JP3143452B2 - 駆動ユニットの制御方法および装置 - Google Patents

駆動ユニットの制御方法および装置

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  • Control Of Throttle Valves Provided In The Intake System Or In The Exhaust System (AREA)
  • Electrical Control Of Air Or Fuel Supplied To Internal-Combustion Engine (AREA)

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は駆動ユニットの制御
方法および装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】このような方法ないしこのような装置が
ドイツ特許公開第１９５３６０３８号から既知である。
それでは、駆動ユニットの制御のために、駆動ユニット
のトルクまたは出力が電気的方法で少なくともドライバ
により操作可能な操作要素の位置の関数として設定され
る。この制御のモニタリングのために、操作要素の位置
に基づいて最大許容トルクまたは最大許容出力が決定さ
れ、駆動ユニットの実際トルクないし実際出力はこの最
大許容トルクまたは最大許容出力を超えてはならない。
ある使用例においては、たとえばガソリン直接噴射装置
を備えた内燃機関またはディーゼル機関の場合、このモ
ニタリングが、加速ペダルの位置により駆動ユニットの
アイドリング状態が検出されたときにのみ作動するよう
に設計されてもよい。駆動ユニットのアイドリング状態
は、一般に、操作可能な操作要素の位置を表わす少なく
とも１つの信号値がしきい値と比較され、しきい値を下
回ったことが加速ペダルを放したことしたがって駆動ユ
ニットのアイドリング状態を表わすことにより検出され
る。この理由から、確実なアイドリング検出が重要な意
味を有する使用例がある。
【０００３】しかしながら、あらかじめ与えられた固定
のしきい値と比較することだけでは必ずしもこのアイド
リング検出は保証されない。たとえば、任意の外部影響
たとえば機械的エラーまたはペダル上に存在するフット
マットによりアイドリング検出がもはや可能ではないこ
とがあるので、上記の使用例においてはこのような任意
の外部影響に起因するエラーにより意図しない運転状況
となることがある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】駆動ユニットに対する
このような制御装置において、不利な場合においても、
確実なアイドリング検出が可能な方法および装置を提供
することが本発明の課題である。
【０００５】上記課題は、少なくとも１つの測定信号値
が測定され、この測定信号値が最小値を有し、この最小
値の関数として駆動ユニットの制御が行われ、この場
合、前記測定信号値に対する正規化値があらかじめ与え
られ、この正規化値の関数として前記測定信号値が相対
測定値に換算される駆動ユニットの制御方法において、
複数の測定信号値範囲をあらかじめ与えるステップと、
前記複数の測定信号値範囲の各々に対して測定信号値に
対する正規化値をあらかじめ与えるステップと、所定の
時間内に到達した測定信号値の最小値が割り当てられて
いる測定信号値範囲を前記複数の測定値範囲の中から特
定するステップと、前記所定の時間後の新しい所定の時
間に測定された測定信号値を前記の特定された測定値範
囲に対応する正規化値の関数として相対測定値に換算す
るステップとを備えることを特徴とする本発明の駆動ユ
ニットの制御方法により解決される。
【０００６】上記課題はまた、最小値を有する少なくと
も１つの測定信号値を測定しかつ前記最小値の関数とし
て駆動ユニットの制御を行う制御ユニットと、前記測定
信号値に対する少なくとも１つの正規化値があらかじめ
与えられかつこの正規化値の関数として前記測定信号値
が相対測定値に換算される記憶装置とを備えた駆動ユニ
ットの制御装置において、前記記憶装置内に、複数の測
定信号値範囲があらかじめ与えられ、かつ前記複数の測
定信号値範囲の各々に対して測定信号値に対する正規化
値があらかじめ与えられ、前記制御ユニットは、所定の
時間内に到達された測定信号値の最小値が割り当てられ
ている測定信号値範囲を前記複数の測定値範囲の中から
特定する手段と、前記所定の時間後の新しい所定の時間
