JP3104785B2 - ワーク移送装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、例えば化粧品、薬
品、食料品等の製造ラインに装備され、ワークパレット
に収容されたワークを製造ラインに適した他のパレット
に移送するのに好適に用いられるワーク移送装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】一般に、化粧品、薬品、食料品等の製造
ラインでは、内容物が充填されるケースはワークパレッ
ト内に整列状態で収容されて製造ラインに搬入された
後、一旦、製造ラインに適合した形状の専用パレットに
移送され、該専用パレットに収容された状態で製造ライ
ンを搬送されるようになっている。そして、ワークパレ
ット内に収容された複数のケースを取出して専用パレッ
トに移送する作業は、通常、ロボットハンド等を用いて
自動的に行われるようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】このため、例えばケー
スの種類が変化するのに伴って、該ケースを収容するワ
ークパレットの形状が変化した場合には、該ワークパレ
ットの形状に適合したロボットハンドに交換しなければ
ならないという問題や、ワークパレットの形状の変化に
応じてロボットハンドの動作プログラムを変更しなけれ
ばならないという問題がある。

【０００４】また、ワークパレットには、通常、収容さ
れたケースが互いに衝突して損傷するのを防止するた
め、複数のケースをそれぞれ単独で収容する複数のワー
ク収容部が設けられている。このため、ワークパレット
に収容された複数のケースをロボットハンドによって取
出す場合には、ロボットハンドは狭小なワーク収容部内
に進入し、該ワーク収容部内のケースを確実に把持する
ように作動する必要があり、ロボットハンドの構造や駆
動機構が複雑化してしまうという問題がある。

【０００５】本発明は、上述した従来技術の問題に鑑み
てなされたもので、ワークパレットに収容されたワーク
をロボットハンド等を用いて取出す場合に、反転アーム
およびワーク受渡しパレット等を用いることにより、ワ
ークパレットの形状の変化にかかわらず確実にワークを
取出すことができ、かつ、ロボットハンド等の構造を簡
素化することができるようにしたワーク移送装置を提供
することを目的としている。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述した課題を解決する
ために、請求項１の発明は、支軸を有する基台と、該基
台の支軸に取付けられ、該基台を挟んで一側のワーク受
取り位置と他側のワーク取出し位置との間で反転動作を
行う反転アームと、前記ワーク受取り位置に位置決めさ
れ、上端側が開口端となって複数のワークを整列状態で
収容するワークパレットと、該ワークパレットの開口端
を閉塞または開放すべく前記基台の支軸に回動可能に設
けられ、該ワークパレット内に収容された複数のワーク
に対応した複数のワーク収容部を有するワーク受渡しパ
レットと、前記反転アームが前記ワーク受取り位置とワ
ーク取出し位置との間で反転するとき該ワーク受渡しパ
レットと前記ワークパレットとを前記反転アームに対し
て選択的に係脱するパレット係脱手段とからなり、該パ
レット係脱手段は、前記反転アームが前記ワーク受取り
位置にあるときには前記ワークパレットとワーク受渡し
パレットとを前記反転アームに対して係合させ、前記反
転アームが前記ワーク取出し位置にあるときには前記ワ
ーク受渡しパレットを前記反転アームから離脱させ、前
記反転アームが前記ワークパレットのみと係合した状態
で前記ワーク受取り位置に向けて再反転するのを許して
なる構成を採用している。

【０００７】上記構成によれば、ワークパレットとワー
ク受け渡しパレットとがパレット係脱手段によって反転
アームに係合することにより、ワークパレットの開口端
をワーク受渡しパレットによって閉塞できる。そして、
この状態で反転アームをワーク受取り位置からワーク取
出し位置に向けて反転させたときには、反転アームに係
合したワークパレットとワーク受渡しパレットの上下関
係を逆転でき、ワークパレットに収容された各ワークを
ワーク受渡しパレットの各ワーク収容部に移送すること
ができる。このため、例えばワーク取出し位置ではロボ
ットハンド等を用いてワーク受渡しパレットの各ワーク
収容部からワークを取出すことができ、ワーク受渡しパ
レットの形状に適合するロボットハンドを用いれば、ワ
ークの種類に応じてワークパレットの形状が変化して
も、ロボットハンドによって確実にワークを取出すこと
ができる。

