電圧指令値の変化量と直
流電流値から１次抵抗を測定している。
ータ等は低速時の高始動トルクや、速度制御特性向上が
要求されている。これに対応するため、速度センサ及び
電動機端子電圧センサを用いないで、誘導電動機の誘起
電圧Ｅｍを一定に制御し、トルク電流に比例したすべり
周波数を与えて速度制御するセンサレスベクトル制御が
普及しつつある。このような制御においては、一般的に
１次抵抗ｒ1 、もれインダクタンス、２次時定数等、電
動機定数を設定する必要がある。このうち誘起電圧Ｅｍ
一定制御を行なうため、１次側インピーダンスの電圧降
下を補償して１次電圧を決める必要があり、特に１次抵
抗ｒ1 を精度良く検出することが重要となる。また汎用
インバータにおいては、負荷として国内，国外等電動機
定数が未知な電動機を運転することも要求されている。
この場合、通常の運転前にインバータを用いて電動機定
数を測定し、この値を制御定数として設定し、センサレ
スベクトル制御として運転する。このような１次抵抗測
定法として例えば特開昭61−231891号に記載されてい
る。これはインバータ出力電圧センサを用いずインバー
タ出力電圧指令値と電動機電流のみから１次抵抗を測定
するもので、インバータ装置を用いて、あらかじめ抵抗
値が既知な負荷を接続し所定の直流電流を流したときの
インバータ出力電圧指令値をメモリ素子へ記憶してお
き、次に交流電動機の運転に先立ち同一の直流電流を流
し、そのときのインバータ出力電圧指令値の変化量と直
流電流値から１次抵抗を測定している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】この方式はインバータ
出力電圧センサが不要であると言う利点はある。しか
し、あらかじめ抵抗値が既知な負荷を接続してインバー
タ運転する必要があり設定に多少の時間を費やす。また
インバータ装置を変えた場合、ゲート回路の動作遅れの
バラツキやインバータを構成するパワー半導体素子のオ
ン電圧降下のバラツキにより多少測定誤差が生じると考
えられる。
出力電圧センサが不要であると言う利点はある。しか
し、あらかじめ抵抗値が既知な負荷を接続してインバー
タ運転する必要があり設定に多少の時間を費やす。また
インバータ装置を変えた場合、ゲート回路の動作遅れの
バラツキやインバータを構成するパワー半導体素子のオ
ン電圧降下のバラツキにより多少測定誤差が生じると考
えられる。
【０００４】本発明の目的はインバータ外部に負荷を接
続して測定に必要な基本定数を得るなど、前処理に多少
時間がかかると言う問題点を解決することであり、非常
に簡単に、前処理なしに、しかもインバータ出力電圧セ
ンサレスで精度良く交流電動機の１次抵抗を測定する方
法を提供することにある。
続して測定に必要な基本定数を得るなど、前処理に多少
時間がかかると言う問題点を解決することであり、非常
に簡単に、前処理なしに、しかもインバータ出力電圧セ
ンサレスで精度良く交流電動機の１次抵抗を測定する方
法を提供することにある。
【０００５】本発明の他の目的は、インバータ装置のゲ
ート回路及びパワー半導体素子の動作遅れのバラツキ
や、パワー半導体素子のオン電圧降下のバラツキ等に影
響されないで、精度良く交流電動機の１次抵抗を測定す
る方法を提供することにある。
ート回路及びパワー半導体素子の動作遅れのバラツキ
や、パワー半導体素子のオン電圧降下のバラツキ等に影
響されないで、精度良く交流電動機の１次抵抗を測定す
る方法を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の手段として第１に、まえもって直流電流に対応したパ
ワー半導体素子のオン電圧降下量（チョッパオフ時に電
動機電流が還流する経路におけるパワー半導体素子のオ
ン電圧降下量で、パワートランジスタ電圧降下量＋パワ
ートランジスタと並列に接続された還流ダイオードの電
圧降下量）を例えばカタログや特性データ資料を参考に
記憶しておく。そこでインバータをチョッパ動作させて
電動機に直流電流を流し、チョッパのオン区間における
平均電圧指令値（ゲート回路及びパワー半導体素子の動
作遅れを考慮したモータ端子間のチョッパ，オン区間に
おける平均電圧指令値）から、直流電流に対応したパワ
ー半導体素子のオン電圧降下量をまえもって記憶してあ
るメモリから引き出し、これを減じた値と、直流電流検
出値との比から交流電動機の１次抵抗を演算測定するよ
うにしたものである。
の手段として第１に、まえもって直流電流に対応したパ
ワー半導体素子のオン電圧降下量（チョッパオフ時に電
動機電流が還流する経路におけるパワー半導体素子のオ
ン電圧降下量で、パワートランジスタ電圧降下量＋パワ
ートランジスタと並列に接続された還流ダイオードの電
圧降下量）を例えばカタログや特性データ資料を参考に
記憶しておく。そこでインバータをチョッパ動作させて
電動機に直流電流を流し、チョッパのオン区間における
平均電圧指令値（ゲート回路及びパワー半導体素子の動
作遅れを考慮したモータ端子間のチョッパ，オン区間に
おける平均電圧指令値）から、直流電流に対応したパワ
ー半導体素子のオン電圧降下量をまえもって記憶してあ
