JP3099214B2 - 可変容量油圧ポンプのトルク制御装置 - Google Patents
可変容量油圧ポンプのトルク制御装置Info
- Publication number
- JP3099214B2 JP3099214B2 JP06106907A JP10690794A JP3099214B2 JP 3099214 B2 JP3099214 B2 JP 3099214B2 JP 06106907 A JP06106907 A JP 06106907A JP 10690794 A JP10690794 A JP 10690794A JP 3099214 B2 JP3099214 B2 JP 3099214B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- torque
- discharge amount
- deriving
- discharge pressure
- compensation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Control Of Positive-Displacement Pumps (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、エンジンによって駆動
される可変容量油圧ポンプを含むパワーユニットにおけ
る、上記ポンプのトルク制御装置に関する。
される可変容量油圧ポンプを含むパワーユニットにおけ
る、上記ポンプのトルク制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】特開昭６３−５０６８６号公報及び特開
平４−３６２２８６号公報等に開示されている如く、油
圧ショベル等の建設機械に装備されているパワーユニッ
トは、ガバナを有する燃料噴射手段を備えたディーゼル
エンジン、このエンジンによって駆動される可変容量油
圧ポンプ、油圧ポンプから圧油が供給される、油圧シン
リンダの如きアクチュエータ、アクチュエータの作動を
制御するための操作器、及び上記油圧ポンプのトルク制
御装置を含んでいる。可変容量油圧ポンプはトルク一定
特性（吐出圧の変動に対応して吐出量が変動せしめられ
てトルクが一定に維持される特性）を有する。トルク一
定特性を有する可変容量油圧ポンプの典型例としては、
排出量を変動せしめるために斜板の傾斜角度を変化せし
める斜板制御機構に吐出圧がフィードバックされる形態
の斜板型アキシャルピストンポンプを挙げることができ
る。かようなパワーユニットにおける上記制御装置は、
一般に、検出されるエンジンの回転数に応じて、油圧ポ
ンプの吐出量（従って斜板型アキシャルピストンポンプ
の場合は斜板傾斜角度）を適宜に補正して油圧ポンプの
トルクを適宜に制御している。
平４−３６２２８６号公報等に開示されている如く、油
圧ショベル等の建設機械に装備されているパワーユニッ
トは、ガバナを有する燃料噴射手段を備えたディーゼル
エンジン、このエンジンによって駆動される可変容量油
圧ポンプ、油圧ポンプから圧油が供給される、油圧シン
リンダの如きアクチュエータ、アクチュエータの作動を
制御するための操作器、及び上記油圧ポンプのトルク制
御装置を含んでいる。可変容量油圧ポンプはトルク一定
特性（吐出圧の変動に対応して吐出量が変動せしめられ
てトルクが一定に維持される特性）を有する。トルク一
定特性を有する可変容量油圧ポンプの典型例としては、
排出量を変動せしめるために斜板の傾斜角度を変化せし
める斜板制御機構に吐出圧がフィードバックされる形態
の斜板型アキシャルピストンポンプを挙げることができ
る。かようなパワーユニットにおける上記制御装置は、
一般に、検出されるエンジンの回転数に応じて、油圧ポ
ンプの吐出量（従って斜板型アキシャルピストンポンプ
の場合は斜板傾斜角度）を適宜に補正して油圧ポンプの
トルクを適宜に制御している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】而して、上記パワーユ
ニットにおける従来のトルク制御装置には、アクチュエ