に測定された測定信号値を前記の特定された測定値範囲
に対応する正規化値の関数として相対測定値に換算する
手段とを含むことを特徴とする本発明の駆動ユニットの
制御装置により解決される。
【０００７】ドイツ特許公開第３６１２９０４号（米国
特許第５２２９９５７号）は、加速ペダルの位置を測定
する位置伝送器の機械式ストッパを学習すること、すな
わち変化に適合させることが既知である。これは、位置
信号のそのときの最小値が記憶され、そしてそのとき測
定された位置信号値が記憶されている位置信号値を下回
るかないし超えたときに新しい位置信号値と置き換える
ことにより行われる。誤って学習された値により位置信
号が常に誤ってシフトされることを回避するために、所
定の時間記憶された最小値に到達しなかったときにこの
最小値が所定のスタート値にリセットされるように設計
されている。このとき、記憶された最小値に基づいて、
測定された電圧信号および所定の正規化規則を考慮して
位置伝送器の本来の位置信号が決定され、この位置信号
がこのとき駆動ユニットの制御のために使用される。
【０００８】本発明による解決策は、加速ペダルの操作
を測定するための位置伝送器（ペダル値伝送器）がモニ
タリングされることにより確実なアイドリング検出を可
能にし、これにより意図しない運転状態においても後に
それに続く走行サイクルにおいてアイドリング検出が確
実に保証される。上記のエラー要因にもかかわらず確実
なアイドリング検出が保証されることがとくに有利であ
る。
【０００９】有り得るペダル非作用ストローク（なお、
ペダル非作用ストロークは一般にドライバに対して不快
な感じを与えるものである。）は、重大なエラーがペダ
ル値伝送器において存在するときに著しく増大されるこ
とがとくに有利である。
【００１０】ペダル値伝送器におけるエラーを推測させ
る所定の条件下で、他の正規化規則を選択することによ
りアイドリング検出が確実に行われることがとくに有利
である。これに関して、ペダル値伝送器の正確な機能性
が検出されたときに正規化が再び変化され、すなわちリ
セットされることがとくに有利である。
【００１１】加速ペダル位置の測定のためにポテンショ
メータを使用した場合、接触抵抗の影響が排除されるこ
とがとくに有利である。ペダル上に設けられたフットマ
ットそれ自身がいかなる問題も示さずかつ意図しない運
転状態がもはや発生しないことがとくに有利である。場
合により、このようなエラー状況において標準正規化に
直ちに戻ることが行われる。
【００１２】標準正規化への戻りがそのときの走行サイ
クル間においても可能であり、この場合、加速ペダルの
操作による機関のスタートまたはスタート試行がペダル
非作用ストロークを増大させることが防止されることは
とくに有利である。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下に本発明を図面に示す実施形
態により詳細に説明する。図１に多気筒内燃機関１０の
ための制御装置が示されている。制御装置は電子式制御
装置１２を含み、この電子式制御装置１２は少なくとも
１つのマイクロコンピュータ１４、入力ユニット１６お
よび出力ユニット１８から構成されている。これらの構
成要素は相互間のデータ交換のために通信バス２０を介
して相互に結合されている。入力ユニット１６に入力ラ
イン２２、２４、２８および３０が供給されている。こ
の場合、ライン２２は、ペダル位置を測定するための測
定装置３２から出ており、またライン２４は、同様に加
速ペダル位置を測定する第２の測定装置３４から出てお
り、さらにライン２８ないし３０は、駆動ユニットの制
御のために評価される、機関回転速度、空気質量流量等
のような駆動ユニットおよび／または車両のその他の運
転変数を測定する測定装置３８ないし４０から出てい
る。出力ユニット１８に出力ライン４２が接続され、こ
の出力ライン４２を介してたとえば内燃機関の吸気系統
４６内に配置されている電気操作式絞り弁４４により駆
動ユニットの出力が操作される。さらに、内燃機関の例
においては出力ライン４８、５０、５２、５４等が設け
られ、これらの出力ラインは内燃機関１０のシリンダ内
への燃料供給のための設定装置と結合され、ないしそれ
ぞれのシリンダにおける点火角の設定のために使用され
る。
【００１４】実施形態に応じてそれぞれ、内燃機関、電
動機等を示す駆動ユニットを制御するために、ドライバ
の希望が、位置を表わす両方の測定信号Ｕ１およびＵ２
により測定される。第１の測定信号Ｕ１の関数として、
場合により機関回転速度のようなその他の値を考慮して
