JP3124476B2 - 保持物品の方向調整セット装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば、精密電子
部品を基板上に集成実装して、電子機器を組付けるのに
際し、その電子部品をロボットアームやマジックハンド
によって移載供給するにおいて、そのロボットアーム等
の先端に把持した電子部品の方向を正確に調整セットし
たり、或は、台盤上に載置保持した物品を加工または造
形するにおいて、その被加工物の物品の方向を自在に調
整セットして、その加工・造形を容易にするのに使用す
る保持物品の方向調整セット装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、前記の電子機器のように、多数の
部品を集成実装して組付ける場合は、ロボットやマジッ
クハンドが用いられ、所定位置に定置した電子部品を、
ロボットハンド等に把持して移送し、組付けるべき電子
機器本体の基板に、順次供給して組付け実装する自動組
付けプロセスが採用されており、移載される電子部品
は、ロボットアーム等の先端に設けた把持装置によっ
て、予め定められた方向に把持され、その方向のまま供
給されている。

【０００３】一方、物品を加工または造形する場合に、
その加工・造形ポイントが被加工物の外周のいろいろな
部位に及ぶときは、回転可能の台盤上に被加工物を載置
し、その台盤を回転させて被加工物の加工ポイントを、
作業者の適する位置に順次セットして行う方法が採られ
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】以上の前記のロボット
ハンド等の把持装置に電子部品を把持して移載供給する
場合、その電子部品が多数の「差し込み脚」を有して、
その差し込み脚を基板に自動差し込みして組付けるとき
は、その差し込み脚自体の突設姿勢に、製造上避け得な
い微量の「ばらつき」が存在するので、電子部品の胴部
を前記の把持装置で把持して移送し、そのまま電子機器
本体の基板の脚挿入孔に自動差し込みしようとすると、
その差し込みが不備不能になることがあり、ロボットに
よる電子部品自動供給組付けのライントラブルを生ずる
難点がある。

【０００５】一方、前記の回転可能台盤上に載置した被
加工物の方向を変換セットして加工・造形する場合は、
その方向変換のつど台盤の移動歯止めを、いちいち手作
業でやらざるを得ないので、その方向変換セットの作業
が煩雑にして、加工・造形作業の作業能率低下の要因と
なる不具合がある。

【０００６】本発明は、以上の従来技術の難点を解消す
る保持物品の方向調整セット装置を提供するものであ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】以上の技術課題を解決す
る本発明の保持物品の方向調整セット装置は「エアー作
動の物品把持爪を有する物品把持装置の方向調整セット
装置にして、該物品把持装置を取付けた可動台盤と固定
台盤を重合して、中心部位の弾性管体の連結軸によって
相対回転自在に連結すると共に、該可動台盤はピン孔と
該ピン孔に通したガイドピンとの径差のみ相対回転可能
の微量回転制御手段を備え、さらに、前記連結軸の中空
部を前記物品把持爪の作動エアーの流路と成して前記固
定台盤と前記可動台盤側の物品把持装置との間のエアー
ホースを不存在に構成し、さらに、前記可動台盤と前記
固定台盤に設けたブレーキプレートとブレーキ突起から
なる回転ストップ機構を備え、前記物品把持爪による保
持物品の方向を調整セットする構造」になっている。

【０００８】即ち、本発明の方向調整セット装置は、重
合して相対回転自在に連結した固定台盤と可動台盤間
に、前記のブレーキ突起とブレーキプレートからなる回
転ストップ機構を設け、エアーオフ自由状態で縮小形状
を呈するブレーキ突起を相手側のブレーキプレートに不
接触にして、可動台盤の回転調整を可能にし、その可動
台盤上の保持物品の回転方向の位置を正確に調整し、し
かるのち、エアーオンによってブレーキ突起を膨隆させ
てブレーキプレートの回転を歯止めし、可動台盤側の保
持物品の方向姿勢を固定セットする構造が特徴である。
そして、重合連結する連結軸を中空軸にしてエアー通路
として活用し、固定台盤側から供給する可動台盤側の把
持装置の操作用エアーのエアー流路と成して、相対回転
する固定台盤と可動台盤側の物品把持装置間の連結エア
ーホースを不存在にすると共に、その固定台盤と可動台
盤の相対回転量を「ピン孔と該ピン孔に通したガイドピ
ンとの径差のみの少量に規制する」特有構成を採択して
いる。