るメモリから引き出し、これを減じた値と、直流電流検
出値との比から交流電動機の１次抵抗を演算測定するよ
うにしたものである。
【０００７】次に第２の手段として、インバータを任意
のチョッパ通流率指令δｃ1 で運転し、このときの直流
電流検出値Ｉ1 を求める。次に異なるチョッパ通流率指
令δｃ2で運転し、このときの直流電流検出値Ｉ2を求め
る。次に、Ｉ1，Ｉ2におけるパワー半導体素子のオン電
圧降下量Ｖｐ1，Ｖｐ2を、まえもって記憶した直流電流
に対応したパワー半導体素子のオン電圧降下量記憶手段
から求めインバータ入力電圧をＶｄｃとすると、次式
［Ｖｄｃ(δｃ2−δｃ1)−(Ｖｐ2−Ｖｐ1)］と、次式
（Ｉ2−Ｉ1）との比から交流電動機の１次抵抗ｒ1 を演
算測定するようにしたものである。
のチョッパ通流率指令δｃ1 で運転し、このときの直流
電流検出値Ｉ1 を求める。次に異なるチョッパ通流率指
令δｃ2で運転し、このときの直流電流検出値Ｉ2を求め
る。次に、Ｉ1，Ｉ2におけるパワー半導体素子のオン電
圧降下量Ｖｐ1，Ｖｐ2を、まえもって記憶した直流電流
に対応したパワー半導体素子のオン電圧降下量記憶手段
から求めインバータ入力電圧をＶｄｃとすると、次式
［Ｖｄｃ(δｃ2−δｃ1)−(Ｖｐ2−Ｖｐ1)］と、次式
（Ｉ2−Ｉ1）との比から交流電動機の１次抵抗ｒ1 を演
算測定するようにしたものである。
【０００８】次に第３の手段として、まえもって直流電
流の変化量ΔＩに対するパワー半導体素子のオン電圧降
下の変化量ΔＶｐの傾きＫｘ＝ΔＶｐ／ΔＩの代表値
を、測定する直流電流の範囲等からカタログや特性デー
タ資料を参考に記憶しておく。そこでインバータを任意
のチョッパ通流率指令δｃ1 で運転し、このときの直流
電流検出値Ｉ1を求める。次に異なるチョッパ通流率指
令δｃ2で運転し、このときの直流電流検出値Ｉ2 を求
め、インバータ入力電圧をＶｄｃとすると、次式［Ｖｄ
ｃ（δｃ2−δｃ1）−Ｋｘ（Ｉ2−Ｉ1）］と、次式（Ｉ
2−Ｉ1）との比から交流電動機の１次抵抗を演算測定す
るようにしたものである。
流の変化量ΔＩに対するパワー半導体素子のオン電圧降
下の変化量ΔＶｐの傾きＫｘ＝ΔＶｐ／ΔＩの代表値
を、測定する直流電流の範囲等からカタログや特性デー
タ資料を参考に記憶しておく。そこでインバータを任意
のチョッパ通流率指令δｃ1 で運転し、このときの直流
電流検出値Ｉ1を求める。次に異なるチョッパ通流率指
令δｃ2で運転し、このときの直流電流検出値Ｉ2 を求
め、インバータ入力電圧をＶｄｃとすると、次式［Ｖｄ
ｃ（δｃ2−δｃ1）−Ｋｘ（Ｉ2−Ｉ1）］と、次式（Ｉ
2−Ｉ1）との比から交流電動機の１次抵抗を演算測定す
るようにしたものである。
【０００９】
【作用】三相インバータでＵ相正側トランジスタを数ｋ
Ｈｚ以上でチョッパ動作させ、Ｖ相負側アームと、Ｗ相
負側アームをオン状態にすると、誘導電動機の抵抗分
（１次抵抗ｒ1＋２次抵抗ｒ2）に比べてインダクタンス
分（１次もれインダクタンスｌ1＋２次インダクタンス
ｌ2）が一般的に大きいため、ほぼ直流電流Ｉが流れ、
この値を検出する。この場合ほぼ、モータ巻線間のチョ
ッパ通流率δに比例して直流電流は流れる。またインバ
ータ入力電圧Ｖｄｃは、例えばＡＣ２００Ｖを全波整流
すると約２８０Ｖとなり大きい。一方、誘導電動機の抵
抗分(ｒ1＋ｒ2)は一般的に小さく、モータに流せる電流
に制限があるのでチョッパ通流率δｍが非常に小さい状
態で測定することになる。次にチョッパオン時はインバ
ータ入力電圧Ｖｄｃがモータ巻線間に加わる。一方、オ
フ時はモータ巻線からＶ相負側トランジスタ及びＷ相負
側トランジスタを介し、更にＵ相負側還流ダイオードを
介して直流電流が還流する。このためモータ巻線間に
は、パワートランジスタ電圧降下量と還流ダイオードの
電圧降下量を加えたパワー半導体素子のオン電圧降下量
Ｖｐが負の符号で加わる。そこで、モータ間に印加され
る平均電圧を(Ｖｄｃ・δｍ−Ｖｐ)として、次式ｒ1＝
２（Ｖｄｃ・δｍ−Ｖｐ）／（３・Ｉ)から演算測定す
る。この場合、まえもって直流電流Ｉに対応してＶｐ
は、カタログや特性データ資料を参考に記憶しており簡
単に求まる。また、最近の汎用インバータはインバータ
入力電圧検出器がついておりＶｄｃは簡単に検出でき
る。更にδｍはモータ巻線間のチョッパ通流率指令であ
るが、制御回路からの通流率指令は、既知であるゲート
回路及びパワー半導体素子の平均的な動作遅れ（バラツ
キの平均値）を考慮して指令する。
Ｈｚ以上でチョッパ動作させ、Ｖ相負側アームと、Ｗ相
負側アームをオン状態にすると、誘導電動機の抵抗分
（１次抵抗ｒ1＋２次抵抗ｒ2）に比べてインダクタンス
分（１次もれインダクタンスｌ1＋２次インダクタンス
ｌ2）が一般的に大きいため、ほぼ直流電流Ｉが流れ、
この値を検出する。この場合ほぼ、モータ巻線間のチョ
ッパ通流率δに比例して直流電流は流れる。またインバ
ータ入力電圧Ｖｄｃは、例えばＡＣ２００Ｖを全波整流
すると約２８０Ｖとなり大きい。一方、誘導電動機の抵
抗分(ｒ1＋ｒ2)は一般的に小さく、モータに流せる電流
に制限があるのでチョッパ通流率δｍが非常に小さい状