駆動ユニットのトルクに対する目標値が決定される。駆
動ユニットのトルクに対する目標値は、このとき場合に
より実際トルクを考慮して、駆動ユニットのトルクを設
定するための制御信号に変換され、内燃機関においては
空気供給量、燃料供給量および／または点火角を設定す
るための制御信号に変換される。加速ペダルにおける測
定信号の測定に関するエラーモニタリングのために種々
の方法が行われ、たとえば第１の測定装置の測定信号Ｕ
１と第２の測定装置の信号Ｕ２との妥当性に関する比較
が行われている。測定信号が所定の公差以上に相互に異
なる場合、測定値の測定の範囲におけるエラーが推測さ
れかつ制御の非常操作が導かれる。
【００１５】駆動ユニットのアイドリングにおいては所
定の方法が行われ、たとえばアイドリング制御が作動さ
れ、またはある実施形態においては、実際トルク値およ
び許容トルク値に基づいてモニタリングメカニズムが実
行される。したがって、アイドリング状態を確実に検出
することが重要である。これは一般に加速ペダル位置の
検査により行われ、この場合、ドライバが加速ペダルを
放したときにアイドリング状態が推測される。アイドリ
ング状態は、少なくとも１つの位置信号、好ましくは第
１の測定装置の位置信号Ｕ１が限界値と比較され、限界
値を下回ったときに加速ペダルを放したことが推測可能
であることにより検出される。
【００１６】しかしながら、加速ペダルを放したにもか
かわらず他の影響によりペダル位置伝送器がこのアイド
リング位置に到達しなかった場合、アイドリング状態は
上記の手段を用いては検出することができずかつ駆動ユ
ニットの希望の運転が保証されない。
【００１７】このような外部のエラーは、たとえばペダ
ル値伝送器の範囲内の機械的エラーまたはペダル上に設
けられたフットマットであることがある。この場合、ア
イドリングの検出はもはや存在しない。以下に、遅くと
も走行サイクル終了後に再び確実なアイドリング検出が
可能なようにペダル値伝送器をモニタリングする診断方
法を説明する。これにより、駆動ユニット制御の完全な
機能性が再び保証される。
【００１８】ペダル値伝送器の両方の独立な電圧値Ｕ
１、Ｕ２は制御ユニットにおいて０％と１００％との間
の相対ペダル値ｗｐｅｄに換算される。以下に記載の方
法に対しては、制御ユニットにおけるアイドリング検
出、ここではマイクロコンピュータにおけるアイドリン
グ検出が、この相対ペダル値ｗｐｅｄにより行われるこ
とが前提とされる。ガイド信号Ｕ１がｗｐｅｄ＝０％に
なったときにアイドリングが検出される。電圧値Ｕ１を
相対ペダル値ｗｐｅｄに変換するときに正規化が行わ
れ、この正規化においては、下限しきい値ＵＰＷＧＵＲ
以下のＵ１のすべての値に対して値ｗｐｅｄ＝０％が割
り当てられる。すなわち、電圧信号Ｕ１がこのしきい値
の下側に存在するとき、アイドリングの検出が行われ
る。
【００１９】本発明による解決策が図２の（Ａ）および
（Ｂ）にガイド信号値Ｕ１の例で示されている。この場
合、図２の（Ａ）において、加速ペダルの実際のストロ
ークｘが横軸に、電圧値Ｕ１が縦軸に目盛られ、一方、
図２の（Ｂ）において、相対ペダル値ｗｐｅｄが横軸
に、信号値Ｕ１が縦軸に目盛られている。加速ペダルの
実際の機械的アイドリング位置がｘ０であるとする。図
２の（Ａ）に図示されている直線は電圧信号Ｕ１の公差
範囲を示す。電圧信号Ｕ１を相対ペダル値に変換すると
きに正規化が行われ、この正規化は正規化線１により行
われる。この正規化により、値ＵＰＷＧＵＲの下側に存
在する各値に値０％が割り当てられる。次に各測定され
た電圧Ｕ１は、（たとえば減算により）基準値としてこ
の限界値を適用されかつ相対ペダル値に変換され、これ
により正常な場合には図２の（Ｂ）の特性曲線１により
特性が与えられる。
【００２０】図２に図示されていない電圧信号Ｕ２は上
記のようにガイド信号のモニタリングのために使用され
かつ同様にそれに対応して変換される。まず正確に作動
するペダル値伝送器から出発し、すなわち信号Ｕ１が図
２の（Ａ）に示されている公差帯域内に存在するものと
する。
【００２１】ここで本発明により、走行サイクルの間、
すなわち駆動ユニットのスタートと駆動ユニットの停止
との間にガイド信号が到達した最小電圧値Ｕ１が決定さ
れる。この最小値はガイド信号の特性を有している。好
ましい実施形態においては、ガイド信号Ｕ１の信号範囲
は５つの区間ＩないしＶに分割されている（図２の
（Ａ）の左側参照）。そのときの走行サイクルにおい
て、最小信号値Ｕ１がどの電圧範囲内に到達したかが検
