JP3126788B2 - レーザ溶接装置のアシストガス噴射制御装置 - Google Patents
レーザ溶接装置のアシストガス噴射制御装置Info
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、レーザ溶接装置のアシ
ストガス噴射制御装置に関し、特にアシストガスノズル
よりレーザ溶接部に対するアシストガスの噴射方向を制
御するアシストガス噴射制御装置に関するものである。
ストガス噴射制御装置に関し、特にアシストガスノズル
よりレーザ溶接部に対するアシストガスの噴射方向を制
御するアシストガス噴射制御装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】レーザ加工ヘッドよりレーザビームを被
溶接物に照射することにより、突合せ溶接等の溶接を行
うレーザ溶接装置は従来より知られている。
溶接物に照射することにより、突合せ溶接等の溶接を行
うレーザ溶接装置は従来より知られている。
【０００３】レーザ溶接装置によるレーザ溶接に於いて
は、レーザビームの被溶接物に対する照射に伴う被溶接
物の高温化に伴い、被溶接物のレーザビーム照射部、換
言すればレーザ溶接部の周りに高輝度のプラズマ雲が発
生し、このプラズマ雲は、レーザビームを吸収、拡散
し、被溶接物に到達するレーザビームのエネルギ又はそ
の密度を低減させると云う悪影響を及ぼすことが知られ
ている。
は、レーザビームの被溶接物に対する照射に伴う被溶接
物の高温化に伴い、被溶接物のレーザビーム照射部、換
言すればレーザ溶接部の周りに高輝度のプラズマ雲が発
生し、このプラズマ雲は、レーザビームを吸収、拡散
し、被溶接物に到達するレーザビームのエネルギ又はそ
の密度を低減させると云う悪影響を及ぼすことが知られ
ている。
【０００４】このため、アシストガスノズルよりアルゴ
ンガス、窒素ガスの如き不活性ガスよりなるアシストガ
スをレーザ溶接部に噴射し、アシストガスによりプラズ
マ雲を吹き飛ばし排除し、またレーザ溶接部周辺に於け
るプラズマ雲の発生を抑制することが従来より行われて
いる。
ンガス、窒素ガスの如き不活性ガスよりなるアシストガ
スをレーザ溶接部に噴射し、アシストガスによりプラズ
マ雲を吹き飛ばし排除し、またレーザ溶接部周辺に於け
るプラズマ雲の発生を抑制することが従来より行われて
いる。
【０００５】このアシストガスの噴射は、プラズマ雲除
去以外に、被溶接物のレーザ溶接部に於ける溶湯の流動
を促進し、レーザ溶接部の材質の均質性および溶接ビー
ド形状の均一化を高めると云う効果も奏する。
去以外に、被溶接物のレーザ溶接部に於ける溶湯の流動
を促進し、レーザ溶接部の材質の均質性および溶接ビー
ド形状の均一化を高めると云う効果も奏する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上述の如き効果を効率
よく得るためには、アシストガスをレーザ加工ヘッドの
進行方向前方よりレーザ溶接部に噴射し、しかもレーザ
溶接部に対するアシストガスの噴射方向がレーザ溶接部
よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方に於ける被溶接物
の溶接線の延在方向に実質的に整合する方向であること
が好ましい。
よく得るためには、アシストガスをレーザ加工ヘッドの
進行方向前方よりレーザ溶接部に噴射し、しかもレーザ
溶接部に対するアシストガスの噴射方向がレーザ溶接部
よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方に於ける被溶接物
の溶接線の延在方向に実質的に整合する方向であること
が好ましい。
【０００７】このことに対し、一般的なレーザ溶接装置
に於いては、被溶接物の溶接線に沿ったレーザ溶接を行
うことは、基本的にはレーザ加工ヘッドと被溶接物とを
Ｘ座標軸方向およびＹ座標軸方向へ相対変位させること
により行われており、このためアシストガスノズルがレ
ーザ加工ヘッドの進行方向前方に装着されると、アシス
トガスはレーザ加工ヘッドの進行方向前方よりレーザ溶
接部に噴射されることになるが、しかし溶接線の延在方
向の変化に対してレーザ溶接部に対するアシストガスの
噴射方向がレーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方
向前方に於ける被溶接物の溶接線の延在方向に実質的に
整合する方向に常に保たれると云う保証は得られない。
に於いては、被溶接物の溶接線に沿ったレーザ溶接を行
うことは、基本的にはレーザ加工ヘッドと被溶接物とを
Ｘ座標軸方向およびＹ座標軸方向へ相対変位させること
により行われており、このためアシストガスノズルがレ
ーザ加工ヘッドの進行方向前方に装着されると、アシス
トガスはレーザ加工ヘッドの進行方向前方よりレーザ溶
接部に噴射されることになるが、しかし溶接線の延在方
向の変化に対してレーザ溶接部に対するアシストガスの
噴射方向がレーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方
向前方に於ける被溶接物の溶接線の延在方向に実質的に
整合する方向に常に保たれると云う保証は得られない。
【０００８】例えば、被溶接物の溶接線がＸ座標軸方向
に真直に延在していれば、レーザ加工ヘッドのＸ座標軸
方向に於ける進行方向前方にアシストガスノズルが装着
され、アシストガスノズルがＸ座標軸方向にアシストガ
スを噴出するよう構成され、レーザ加工ヘッドが被溶接
物に対してＸ座標軸方向に相対移動されるだけで、上述
の二つの条件は満たされるが、しかし被溶接物の溶接線
が湾曲、折曲によりＹ座標軸方向に少しでも変位してい
ると、レーザ加工ヘッドがＸ座標軸方向とＹ座標軸方向
の二軸制御によってその溶接線に追尾して移動すること
により、溶接線に沿ったレーザ溶接が行われても、アシ
ストガスノズルはこの状態にてもＸ座標軸方向にアシス
トガスを噴出し続け、アシストガスの噴射方向がレーザ
溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方に於ける被