態で測定することになる。次にチョッパオン時はインバ
ータ入力電圧Ｖｄｃがモータ巻線間に加わる。一方、オ
フ時はモータ巻線からＶ相負側トランジスタ及びＷ相負
側トランジスタを介し、更にＵ相負側還流ダイオードを
介して直流電流が還流する。このためモータ巻線間に
は、パワートランジスタ電圧降下量と還流ダイオードの
電圧降下量を加えたパワー半導体素子のオン電圧降下量
Ｖｐが負の符号で加わる。そこで、モータ間に印加され
る平均電圧を(Ｖｄｃ・δｍ−Ｖｐ)として、次式ｒ1＝
２（Ｖｄｃ・δｍ−Ｖｐ）／（３・Ｉ)から演算測定す
る。この場合、まえもって直流電流Ｉに対応してＶｐ
は、カタログや特性データ資料を参考に記憶しており簡
単に求まる。また、最近の汎用インバータはインバータ
入力電圧検出器がついておりＶｄｃは簡単に検出でき
る。更にδｍはモータ巻線間のチョッパ通流率指令であ
るが、制御回路からの通流率指令は、既知であるゲート
回路及びパワー半導体素子の平均的な動作遅れ（バラツ
キの平均値）を考慮して指令する。
【００１０】次に第２の手段においては、制御回路から
Ｕ相正側トランジスタのチョッパ信号が任意のチョッパ
通流率指令δｃ1 で与えられ、チョッパ動作を行なう。
これにより電動機巻線には、ほぼ直流電流が流れる。こ
のときの直流電流検出値Ｉ1を検出する。次に、異なる
チョッパ通流率指令δｃ2 を与え、同様にチョッパ動作
を行ない、このときの直流電流Ｉ2 を検出する。次に、
Ｉ1，Ｉ2におけるパワー半導体素子のオン電圧降下量Ｖ
ｐ1，Ｖｐ2を、まえもって記憶した直流電流に対応した
パワー半導体素子のオン電圧降下量記憶手段から求め、
インバータ入力電圧をＶｄｃとすると、次式［Ｖｄｃ
(δｃ2−δｃ1)−(Ｖｐ2−Ｖｐ1)］と、次式（Ｉ2−
Ｉ1）との比から交流電動機の１次抵抗ｒ1を演算測定す
る。
Ｕ相正側トランジスタのチョッパ信号が任意のチョッパ
通流率指令δｃ1 で与えられ、チョッパ動作を行なう。
これにより電動機巻線には、ほぼ直流電流が流れる。こ
のときの直流電流検出値Ｉ1を検出する。次に、異なる
チョッパ通流率指令δｃ2 を与え、同様にチョッパ動作
を行ない、このときの直流電流Ｉ2 を検出する。次に、
Ｉ1，Ｉ2におけるパワー半導体素子のオン電圧降下量Ｖ
ｐ1，Ｖｐ2を、まえもって記憶した直流電流に対応した
パワー半導体素子のオン電圧降下量記憶手段から求め、
インバータ入力電圧をＶｄｃとすると、次式［Ｖｄｃ
(δｃ2−δｃ1)−(Ｖｐ2−Ｖｐ1)］と、次式（Ｉ2−
Ｉ1）との比から交流電動機の１次抵抗ｒ1を演算測定す
る。
【００１１】この場合、制御回路からδｃ2，δｃ1のチ
ョッパ通流率指令でチョッパ信号を与えた場合、実際の
モータ巻線間にはゲート回路及びパワー半導体素子の平
均的な動作遅れによる通流率誤差Δδの影響を受け、そ
れぞれδｍ2＝δｃ2＋Δδ，δｍ1＝δｃ1＋Δδの通流
率でインバータ入力電圧Ｖｄｃが加わる。そこでＩ1,I
2 の２点間で測定し、その差分から演算しておりΔδを
キャンセルして測定することになる。このためゲート回
路及び、パワー半導体素子の動作遅れの影響を受けない
で測定することになる。
ョッパ通流率指令でチョッパ信号を与えた場合、実際の
モータ巻線間にはゲート回路及びパワー半導体素子の平
均的な動作遅れによる通流率誤差Δδの影響を受け、そ
れぞれδｍ2＝δｃ2＋Δδ，δｍ1＝δｃ1＋Δδの通流
率でインバータ入力電圧Ｖｄｃが加わる。そこでＩ1,I
2 の２点間で測定し、その差分から演算しておりΔδを
キャンセルして測定することになる。このためゲート回
路及び、パワー半導体素子の動作遅れの影響を受けない
で測定することになる。
【００１２】次に第３の手段においては、第２の手段と
同様に２点間で測定するが、パワー半導体素子のオン電
圧降下の変化量（Ｖｐ2−Ｖｐ1）を、まえもって設定し
た直流電流の変化量ΔＩに対するパワー半導体素子のオ
ン電圧降下の変化量ΔＶｐの傾きＫｘを用いてＫｘ（Ｉ
2−Ｉ1）から求めることになる。このため、まえもって
設定する定数がＫｘのみなので非常に簡単に測定でき
る。
同様に２点間で測定するが、パワー半導体素子のオン電
圧降下の変化量（Ｖｐ2−Ｖｐ1）を、まえもって設定し
た直流電流の変化量ΔＩに対するパワー半導体素子のオ
ン電圧降下の変化量ΔＶｐの傾きＫｘを用いてＫｘ（Ｉ
2−Ｉ1）から求めることになる。このため、まえもって
設定する定数がＫｘのみなので非常に簡単に測定でき
る。
【００１３】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１において、交流電源１は整流回路２と平滑
コンデンサ３を介して直流電源に変換される。また、通
常の運転時はインバータ入力電圧Ｖｄｃをインバータ４
によりＰＷＭ制御することで交流電圧を作り、これによ
り誘導電動機５は可変速制御される。また１チップマイ
コンを用いた制御回路６により、通常運転時は速度指令
ωｒに追従するよう速度センサレスベクトル制御処理７
を行ない、ゲート回路８にＰＷＭ信号を発生する。この
場合、１次抵抗測定値ｒ1 や他のモータ定数設定値及び
モータ電流検出器９の出力を基に速度及びトルク制御を