査される。そのときの走行サイクルにおいて到達した最
小電圧範囲に関するこの情報が記憶される。したがっ
て、以下のケースを区別することができる。
【００２２】ガイド信号Ｕ１がしきい値ＵＰＷＧＵＲの
下側の区間ＩまたはＩＩに到達した場合、ペダル値伝送
器は正常に作動する。基本値として値ＵＰＷＧＵＲを有
する標準正規化から、このとき、そのときの走行サイク
ルにおいて少なくとも１回アイドリング位置が検出され
る。したがって、次の走行サイクルは正規化規則を変更
することなく運転することができる。
【００２３】最小値としてのガイド信号Ｕ１がたとえば
機械的エラーに基づき電圧しきい値ＵＰＷＧＵＲとＵＰ
ＷＧＥＲＳとの間の区間ＩＩＩのみに到達した場合、そ
のときの走行サイクルにおいてはアイドリングが検出さ
れなかったことになる。したがって、次の走行サイクル
においては代替正規化規則（特性曲線２により示されて
いる）に切り換えられ、代替正規化規則の基本値は値Ｕ
ＰＷＧＥＲＳである。したがって、新しい走行サイクル
においては、エラー要因が存在するにもかかわらず再び
確実にアイドリングを検出することができる。さらに、
ガイド信号Ｕ１はエラーに基づき値としてＵＰＷＧＵＲ
の下側に位置することはないので、しきい値ＵＰＷＧＥ
ＲＳを適切に選択したとき、ペダル非作用ストロークは
増大されない。正常正規化すなわち標準正規化への戻り
は、ガイド値Ｕ１が電圧範囲Ｉに入ったときにはじめて
可能とされる。範囲ＩＩに到達しただけでは十分ではな
い。この場合、電圧範囲は、とくにポテンショメータシ
ステムにおいて接触抵抗に基づく誤った正規化戻りが回
避されるように選択されている。正規化戻りに対する前
提条件が与えられている場合、正規化戻りを直ちに行う
ことができる。次の走行サイクルを待ち続ける必要はな
い。電圧範囲ＩないしＩＩＩが適切に選択されたとき、
最大可能な非作用ストロークは正常な場合において可能
なように常に同じ公差範囲内にある。
【００２４】最小値としてのガイド信号Ｕ１がたとえば
機械的エラーまたはフットマットの影響に基づき電圧し
きい値ＵＰＷＧＥＲＳとＵＰＷＧＮＯＴとの間の区間Ｉ
Ｖのみに到達した場合、そのときの走行サイクルにおい
てはアイドリングが検出されなかったことになる。した
がって、次の走行サイクルにおいては基本値として値Ｕ
ＰＷＧＮＯＴを有する非常正規化３に切り換えられる。
したがって、エラー要因が存在するにもかかわらず、こ
のとき再び確実にアイドリングを検出することができ
る。エラーの場合、値ＵＰＷＧＮＯＴの関数としてペダ
ル非作用ストロークの増大が生じることがある。この場
合もまた、正常正規化１すなわち標準正規化１ないし代
替正規化２への戻りは、ガイド値Ｕ１が電圧範囲Ｉない
しＩＩに低下したときにのみ可能である。範囲ＩＩＩに
到達しただけでは十分ではない。これにより、とくにポ
テンショメータシステムにおいて接触抵抗に基づく誤っ
た正規化戻りが行われることが同様に回避される。正規
化戻りのための前提条件が与えられている場合、正規化
戻りを直ちに行うことができる。
【００２５】最小値としてのガイド信号Ｕ１がたとえば
機械的エラーまたはフットマットの影響に基づき電圧し
きい値ＵＰＷＧＮＯＴの上側の区間Ｖのみに到達した場
合、そのときの走行サイクルにおいてはアイドリングが
検出されなかったことになる。しかしながら、この場
合、エラーが存続するときはＵ１はしきい値ＵＰＷＧＮ
ＯＴを下回らないので、次の走行サイクルにおける非常
正規化３への切換は確実なアイドリング検出のためには
十分ではない。したがって、非常正規化３への切換に追
加してブレーキの操作による直接アイドリング設定もま
た行われる。これにより、ドライバが常に確実にアイド
リング位置をとることができることが保証される。した
がって、ペダル値伝送器の範囲内の重大なエラー要因に
もかかわらず、車両の最適利用性が同時に非常に高い信
頼性で保証される。代替正規化２または正常正規化１す
なわち標準正規化１に戻るためには上記の方法が使用さ
れる。しきい値ＵＰＷＧＮＯＴは、走行性とエラー応答
との間の最適妥協が与えられるように選択される。
【００２６】上記の好ましい実施形態においては、ペダ
ル正規化が３つの異なる曲線の間で切り換えられる。他
の有利な実施形態においては、任意の数の正規化曲線が
存在する。これにより、エラーの場合におけるペダル非
作用ストロークの低減を達成することができる。この場
合、たとえば接触抵抗による短時間の電気的外乱の影響
を明らかに排除することができるときにのみ正規化の戻