溶接物の溶接線の延在方向に整合しなくなる。
に真直に延在していれば、レーザ加工ヘッドのＸ座標軸
方向に於ける進行方向前方にアシストガスノズルが装着
され、アシストガスノズルがＸ座標軸方向にアシストガ
スを噴出するよう構成され、レーザ加工ヘッドが被溶接
物に対してＸ座標軸方向に相対移動されるだけで、上述
の二つの条件は満たされるが、しかし被溶接物の溶接線
が湾曲、折曲によりＹ座標軸方向に少しでも変位してい
ると、レーザ加工ヘッドがＸ座標軸方向とＹ座標軸方向
の二軸制御によってその溶接線に追尾して移動すること
により、溶接線に沿ったレーザ溶接が行われても、アシ
ストガスノズルはこの状態にてもＸ座標軸方向にアシス
トガスを噴出し続け、アシストガスの噴射方向がレーザ
溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方に於ける被
溶接物の溶接線の延在方向に整合しなくなる。
【０００９】本発明は、従来のレーザ溶接装置に於ける
上述の如き問題点に着目してなされたものであり、被溶
接部物の溶接線の延在方向の如何に拘らず、アシストガ
スがレーザ加工ヘッドの進行方向前方よりレーザ溶接部
に噴射され、しかもレーザ溶接部に対するアシストガス
の噴射方向がレーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行
方向前方に於ける被溶接物の溶接線の延在方向に実質的
に整合する方向であることを保証し、レーザ溶接に対し
て効果的なアシストガスの噴射を行うレーザ溶接装置の
アシストガス噴射制御装置を提供することを目的として
いる。
上述の如き問題点に着目してなされたものであり、被溶
接部物の溶接線の延在方向の如何に拘らず、アシストガ
スがレーザ加工ヘッドの進行方向前方よりレーザ溶接部
に噴射され、しかもレーザ溶接部に対するアシストガス
の噴射方向がレーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行
方向前方に於ける被溶接物の溶接線の延在方向に実質的
に整合する方向であることを保証し、レーザ溶接に対し
て効果的なアシストガスの噴射を行うレーザ溶接装置の
アシストガス噴射制御装置を提供することを目的として
いる。
【００１０】
【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、レーザ加工ヘッドの進行方向前方より前記
レーザ加工ヘッドによるレーザ溶接部にアシストガスノ
ズルよりアシストガスを噴射しつつレーザ溶接を行うレ
ーザ溶接装置のアシストガス噴射制御装置に於いて、前
記レーザ加工ヘッドの進行方向前方に於ける被溶接物の
溶接線を検出する溶接線検出手段と、前記溶接線検出手
段により検出される溶接線に基づいて前記レーザ溶接部
よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方に於ける溶接線の
延在方向変化を検出する溶接線延在方向変化検出手段
と、前記溶接線延在方向変化検出手段により検出される
前記レーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方
に於ける溶接線の延在方向変化に基づき前記アシストガ
スノズルより前記レーザ溶接部に対するアシストガスの
噴射方向が前記レーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進
行方向前方に於ける溶接線の延在方向に実質的に整合す
る方向になるように前記アシストガスノズルによるアシ
ストガスの噴射方向を可変制御するアシストガス噴射方
向制御手段とを備えてなり、前記アシストガスノズル
は、帯状の偏平な噴流束でもってアシストガスを噴射す
べくスリット状噴口を溶接線に対して直交する方向に長
く形成した構成であることを特徴とするレーザ溶接装置
のアシストガス噴射制御装置によって達成される。
明によれば、レーザ加工ヘッドの進行方向前方より前記
レーザ加工ヘッドによるレーザ溶接部にアシストガスノ
ズルよりアシストガスを噴射しつつレーザ溶接を行うレ
ーザ溶接装置のアシストガス噴射制御装置に於いて、前
記レーザ加工ヘッドの進行方向前方に於ける被溶接物の
溶接線を検出する溶接線検出手段と、前記溶接線検出手
段により検出される溶接線に基づいて前記レーザ溶接部
よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方に於ける溶接線の
延在方向変化を検出する溶接線延在方向変化検出手段
と、前記溶接線延在方向変化検出手段により検出される
前記レーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方
に於ける溶接線の延在方向変化に基づき前記アシストガ
スノズルより前記レーザ溶接部に対するアシストガスの
噴射方向が前記レーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進
行方向前方に於ける溶接線の延在方向に実質的に整合す
る方向になるように前記アシストガスノズルによるアシ
ストガスの噴射方向を可変制御するアシストガス噴射方
向制御手段とを備えてなり、前記アシストガスノズル
は、帯状の偏平な噴流束でもってアシストガスを噴射す
べくスリット状噴口を溶接線に対して直交する方向に長
く形成した構成であることを特徴とするレーザ溶接装置
のアシストガス噴射制御装置によって達成される。
【００１１】
【作用】上述の如き構成によれば、溶接線検出手段によ
りレーザ加工ヘッドの進行方向前方に於ける被溶接物の
溶接線が検出され、検出された溶接線に基づいて溶接線
延在方向変化検出手段によりレーザ溶接部よりレーザ加
工ヘッドの進行方向前方に於ける溶接線の延在方向変化
が検出され、溶接線延在方向変化検出手段により検出さ
れるレーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方
に於ける溶接線の延在方向変化に基づいてアシストガス
噴射方向制御手段によりアシストガスノズルによるアシ