行なう。また、速度センサレスベクトル制御処理７では
基本的に、誘導電動機の誘起電圧Ｅｍが一定になるよう
に１次側インピーダンスによる電圧降下分を補償してモ
ータの１次電圧指令を出力する。さらにトルクに寄与す
る電流に比例してすべり周波数を与えて速度制御するも
ので、１次電圧ベクトルの大きさと周波数指令に基づい
てＰＷＭ信号を出力する。次に本発明の主要部である誘
導電動機の１次抵抗測定方法について述べる。これは通
常の運転前にインバータ４を用いてｒ1 を測定し、速度
センサレスベクトル制御のモータ定数として使用する。
まず直流励磁処理１０でインバータ４をチョッパ動作さ
せて電動機５に直流電流を流し、直流電流に対応したパ
ワー半導体素子のオン電圧降下量記憶手段１１の出力Ｖ
ｐと、直流電流検出値Ｉと、インバータ入力電圧Ｖｄｃ
と、チョッパ通流率指令δｍを基に１次抵抗演算手段１
２でｒ1 を演算する。
明する。図１において、交流電源１は整流回路２と平滑
コンデンサ３を介して直流電源に変換される。また、通
常の運転時はインバータ入力電圧Ｖｄｃをインバータ４
によりＰＷＭ制御することで交流電圧を作り、これによ
り誘導電動機５は可変速制御される。また１チップマイ
コンを用いた制御回路６により、通常運転時は速度指令
ωｒに追従するよう速度センサレスベクトル制御処理７
を行ない、ゲート回路８にＰＷＭ信号を発生する。この
場合、１次抵抗測定値ｒ1 や他のモータ定数設定値及び
モータ電流検出器９の出力を基に速度及びトルク制御を
行なう。また、速度センサレスベクトル制御処理７では
基本的に、誘導電動機の誘起電圧Ｅｍが一定になるよう
に１次側インピーダンスによる電圧降下分を補償してモ
ータの１次電圧指令を出力する。さらにトルクに寄与す
る電流に比例してすべり周波数を与えて速度制御するも
ので、１次電圧ベクトルの大きさと周波数指令に基づい
てＰＷＭ信号を出力する。次に本発明の主要部である誘
導電動機の１次抵抗測定方法について述べる。これは通
常の運転前にインバータ４を用いてｒ1 を測定し、速度
センサレスベクトル制御のモータ定数として使用する。
まず直流励磁処理１０でインバータ４をチョッパ動作さ
せて電動機５に直流電流を流し、直流電流に対応したパ
ワー半導体素子のオン電圧降下量記憶手段１１の出力Ｖ
ｐと、直流電流検出値Ｉと、インバータ入力電圧Ｖｄｃ
と、チョッパ通流率指令δｍを基に１次抵抗演算手段１
２でｒ1 を演算する。
【００１４】次に、インバータを用いた直流励磁法につ
いて説明する。三相インバータのゲート信号の与え方を
図２に示し、直流電流の流れ方を図３に示す。図２にお
いてＵ相正側トランジスタＴｕｐのゲート信号Ｓｕｐを
チョッパ信号として、制御回路６から出力し、チョッパ
動作させる。一方、Ｕ相負側トランジスタＴｕｎのゲー
ト信号Ｓｕｎは、Ｓｕｐの反転信号に、正負トランジス
タが短絡しないように設けたデッドタイムＴｄを考慮し
た信号である。また、Ｖ相正側トランジスタＴｖｐ及び
Ｗ相正側トランジスタＴｗｐのゲート信号Ｓｖｐ及びＳ
ｗｐは常時オフ指令とし、Ｖ相負側トランジスタＴｖｎ
及びＷ相負側トランジスタＴｗｎのゲート信号Ｓｖｎ及
びＳｗｎは常時オン指令としている。これにより図３に
示すごとく、チョッパオン時はインバータ入力電圧Ｖｄ
ｃがモータ巻線間に加わり、直流電流ｉは実線のように
Ｕ相正側トランジスタＴｕｐ，Ｕ相モータ巻線，Ｖ相及
びＷ相モータ巻線，Ｖ相及びＷ相負側トランジスタＴｖ
ｎ，Ｔｗｎを介して流れる。一方、チョッパオフ時は破
線に示すごとく、モータ巻線からＶ相及びＷ相負側トラ
ンジスタＴｖｎ，Ｔｗｎを介し、Ｕ相負側還流ダイオー
ドＤｕｎを介して直流電流ｉが還流する。この場合Ｕ相
モータ巻線とＵ相負側還流ダイオードDunには直流電流
ｉが流れ、この時のダイオードＤｕｎの順方向電圧降下
量がＶｒｅである。また、Ｖ相モータ巻線とＷ相モータ
巻線は並列接続となるので、Ｖ相負側トランジスタＴｖ
ｎと、Ｗ相負側トランジスタＴｗｎにはｉ／２の直流電
流が流れ、この時のトランジスタＴｖｎの順方向電圧降
下量がＶｔｒである。
いて説明する。三相インバータのゲート信号の与え方を
図２に示し、直流電流の流れ方を図３に示す。図２にお
いてＵ相正側トランジスタＴｕｐのゲート信号Ｓｕｐを
チョッパ信号として、制御回路６から出力し、チョッパ
動作させる。一方、Ｕ相負側トランジスタＴｕｎのゲー
ト信号Ｓｕｎは、Ｓｕｐの反転信号に、正負トランジス
タが短絡しないように設けたデッドタイムＴｄを考慮し
た信号である。また、Ｖ相正側トランジスタＴｖｐ及び
Ｗ相正側トランジスタＴｗｐのゲート信号Ｓｖｐ及びＳ
ｗｐは常時オフ指令とし、Ｖ相負側トランジスタＴｖｎ
及びＷ相負側トランジスタＴｗｎのゲート信号Ｓｖｎ及
びＳｗｎは常時オン指令としている。これにより図３に
示すごとく、チョッパオン時はインバータ入力電圧Ｖｄ
ｃがモータ巻線間に加わり、直流電流ｉは実線のように
Ｕ相正側トランジスタＴｕｐ，Ｕ相モータ巻線，Ｖ相及
びＷ相モータ巻線，Ｖ相及びＷ相負側トランジスタＴｖ
ｎ，Ｔｗｎを介して流れる。一方、チョッパオフ時は破
線に示すごとく、モータ巻線からＶ相及びＷ相負側トラ
ンジスタＴｖｎ，Ｔｗｎを介し、Ｕ相負側還流ダイオー