【０００９】

【作用】以上の構成の本発明の保持物品の方向調整セッ
ト装置は、エアーオフによる可動状態の可動台盤を必要
角度回転させることによって、可動台盤側の保持物品の
回転方向の姿勢を正確に調整し、続いて行うエアーオン
によるブレーキ突起のブレーキプレートへの圧接着によ
って、その調整姿勢をロックすることができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】本発明の保持物品の方向調整セッ
ト装置は、以下のように実施される。

【００１１】

【実施例】電子機器本体の基板へ挿着する差し込み脚２
１を胴部２０から多数突設した電子部品２２を、ロボッ
トアーム１５によって移載して自動組付けするのに応用
した本発明第一実施例を示す図１・図２を参照して、こ
の実施例の保持物品の方向調整セット装置１は、短小円
柱形の固定台盤２と円盤形状の可動台盤３を上下に重合
して、中心部位に設けたゴム製弾性管体の連結軸４によ
って相対回転自在に連結した構造からなり、この固定台
盤２をロボットアーム１５の先端に取付けると共に、公
知のロボットアーム用把持装置１６を可動台盤３に取付
け、把持装置１６の把持爪１７にクランプした電子部品
２２の「把持装置１６の縦軸心２３を中心とする回転方
向の位置」を微調整してセットするようになっている。

【００１２】詳しくは、固定台盤２の下側面に設けた凹
陥部５に、可動台盤３の上面に隆設した連結支承部６を
挿入して、固定台盤２と可動台盤３が重合して連結され
ており、連結支承部６の外周に周設したフランジ部７
を、凹陥部５の側周に設けたドーナツ状の嵌合溝８に嵌
入して組合せられ、フランジ部７の上面と下面に配設し
た支承ボール９によって回転自在に支承され、可動台盤
３は固定台盤２に対してがたつきなく軽く回転できる。

【００１３】そして、連結支承部６の上面はブレーキプ
レート１０をなして、固定台盤３に設けたブレーキ突起
１１と対向している。そして、このブレーキ突起１１
は、エアーポート１２からの操作用エアーの送入によっ
て弾性膨隆すると共に、エアーの排出によって弾性縮小
するゴム製中空山形形状のブレーキ突起１１になってお
り、その山形の頂点１３をブレーキプレート１０に臨ま
せて配設され、このブレーキ突起１１が固定台盤２側の
ストッパー部を構成している。

【００１４】そして、その中空山形形状のブレーキ突起
１１が膨隆すると、図１の（Ｃ）のように、ブレーキ突
起１１の頂点１３がブレーキプレート１０に強く弾接し
て可動台盤３の回転作動を完全にロックすると共に、そ
のブレーキ突起１１を縮小状態にすると、頂点１３がブ
レーキプレート１０から遊離して、可動台盤３の回転作
動が自在になって、固定台盤２に対する可動台盤３の相
対回転位置が自在に調整できる。なお、図中の１４は支
承ボール９のリテーナであり、この実施例のブレーキ突
起１１は固定台盤２の直径上に２個配設されている。

【００１５】さらに、この実施例のものは、把持爪１７
にクランプした電子部品２２の回転方向の微量位置調整
が目的にして、可動台盤３が広角に回転すると、その微
量調整が困難になるので、図１の（Ｄ）のように、固定
台盤２の嵌合溝５に橋設したガイドピン１８を可動台盤
３のフランジ部７のピン孔１９に通し、このピン孔１９
とガイドピン１８の径差に当る微量角のみ、可動台盤３
が固定台盤２に対して微量回転できる微量回転制御手段
を有している。そして、固定台盤２の外周から連結軸４
の中空部を経由して可動台盤３の外周に至る作動用エア
ーのエアー流路２４が設けられ、可動台盤３と一体に連
結される物品把持装置１６の操作用エアーのエアーホー
ス２５は、可動台盤３のエアー流路２４と把持装置１６
間のみに連結され、固定台盤２側の固定部分と可動側の
把持装置１６間にはエアーホースが不存在に構成され、
可動台盤３の回転抵抗がエアーホースによって妨害され
ないようになっている。