ータが急激に作動せしめられる等に起因して油圧ポンプ
の吐出圧に相当大きな変動が生成せしめられた時に、吐
出圧の変動に応じて吐出量が変動され、そして更に吐出
量の変動に起因して更に吐出圧が変動されるという現象
が比較的長時間に渡って繰り返えされ、アクチュエータ
に所謂ハンチングと称される振動が比較的長時間に渡っ
て持続される、という問題が存在する。
ニットにおける従来のトルク制御装置には、アクチュエ
ータが急激に作動せしめられる等に起因して油圧ポンプ
の吐出圧に相当大きな変動が生成せしめられた時に、吐
出圧の変動に応じて吐出量が変動され、そして更に吐出
量の変動に起因して更に吐出圧が変動されるという現象
が比較的長時間に渡って繰り返えされ、アクチュエータ
に所謂ハンチングと称される振動が比較的長時間に渡っ
て持続される、という問題が存在する。
【０００４】本発明は上記事実に鑑みてなされたもので
あり、その主たる技術的解決課題は、上記パワーユニッ
トにおける可変容量油圧ポンプのトルク制御装置を改良
して、アクチュエータの急激な作動等に起因して油圧ポ
ンプの吐出圧に相当大きな振動が生成せしめられた場合
にも、かかる変動が充分迅速に且つ効果的に減衰され、
かくして吐出圧及び吐出量に望ましくない振動が比較的
長時間に渡って持続することが充分確実に回避されるよ
うになすことである。
あり、その主たる技術的解決課題は、上記パワーユニッ
トにおける可変容量油圧ポンプのトルク制御装置を改良
して、アクチュエータの急激な作動等に起因して油圧ポ
ンプの吐出圧に相当大きな振動が生成せしめられた場合
にも、かかる変動が充分迅速に且つ効果的に減衰され、
かくして吐出圧及び吐出量に望ましくない振動が比較的
長時間に渡って持続することが充分確実に回避されるよ
うになすことである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記主たる技術的課題を
解決するために、本発明においては、可変容量ポンプの
トルク制御装置を改良して、ポンプの吐出圧を検出し、
この検出圧力における交流成分、即ち高周波数で変動す
る変動成分を導出し、そしてかかる交流成分にゲインを
乗じて制振吐出量を導出し、この制振吐出量をポンプの
吐出量補正に加えるようになす。
解決するために、本発明においては、可変容量ポンプの
トルク制御装置を改良して、ポンプの吐出圧を検出し、
この検出圧力における交流成分、即ち高周波数で変動す
る変動成分を導出し、そしてかかる交流成分にゲインを
乗じて制振吐出量を導出し、この制振吐出量をポンプの
吐出量補正に加えるようになす。
【０００６】即ち、本発明の一局面によれば、ガバナを
有する燃料噴射手段を備えたエンジン、該エンジンによ
って駆動される可変容量油圧ポンプ、該ポンプから圧油
が供給される少なくとも１個の油圧アクチュエータ、該
ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出器、及び該アクチ
ュエータの作動を制御するための操作器を含むパワーユ
ニットにおける、該ポンプのトルク制御装置にして、該
操作器の状態に対応して該ポンプの要求吐出量を導出す
る要求吐出量導出手段と、目標トルクを設定する目標ト
ルク設定手段と、該吐出圧検出器が検出する検出吐出圧
における交流成分を導出するための吐出圧交流成分導出
手段と、該検出吐出圧における直流成分を導出するため
の吐出圧直流成分導出手段と、該要求吐出量と該検出吐
出圧の該直流成分とから該ポンプの要求トルクを導出す
る要求トルク導出手段と、該目標トルクを該要求トルク
で除算し且つ除算値を１以下に制限して補償係数を導出
する補償係数導出手段と、該要求吐出量に該補償係数を
乗算して補償吐出量を導出する補償吐出量導出手段と、
該検出吐出圧の該交流成分にゲインを乗算して制振吐出
量を導出する制振吐出量導出手段と、該補償吐出量と該
制振吐出量から補正吐出量を導出する補正吐出量導出手
段とを具備する、ことを特徴とするトルク制御装置が提
供される。
有する燃料噴射手段を備えたエンジン、該エンジンによ
って駆動される可変容量油圧ポンプ、該ポンプから圧油
が供給される少なくとも１個の油圧アクチュエータ、該
ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出器、及び該アクチ
ュエータの作動を制御するための操作器を含むパワーユ
ニットにおける、該ポンプのトルク制御装置にして、該
操作器の状態に対応して該ポンプの要求吐出量を導出す
る要求吐出量導出手段と、目標トルクを設定する目標ト
ルク設定手段と、該吐出圧検出器が検出する検出吐出圧
における交流成分を導出するための吐出圧交流成分導出
手段と、該検出吐出圧における直流成分を導出するため
の吐出圧直流成分導出手段と、該要求吐出量と該検出吐
出圧の該直流成分とから該ポンプの要求トルクを導出す
る要求トルク導出手段と、該目標トルクを該要求トルク
で除算し且つ除算値を１以下に制限して補償係数を導出
する補償係数導出手段と、該要求吐出量に該補償係数を
乗算して補償吐出量を導出する補償吐出量導出手段と、
該検出吐出圧の該交流成分にゲインを乗算して制振吐出
量を導出する制振吐出量導出手段と、該補償吐出量と該
制振吐出量から補正吐出量を導出する補正吐出量導出手
段とを具備する、ことを特徴とするトルク制御装置が提
供される。
【０００７】また、本発明の他の局面によれば、ガバナ
を有する燃料噴射手段を備えたエンジン、該エンジンに
よって駆動される可変容量油圧ポンプ、該ポンプから圧
油が供給される少なくとも１個の油圧アクチュエータ、
該ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出器、該エンジン
の回転数を検出するエンジン回転数検出器、及び該アク
チュエータの作動を制御するための操作器を含むパワー
ユニットにおける、該ポンプのトルク制御装置にして、
該操作器の状態に対応して該ポンプの要求吐出量を導出
する要求吐出量導出手段と、目標トルクを設定する目標
トルク設定手段と、該吐出圧検出器が検出する検出吐出
圧における交流成分を導出するための吐出圧交流成分導
出手段と、該検出吐出圧における直流成分を導出するた
めの吐出圧直流成分導出手段と、該要求吐出量と該検出
吐出圧の該直流成分とから該ポンプの要求トルクを導出
する要求トルク導出手段と、目標エンジン回転数を設定
する目標エンジン回転数設定手段と、該エンジン回転数
検出器が検出する検出回転数から該目標回転数を減算し
て回転数偏差を導出する回転数偏差導出手段と、該回転
数偏差に基いて補償トルクを導出する補償トルク導出手
段と、該目標トルクと該補償トルクとを加算して補償目
標トルクを導出する補償目標トルク導出手段と、該補正
目標トルクを該要求トルクで除算し且つ除算値を１以下
に制限して補償係数を導出する補償係数導出手段と、該
要求吐出量に該補償係数を乗算して補償吐出量を導出す
る補償吐出量導出手段と、該検出吐出圧の該交流成分に
ゲインを乗算して制振吐出量を導出する制振吐出量導出
手段と、該補償吐出量と該制振吐出量とから補正吐出量
を導出する補正吐出量導出手段とを具備する、ことを特
徴とするトルク制御装置が提供される。
を有する燃料噴射手段を備えたエンジン、該エンジンに
よって駆動される可変容量油圧ポンプ、該ポンプから圧
油が供給される少なくとも１個の油圧アクチュエータ、
該ポンプの吐出圧を検出する吐出圧検出器、該エンジン
の回転数を検出するエンジン回転数検出器、及び該アク
チュエータの作動を制御するための操作器を含むパワー
ユニットにおける、該ポンプのトルク制御装置にして、
該操作器の状態に対応して該ポンプの要求吐出量を導出
する要求吐出量導出手段と、目標トルクを設定する目標
トルク設定手段と、該吐出圧検出器が検出する検出吐出
圧における交流成分を導出するための吐出圧交流成分導
出手段と、該検出吐出圧における直流成分を導出するた
めの吐出圧直流成分導出手段と、該要求吐出量と該検出
吐出圧の該直流成分とから該ポンプの要求トルクを導出
する要求トルク導出手段と、目標エンジン回転数を設定
する目標エンジン回転数設定手段と、該エンジン回転数
検出器が検出する検出回転数から該目標回転数を減算し
て回転数偏差を導出する回転数偏差導出手段と、該回転
数偏差に基いて補償トルクを導出する補償トルク導出手