ドＤｕｎを介して直流電流ｉが還流する。この場合Ｕ相
モータ巻線とＵ相負側還流ダイオードDunには直流電流
ｉが流れ、この時のダイオードＤｕｎの順方向電圧降下
量がＶｒｅである。また、Ｖ相モータ巻線とＷ相モータ
巻線は並列接続となるので、Ｖ相負側トランジスタＴｖ
ｎと、Ｗ相負側トランジスタＴｗｎにはｉ／２の直流電
流が流れ、この時のトランジスタＴｖｎの順方向電圧降
下量がＶｔｒである。
【００１５】次に、動作波形を図４に示す。Ｓｕｐ信号
は制御回路からのゲート信号であり、チョッパ周期をＴ
ｃとし、オン時間をＴｏｎとすると通流率指令δｃは、
Ton／Ｔｃとしている。次に、Ｕ相，Ｖ相モータ巻線間
の電圧ｖｕｖはチョッパオン時、ゲート回路とパワート
ランジスタの動作遅れのためＴａ時間遅れる。一方、オ
フ時はＴｂ時間遅れる。また、チョッパオン時の振幅は
約（Ｖｄｃ−２・Vtr)となり、オフ時の振幅は−（Ｖｒ
ｅ＋Ｖｔｒ）となる。なお、モータ巻線間の通流率指令
δｍは、（Ｔｏｎ−Ｔａ＋Ｔｂ）／Ｔｃとしている。ま
た、インバータ入力電圧Ｖｄｃは、例えばＡＣ２００Ｖ
を全波整流すると約２８０Ｖとなり大きい。一方、誘導
電動機の抵抗分（ｒ1＋ｒ2）は一般的に小さく、モータ
に流せる電流に制限があるのでチョッパ通流率δｍは通
常、約５％以下となり非常に小さい状態で測定すること
になる。そこで、チョッパオフ期間の電圧（Ｖｒｅ＋Vt
r)の影響が大となる。次に直流電流ｉはチョッパオン時
増加し、チョッパオフ時減少する。この場合、誘導電動
機の抵抗分（１次抵抗ｒ1＋２次抵抗ｒ2）に比べてイン
ダクタンス分（１次もれインダクタンスｌ1＋２次イン
ダクタンスｌ2）が一般的に大きいため、時定数がおよ
そ５ｍｓ位で、トランジスタを数ｋＨｚ以上でチョッパ
動作させると、ほぼ直流電流Ｉが流れる。なお、正確な
平均電流を検出するためにチョッパオフ期間の中間点の
電流ｉを検出し、直流電流Ｉとしている。次に、モータ
巻線間の平均電圧Ｖｕｖは図４から次式となる。
は制御回路からのゲート信号であり、チョッパ周期をＴ
ｃとし、オン時間をＴｏｎとすると通流率指令δｃは、
Ton／Ｔｃとしている。次に、Ｕ相，Ｖ相モータ巻線間
の電圧ｖｕｖはチョッパオン時、ゲート回路とパワート
ランジスタの動作遅れのためＴａ時間遅れる。一方、オ
フ時はＴｂ時間遅れる。また、チョッパオン時の振幅は
約（Ｖｄｃ−２・Vtr)となり、オフ時の振幅は−（Ｖｒ
ｅ＋Ｖｔｒ）となる。なお、モータ巻線間の通流率指令
δｍは、（Ｔｏｎ−Ｔａ＋Ｔｂ）／Ｔｃとしている。ま
た、インバータ入力電圧Ｖｄｃは、例えばＡＣ２００Ｖ
を全波整流すると約２８０Ｖとなり大きい。一方、誘導
電動機の抵抗分（ｒ1＋ｒ2）は一般的に小さく、モータ
に流せる電流に制限があるのでチョッパ通流率δｍは通
常、約５％以下となり非常に小さい状態で測定すること
になる。そこで、チョッパオフ期間の電圧（Ｖｒｅ＋Vt
r)の影響が大となる。次に直流電流ｉはチョッパオン時
増加し、チョッパオフ時減少する。この場合、誘導電動
機の抵抗分（１次抵抗ｒ1＋２次抵抗ｒ2）に比べてイン
ダクタンス分（１次もれインダクタンスｌ1＋２次イン
ダクタンスｌ2）が一般的に大きいため、時定数がおよ
そ５ｍｓ位で、トランジスタを数ｋＨｚ以上でチョッパ
動作させると、ほぼ直流電流Ｉが流れる。なお、正確な
平均電流を検出するためにチョッパオフ期間の中間点の
電流ｉを検出し、直流電流Ｉとしている。次に、モータ
巻線間の平均電圧Ｖｕｖは図４から次式となる。
【００１６】 Ｖｕｖ＝(Ｖｄｃ−２・Ｖｔｒ)・δｍ−(１−δｍ)・(Ｖｒｅ＋Ｖｔｒ） ≒Ｖｄｃ・δｍ−(Ｖｒｅ＋Ｖｔｒ) …（数１） ここで、δｍ＝(Ｔｏｎ−Ｔａ＋Ｔｂ)／Ｔｃで、Ｖｐ＝
（Ｖｒｅ＋Ｖｔｒ）である。
（Ｖｒｅ＋Ｖｔｒ）である。
【００１７】また、図３からＶ相モータ巻線とＷ相モー
タ巻線は並列接続となるので、１相当たりの１次抵抗を
ｒ1 とすると、ＵＶ間では１.５ｒ1となる。そこで、１
次抵抗ｒ1 を次式から求める。なお、Ｗ相を開放して測
定する場合は、１.５ｒ1が２.０ｒ1となる。
タ巻線は並列接続となるので、１相当たりの１次抵抗を
ｒ1 とすると、ＵＶ間では１.５ｒ1となる。そこで、１
次抵抗ｒ1 を次式から求める。なお、Ｗ相を開放して測
定する場合は、１.５ｒ1が２.０ｒ1となる。
【００１８】 ｒ1＝２(Ｖｄｃ・δｍ−Ｖｐ)／(３・Ｉ) …（数２） ここでチョッパオフ時のパワー半導体素子の電圧降下量
Ｖｐは、まえもって直流電流Ｉに対応して図５に一例を
示すカタログや特性データ資料を参考に記憶手段１１に
記憶しており簡単に求まる。この場合、記憶手段には、
例えばＩ＝10Ａでは還流ダイオードに１０Ａ流れ、電圧
効果が１.５Ｖ となる。一方、トランジスタにはＩ／２
＝５Ａ流れるので電圧効果が１.５Ｖ となり、合わせて
Ｖｐ＝３Ｖを記憶してある。このようにして記憶手段１
１にはＶｐが、まえもって設定してある。また最近の汎
用インバータはインバータ入力電圧検出器がついており
Ｖｄｃも簡単に検出できる。更にδｍはモータ巻線間の
チョッパ通流率指令であるが、制御回路からの通流率指
令δｃは、既知であるゲート回路及びパワー半導体素子