【００１６】以上の図１実施例のものは、図２のよう
に、胴部２０から多数の差し込み脚２１を突設した電子
部品２２をロボットアーム１５の先端に取着した物品把
持装置１６の把持爪１７にクランプして移載し、電子機
器本体の基板２７に差し込み脚２１を差し込み挿着して
組付けるにおいて、ロボットアーム１５と把持装置１６
の間に介装されて、以下のように使用される。

【００１７】即ち、まず可動台盤３をブレーキ突起１１
が縮小したアンロック状態にして、電子部品２２をクラ
ンプし、基板２７から離れて設けた「差し込み脚案内治
具２６」に差し込み脚２１を差し入れて、脚２１の方向
を正確に微調整し、その状態でブレーキ突起１１を膨隆
させてブレーキロックし、可動台盤３を静止状態にして
案内治具２６から引き抜き、そのまま基板２７の所定位
置へ移送して差し込み自動組付けする。

【００１８】以上の図１実施例の位置調整セット装置を
用いると、差し込み脚２１の形状ばらつきが存在する電
子部品２２の場合でも、差し込み脚２１の方向を個個に
正確に調整ロックして、移載供給することができるの
で、ロボットアーム１５による電子部品２２の自動供給
自動組付けラインにおける差し込み不備・不良のトラブ
ルが防止される。そして、この実施例の連結軸４は弾性
管体からなるので、位置調整して弾性捩りした弾性反力
によって、ブレーキがオフになると可動台盤３が自動的
に原位置復帰する。

【００１９】

【発明の効果】以上の説明のとおり、本発明の保持物品
の位置調整セット装置は、ロボットアーム等による部品
の自動供給組立てプロセスにおいて、供給物品の方向不
良による組立てプロセスのライントラブルを防止して当
該生産性を向上する効果がある。

【００２０】

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明第一実施例の保持物品の位置調整セット
装置を示し、（Ａ）はその平面図、（Ｂ）は（Ａ）のＥ
Ｅ断面正面図、（Ｃ）（Ｄ）はその部分断面図

【図２】図１実施例の用法説明図

【符号の説明】

１ 保持物品の位置調整セット装置 ２ 固定台盤 ３ 可動台盤 ４ 連結軸 ５ 凹陥部 ６ 連結支承部 ７ フランジ部 ８ 嵌合溝 ９ 支承ボール １０ ブレーキプレート １１ ブレーキ突起 １３ ブレーキ突起の頂点 １５ ロボットアーム １６ 物品把持装置 １７ 把持爪 １８ ガイドピン １９ ピン孔 ２０ 胴部 ２１ 差し込み脚 ２２ 電子部品 ２５ エアーホース ２６ 案内治具 ２７ 基板

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 エアー作動の物品把持爪を有する物品把
   持装置の方向調整セット装置にして、該物品把持装置を
   取付けた可動台盤と固定台盤を重合して、中心部位の弾
   性管体の連結軸によって相対回転自在に連結すると共
   に、該可動台盤は、ピン孔と該ピン孔に通したガイドピ
   ンとの径差のみ相対回転可能の微量回転制御手段を備
   え、さらに、前記連結軸の中空部を前記物品把持爪の作
   動エアーの流路と成して前記固定台盤と前記可動台盤側
   の物品把持装置との間のエアーホースを不存在に構成
   し、さらに、前記可動台盤と前記固定台盤に設けたブレ
   ーキプレートとブレーキ突起からなる回転ストップ機構
   を備え、前記物品把持爪による保持物品の方向を調整セ
   ットする構造を特徴とする保持物品の方向調整セット装
   置。