【０００８】また、請求項２の発明は、前記パレット係
脱手段は、前記反転アームとワーク受渡しパレットとの
間に設けられ該ワーク受渡しパレットを反転アームに対
して係脱する受渡しパレット係脱シリンダと、前記反転
アームとワークパレットとの間に設けられ前記ワークパ
レットを反転アームに対して係脱するワークパレット係
脱シリンダとから構成している。

【０００９】上記構成によれば、反転アームをワーク受
取り位置においたときには、該反転アームに対してワー
クパレット係脱シリンダによりワークパレットを係合で
きると共に、受渡しパレット係脱シリンダによりワーク
受渡しパレットを反転アームに係合させることができ、
この状態でワークパレットの開口端をワーク受渡しパレ
ットによって閉塞することができる。そして、この状態
で反転アームをワーク受取り位置からワーク取出し位置
に向けて反転させることにより、反転アームに係合した
ワークパレットとワーク受渡しパレットの上下関係を逆
転でき、ワークパレットに収容された各ワークをワーク
受渡しパレットの各ワーク収容部に移送することができ
る。また、反転アームをワーク取出し位置からワーク受
取り位置に向けて再反転するときには、ワークパレット
のみが反転アームに対して係合することにより、ワーク
受渡しパレットは反転アームの再反転動作にかかわらず
ワーク取出し位置にとどまる。このため、例えばロボッ
トハンド等を用いてワークを取出す場合に、ロボットハ
ンドはワークパレットに邪魔されることなく、ワーク受
渡しパレットの各ワーク収容部からワークを取出すこと
ができる。

【００１０】さらに、請求項３の発明は、前記基台には
ワーク取出し位置側で前記ワーク受渡しパレットに当接
するストッパを設け、該ストッパは、前記ワーク受渡し
パレットがワークパレットと共に支軸を中心として前記
反転アームによりワーク受取り位置からワーク取出し位
置へと反転されたときに、前記ワーク受渡しパレットを
斜め下向きに傾斜させた状態に保持する構成としてい
る。

【００１１】上記構成によれば、反転アームによりワー
ク受渡しパレットをワークパレットと共に支軸を中心と
してワーク受取り位置からワーク取出し位置に反転させ
たときには、基台に設けたストッパがワーク受渡しパレ
ットに当接し、該ワーク受渡しパレットを斜め下向きに
傾斜させた状態に保持することができる。

【００１２】さらに、請求項４の発明は、前記ワーク受
渡しパレットの各ワーク収容部は前記ワークパレットに
収容されたワークの配列ピッチに対応させて形成し、か
つ、該各ワーク収容部の間には収容したワークの側面を
外部に露出させる切欠部を設けたことにある。

【００１３】上記構成によれば、ワーク受渡しパレット
の各ワーク収容部に収容されたワークは、その側面が切
欠部を介して外部に露出しているから、例えば各ワーク
収容部に移送されたワークをロボットハンド等を用いて
取出す場合に、該ロボットハンドが切欠部を通じてワー
クの側面を把持することにより、各ワーク収容部から容
易にワークを取出すことができる。

【００１４】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態（実施
例）を図１ないし図１１に基づいて詳細に説明する。

【００１５】図において、１は基台を示し、該基台１
は、フロア（図示せず）上に立設されたスタンド２によ
って支持された略コ字状の断面形状を有するフレーム１
Ａと、該フレーム１Ａの長手方向両端部に配設された一
対の軸支持板１Ｂ，１Ｂと、該各軸支持板１Ｂに両端側
を回転可能に支持された支軸１Ｃと、フレーム１Ａの長
手方向に対をなして固定されたストッパ１Ｄ，１Ｄとか
ら大略構成されている。ここで、基台１を挟んで一側
（ワーク受取り位置）には後述のパレットチェンジャ３
が配設され、他側（ワーク取出し位置）には後述のワー
ク取出し装置５が配設されている。