しが行われることが保証されなければならない。このた
めに、種々の正規化曲線が相互に最小間隔を有していな
ければならない。
【００２７】上記の本発明による解決策の好ましい実施
形態においては、コンピュータプログラムが使用され、
このコンピュータプログラムは制御ユニットのマイクロ
コンピュータ内で実行されかつこのコンピュータプログ
ラムが図３および４において流れ図により示されてい
る。
【００２８】図３に示したプログラムは、走行サイクル
において達成された信号Ｕ１の最小電圧範囲の記憶を示
す。プログラムは所定の時点に、たとえば５ｍｓごとに
スタートされる。第１のステップ１００において信号値
Ｕ１が読み込まれる。この信号値Ｕ１はステップ１０２
において電圧範囲ＩからＶの限界値と比較される。それ
に続くステップ１０４において、新しい最小電圧範囲が
検出されたか否かが検査される。これが肯定の場合、そ
のときの電圧範囲がステップ１０６において新しい最小
値として記憶され、かつステップ１０４における否定回
答の場合と同様にプログラムは終了される。
【００２９】すなわち、図３に示したプログラムは、あ
る走行サイクルにおいては決定された最小電圧範囲が常
に記憶されたままであることを保証する。走行サイクル
のはじめに、最小値に対するメモリは範囲Ｖにリセット
される。
【００３０】図４に示す流れ図においては、正規化が前
の走行サイクルの決定された最小電圧範囲の関数として
示される。このプログラムもまた所定の時点に開始され
る。第１のステップ１１０において、前の走行サイクル
において到達した最小電圧範囲が読み込まれる。それに
続くステップ１１２において、上記のように正規化規則
が選択され、すなわち正規化の基礎となる限界値が与え
られる。それに続くステップ１１４において信号値Ｕ１
およびＵ２が読み込まれる。それに続くステップ１１６
において、標準正規化１が選択されたか否かが検査され
る。これが肯定の場合、ステップ１１８により、標準正
規化値および信号Ｕ１ないしＵ２に基づいて相対ペダル
値ｗｐｅｄ１およびｗｐｅｄ２が計算される。それに続
いて、プログラムはステップ１１４から反復される。ス
テップ１１６により標準正規化が存在しない場合、ステ
ップ１２０において、測定された信号値Ｕ１が電圧範囲
の限界値と比較される。それに続くステップ１２２にお
いて、ステップ１２０における比較に基づき、電圧範囲
ＩないしＩＩが到達されたか否かが決定される。これが
肯定の場合、ステップ１２４において、上記の方式によ
り新しい正規化値が選択されかつステップ１２２におけ
る否定回答の場合と同様にプログラムはステップ１１８
によりそのとき支配する正規化を用いてさらに処理され
る。
【００３１】他のセンサ信号に関して、たとえば終端位
置に到達したときに重要な情報が導かれる絞り弁位置信
号に関して対応する方法が使用された場合もまた所定の
利点が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】内燃機関のための制御装置の全体ブロック回路
図である。
【図２】本発明による解決策を示した線図である。
【図３】本発明による解決策の好ましい実施形態をコン
ピュータプログラムとして示した流れ図である。
【図４】本発明による解決策の他の好ましい実施形態を
コンピュータプログラムとして示した流れ図である。
【符号の説明】
１０ 内燃機関 １２ 電子式制御装置 １４ マイクロコンピュータ １６ 入力ユニット １８ 出力ユニット ２０ 通信バス ３２、３４ 測定装置（加速ペダル位置） ３８、４０ 測定装置（その他の運転変数） ４４ 絞り弁 ４６ 吸気系統
フロントページの続き (72)発明者 トルステン・バウアー ドイツ連邦共和国 71665 ヴァイヒン ゲン，フォン−ライシャハ−シュトラー セ ５ (72)発明者 ヴィンフリード・ランガー ドイツ連邦共和国 71706 マルクグレ ーニンゲン，フリーダーヴェーク ７ (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F02D 45/00 340 F02D 11/10 F02D 41/16

Claims (10)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 少なくとも１つの測定信号値（Ｕ１）が
    測定され、この測定信号値（Ｕ１）が最小値を有し、こ
    の最小値の関数として駆動ユニットの制御が行われ、こ
    の場合、前記測定信号値に対する正規化値があらかじめ