の平均的な動作遅れ（バラツキの平均値）Ｔａ，Ｔｂを
考慮して、δｃ＝Ｔｏｎ／Ｔｃで指令する。次に、６０
０Ｖ，５０Ａ定格のＩＧＢＴインバータを用いて２.２
ｋＷ 誘導電動機の１次抵抗を測定した時の直流平均電
圧特性を図６に示す。電動機巻線端子間のチョッパオン
区間（チョッパ通流率δｍ）における平均電圧指令値
(Ｖｄｃ・δｍ)から、まえもって記憶した直流電流に対
応したパワー半導体素子のオン電圧降下量Ｖｐを減じた
値が電動機巻線端子間電圧となっている。以上述べたよ
うに本実施例においては、チョッパのオン区間における
平均電圧指令値から、まえもって記憶した直流電流に対
応したパワー半導体素子のオン電圧降下量を補正して交
流電動機の１次抵抗を演算測定できるので、インバータ
外部に負荷を接続して測定に必要な基本定数を得るなど
の前処理が不要で、非常に簡単に、しかもインバータ出
力電圧センサレスで精度良く交流電動機の１次抵抗を測
定できると言う効果がある。
Ｖｐは、まえもって直流電流Ｉに対応して図５に一例を
示すカタログや特性データ資料を参考に記憶手段１１に
記憶しており簡単に求まる。この場合、記憶手段には、
例えばＩ＝10Ａでは還流ダイオードに１０Ａ流れ、電圧
効果が１.５Ｖ となる。一方、トランジスタにはＩ／２
＝５Ａ流れるので電圧効果が１.５Ｖ となり、合わせて
Ｖｐ＝３Ｖを記憶してある。このようにして記憶手段１
１にはＶｐが、まえもって設定してある。また最近の汎
用インバータはインバータ入力電圧検出器がついており
Ｖｄｃも簡単に検出できる。更にδｍはモータ巻線間の
チョッパ通流率指令であるが、制御回路からの通流率指
令δｃは、既知であるゲート回路及びパワー半導体素子
の平均的な動作遅れ（バラツキの平均値）Ｔａ，Ｔｂを
考慮して、δｃ＝Ｔｏｎ／Ｔｃで指令する。次に、６０
０Ｖ，５０Ａ定格のＩＧＢＴインバータを用いて２.２
ｋＷ 誘導電動機の１次抵抗を測定した時の直流平均電
圧特性を図６に示す。電動機巻線端子間のチョッパオン
区間（チョッパ通流率δｍ）における平均電圧指令値
(Ｖｄｃ・δｍ)から、まえもって記憶した直流電流に対
応したパワー半導体素子のオン電圧降下量Ｖｐを減じた
値が電動機巻線端子間電圧となっている。以上述べたよ
うに本実施例においては、チョッパのオン区間における
平均電圧指令値から、まえもって記憶した直流電流に対
応したパワー半導体素子のオン電圧降下量を補正して交
流電動機の１次抵抗を演算測定できるので、インバータ
外部に負荷を接続して測定に必要な基本定数を得るなど
の前処理が不要で、非常に簡単に、しかもインバータ出
力電圧センサレスで精度良く交流電動機の１次抵抗を測
定できると言う効果がある。
【００１９】次に他の実施例を説明する。これは、まず
インバータを任意のチョッパ通流率指令δｃ1で運転
し、このときの直流電流検出値Ｉ1を求める。次に異な
るチョッパ通流率指令δｃ2で運転し、このときの直流
電流検出値Ｉ2を求め、Ｉ1，Ｉ2におけるパワー半導体
素子のオン電圧降下量Ｖｐ1，Ｖｐ2を、まえもって記憶
したパワー半導体素子のオン電圧降下量記憶手段から求
め、次式［Ｖｄｃ(δｃ2−δｃ1)−(Ｖｐ2−Ｖｐ1)］
と、次式(Ｉ2−Ｉ1)との比から交流電動機の１次抵抗ｒ
1を演算測定する。数２は直流電流Ｉ2，Ｉ1において次
式がなり立つ。
インバータを任意のチョッパ通流率指令δｃ1で運転
し、このときの直流電流検出値Ｉ1を求める。次に異な
るチョッパ通流率指令δｃ2で運転し、このときの直流
電流検出値Ｉ2を求め、Ｉ1，Ｉ2におけるパワー半導体
素子のオン電圧降下量Ｖｐ1，Ｖｐ2を、まえもって記憶
したパワー半導体素子のオン電圧降下量記憶手段から求
め、次式［Ｖｄｃ(δｃ2−δｃ1)−(Ｖｐ2−Ｖｐ1)］
と、次式(Ｉ2−Ｉ1)との比から交流電動機の１次抵抗ｒ
1を演算測定する。数２は直流電流Ｉ2，Ｉ1において次
式がなり立つ。
【００２０】１.５ｒ1・Ｉ2＝Ｖｄｃ(Ｔｏｎ2−Ｔａ＋
Ｔｂ)／Ｔｃ−Ｖｐ2 …（数３） １.５ｒ1・Ｉ1＝Ｖｄｃ(Ｔｏｎ1−Ｔａ＋Ｔｂ)／Ｔｃ−
Ｖｐ1 …（数４） 制御回路からのチョッパ通流率指令δｃ2＝Ｔｏｎ2／Ｔ
ｃ，δｃ1＝Ｔｏｎ1／Ｔｃなので、数３から数４を減じ
ると次式が成り立つ。
Ｔｂ)／Ｔｃ−Ｖｐ2 …（数３） １.５ｒ1・Ｉ1＝Ｖｄｃ(Ｔｏｎ1−Ｔａ＋Ｔｂ)／Ｔｃ−
Ｖｐ1 …（数４） 制御回路からのチョッパ通流率指令δｃ2＝Ｔｏｎ2／Ｔ
ｃ，δｃ1＝Ｔｏｎ1／Ｔｃなので、数３から数４を減じ
ると次式が成り立つ。
【００２１】 １.５ｒ1(Ｉ2−Ｉ1)＝Ｖｄｃ(δｃ2−δｃ1)−(Ｖｐ2−Ｖｐ1) …（数５） そこで、ｒ1を次式から演算測定する。
【００２２】 ｒ1＝［Ｖｄｃ(δｃ2−δｃ1)−(Ｖｐ2−Ｖｐ1)］／１.５(Ｉ2−Ｉ1)…(数６) この結果、数６にはゲート回路及びパワー半導体素子の
動作遅れＴａ，Ｔｂの影響が含まれる。また、(Ｖｐ2−
Ｖｐ1)はパワー半導体素子のオン電圧降下の変化量であ
り、直流分は含まない。そこで、ゲート回路及びパワー
半導体素子の動作遅れのバラツキや、パワー半導体素子
のオン電圧降下のバラツキ等にほとんど影響されない