【００１６】３はワーク受取り位置に配設されたパレッ
トチェンジャで、該パレットチェンジャ３は内部に昇降
装置４を備えている。そして、昇降装置４によって後述
のワークパレット８を上昇させることにより、該ワーク
パレット８がパレットチェンジャ３の上面側に位置決め
されるようになっている。

【００１７】５はワーク取出し位置に配設されたワーク
取出し装置を示し、該ワーク取出し装置５は、ロボット
ハンド５Ａとワーク受台５Ｂとからなり、後述するワー
ク受渡しパレット９に収容されたワークをロボットハン
ド５Ａによって把持し、ワーク受台５Ｂに取出すもので
ある。

【００１８】６は基台１の支軸１Ｃを回転駆動する駆動
源で、該駆動源６は各軸支持板１Ｂのうちの一方に設け
られ、その出力軸が支軸１Ｃに連結されている。そし
て、該駆動源６を正逆方向に回転駆動することにより、
支軸１Ｃが所定の角度範囲内で正逆方向に回動するよう
になっている。

【００１９】７は基台１の支軸１Ｃを中心としてワーク
受取り位置とワーク取出し位置との間で反転動作を行う
反転アームを示し、該反転アーム７は、基端側が支軸１
Ｃに固着されて互いに対向する一対の側板７Ａ，７Ａを
有し、駆動源６によって支軸１Ｃが回動することによ
り、図１中に実線で示すワーク受取り位置と一点鎖線で
示すワーク取出し位置との間で反転動作を行う。

【００２０】８はパレットチェンジャ３の上面側に位置
決めされるワークパレットで、該ワークパレット８は全
体として矩形の箱状に形成され、図３に示すように上端
側が開口端８Ａとなり、該開口端８Ａの外周側には先端
が二股状となった把手部８Ｂが形成されている。そし
て、ワークパレット８の底面には格子状に配列された仕
切り部材８Ｃが立設され、該仕切り部材８Ｃの間に形成
された複数の収容凹部８Ｄ内には、円筒状のワークＷ，
Ｗ，…が整列した状態で収容されている。

【００２１】９は基台１の支軸１Ｃに回動可能に設けら
れたワーク受渡しパレットを示し、該ワーク受渡しパレ
ット９は全体として矩形の板状に形成され、支軸１Ｃに
回動可能に軸支された二股状の腕部９Ａ，９Ａと、反転
アーム７の各側板７Ａと僅かな隙間をもって対向する係
合板部９Ｂ，９Ｂと、ワークパレット８の開口端８Ａを
閉塞すべく腕部９Ａと係合板部９Ｂとの間に設けられた
矩形の閉塞板部９Ｃとから大略構成されている。そし
て、ワーク受渡しパレット９は反転アーム７により基台
１の支軸１Ｃを中心にして回動され、図５に示すワーク
受取り位置では閉塞板部９Ｃによってワークパレット８
の開口端８Ａを上側から閉塞し、図９に示す如く反転ア
ーム７が再反転されるときにはワークパレット８の開口
端８Ａを開放させるものである。また、ワーク受渡しパ
レット９は、図７ないし図９に示すように反転アーム７
によりワーク取出し位置へと反転されたときに、基台１
に設けたストッパ１Ｄに当接し、これによってワーク受
渡しパレット９は図７ないし図９に示す如く斜め下向き
に傾斜した状態に保持される。

【００２２】１０，１０，…はワーク受渡しパレット９
を構成する閉塞板部９Ｃの下面に形成された複数のワー
ク収容部を示し、該各ワーク収容部１０は、ワークパレ
ット８に形成された各収容凹部８Ｄと等しい数およびピ
ッチをもって形成されている。