段と、該目標トルクと該補償トルクとを加算して補償目
標トルクを導出する補償目標トルク導出手段と、該補正
目標トルクを該要求トルクで除算し且つ除算値を１以下
に制限して補償係数を導出する補償係数導出手段と、該
要求吐出量に該補償係数を乗算して補償吐出量を導出す
る補償吐出量導出手段と、該検出吐出圧の該交流成分に
ゲインを乗算して制振吐出量を導出する制振吐出量導出
手段と、該補償吐出量と該制振吐出量とから補正吐出量
を導出する補正吐出量導出手段とを具備する、ことを特
徴とするトルク制御装置が提供される。
【０００８】
【作用】本発明のトルク制御装置においては、ポンプの
吐出圧における交流成分、即ち吐出圧の振動を生成する
ところの高周波数（更に詳しくはパワーユニットの固有
振動数近傍の高周波数）で振動する変動成分が導出さ
れ、そしてかかる変動成分を減衰せしめるための制振吐
出量が直接的に導出され、ポンプの吐出量補正（トルク
補正）にかかる制振吐出量が加えられる。かくして、後
述する図４及び図５に関する記載からも理解されるとお
り、ポンプの吐出圧における振動が充分迅速に且つ効果
的に減衰せしめられる。
吐出圧における交流成分、即ち吐出圧の振動を生成する
ところの高周波数（更に詳しくはパワーユニットの固有
振動数近傍の高周波数）で振動する変動成分が導出さ
れ、そしてかかる変動成分を減衰せしめるための制振吐
出量が直接的に導出され、ポンプの吐出量補正（トルク
補正）にかかる制振吐出量が加えられる。かくして、後
述する図４及び図５に関する記載からも理解されるとお
り、ポンプの吐出圧における振動が充分迅速に且つ効果
的に減衰せしめられる。
【０００９】
【実施例】以下、本発明に従って改良されたトルク制御
装置の好適実施例を具備するパワーユニットの一例を図
示している添付図面を参照して、更に詳細に説明する。
装置の好適実施例を具備するパワーユニットの一例を図
示している添付図面を参照して、更に詳細に説明する。
【００１０】図１には、油圧ショベルの如き建設機械に
装備されるパワーユニットの主要構成要素が簡略に図示
されている。このパワーユニットは，ガバナを有する燃
料噴射手段を備えたそれ自体は周知のディーゼルエンジ
ンでよいエンジン２を含んでいる。図２はこのエンジン
２の出力特性（エンジン回転数と出力トルクとの関係）
を示している。周知の如く、燃料噴射手段のガバナで回
転制御が遂行されるガバナ域においては、負荷トルクに
応じた出力トルクが安定して得られる。一方、ガバナに
よる回転制御限度を越えるラギング域においては、、負
荷トルクが増大するとエンジン回転数が大幅に低下せし
められる。そして、負荷トルクが過大になると、エンジ
ン回転数が過剰に低下し、エンジン停止に至る。従っ
て、エンジン２をガバナ域において安定して運転せしめ
るためには、エンジン２の負荷トルク（従って後述する
可変容量油圧ポンプ４ａ及び４ｂのトルク）が所定値
（ガバナ域における最大トルク値以下に設定される所定
値）を越えないように制御することが必要である。ま
た、高出力トルクを得るためにエンジン２をラギング域
において運転せしめる時には、エンジン停止を確実に回
避するために、エンジン回転数が所定値（例えば最大出
力トルク点における回転数よりも幾分大きい回転数）以
下に低下しないように制御することが重要である。
装備されるパワーユニットの主要構成要素が簡略に図示
されている。このパワーユニットは，ガバナを有する燃
料噴射手段を備えたそれ自体は周知のディーゼルエンジ
ンでよいエンジン２を含んでいる。図２はこのエンジン
２の出力特性（エンジン回転数と出力トルクとの関係）
を示している。周知の如く、燃料噴射手段のガバナで回
転制御が遂行されるガバナ域においては、負荷トルクに
応じた出力トルクが安定して得られる。一方、ガバナに
よる回転制御限度を越えるラギング域においては、、負
荷トルクが増大するとエンジン回転数が大幅に低下せし
められる。そして、負荷トルクが過大になると、エンジ
ン回転数が過剰に低下し、エンジン停止に至る。従っ
て、エンジン２をガバナ域において安定して運転せしめ
るためには、エンジン２の負荷トルク（従って後述する