ストガスの噴射方向が可変制御され、この可変制御によ
り溶接線の延在方向の変化に拘らずアシストガスノズル
よりレーザ溶接部に対するアシストガスの噴射方向がレ
ーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方に於け
る溶接線の延在方向に実質的に整合する方向に保たれ
る。
りレーザ加工ヘッドの進行方向前方に於ける被溶接物の
溶接線が検出され、検出された溶接線に基づいて溶接線
延在方向変化検出手段によりレーザ溶接部よりレーザ加
工ヘッドの進行方向前方に於ける溶接線の延在方向変化
が検出され、溶接線延在方向変化検出手段により検出さ
れるレーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方
に於ける溶接線の延在方向変化に基づいてアシストガス
噴射方向制御手段によりアシストガスノズルによるアシ
ストガスの噴射方向が可変制御され、この可変制御によ
り溶接線の延在方向の変化に拘らずアシストガスノズル
よりレーザ溶接部に対するアシストガスの噴射方向がレ
ーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方に於け
る溶接線の延在方向に実質的に整合する方向に保たれ
る。
【００１２】そして、アシストガスノズルのスリット状
噴口から帯状の偏平な噴流束でもってアシストガスが噴
射されてレーザ溶接部の溶湯に作用する。この場合、レ
ーザ溶接位置と溶接線の検出位置とのずれにより、溶接
線が曲がった位置でアシストガスの噴流の中心から溶接
線が位置ずれしても、溶湯に作用するアシストガス流量
は等しく、ビード形状を均一的に保持できるものであ
る。
噴口から帯状の偏平な噴流束でもってアシストガスが噴
射されてレーザ溶接部の溶湯に作用する。この場合、レ
ーザ溶接位置と溶接線の検出位置とのずれにより、溶接
線が曲がった位置でアシストガスの噴流の中心から溶接
線が位置ずれしても、溶湯に作用するアシストガス流量
は等しく、ビード形状を均一的に保持できるものであ
る。
【００１３】
【実施例】以下に添付の図を参照して本発明を実施例に
ついて詳細に説明する。
ついて詳細に説明する。
【００１４】図３は本発明によるアシストガス噴射制御
装置が適用されて好適なレーザ溶接装置の一例を示して
いる。このレーザ溶接装置は、基本的には３光軸移動方
式のレーザ溶接装置であり、被溶接物Ｗを固定載置され
る固定のワークテーブル１と、ワークテーブル１上をＹ
座標軸方向に跨り、ワークテーブル１のＸ座標軸ガイド
部３に案内されてワークテーブル１に対しＸ座標軸方向
に移動可能な門型のＸ軸可動フレーム５と、Ｘ軸可動フ
レーム５に形成されたＹ座標軸ガイド部７に係合してＸ
軸可動フレーム５に対してＹ座標軸方向に移動可能なＹ
軸キャレッジ９とを有し、Ｙ軸キャレッジ９にレーザ加
工ヘッド取付部材１１がＺ座標方向（鉛直方向）に移動
可能に取り付けられている。
装置が適用されて好適なレーザ溶接装置の一例を示して
いる。このレーザ溶接装置は、基本的には３光軸移動方
式のレーザ溶接装置であり、被溶接物Ｗを固定載置され
る固定のワークテーブル１と、ワークテーブル１上をＹ
座標軸方向に跨り、ワークテーブル１のＸ座標軸ガイド
部３に案内されてワークテーブル１に対しＸ座標軸方向
に移動可能な門型のＸ軸可動フレーム５と、Ｘ軸可動フ
レーム５に形成されたＹ座標軸ガイド部７に係合してＸ
軸可動フレーム５に対してＹ座標軸方向に移動可能なＹ
軸キャレッジ９とを有し、Ｙ軸キャレッジ９にレーザ加
工ヘッド取付部材１１がＺ座標方向（鉛直方向）に移動
可能に取り付けられている。
【００１５】Ｘ軸可動フレーム５のＸ座標軸方向移動、
Ｙ軸キャレッジ９のＹ座標軸方向移動、レーザ加工ヘッ
ド取付部材１１のＺ座標方向移動は、図２に示されてい
る如く、各々個別のＸ軸サーボモータ１３、Ｙ軸サーボ
モータ１５、Ｚ軸サーボモータ１７により行われるよう
になっている。
Ｙ軸キャレッジ９のＹ座標軸方向移動、レーザ加工ヘッ
ド取付部材１１のＺ座標方向移動は、図２に示されてい
る如く、各々個別のＸ軸サーボモータ１３、Ｙ軸サーボ
モータ１５、Ｚ軸サーボモータ１７により行われるよう
になっている。
【００１６】レーザ加工ヘッド取付部材１１にはレーザ
加工ヘッド１９が装着されている。レーザ加工ヘッド１
９は、図１に示されている如く、Ａ軸、Ｂ軸、Ｃ軸の三
軸移動型のものであり、取付基部２１に水平なＢ軸周り
に所定角度範囲、例えば１８０度の角度範囲で回転可能
に装着されてベントミラーケース部材２３と、ベントミ
ラーケース部材２３にＢ軸に直交するＡ軸周りに３６０
度回転可能な上部ヘッド部材２５と、上部ヘッド部材２
５にＡ軸の軸線方向、即ちＣ軸方向に伸縮可能に装着さ
れた下部ヘッド部材２７とを有し、下部ヘッド部材２７
の先端部にレーザビーム照射孔２９が形成されている。
レーザビーム照射孔２９にはレーザ加工ヘッド１９の上
述の各部材内に形成されている図示されていないレーザ
ビーム通路空間を経てレーザビームが到達するようにな
っている。
加工ヘッド１９が装着されている。レーザ加工ヘッド１
９は、図１に示されている如く、Ａ軸、Ｂ軸、Ｃ軸の三
軸移動型のものであり、取付基部２１に水平なＢ軸周り
に所定角度範囲、例えば１８０度の角度範囲で回転可能
に装着されてベントミラーケース部材２３と、ベントミ
ラーケース部材２３にＢ軸に直交するＡ軸周りに３６０
度回転可能な上部ヘッド部材２５と、上部ヘッド部材２
５にＡ軸の軸線方向、即ちＣ軸方向に伸縮可能に装着さ
れた下部ヘッド部材２７とを有し、下部ヘッド部材２７
の先端部にレーザビーム照射孔２９が形成されている。
レーザビーム照射孔２９にはレーザ加工ヘッド１９の上
述の各部材内に形成されている図示されていないレーザ
ビーム通路空間を経てレーザビームが到達するようにな
っている。
【００１７】上部ヘッド部材２５のＡ軸回転、ベントミ
ラーケース部材２３のＢ軸回転、下部ヘッド部材２７の
Ｃ軸移動は、図２に示されている如く、各々個別のＡ軸
サーボモータ３１、Ｂ軸サーボモータ３３、Ｃ軸サーボ
モータ３５により行われるようになっている。