【００２３】１１，１１，…は各ワーク収容部１０の間
に設けられた切欠部で、該各切欠部１１はワーク受渡し
パレット９の幅方向に溝状に連なるように形成されてい
る。そして、各ワーク収容部１０の間に切欠部１１を設
けることにより、各ワーク収容部１０内にワークＷが収
容されたとき該ワークＷの側面が切欠部１１を介して外
部に露出するようになっている。

【００２４】１２，１２はワークパレット８の把手部８
Ｂに対向してワーク受渡しパレット９に設けられた位置
決め溝で、該各位置決め溝１２内にワークパレット８の
把手部８Ｂが係合することにより、ワークパレット８の
開口端８Ａがワーク受渡しパレット９の閉塞板部９Ｃに
よって閉塞され、このとき、ワーク受渡しパレット９の
各ワーク収容部１０が、ワークパレット８内に整列状態
で収容された各ワークＷに正対する構成となっている。

【００２５】１３は反転アーム７の各側板７Ａに対向し
てワーク受渡しパレット９の各係合板部９Ｂに穿設され
た係合穴で、該係合穴１３は、後述する受渡しパレット
係脱シリンダ１４のロッド１４Ａが係脱するようになっ
ている。

【００２６】１４，１４は反転アーム７の各側板７Ａに
固定されたパレット係脱手段としての受渡しパレット係
脱シリンダを示し、該受渡しパレット係脱シリンダ１４
としては、例えばエアの給排に応じてロッド１４Ａを伸
縮させるエアシリンダが適用される。そして、反転アー
ム７とワーク受渡しパレット９とが水平に重なった状態
で、図４に示すように受渡しパレット係脱シリンダ１４
のロッド１４Ａを伸長させると、該ロッド１４Ａがワー
ク受渡しパレット９の各係合板部９Ｂに穿設された係合
穴１３内に挿入され、反転アーム７に対してワーク受渡
しパレット９が係合するようになっている。また、受渡
しパレット係脱シリンダ１４のロッド１４Ａを縮小させ
て係合穴１３から離脱させることにより、反転アーム７
とワーク受渡しパレット９との係合状態が解除されるよ
うになっている。

【００２７】１５，１５，…は各受渡しパレット係脱シ
リンダ１４と共にパレット係脱手段を構成するワークパ
レット係脱シリンダを示し、該各ワークパレット係脱シ
リンダ１５としては、例えばエアの給排に応じてロッド
１５Ａを伸縮させるエアシリンダが適用される。そし
て、各ワークパレット係脱シリンダ１５は反転アーム７
の各側板７Ａに２個ずつ固定されている。

【００２８】そして、ワークパレット８の把手部８Ｂが
ワーク受渡しパレット９の位置決め溝１２内に係合し、
かつ、ワークパレット８およびワーク受渡しパレット９
と反転アーム７とが水平に重なった状態で、図４に示す
ように各ワークパレット係脱シリンダ１５のロッド１５
Ａを伸長させることにより、該ロッド１５Ａによってワ
ークパレット８の把手部８Ｂが支持され、ワークパレッ
ト８が反転アーム７に対して係合するようになってい
る。また、ワークパレット係脱シリンダ１５のロッド１
５Ａを縮小させてワークパレット８の把手部８Ｂから離
脱させることにより、反転アーム７とワークパレット８
との係合状態が解除されるようになっている。

【００２９】従って、受渡しパレット係脱シリンダ１４
のロッド１４Ａを伸長させてワーク受渡しパレット９の
係合穴１３に係合させ、かつ、ワークパレット係脱シリ
ンダ１５のロッド１５Ａを伸長させてワークパレット８
の把手部８Ｂを支持することにより、ワーク受渡しパレ
ット９がワークパレット８の開口端８Ａを閉塞した状態
で、ワーク受渡しパレット９とワークパレット８とが反
転アーム７に対して係合する。

【００３０】そして、この状態で駆動源６を作動させる
ことにより、反転アーム７を支軸１Ｃを中心としてワー
ク受取り位置からワーク取出し位置に向けて反転させる
と、この反転動作の間にワークパレット８とワーク受渡
しパレット９との上下関係が逆転し、ワークパレット８
内に収容されたワークＷが、ワーク受渡しパレット９の
各ワーク収容部１０内に移送されるようになっている。