    与えられ、この正規化値の関数として前記測定信号値が
    相対測定値（ｗｐｅｄ）に換算される駆動ユニットの制
    御方法において、 複数の測定信号値範囲をあらかじめ与えるステップと、 前記複数の測定信号値範囲の各々に対して測定信号値に
    対する正規化値をあらかじめ与えるステップと、 所定の時間内に到達した測定信号値の最小値が割り当て
    られている測定信号値範囲を前記複数の測定値範囲の中
    から特定するステップと、 前記所定の時間後の新しい所定の時間に測定された測定
    信号値を前記の特定された測定値範囲に対応する正規化
    値の関数として相対測定値に換算するステップとを備え
    ることを特徴とする駆動ユニットの制御方法。
  2. 【請求項２】 測定信号値が加速ペダルの位置を表わす
    ことを特徴とする請求項１記載の方法。
  3. 【請求項３】 所定の時間が１走行サイクルであること
    を特徴とする請求項１または２記載の方法。
  4. 【請求項４】 前記新しい所定の時間が新しい走行サイ
    クルであり、この新しい走行サイクルにおいて測定され
    た測定信号値が前記所定の時間において用いられていた
    正規化値に対応する測定信号値範囲に到達したとき、新
    しい走行サイクルにおいて用いている正規化値が直ちに
    前記所定の時間において用いられていた正規化値に置換
    されることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか一
    項に記載の方法。
  5. 【請求項５】 標準正規化値があらかじめ与えられ、前
    記所定の時間内において測定された測定信号値が前記標
    準正規化値に対応する測定値範囲に到達したとき、前記
    標準正規化値が使用されることを特徴とする請求項１な
    いし４のいずれか一項に記載の方法。
  6. 【請求項６】 標準正規化値より大きい代替正規化値が
    あらかじめ与えられ、前記所定の時間内において測定さ
    れた測定信号値が前記代替正規化値に対応する測定値範
    囲に到達したとき、前記代替正規化値が使用されること
    を特徴とする請求項１ないし５のいずれか一項に記載の
    方法。
  7. 【請求項７】 代替正規化値より大きい非常正規化値が
    あらかじめ与えられ、前記所定の時間内において測定さ
    れた測定信号値が前記非常正規化値に対応する測定値範
    囲に到達したとき、前記非常正規化値が使用されること
    を特徴とする請求項１ないし６のいずれか一項に記載の
    方法。
  8. 【請求項８】 ブレーキが操作されかつ前記新しい所定
    の時間内に測定された測定信号値が前記非常正規化値に
    対応する測定信号値より小さくなっていないとき、アイ
    ドリング情報が出力されることを特徴とする請求項２な
    いし７のいずれか一項に記載の方法。
  9. 【請求項９】 測定信号値が、用いられている正規化値
    の下でゼロの相対測定値に対応する測定信号値に到達し
    たかまたはそれを下回ったとき、駆動ユニットのアイド
    リング状態が検出されることを特徴とする請求項１ない
    し８のいずれか一項に記載の方法。
  10. 【請求項１０】 最小値を有する少なくとも１つの測定
    信号値（Ｕ１）を測定しかつ前記最小値の関数として駆
    動ユニットの制御を行う制御ユニットと、前記測定信号
    値に対する少なくとも１つの正規化値があらかじめ与え
    られかつこの正規化値の関数として前記測定信号値が相
    対測定値（ｗｐｅｄ）に換算される記憶装置とを備えた
    駆動ユニットの制御装置において、 前記記憶装置内に、複数の測定信号値範囲があらかじめ
    与えられ、かつ前記複数の測定信号値範囲の各々に対し
    て測定信号値に対する正規化値があらかじめ与えられ、 前記制御ユニットは、所定の時間内に到達された測定信
    号値の最小値が割り当てられている測定信号値範囲を前
    記複数の測定値範囲の中から特定する手段と、前記所定
    の時間後の新しい所定の時間に測定された測定信号値を
    前記の特定された測定値範囲に対応する正規化値の関数
    として相対測定値に換算する手段とを含むことを特徴と
    する駆動ユニットの制御装置。
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