ラーケース部材２３のＢ軸回転、下部ヘッド部材２７の
Ｃ軸移動は、図２に示されている如く、各々個別のＡ軸
サーボモータ３１、Ｂ軸サーボモータ３３、Ｃ軸サーボ
モータ３５により行われるようになっている。
【００１８】上部ヘッド部材２５に於けるレーザビーム
の光軸と下部ヘッド部材２７に於けるレーザビームの光
軸とは同一軸線上に延在しており、この光軸とレーザビ
ーム照射孔２９とＡ軸とは互いに合致している。従って
上部ヘッド部材２５と下部ヘッド部材２７はＡ軸と同一
軸線上に延在するレーザビームの光軸周りにベントミラ
ーケース部材２３に対し回転し、この回転によってはレ
ーザビーム照射孔２９よりの被溶接物Ｗに対するレーザ
ビームの照射位置、即ちレーザ溶接部Ｐは変動しない。
の光軸と下部ヘッド部材２７に於けるレーザビームの光
軸とは同一軸線上に延在しており、この光軸とレーザビ
ーム照射孔２９とＡ軸とは互いに合致している。従って
上部ヘッド部材２５と下部ヘッド部材２７はＡ軸と同一
軸線上に延在するレーザビームの光軸周りにベントミラ
ーケース部材２３に対し回転し、この回転によってはレ
ーザビーム照射孔２９よりの被溶接物Ｗに対するレーザ
ビームの照射位置、即ちレーザ溶接部Ｐは変動しない。
【００１９】上部ヘッド部材２５の一側部にはアシスト
ガスノズル３７が取り付けられている。アシストガスノ
ズル３７は下端部に水平方向に１０〜２０ｍｍ程度の所
定幅をもって溶接線に対して直交する方向に長く延在す
るスリット状噴口３９を有しており、ガスホース４１よ
り供給されるアルゴンガス、窒素ガス等よりなるアシス
トガスをスリット状噴口３９より帯状の偏平な噴流束を
もってレーザビーム照射孔２９よりのレーザビームの被
溶接物Ｗに対する照射位置、即ちレーザ溶接部Ｐおよび
その近傍に噴射するようになっている。この場合、アシ
ストガスノズル３７によるレーザ溶接部Ｐに対するアシ
ストガスの噴射方向は、上部ヘッド部材２５のＡ軸回転
により、レーザ溶接部Ｐを中心にしてこれの周りに３６
０度の回転範囲で可変設定されることになる。
ガスノズル３７が取り付けられている。アシストガスノ
ズル３７は下端部に水平方向に１０〜２０ｍｍ程度の所
定幅をもって溶接線に対して直交する方向に長く延在す
るスリット状噴口３９を有しており、ガスホース４１よ
り供給されるアルゴンガス、窒素ガス等よりなるアシス
トガスをスリット状噴口３９より帯状の偏平な噴流束を
もってレーザビーム照射孔２９よりのレーザビームの被
溶接物Ｗに対する照射位置、即ちレーザ溶接部Ｐおよび
その近傍に噴射するようになっている。この場合、アシ
ストガスノズル３７によるレーザ溶接部Ｐに対するアシ
ストガスの噴射方向は、上部ヘッド部材２５のＡ軸回転
により、レーザ溶接部Ｐを中心にしてこれの周りに３６
０度の回転範囲で可変設定されることになる。
【００２０】またアシストガスノズル３７の一側部には
溶接線検出ユニット４３が取り付けられている。溶接線
検出ユニット４３は、被溶接物Ｗのレーザ溶接部Ｐ近傍
を照明のために光照射する照明溶光源４５と、被溶接物
Ｗのレーザ溶接部Ｐ近傍に於ける溶接線Ｌを撮像するＣ
ＣＤ等によるラインセンサ４７とを有している。
溶接線検出ユニット４３が取り付けられている。溶接線
検出ユニット４３は、被溶接物Ｗのレーザ溶接部Ｐ近傍
を照明のために光照射する照明溶光源４５と、被溶接物
Ｗのレーザ溶接部Ｐ近傍に於ける溶接線Ｌを撮像するＣ
ＣＤ等によるラインセンサ４７とを有している。
【００２１】溶接線検出ユニット４３は、上部ヘッド部
材２５のＡ軸回転によりアシストガスノズル３７と共に
レーザ加工ヘッド１９の進行方向前方に位置し、ライン
センサ４７によりレーザ溶接部Ｐより所定量だけレーザ
加工ヘッド１９の進行方向前方の位置に於ける溶接線Ｌ
を横切方向に所定幅に亘って撮像するようになる。この
ラインセンサ４７による撮像領域は、図１にて符号Ｓに
て示されている。
材２５のＡ軸回転によりアシストガスノズル３７と共に
レーザ加工ヘッド１９の進行方向前方に位置し、ライン
センサ４７によりレーザ溶接部Ｐより所定量だけレーザ
加工ヘッド１９の進行方向前方の位置に於ける溶接線Ｌ
を横切方向に所定幅に亘って撮像するようになる。この
ラインセンサ４７による撮像領域は、図１にて符号Ｓに
て示されている。
【００２２】図２は本発明によるアシストガス噴射制御
装置の制御系構成とこれに関連するレーザ溶接装置のＮ
Ｃ装置を示している。レーザ溶接装置のＮＣ装置は、Ｎ
Ｃプログラムを取り込んでＮＣプログラムの解析を行う
ＮＣプログラム解析部４９を含んでいる。ＮＣプログラ
ム解析部４９は、Ｘ軸指令信号、Ｙ指令信号、Ｚ軸指令
信号、Ａ軸指令信号、Ｂ軸指令信号、Ｃ軸指令信号を各
々Ｘ軸サーボ制御部５１、Ｙ軸サーボ制御部５３、Ｚ軸
サーボ制御部５５、Ａ軸サーボ制御部５７、Ｂ軸サーボ
制御部５９、Ｃ軸サーボ制御部６１へ出力するようにな
っている。
装置の制御系構成とこれに関連するレーザ溶接装置のＮ
Ｃ装置を示している。レーザ溶接装置のＮＣ装置は、Ｎ
Ｃプログラムを取り込んでＮＣプログラムの解析を行う
ＮＣプログラム解析部４９を含んでいる。ＮＣプログラ
ム解析部４９は、Ｘ軸指令信号、Ｙ指令信号、Ｚ軸指令
信号、Ａ軸指令信号、Ｂ軸指令信号、Ｃ軸指令信号を各
々Ｘ軸サーボ制御部５１、Ｙ軸サーボ制御部５３、Ｚ軸
サーボ制御部５５、Ａ軸サーボ制御部５７、Ｂ軸サーボ
制御部５９、Ｃ軸サーボ制御部６１へ出力するようにな
っている。
【００２３】尚、各サーボ系はエンコーダ等を用いたフ
ィードバック制御によるクローズドループ式のものであ
ってよく、このクローズドループ式のサーボ系構成は周
知の構成のものであってよいので、その説明は省略す
る。
ィードバック制御によるクローズドループ式のものであ
ってよく、このクローズドループ式のサーボ系構成は周
知の構成のものであってよいので、その説明は省略す
る。
【００２４】アシストガス噴射制御装置の制御系はライ
ンセンサ４７よりの撮像信号を入力する画像処理部６３
を有している。画像処理部６３は、ラインセンサ４７よ
りの撮像信号を所定のしきい値をもって明暗の２値化処