【００３１】本実施例は上述の如き構成を有するもの
で、以下、その動作について説明する。

【００３２】まず、図５に示すように、反転アーム７を
パレットチェンジャ３の上面側（ワーク受取り位置）に
位置決めする。このとき、受渡しパレット係脱シリンダ
１４のロッド１４Ａをワーク受渡しパレット９の係合穴
１３に挿入し、反転アーム７にワーク受渡しパレット９
を係合させておくことにより、該ワーク受渡しパレット
９とパレットチェンジャ３の昇降装置４に搭載されたワ
ークパレット８とを対向させる。

【００３３】次に、図６に示すように、パレットチェン
ジャ３の昇降装置４によりワークパレット８を上昇さ
せ、ワークパレット８の把手部８Ｂをワーク受渡しパレ
ット９の位置決め溝１２に係合させる（図３参照）。そ
して、ワークパレット係脱シリンダ１５のロッド１５Ａ
を伸長させ、ワークパレット８の把手部８Ｂをロッド１
５Ａによって支持する。これにより、ワーク受渡しパレ
ット９がワークパレット８の開口端８Ａを閉塞した状態
で、ワーク受渡しパレット９とワークパレット８とが反
転アーム７に係合する。

【００３４】そして、支軸１Ｃを中心として反転アーム
７をワーク取出し位置に向けて反転させ、図７に示すよ
うに反転アーム７に固定されたワーク受渡しパレット９
がストッパ１Ｄに当接した位置にて停止させる。このと
き、反転アーム７にはワーク受渡しパレット９とワーク
パレット８とが係合しているから、反転アーム７が反転
動作を行う間にワークパレット８とワーク受渡しパレッ
ト９の上下関係が逆転し、ワークパレット８内に収容さ
れていたワークＷは、自重によってワーク受渡しパレッ
ト９側に移動する。

【００３５】この場合、図８に示すように、ワークパレ
ット８に設けられた各収容凹部８Ｄとワーク受渡しパレ
ット９に設けられた各ワーク収容部１０とは互いに正対
している。従って、ワークパレット８に収容されたワー
クＷは、それぞれワーク受渡しパレット９の各ワーク収
容部１０内に確実に移送される。そして、このときにワ
ーク受渡しパレット９は、図７ないし図９に示すように
基台１のストッパ１Ｄに当接して斜め下向きに傾斜した
状態に保持されているから、ワーク受渡しパレット９の
各ワーク収容部１０内でそれぞれのワークＷを、図８に
示す如くワーク収容部１０の下側位置へと片寄らせて配
置することができる。

【００３６】その後、受渡しパレット係脱シリンダ１４
のロッド１４Ａを縮小させ、ワーク受渡しパレット９の
係合穴１３から離脱させた状態で、支軸１Ｃを中心とし
て反転アーム７をワーク受取り位置に向けて再反転させ
る。これにより、反転アーム７は図９に示すように、空
のワークパレット８のみを伴ってパレットチェンジャ３
の上面側（ワーク受取り位置）に位置決めされる。

【００３７】一方、反転アーム７との係合が解除された
ワーク受渡しパレット９は、反転アーム７の動作とは関
係なくワーク取出し位置にとどまり、ワーク受渡しパレ
ット９の各ワーク収容部１０内に収容されたワークＷ
は、ロボットハンド５Ａによってワーク受台５Ｂに順次
取出される。

【００３８】このとき、ワークパレット８からワーク受
渡しパレット９に移送された各ワークＷは、該ワーク受
渡しパレット９に設けられた各ワーク収容部１０内で下
側へと片寄った状態となって整列する。従って、ワーク
受渡しパレット９の形状に適合するロボットハンド５Ａ
を用いれば、ワークＷの種類に応じてワークパレット８
の形状が変化しても、該ワークパレット８の形状の変化
にかかわらず、ロボットハンド５Ａによって確実にワー
クＷを取出すことができる。