で、精度良く交流電動機の１次抵抗を測定でき、多数台
生産される汎用インバータに適した測定法である。
動作遅れＴａ，Ｔｂの影響が含まれる。また、(Ｖｐ2−
Ｖｐ1)はパワー半導体素子のオン電圧降下の変化量であ
り、直流分は含まない。そこで、ゲート回路及びパワー
半導体素子の動作遅れのバラツキや、パワー半導体素子
のオン電圧降下のバラツキ等にほとんど影響されない
で、精度良く交流電動機の１次抵抗を測定でき、多数台
生産される汎用インバータに適した測定法である。
【００２３】また他の実施例を図７に示す。これは図６
に示すＶｐの傾きＫｘ＝ΔＶｐ／ΔＩの代表値を、測定
する直流電流の範囲等から設定しておき次式で演算測定
する。
に示すＶｐの傾きＫｘ＝ΔＶｐ／ΔＩの代表値を、測定
する直流電流の範囲等から設定しておき次式で演算測定
する。
【００２４】ｒ1＝［Ｖｄｃ(δｃ2−δｃ1)−Ｋｘ(Ｉ2
−Ｉ1)］／１.５(Ｉ2−Ｉ1)…(数７) この場合、先に述べた他の実施例と同様な効果がある
が、更にパワー半導体素子のオン電圧降下記憶手段１１
が不要で、設定がＫｘのみなので簡単に設定できる。
−Ｉ1)］／１.５(Ｉ2−Ｉ1)…(数７) この場合、先に述べた他の実施例と同様な効果がある
が、更にパワー半導体素子のオン電圧降下記憶手段１１
が不要で、設定がＫｘのみなので簡単に設定できる。
【００２５】
【発明の効果】本発明は、以下に記載されるような効果
を奏する。
を奏する。
【００２６】チョッパのオン区間における平均電圧指令
値から、まえもって記憶した直流電流に対応したパワー
半導体素子のオン電圧降下量を補正して交流電動機の１
次抵抗を演算測定できるので、インバータ外部に負荷を
接続して測定に必要な基本定数を得るなどの前処理が不
要で、非常に簡単に、しかもインバータ出力電圧センサ
レスで精度良く交流電動機の１次抵抗を測定できると言
う効果がある。
値から、まえもって記憶した直流電流に対応したパワー
半導体素子のオン電圧降下量を補正して交流電動機の１
次抵抗を演算測定できるので、インバータ外部に負荷を
接続して測定に必要な基本定数を得るなどの前処理が不
要で、非常に簡単に、しかもインバータ出力電圧センサ
レスで精度良く交流電動機の１次抵抗を測定できると言
う効果がある。
【００２７】更に２点間のチョッパ通流率指令で運転
し、チョッパ電圧指令及び直流電流及びパワー半導体素
子の変化量から１次抵抗を演算測定することで、ゲート
回路及び、パワー半導体素子の動作遅れの影響を受けな
い。更にパワー半導体素子のオン電圧降下の直流分の影
響を受けない。このため、インバータ装置が変わっても
ゲート回路及びパワー半導体素子の動作遅れのバラツキ
や、パワー半導体素子のオン電圧降下のバラツキにほと
んど影響されないで、精度良く交流電動機の１次抵抗を
測定できると言う効果がある。
し、チョッパ電圧指令及び直流電流及びパワー半導体素
子の変化量から１次抵抗を演算測定することで、ゲート
回路及び、パワー半導体素子の動作遅れの影響を受けな
い。更にパワー半導体素子のオン電圧降下の直流分の影
響を受けない。このため、インバータ装置が変わっても
ゲート回路及びパワー半導体素子の動作遅れのバラツキ
や、パワー半導体素子のオン電圧降下のバラツキにほと
んど影響されないで、精度良く交流電動機の１次抵抗を
測定できると言う効果がある。
【００２８】また、パワー半導体素子のオン電圧降下の
変化量を、まえもって設定した直流電流に対するパワー
半導体素子のオン電圧降下の傾きから求め、１次抵抗を
演算測定することで、非常に簡単に、しかも精度良く測
定できると言う効果がある。
変化量を、まえもって設定した直流電流に対するパワー
半導体素子のオン電圧降下の傾きから求め、１次抵抗を
演算測定することで、非常に簡単に、しかも精度良く測
定できると言う効果がある。
【図１】本発明の一実施例を示す制御ブロック図であ
る。
る。
【図２】図１に示すインバータのゲート信号の与え方を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図３】図２に示すインバータのチョッパオン，オフ時
の動作説明図である。
の動作説明図である。
【図４】図３に示すチョッパオン，オフ動作時の各部動
作波形図である。
作波形図である。
【図５】図１に示すパワー半導体素子のオン電圧降下説
明図である。
明図である。
【図６】本発明の一実施例における直流平均電圧特性図
である。
である。
【図７】本発明の他の実施例を示す制御ブロック図であ
る。
る。
３…平滑コンデンサ、４…インバータ、５…誘導電動
機、６…制御回路、７…速度センサレスベクトル制御処
理、８…ゲート回路、９…電流検出器、１０…直流励磁
処理、１１…パワー半導体素子のオン電圧降下記憶手
段、１２ａ，１２ｂ…１次抵抗演算処理。
機、６…制御回路、７…速度センサレスベクトル制御処
理、８…ゲート回路、９…電流検出器、１０…直流励磁
処理、１１…パワー半導体素子のオン電圧降下記憶手