可変容量油圧ポンプ４ａ及び４ｂのトルク）が所定値
（ガバナ域における最大トルク値以下に設定される所定
値）を越えないように制御することが必要である。ま
た、高出力トルクを得るためにエンジン２をラギング域
において運転せしめる時には、エンジン停止を確実に回
避するために、エンジン回転数が所定値（例えば最大出
力トルク点における回転数よりも幾分大きい回転数）以
下に低下しないように制御することが重要である。
【００１１】図１を参照して説明を続けると、図示のパ
ワーユニットには、上記エンジン２によって回転駆動さ
れる２台の可変容量油圧ポンプ４ａ及び４ｂが配設され
ている。かかる油圧ポンプ４ａ及び４ｂの各々は、斜板
制御機構６ａ及び６ｂが付設されている斜板型アキシャ
ルピストンポンプであるのが好都合である。当業者には
周知の如く、斜板制御機構６ａ及び６ｂには油圧ポンプ
４ａ及び４ｂの吐出圧がフィードバックされ、後述する
とおりにして斜板制御機構６ａ及び６ｂに制御操作が加
えられない限り、油圧ポンプ４ａ及び４ｂの吐出量はそ
れらのトルクが一定に維持されるように制御される（所
謂トルク一定制御）。パワーユニットには複数個（図１
には２個のみを図示している）のアクチュエータ８ａ及
び８ｂが配設されており、油圧シリンダ機構等でよいか
かるアクチュエータ８ａ及び８ｂに負荷が作用する。か
かるアクチュエータ８ａ及び８ｂには、制御弁機構１０
を介して上記油圧ポンプ４ａ及び４ｂから圧油が供給さ
れる。アクチュエータ８ａ及び８ｂの作動は手動操作器
１２によって制御され、操作器１２によって設定される
速度でアクチュエータ８ａ及び８ｂを作動せしめるため
に、圧油がアクチュエータ８ａ及び８ｂに供給される。
ワーユニットには、上記エンジン２によって回転駆動さ
れる２台の可変容量油圧ポンプ４ａ及び４ｂが配設され
ている。かかる油圧ポンプ４ａ及び４ｂの各々は、斜板
制御機構６ａ及び６ｂが付設されている斜板型アキシャ
ルピストンポンプであるのが好都合である。当業者には
周知の如く、斜板制御機構６ａ及び６ｂには油圧ポンプ
４ａ及び４ｂの吐出圧がフィードバックされ、後述する
とおりにして斜板制御機構６ａ及び６ｂに制御操作が加
えられない限り、油圧ポンプ４ａ及び４ｂの吐出量はそ
れらのトルクが一定に維持されるように制御される（所
謂トルク一定制御）。パワーユニットには複数個（図１
には２個のみを図示している）のアクチュエータ８ａ及
び８ｂが配設されており、油圧シリンダ機構等でよいか
かるアクチュエータ８ａ及び８ｂに負荷が作用する。か
かるアクチュエータ８ａ及び８ｂには、制御弁機構１０
を介して上記油圧ポンプ４ａ及び４ｂから圧油が供給さ
れる。アクチュエータ８ａ及び８ｂの作動は手動操作器
１２によって制御され、操作器１２によって設定される
速度でアクチュエータ８ａ及び８ｂを作動せしめるため
に、圧油がアクチュエータ８ａ及び８ｂに供給される。
【００１２】パワーユニットには、更に、本発明によっ
て改良されたトルク制御装置１４が配設され、そしてか
かるトルク制御装置１４に関連せしめて、油圧ポンプ４
ａ及び４ｂの吐出圧を検出する吐出圧検出器１６ａ及び
１６ｂ、エンジン２の回転数を検出するエンジン回転数
検出器１８、並びに電気油圧変換手段２０ａ及び２０ｂ
が配設されている。上記操作器１２からの電気信号と共
に、吐出圧検出器１６ａ及び１６ｂからの電気信号並び
にエンジン回転数検出器１８からの電気信号がトルク制
御装置１４に供給される。マイクロコンピュータから構
成することができるトルク制御手段１４の出力信号は、
電気油圧変換手段２０ａ及び２０ｂに供給され、かかる
電気油圧変換手段２０ａ及び２０ｂにおいて油圧信号に
変換され、しかる後に上記斜板制御機構６ａ及び６ｂに
供給され、かくして油圧ポンプ４ａ及び４ｂの吐出量
（従ってトルク）が適宜に制御される。
て改良されたトルク制御装置１４が配設され、そしてか
かるトルク制御装置１４に関連せしめて、油圧ポンプ４
ａ及び４ｂの吐出圧を検出する吐出圧検出器１６ａ及び
１６ｂ、エンジン２の回転数を検出するエンジン回転数
検出器１８、並びに電気油圧変換手段２０ａ及び２０ｂ
が配設されている。上記操作器１２からの電気信号と共