【００３９】しかも、ワーク受渡しパレット９の各ワー
ク収容部１０間には切欠部１１が形成され、ワークＷは
その両側面を外部に露出した状態でワーク収容部１０内
に収容されているから、例えば図１０に示すように、ロ
ボットハンド５Ａの先端部を切欠部１１内に挿入した
後、ワークＷの両側面を把持させるようにすれば、ロボ
ットハンド５Ａは容易にワークＷを取出すことができ
る。従って、例えば切欠部のないワーク収容部からワー
クを取出す場合に比して、ロボットハンド５Ａの構造や
駆動機構等を大幅に簡素化することができる。

【００４０】このようにして、ロボットハンド５Ａがワ
ーク受渡しパレット９からワークＷを取出している間、
反転アーム７によってパレットチェンジャ３の上面側に
位置決めされた空のワークパレット８は、各ワークパレ
ット係脱シリンダ１５のロッド１５Ａを縮小させて把手
部８Ｂから離脱させることにより、パレットチェンジャ
３の昇降装置４に移送される。そして、パレットチェン
ジャ３は、複数のワークＷを整列状態で収容した新たな
ワークパレット８を、空のワークパレット８に代えて昇
降装置４に搭載して待機する。

【００４１】そして、ロボットハンド５Ａによってワー
ク受渡しパレット９に収容された全てのワークＷが取出
されると、反転アーム７が単独でワーク受取り位置から
ワーク取出し位置に向けて反転し、図１１に示すよう
に、ワーク取出し位置にとどまった空のワーク受渡しパ
レット９と水平に重なる。この状態において、受渡しパ
レット係脱シリンダ１４のロッド１４Ａをワーク受渡し
パレット９の係合穴１３に挿入し、反転アーム７にワー
ク受渡しパレット９を係合させた後、反転アーム７をワ
ーク受取り位置に向けて再反転させ、パレットチェンジ
ャ３の上面側に位置決めする。これにより、図５に示す
ように、反転アーム７に係合したワーク受渡しパレット
９が、パレットチェンジャ３の昇降装置４に搭載された
ワークパレット８に対向する。

【００４２】このようにして、ワークパレット８に収容
された各ワークＷを、一旦ワーク受渡しパレット９に移
送し、該ワーク受渡しパレット９からロボットハンド５
Ａによってワーク受台５Ｂに取出す一連の動作（１サイ
クル動作）が終了する。

【００４３】上述の如く、本実施例によれば、ワーク受
取り位置とワーク取出し位置との間で反転動作を行う反
転アーム７に、ワークパレット８およびワーク受け渡し
パレット９を選択的に係合させることにより、反転アー
ム７の反転動作の間に、ワークパレット８に収容された
各ワークＷをワーク受渡しパレット９のワーク収容部１
０に移送することができる。このため、ワーク受渡しパ
レット９の形状に適合するロボットハンド５Ａを用いれ
ば、ワークＷの種類に応じてワークパレット８の形状が
変化しても、このワークパレット８の形状の変化にかか
わらずロボットハンド５Ａによって確実にワークＷを取
出すことができる。

【００４４】また、ワーク受渡しパレット９の各ワーク
収容部１０の間に、ワークＷの側面を露出させる切欠部
１１を形成したから、ロボットハンド５Ａの先端部を切
欠部１１内に挿入した後、ワークＷの両側面を把持させ
るようにすれば、ロボットハンド５Ａは容易にワークＷ
を取出すことができる。従って、例えば切欠部のないワ
ーク収容部からワークを取出す場合に比して、ロボット
ハンド５Ａの構造や駆動機構等を大幅に簡素化すること
ができる。

【００４５】なお、前記実施例では、パレット係脱手段
として受渡しパレット係脱シリンダ１４およびワークパ
レット係脱シリンダ１５を用いた場合を例に挙げたが、
本発明はこれに限らず、例えばソレノイドプランジャ等
を用いてもよい。