理し、例えば溶接線Ｌを暗部として認識し、これより溶
接線Ｌの位置を検出し、溶接線位置信号を溶接線延在方
向変化検出部６５へ出力するようになっている。
ンセンサ４７よりの撮像信号を入力する画像処理部６３
を有している。画像処理部６３は、ラインセンサ４７よ
りの撮像信号を所定のしきい値をもって明暗の２値化処
理し、例えば溶接線Ｌを暗部として認識し、これより溶
接線Ｌの位置を検出し、溶接線位置信号を溶接線延在方
向変化検出部６５へ出力するようになっている。
【００２５】溶接線延在方向変化検出部６５は、レーザ
加工ヘッド１９の被溶接物Ｗに対するＸ座標軸方向、Ｙ
座標軸方向の移動に伴い、画像処理部６３よりの溶接線
位置信号に基づいてレーザ溶接部Ｐよりレーザ加工ヘッ
ド１９の進行方向前方に於ける溶接線Ｌの延在方向変化
を検出するように、ハードウェア構成、或はソフトウェ
ア構成により構成されている。この溶接線Ｌの延在方向
変化は、例えばレーザ加工ヘッド１９の被溶接物Ｗに対
する主たる移動方向がＸ座標軸方向の場合、Ｘ座標軸方
向の移動量Δｘに対する溶接線ＬのＹ座標軸方向の変位
量Δｙの比率により定量的に検出される。
加工ヘッド１９の被溶接物Ｗに対するＸ座標軸方向、Ｙ
座標軸方向の移動に伴い、画像処理部６３よりの溶接線
位置信号に基づいてレーザ溶接部Ｐよりレーザ加工ヘッ
ド１９の進行方向前方に於ける溶接線Ｌの延在方向変化
を検出するように、ハードウェア構成、或はソフトウェ
ア構成により構成されている。この溶接線Ｌの延在方向
変化は、例えばレーザ加工ヘッド１９の被溶接物Ｗに対
する主たる移動方向がＸ座標軸方向の場合、Ｘ座標軸方
向の移動量Δｘに対する溶接線ＬのＹ座標軸方向の変位
量Δｙの比率により定量的に検出される。
【００２６】溶接線延在方向変化検出部６５により検出
された溶接線Ｌの延在方向変化に関するデータはアシス
トガス噴射方向制御信号発生部６７に入力される。アシ
ストガス噴射方向制御部６７は、溶接線延在方向変化検
出部６５が出力する溶接線Ｌの延在方向変化に関するデ
ータに基づき、アシストガスノズル３７よりレーザ溶接
部Ｐに対するアシストガスの噴射方向がレーザ溶接部Ｐ
よりレーザ加工ヘッド１９の進行方向前方に於ける溶接
線Ｌの延在方向に実質的に整合する方向になるように、
アシストガスノズル３７によるアシストガスの噴射方向
を制御する信号、この実施例に於いてはＡ軸指令信号を
Ａ軸サーボ制御部５７へ出力するようになっている。
された溶接線Ｌの延在方向変化に関するデータはアシス
トガス噴射方向制御信号発生部６７に入力される。アシ
ストガス噴射方向制御部６７は、溶接線延在方向変化検
出部６５が出力する溶接線Ｌの延在方向変化に関するデ
ータに基づき、アシストガスノズル３７よりレーザ溶接
部Ｐに対するアシストガスの噴射方向がレーザ溶接部Ｐ
よりレーザ加工ヘッド１９の進行方向前方に於ける溶接
線Ｌの延在方向に実質的に整合する方向になるように、
アシストガスノズル３７によるアシストガスの噴射方向
を制御する信号、この実施例に於いてはＡ軸指令信号を
Ａ軸サーボ制御部５７へ出力するようになっている。
【００２７】上述の如き構成によれば、ＮＣプログラム
に従ってＸ軸可動フレーム５がＸ軸サーボモータ１３に
よりＸ座標軸方向に移動し、Ｙ軸キャレッジ９がＹ軸サ
ーボモータ１５によりＹ座標軸方向に移動することによ
り、レーザ加工ヘッド１９はワークテーブル１上の被溶
接物Ｗの予め定められた溶接線Ｌを追尾して移動し、こ
れによりレーザ加工ヘッド１９によるレーザ溶接部Ｐが
溶接線Ｌに沿って移動し、溶接線Ｌに沿ってレーザ溶接
が自動的に行われる。
に従ってＸ軸可動フレーム５がＸ軸サーボモータ１３に
よりＸ座標軸方向に移動し、Ｙ軸キャレッジ９がＹ軸サ
ーボモータ１５によりＹ座標軸方向に移動することによ
り、レーザ加工ヘッド１９はワークテーブル１上の被溶
接物Ｗの予め定められた溶接線Ｌを追尾して移動し、こ
れによりレーザ加工ヘッド１９によるレーザ溶接部Ｐが
溶接線Ｌに沿って移動し、溶接線Ｌに沿ってレーザ溶接
が自動的に行われる。
【００２８】上述の如きレーザ溶接下にて、Ａ軸サーボ
制御部５７に入力されるＮＣプログラム解析部４９およ
びアシストガス噴射方向制御部６７よりのＡ軸指令信号
に基づいてＡ軸サーボモータ３１が駆動され、これによ
り上部ヘッド部材２５がＡ軸回転し、アシストガスノズ
ル３７および溶接線検出ユニット４３がレーザ加工ヘッ
ド１９の進行方向前方に位置するようになる。
制御部５７に入力されるＮＣプログラム解析部４９およ
びアシストガス噴射方向制御部６７よりのＡ軸指令信号
に基づいてＡ軸サーボモータ３１が駆動され、これによ
り上部ヘッド部材２５がＡ軸回転し、アシストガスノズ
ル３７および溶接線検出ユニット４３がレーザ加工ヘッ
ド１９の進行方向前方に位置するようになる。
【００２９】これによりアシストガスノズル３７はアシ
ストガスをスリット状噴口３９より帯状の偏平な噴流束
をもってレーザ加工ヘッド１９の進行方向前方からレー
ザ溶接部Ｐに所定の噴射角θにて噴射するようになる。
ストガスをスリット状噴口３９より帯状の偏平な噴流束
をもってレーザ加工ヘッド１９の進行方向前方からレー
ザ溶接部Ｐに所定の噴射角θにて噴射するようになる。
【００３０】これにより被溶接物Ｗにはレーザ加工ヘッ
ド１９の進行方向前方よりアシストガスがレーザ溶接部
Ｐにて溶接線Ｌを概ね直角に横切る前記スリット状噴口
３９から帯状に吹き付けられ、被溶接物Ｗのレーザ溶接
部Ｐに於けるプラズマ雲除去と溶湯の流動が効果的に促
進されるようなる。ここで、アシストガスはスリット状
噴口３９から帯状に噴出されるので、溶接線の位置がス
リット状噴口３９の長手方向の中心位置から位置ずれし
ても、レーザ溶接部の溶湯に作用するアシストガス流量
は一定であり、ビード形状に悪影響を与えるようなこと
はないものである。
ド１９の進行方向前方よりアシストガスがレーザ溶接部
Ｐにて溶接線Ｌを概ね直角に横切る前記スリット状噴口
３９から帯状に吹き付けられ、被溶接物Ｗのレーザ溶接
部Ｐに於けるプラズマ雲除去と溶湯の流動が効果的に促
進されるようなる。ここで、アシストガスはスリット状