に、吐出圧検出器１６ａ及び１６ｂからの電気信号並び
にエンジン回転数検出器１８からの電気信号がトルク制
御装置１４に供給される。マイクロコンピュータから構
成することができるトルク制御手段１４の出力信号は、
電気油圧変換手段２０ａ及び２０ｂに供給され、かかる
電気油圧変換手段２０ａ及び２０ｂにおいて油圧信号に
変換され、しかる後に上記斜板制御機構６ａ及び６ｂに
供給され、かくして油圧ポンプ４ａ及び４ｂの吐出量
（従ってトルク）が適宜に制御される。
【００１３】次に、図１と共に、トルク制御装置１４に
おける信号処理を示す信号フローチャートである図３を
参照して、トルク制御装置１４による斜板制御機構６ａ
及び６ｂの制御を説明する。信号処理の点から考察する
と、図示のトルク制御装置１４は、油圧ポンプ４ａに付
設されている斜板制御機構６ａに関連せしめて配設され
た電気油圧変換手段２０ａに出力信号を供給する第一ト
ルク制御部２２ａと、油圧ポンプ４ｂに付設されている
斜板制御機構６ｂに関連せしめて配設された電気油圧変
換手段２０ｂに出力信号を供給する第二トルク制御部２
２ｂと、トータルトルク制御部２４と、エンジン回転制
御部２６とを含んでいる。
おける信号処理を示す信号フローチャートである図３を
参照して、トルク制御装置１４による斜板制御機構６ａ
及び６ｂの制御を説明する。信号処理の点から考察する
と、図示のトルク制御装置１４は、油圧ポンプ４ａに付
設されている斜板制御機構６ａに関連せしめて配設され
た電気油圧変換手段２０ａに出力信号を供給する第一ト
ルク制御部２２ａと、油圧ポンプ４ｂに付設されている
斜板制御機構６ｂに関連せしめて配設された電気油圧変
換手段２０ｂに出力信号を供給する第二トルク制御部２
２ｂと、トータルトルク制御部２４と、エンジン回転制
御部２６とを含んでいる。
【００１４】第一トルク制御部２２ａについて説明する
と、上記吐出圧検出器１６ａ（図１）が検出する、油圧
ポンプ４ａの吐出圧はバンドパスフィルタ１０２ａに供
給される。吐出圧交流成分導出手段を構成するバンドパ
スフィルタ１０２ａは、検出吐出圧における、パワーユ
ニットの固有振動数近傍の高周波数で変動する変動成分
即ち交流成分を抽出し、これを減算器１０４ａに供給す
る。吐出圧直流成分導出手段を構成する減算器１０４ａ
には上記交流成分が供給されると共に吐出圧検出器１６
ａが検出する吐出圧も供給され、油圧ポンプ４ａの吐出
圧から上記交流成分が減算され、かくして油圧ポンプ４
ａの吐出圧における、低周波数で変動する変動成分即ち
直流成分が導出される。要求吐出量導出手段１０６ａは
手動操作される上記操作器１２（図１）の状態に応じて
油圧ポンプ４ａの要求吐出量を導出する。要求吐出量導
出手段１０６ａが導出する要求吐出量は乗算器１０８ａ
に供給される。要求トルク導出手段を構成する乗算器１
０８ａは、上記減算器１０４ａから供給される、油圧ポ
ンプ４ａの吐出圧の直流成分と、要求吐出量導出手段１
０６ａから供給される要求吐出量とを乗算して、油圧ポ
ンプ４ａの要求トルクを導出する。そして、かかる要求
トルクはトータルトルク制御部２４に供給される（これ
については後に更に言及する）。要求吐出量導出手段１
０６ａが導出する要求吐出量は乗算器１１０ａにも供給
される。補償吐出量導出手段を構成する乗算器１１０ａ
は、要求吐出量導出手段１０６ａから供給される要求吐
出量とトータルトルク制御部２４から供給される補償係
数とを乗算して、油圧ポンプ４ａの吐出量（従ってトル
ク）を適宜に制御するための補償吐出量を導出する（ト
ータルトルク制御部２４から供給される補償係数につい
ては後に更に言及する）。上記バンドパスフィルタ１０
２ａが抽出する吐出圧の交流成分は、制振吐出量導出手
段１１２ａにも供給され、この制振吐出量導出手段１１
２ａは吐出圧の交流成分にゲインを乗算して、油圧ポン
プ４ａの吐出量における振動を減衰するための制振吐出
量を導出する。吐出圧の交流成分に乗算せしめられるゲ
イン自体は、本発明が適用されるパワーユニットにおい
て遂行される実験から算出することができる。上記乗算
器１１０ａが導出する補償吐出量と、上記制振吐出量導