【００４６】

【発明の効果】以上詳述した如く、請求項１の発明によ
れば、反転アームがワーク受取り位置とワーク取出し位
置との間で反転するときワーク受渡しパレットとワーク
パレットとを前記反転アームに対して選択的に係脱する
パレット係脱手段を備え、該パレット係脱手段は、反転
アームがワーク受取り位置にあるときにはワークパレッ
トとワーク受渡しパレットとを反転アームに対して係合
させ、反転アームがワーク取出し位置にあるときにはワ
ーク受渡しパレットを反転アームから離脱させる構成と
したから、反転アームがワーク受取り位置からワーク取
出し位置に向けて反転するときには、ワークパレットに
収容した各ワークをワーク受渡しパレットのワーク収容
部内へと移送でき、反転アームがワーク取出し位置から
ワーク受取り位置に向けて再反転するときには、ワーク
パレットのみを反転アームに対して係合させ、ワーク受
渡しパレットをワーク取出し位置にとどめることができ
る。このため、ワーク取出し位置ではロボットハンド等
を用いてワーク受渡しパレットの各ワーク収容部からワ
ークを取出すことができ、ワーク受渡しパレットの形状
に適合するロボットハンドを用いれば、ワークの種類に
応じてワークパレットの形状が変化しても、ロボットハ
ンドによって確実にワークを取出すことができる。従っ
て、ワークの種類が変化するのに伴ってワークパレット
の形状が変化したとしても、ロボットハンドの交換や動
作プログラムの変更を不要にすることができる。

【００４７】また、請求項２の発明によれば、パレット
係脱手段はワークパレット係脱シリンダによりワークパ
レットを反転アームに対して係脱させ、受渡しパレット
係脱シリンダによりワーク受渡しパレットを反転アーム
に対して係脱させる構成としているので、反転アームが
ワーク受取り位置からワーク取出し位置に向けて反転す
るときには、ワークパレット係脱シリンダと受渡しパレ
ット係脱シリンダとにより、ワークパレットとワーク受
渡しパレットとを反転アームに係合した状態でワークパ
レットに収容した各ワークをワーク受渡しパレットのワ
ーク収容部内へと移送でき、反転アームがワーク取出し
位置からワーク受取り位置に向けて再反転するときに
は、ワークパレットのみを反転アームに対して係合さ
せ、ワーク受渡しパレットをワーク取出し位置にとどめ
ることができる。このため、ワーク取出し位置では例え
ばロボットハンド等を用いてワークを取出す場合に、ロ
ボットハンドはワークパレットに邪魔されることなく、
ワーク受渡しパレットの各ワーク収容部からワークを取
出すことができる。

【００４８】さらに、本願の請求項３の発明によれば、
反転アームによりワーク受渡しパレットをワークパレッ
トと共に支軸を中心としてワーク受取り位置からワーク
取出し位置に反転させたときに、基台に設けたストッパ
をワーク受渡しパレットに当接させ、該ワーク受渡しパ
レットを斜め下向きに傾斜させた状態に保持する構成と
しているため、ワーク取出し位置で斜め下向きに傾斜し
たワーク受渡しパレットにより、各ワーク収容部内のワ
ークを下側に片寄らせて整列した状態へと配置でき、こ
の整列状態のワークを各ワーク収容部内からロボットハ
ンドによって容易に取出すことができる。

【００４９】また、請求項４の発明によれば、ワーク受
渡しパレットの各ワーク収容部はワークパレットに収容
されたワークの配列ピッチに対応させて形成し、かつ、
各ワーク収容部の間には収容したワークの側面を外部に
露出させる切欠部を設ける構成としたから、ワーク受渡
しパレットの各ワーク収容部内に収容したワークの側面
をロボットハンドにより切欠部を通じて把持することが
でき、各ワーク収容部から容易にワークを取出すことが
できる。従って、例えば切欠部のないワーク収容部から
ワークを取出す場合に比較して、ロボットハンドの構造
を簡素化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施例によるワーク移送装置を示す外観図で
ある。