噴口３９から帯状に噴出されるので、溶接線の位置がス
リット状噴口３９の長手方向の中心位置から位置ずれし
ても、レーザ溶接部の溶湯に作用するアシストガス流量
は一定であり、ビード形状に悪影響を与えるようなこと
はないものである。
【００３１】尚、アシストガスノズル３７のスリット状
噴口３９より被溶接物Ｗのレーザ溶接部Ｐに噴射するア
シストガスの被溶接物Ｗに対する噴射角θは被溶接物Ｗ
の材質、板厚等に応じて最適値に設定され、この噴射角
θは通常４０〜６０度程度に設定されればよい。
噴口３９より被溶接物Ｗのレーザ溶接部Ｐに噴射するア
シストガスの被溶接物Ｗに対する噴射角θは被溶接物Ｗ
の材質、板厚等に応じて最適値に設定され、この噴射角
θは通常４０〜６０度程度に設定されればよい。
【００３２】またレーザ加工ヘッド１９の進行方向前方
に位置した溶接線検出ユニット４３のラインセンサ４７
は、レーザ溶接部Ｐより所定量だけレーザ加工ヘッド１
９の進行方向前方の位置に於ける溶接線Ｌを、図１に符
号Ｓにより示されている如く、概ね直角に横切る方向に
所定幅に亘って撮像し、撮像信号を画像処理部６３へ出
力するようになる。
に位置した溶接線検出ユニット４３のラインセンサ４７
は、レーザ溶接部Ｐより所定量だけレーザ加工ヘッド１
９の進行方向前方の位置に於ける溶接線Ｌを、図１に符
号Ｓにより示されている如く、概ね直角に横切る方向に
所定幅に亘って撮像し、撮像信号を画像処理部６３へ出
力するようになる。
【００３３】撮像信号は画像処理部６３により所定のし
きい値をもって明暗の２値化処理され、この２値化信号
より画像処理部６３が発生する溶接線位置信号が溶接線
延在方向変化検出部６５に入力され、これに基づき溶接
線延在方向変化検出部６５は、Ｘ座標軸方向の移動量Δ
ｘに対する溶接線ＬのＹ座標軸方向の変位量Δｙの比率
により溶接線Ｌの延在方向の変化を定量的に検出し、こ
の延在方向変化に関する信号を発生する。この信号はア
シストガス噴射方向制御信号発生部６７にに入力され、
これに基づきアシストガス噴射方向制御部６７が溶接線
Ｌの延在方向の変化量に応じたＡ軸指令信号をＡ軸サー
ボ制御部５７へ出力するようになる。
きい値をもって明暗の２値化処理され、この２値化信号
より画像処理部６３が発生する溶接線位置信号が溶接線
延在方向変化検出部６５に入力され、これに基づき溶接
線延在方向変化検出部６５は、Ｘ座標軸方向の移動量Δ
ｘに対する溶接線ＬのＹ座標軸方向の変位量Δｙの比率
により溶接線Ｌの延在方向の変化を定量的に検出し、こ
の延在方向変化に関する信号を発生する。この信号はア
シストガス噴射方向制御信号発生部６７にに入力され、
これに基づきアシストガス噴射方向制御部６７が溶接線
Ｌの延在方向の変化量に応じたＡ軸指令信号をＡ軸サー
ボ制御部５７へ出力するようになる。
【００３４】これによりＡ軸サーボモータ３１が駆動さ
れ、上部ヘッド部材２５がＡ軸周りに回動し、これに伴
いアシストガスノズル３７、溶接線検出ユニット４３も
Ａ軸周りに回動する。この回動によりアシストガスノズ
ル３７よりレーザ溶接部Ｐに対するアシストガスの噴射
方向が変化し、アシストガスの噴噴射方向がレーザ溶接
部Ｐよりレーザ加工ヘッド１９の進行方向前方に於ける
溶接線Ｌの延在方向に実質的に整合する方向であること
が、溶接線Ｌの延在方向の変化に拘らず維持される。
れ、上部ヘッド部材２５がＡ軸周りに回動し、これに伴
いアシストガスノズル３７、溶接線検出ユニット４３も
Ａ軸周りに回動する。この回動によりアシストガスノズ
ル３７よりレーザ溶接部Ｐに対するアシストガスの噴射
方向が変化し、アシストガスの噴噴射方向がレーザ溶接
部Ｐよりレーザ加工ヘッド１９の進行方向前方に於ける
溶接線Ｌの延在方向に実質的に整合する方向であること
が、溶接線Ｌの延在方向の変化に拘らず維持される。
【００３５】上述の実施例に於いては、レーザ加工ヘッ
ド１９のＸ座標軸方向とＹ座標軸方向の移動による平面
的なレーザ溶接を想定しているが、本発明によるアシス
トガス噴射制御装置は、レーザ加工ヘッド１９のＸ座標
軸、Ｙ座標軸、Ｚ座標軸の各方向の移動と、レーザ加工
ヘッド１９に於けるＢ軸回転、Ｃ軸方向移動との複合に
よる立体的なレーザ溶接に於いても、上述の実施例と同
様に適用されるものであり、この場合も上述の実施例に
於ける場合と同等の作用効果が得られる。
ド１９のＸ座標軸方向とＹ座標軸方向の移動による平面
的なレーザ溶接を想定しているが、本発明によるアシス
トガス噴射制御装置は、レーザ加工ヘッド１９のＸ座標
軸、Ｙ座標軸、Ｚ座標軸の各方向の移動と、レーザ加工
ヘッド１９に於けるＢ軸回転、Ｃ軸方向移動との複合に
よる立体的なレーザ溶接に於いても、上述の実施例と同
様に適用されるものであり、この場合も上述の実施例に
於ける場合と同等の作用効果が得られる。
【００３６】尚、上述の実施例に於いては、レーザ加工
ヘッド１９に於けるＡ軸回転によりアシストガスの噴射
方向が可変制御されるようになっているが、このアシス
トガスの噴射方向の可変制御は、レーザ加工ヘッド１９
に対するアシストガスノズル３７の取付方向姿勢の変化
により行われても、またアシストガスノズル３７のスリ
ット状噴口３９の開口方向の変化等により行われてもよ
い。
ヘッド１９に於けるＡ軸回転によりアシストガスの噴射
方向が可変制御されるようになっているが、このアシス
トガスの噴射方向の可変制御は、レーザ加工ヘッド１９
に対するアシストガスノズル３７の取付方向姿勢の変化
により行われても、またアシストガスノズル３７のスリ
ット状噴口３９の開口方向の変化等により行われてもよ
い。
【００３７】また、上述の実施例に於いては、溶接線検
出手段として、ラインセンサが用いられているが、この
溶接線検出手段は、エリヤセンサ、光電センサ等により
構成されていてもよい。
出手段として、ラインセンサが用いられているが、この
溶接線検出手段は、エリヤセンサ、光電センサ等により
構成されていてもよい。
【００３８】また本発明によるアシストガス噴射制御装
置は、３光軸移動方式のレーザ溶接装置に限らず、その
他の型式のレーザ溶接装置、ロボットによるレーザ溶接
装置にも適用され得るものである。