段、１２ａ，１２ｂ…１次抵抗演算処理。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 藤井 洋 千葉県習志野市東習志野七丁目１番１号 株式会社 日立製作所 習志野工場内 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01R 31/34 G01R 27/02
Claims (5)
- 【請求項１】直流電圧Ｖｄｃを交流又は直流に変換し、
交流電動機へ供給するためのパワー半導体素子から構成
されるインバータと、該インバータの出力電圧の大きさ
と周波数を制御するための制御装置から成るインバータ
装置において、前記インバータをチョッパ動作させて前
記電動機に直流電流Ｉを流し、電動機巻線端子間のチョ
ッパオン区間（チョッパ通流率δｍ）における平均電圧
指令値(Ｖｄｃ・δｍ)から、まえもって記憶した前記直
流電流に対応した前記パワー半導体素子のオン電圧降下
量Ｖｐを減じて、次式（Ｖｄｃ・δｍ−Ｖｐ）と、前記
直流電流検出値Ｉとの比から交流電動機の１次抵抗を演
算測定することを特徴とした交流電動機の定数測定方
法。 - 【請求項２】直流電圧Ｖｄｃを交流又は直流に変換し、
交流電動機へ供給するためのパワー半導体素子から構成
されるインバータと、該インバータの出力電圧の大きさ
と周波数を制御するための制御装置から成るインバータ
装置において、前記インバータを任意のチョッパ通流率
指令δｃ1で運転し、このときの直流電流検出値をＩ1と
し、次に異なるチョッパ通流率指令δｃ2 で運転し、こ
のときの直流電流検出値をＩ2 とし、前記Ｉ1，Ｉ2にお
ける前記パワー半導体素子のオン電圧降下量Ｖｐ1，Ｖ
ｐ2を、まえもって記憶した前記直流電流に対応した前
記パワー半導体素子のオン電圧降下量記憶手段から求
め、次式［Ｖｄｃ(δｃ2−δｃ1)−(Ｖｐ2−Ｖｐ1)］
と、次式（Ｉ2−Ｉ1）との比から交流電動機の１次抵抗
を演算測定することを特徴とした交流電動機の定数測定
方法。 - 【請求項３】直流電圧Ｖｄｃを交流又は直流に変換し、
交流電動機へ供給するためのパワー半導体素子から構成
されるインバータと、該インバータの出力電圧の大きさ
と周波数を制御するための制御装置から成るインバータ
装置において、前記インバータを任意のチョッパ通流率
指令δｃ1で運転し、このときの直流電流検出値をＩ1と
し、次に異なるチョッパ通流率指令δｃ2 で運転し、こ
のときの直流電流検出値をＩ2 とし、前記直流電流の変
化量ΔＩに対する前記パワー半導体素子のオン電圧降下
の変化量ΔＶｐの傾きＫｘ＝ΔＶｐ／ΔＩを、まえもっ
て設定しておき、次式［Ｖｄｃ(δｃ2−δｃ1)−Ｋｘ
(Ｉ2−Ｉ1)］と、次式（Ｉ2−Ｉ1）との比から交流電動
機の１次抵抗を演算測定することを特徴とした交流電動
機の定数測定方法。 - 【請求項４】 請求項１乃至３のいずれか１項において、
電動機へ直流を供給するときに、三相のゲート信号の
内、二相を同一のゲート信号とすることを特徴とする交
流電動機の定数測定方法。 - 【請求項５】請求項１乃至４のいずれか１項において、
電動機へ直流を供給するときに、三相の各相の電動機電
流を、振幅を１対１／２対１の割合にして流すことを特
徴とする交流電動機の定数測定方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20877692A JP3144075B2 (ja) | 1992-08-05 | 1992-08-05 | 交流電動機の定数測定方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20877692A JP3144075B2 (ja) | 1992-08-05 | 1992-08-05 | 交流電動機の定数測定方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0659000A JPH0659000A (ja) | 1994-03-04 |
| JP3144075B2 true JP3144075B2 (ja) | 2001-03-07 |
Family
ID=16561912
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20877692A Expired - Lifetime JP3144075B2 (ja) | 1992-08-05 | 1992-08-05 | 交流電動機の定数測定方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3144075B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4803413B2 (ja) * | 2001-09-06 | 2011-10-26 | 株式会社安川電機 | 交流電動機のインバータ装置 |
-
1992
- 1992-08-05 JP JP20877692A patent/JP3144075B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0659000A (ja) | 1994-03-04 |
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