【図２】図１中のワーク移送装置の平面図である。

【図３】図２中の矢示 III−III 方向からみた断面図で
ある。

【図４】図２中の受渡しパレット係脱シリンダ、ワーク
パレット係脱シリンダ等を拡大して示す一部破断の部分
拡大図である。

【図５】反転アームがワーク受取り位置に位置決めされ
た状態を示す側面図である。

【図６】ワークパレットが反転アームに係合した状態を
示す側面図である。

【図７】反転アームがワークパレットおよびワーク受渡
しパレットを伴って、ワーク取出し位置に反転した状態
を示す側面図である。

【図８】ワークパレットからワーク受渡しパレットにワ
ークが移送された状態を拡大して示す一部破断の側面図
である。

【図９】反転アームがワークパレットのみを伴ってワー
ク受取り位置に再反転した状態を示す側面図である。

【図１０】図９中の矢示Ｘ−Ｘ方向からみた断面図であ
る。

【図１１】反転アームが単独でワーク取出し位置に反転
した状態を示す側面図である。

【符号の説明】 １ 基台 ３ パレットチェンジャ（ワーク受取り位置） ５ ワーク取出し装置（ワーク取出し位置） ７ 反転アーム ８ ワークパレット ９ ワーク受渡しパレット １０ ワーク収容部 １１ 切欠部 １４ 受渡しパレット係脱シリンダ（パレット係脱手
段） １５ ワークパレット係脱シリンダ（パレット係脱手
段） Ｗ ワーク

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 支軸を有する基台と、 該基台の支軸に取付けられ、該基台を挟んで一側のワー
   ク受取り位置と他側のワーク取出し位置との間で反転動
   作を行う反転アームと、 前記ワーク受取り位置に位置決めされ、上端側が開口端
   となって複数のワークを整列状態で収容するワークパレ
   ットと、 該ワークパレットの開口端を閉塞または開放すべく前記
   基台の支軸に回動可能に設けられ、該ワークパレット内
   に収容された複数のワークに対応した複数のワーク収容
   部を有するワーク受渡しパレットと、 前記反転アームが前記ワーク受取り位置とワーク取出し
   位置との間で反転するとき該ワーク受渡しパレットと前
   記ワークパレットとを前記反転アームに対して選択的に
   係脱するパレット係脱手段とからなり、 該パレット係脱手段は、前記反転アームが前記ワーク受
   取り位置にあるときには前記ワークパレットとワーク受
   渡しパレットとを前記反転アームに対して係合させ、前
   記反転アームが前記ワーク取出し位置にあるときには前
   記ワーク受渡しパレットを前記反転アームから離脱さ
   せ、前記反転アームが前記ワークパレットのみと係合し
   た状態で前記ワーク受取り位置に向けて再反転するのを
   許す 構成としてなるワーク移送装置。
2. 【請求項２】 前記パレット係脱手段は、前記反転アー
   ムとワーク受渡しパレットとの間に設けられ該ワーク受
   渡しパレットを反転アームに対して係脱する受渡しパレ
   ット係脱シリンダと、前記反転アームとワークパレット
   との間に設けられ前記ワークパレットを反転アームに対
   して係脱するワークパレット係脱シリンダとから構成し
   てなる請求項１に記載のワーク移送装置。
3. 【請求項３】 前記基台にはワーク取出し位置側で前記
   ワーク受渡しパレットに当接するストッパを設け、該ス
   トッパは、前記ワーク受渡しパレットがワークパレット
   と共に支軸を中心として前記反転アームによりワーク受
   取り位置からワーク取出し位置へと反転されたときに、
   前記ワーク受渡しパレットを斜め下向きに傾斜させた状
   態に保持する構成としてなる請求項１または２に記載の
   ワーク移送装置。
4. 【請求項４】 前記ワーク受渡しパレットの各ワーク収
   容部は前記ワークパレットに収容されたワークの配列ピ
   ッチに対応させて形成し、かつ、該各ワーク収容部の間
   には収容したワークの側面を外部に露出させる切欠部を
   設けてなる請求項１，２または３に記載のワーク移送装
   置。