置は、３光軸移動方式のレーザ溶接装置に限らず、その
他の型式のレーザ溶接装置、ロボットによるレーザ溶接
装置にも適用され得るものである。
【００３９】以上に於ては、本発明を特定の実施例につ
いて詳細に説明したが、本発明は、これに限定されるも
のではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能で
あることは当業者にとって明らかであろう。
いて詳細に説明したが、本発明は、これに限定されるも
のではなく、本発明の範囲内にて種々の実施例が可能で
あることは当業者にとって明らかであろう。
【００４０】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
によるレーザ溶接装置のアシストガス噴射制御装置によ
れば、ラインセンサ等による溶接線検出手段によりレー
ザ加工ヘッドの進行方向前方に於ける被溶接物の溶接線
が検出され、検出された溶接線に基づいて溶接線延在方
向変化検出手段によりレーザ溶接部よりレーザ加工ヘッ
ドの進行方向前方に於ける溶接線の延在方向変化が検出
され、溶接線延在方向変化検出手段により検出されるレ
ーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方に於け
る溶接線の延在方向変化に基づいてアシストガスノズル
によるアシストガスの噴射方向が制御されることによ
り、アシストガスノズルよりレーザ溶接部に対するアシ
ストガスの噴射方向が、溶接線の延在方向変化に拘ら
ず、レーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方
に於ける溶接線の延在方向に実質的に整合する方向に保
たれ、レーザ溶接に対して効果的なアシストガス噴射が
行われるようになる。これにより被溶接物のレーザ溶接
部に於けるプラズマ雲除去と溶湯の流動が効果的に促進
され、レーザエネルギの損失を低減した上で、良質のレ
ーザ溶接が行われるようになる。
によるレーザ溶接装置のアシストガス噴射制御装置によ
れば、ラインセンサ等による溶接線検出手段によりレー
ザ加工ヘッドの進行方向前方に於ける被溶接物の溶接線
が検出され、検出された溶接線に基づいて溶接線延在方
向変化検出手段によりレーザ溶接部よりレーザ加工ヘッ
ドの進行方向前方に於ける溶接線の延在方向変化が検出
され、溶接線延在方向変化検出手段により検出されるレ
ーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方に於け
る溶接線の延在方向変化に基づいてアシストガスノズル
によるアシストガスの噴射方向が制御されることによ
り、アシストガスノズルよりレーザ溶接部に対するアシ
ストガスの噴射方向が、溶接線の延在方向変化に拘ら
ず、レーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方
に於ける溶接線の延在方向に実質的に整合する方向に保
たれ、レーザ溶接に対して効果的なアシストガス噴射が
行われるようになる。これにより被溶接物のレーザ溶接
部に於けるプラズマ雲除去と溶湯の流動が効果的に促進
され、レーザエネルギの損失を低減した上で、良質のレ
ーザ溶接が行われるようになる。
【００４１】また、アシストガスノズルは、帯状の偏平
な噴流束でアシストガスを噴射すべくスリット状噴口を
溶接線に対して直交する方向に長く形成した構成である
から、溶接線がスリット状噴口の長手方向の中心から位
置ずれした場合であっても、レーザ溶接部の溶湯に作用
するアシストガス流量は一定であり、ビード形成に悪影
響を与えることなく、常に均一的なビードを形成できる
ものである。
な噴流束でアシストガスを噴射すべくスリット状噴口を
溶接線に対して直交する方向に長く形成した構成である
から、溶接線がスリット状噴口の長手方向の中心から位
置ずれした場合であっても、レーザ溶接部の溶湯に作用
するアシストガス流量は一定であり、ビード形成に悪影
響を与えることなく、常に均一的なビードを形成できる
ものである。
【図１】本発明によるレーザ溶接装置のアシストガス噴
射制御装置の一実施例をその要部について示す斜視図で
ある。
射制御装置の一実施例をその要部について示す斜視図で
ある。
【図２】本発明によるアシストガス噴射制御装置の制御
系構成とこれに関連するレーザ溶接装置のＮＣ装置の一
実施例を示すプロック線図である。
系構成とこれに関連するレーザ溶接装置のＮＣ装置の一
実施例を示すプロック線図である。
【図３】本発明によるアシストガス噴射制御装置が適用
されて好適なレーザ溶接装置の一例を示す概略斜視図で
ある。
されて好適なレーザ溶接装置の一例を示す概略斜視図で
ある。
１ ワークテーブル ５ Ｘ軸可動フレーム ９ Ｙ軸キャレッジ １１ レーザ加工ヘッド取付部材 １９ レーザ加工ヘッド ２９ レーザビーム照射孔 ３７ アシストガスノズル ３９ スリット状噴口 ４３ 溶接線検出ユニット ４７ ラインセンサ ４９ ＮＣプログラム解析部 ６３ 画像処理部 ６５ 溶接線延在方向変化検出部 ６７ アシストガス噴射方向制御信号発生部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23K 26/00 - 26/14
Claims (1)
- 【請求項１】 レーザ加工ヘッドの進行方向前方より前
記レーザ加工ヘッドによるレーザ溶接部にアシストガス
ノズルよりアシストガスを噴射しつつレーザ溶接を行う
レーザ溶接装置のアシストガス噴射制御装置に於いて、 前記レーザ加工ヘッドの進行方向前方に於ける被溶接物
の溶接線を検出する溶接線検出手段と、 前記溶接線検出手段により検出される溶接線に基づいて
前記レーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方
に於ける溶接線の延在方向変化を検出する溶接線延在方
向変化検出手段と、 前記溶接線延在方向変化検出手段により検出される前記
レーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行方向前方に於
ける溶接線の延在方向変化に基づき、前記アシストガス
ノズルより前記レーザ溶接部に対するアシストガスの噴
射方向が前記レーザ溶接部よりレーザ加工ヘッドの進行
方向前方に於ける溶接線の延在方向に実質的に整合する
方向になるように、前記アシストガスノズルによるアシ
ストガスの噴射方向を可変制御するアシストガス噴射方
向制御手段と、 を備えてなり、前記アシストガスノズルは、帯状の偏平
な噴流束でもってアシストガスを噴射すべくスリット状
噴口を溶接線に対して直交する方向に長く形成した構成
であることを特徴とするレーザ溶接装置のアシストガス
噴射制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04015800A JP3126788B2 (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | レーザ溶接装置のアシストガス噴射制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04015800A JP3126788B2 (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | レーザ溶接装置のアシストガス噴射制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05208290A JPH05208290A (ja) | 1993-08-20 |
| JP3126788B2 true JP3126788B2 (ja) | 2001-01-22 |
Family
ID=11898919
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04015800A Expired - Fee Related JP3126788B2 (ja) | 1992-01-31 | 1992-01-31 | レーザ溶接装置のアシストガス噴射制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3126788B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018520007A (ja) * | 2015-06-19 | 2018-07-26 | アイピージー フォトニクス コーポレーション | ビームの移動を可能にするデュアル可動ミラーを有するレーザ溶接ヘッド並びに当該レーザ溶接ヘッドを使用するレーザ溶接システム及び方法 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4583535B2 (ja) * | 2000-01-31 | 2010-11-17 | 本田技研工業株式会社 | レーザ溶接方法および装置 |
| JP2002254185A (ja) * | 2001-02-28 | 2002-09-10 | Honda Motor Co Ltd | エアーバッグ用脆弱部の形成方法および装置 |
| JP4861738B2 (ja) * | 2006-03-31 | 2012-01-25 | 東急車輛製造株式会社 | レーザ溶接装置 |
| MX2016011436A (es) * | 2014-04-04 | 2016-11-16 | Nippon Steel & Sumitomo Metal Corp | Metodo de produccion para estructura soldada. |
| KR101599861B1 (ko) * | 2015-07-27 | 2016-03-04 | 이노포토닉스 주식회사 | 5축 가공기용 3차원 스캐너 제어 보드 |
| CN107335899B (zh) * | 2017-08-30 | 2019-06-04 | 江苏米孚自动化科技有限公司 | 一种焊接机器人的焊接路径控制方法 |
| CN109975302B (zh) * | 2017-12-28 | 2021-06-18 | 中核建中核燃料元件有限公司 | 一种钎焊格架外观自动化检测装置 |
| DE112018008088B4 (de) | 2018-12-03 | 2022-07-14 | Mitsubishi Electric Corporation | Laserbearbeitungsvorrichtung und Laserbearbeitungsverfahren |
-
1992
- 1992-01-31 JP JP04015800A patent/JP3126788B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018520007A (ja) * | 2015-06-19 | 2018-07-26 | アイピージー フォトニクス コーポレーション | ビームの移動を可能にするデュアル可動ミラーを有するレーザ溶接ヘッド並びに当該レーザ溶接ヘッドを使用するレーザ溶接システム及び方法 |
| US10751835B2 (en) * | 2015-06-19 | 2020-08-25 | Ipg Photonics Corporation | Laser welding head with dual movable mirrors providing beam movement and laser welding systems and methods using same |
| JP7113621B2 (ja) | 2015-06-19 | 2022-08-05 | アイピージー フォトニクス コーポレーション | ビームの移動を可能にするデュアル可動ミラーを有するレーザ溶接ヘッド並びに当該レーザ溶接ヘッドを使用するレーザ溶接システム及び方法 |
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05208290A (ja) | 1993-08-20 |
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