出手段１１２ａが導出する制振吐出量とは減算器１１４
ａに供給される。補正吐出量導出手段を構成する減算器
１１４ａは補償吐出量から制振吐出量を減算して補正吐
出量を導出し、かかる補正吐出量を最小値選択手段１１
６ａに供給する。
と、上記吐出圧検出器１６ａ（図１）が検出する、油圧
ポンプ４ａの吐出圧はバンドパスフィルタ１０２ａに供
給される。吐出圧交流成分導出手段を構成するバンドパ
スフィルタ１０２ａは、検出吐出圧における、パワーユ
ニットの固有振動数近傍の高周波数で変動する変動成分
即ち交流成分を抽出し、これを減算器１０４ａに供給す
る。吐出圧直流成分導出手段を構成する減算器１０４ａ
には上記交流成分が供給されると共に吐出圧検出器１６
ａが検出する吐出圧も供給され、油圧ポンプ４ａの吐出
圧から上記交流成分が減算され、かくして油圧ポンプ４
ａの吐出圧における、低周波数で変動する変動成分即ち
直流成分が導出される。要求吐出量導出手段１０６ａは
手動操作される上記操作器１２（図１）の状態に応じて
油圧ポンプ４ａの要求吐出量を導出する。要求吐出量導
出手段１０６ａが導出する要求吐出量は乗算器１０８ａ
に供給される。要求トルク導出手段を構成する乗算器１
０８ａは、上記減算器１０４ａから供給される、油圧ポ
ンプ４ａの吐出圧の直流成分と、要求吐出量導出手段１
０６ａから供給される要求吐出量とを乗算して、油圧ポ
ンプ４ａの要求トルクを導出する。そして、かかる要求
トルクはトータルトルク制御部２４に供給される（これ
については後に更に言及する）。要求吐出量導出手段１
０６ａが導出する要求吐出量は乗算器１１０ａにも供給
される。補償吐出量導出手段を構成する乗算器１１０ａ
は、要求吐出量導出手段１０６ａから供給される要求吐
出量とトータルトルク制御部２４から供給される補償係
数とを乗算して、油圧ポンプ４ａの吐出量（従ってトル
ク）を適宜に制御するための補償吐出量を導出する（ト
ータルトルク制御部２４から供給される補償係数につい
ては後に更に言及する）。上記バンドパスフィルタ１０
２ａが抽出する吐出圧の交流成分は、制振吐出量導出手
段１１２ａにも供給され、この制振吐出量導出手段１１
２ａは吐出圧の交流成分にゲインを乗算して、油圧ポン
プ４ａの吐出量における振動を減衰するための制振吐出
量を導出する。吐出圧の交流成分に乗算せしめられるゲ
イン自体は、本発明が適用されるパワーユニットにおい
て遂行される実験から算出することができる。上記乗算
器１１０ａが導出する補償吐出量と、上記制振吐出量導
出手段１１２ａが導出する制振吐出量とは減算器１１４
ａに供給される。補正吐出量導出手段を構成する減算器
１１４ａは補償吐出量から制振吐出量を減算して補正吐
出量を導出し、かかる補正吐出量を最小値選択手段１１
６ａに供給する。
【００１５】上記最小値選択手段１１６ａには、油圧ポ
ンプ４ａの吐出量が必要量を越えて増大せしめられてし
まうことを確実に回避するために、上記要求吐出量導出
手段１０６ａが導出する要求吐出量自体も直接的に供給
される。更に、上記減算器１０４ａが導出する吐出圧の
直流成分は制限吐出量導出手段１１８ａに供給される。
制限吐出量導出手段１１８ａは、油圧ポンプ４ａに許容
される最大トルク値と上記吐出圧の直流成分とから油圧
ポンプ４ａに許容される吐出量の限度即ち制限吐出量を
導出し、そして油圧ポンプ４ａの吐出量が許容量を越え
て増大せしめられてしまうことを確実に回避するため
に、上記制限吐出量を上記最小値選択手段１１６ａに供
給する。最小値選択手段１１６ａは、それに供給される
上記補償吐出量、要求吐出量及び制限吐出量のうちの最
小値を選択して、上記電気油圧変換手段２０ａに供給す
る。
ンプ４ａの吐出量が必要量を越えて増大せしめられてし
まうことを確実に回避するために、上記要求吐出量導出
手段１０６ａが導出する要求吐出量自体も直接的に供給
される。更に、上記減算器１０４ａが導出する吐出圧の
直流成分は制限吐出量導出手段１１８ａに供給される。
制限吐出量導出手段１１８ａは、油圧ポンプ４ａに許容
される最大トルク値と上記吐出圧の直流成分とから油圧
ポンプ４ａに許容される吐出量の限度即ち制限吐出量を
導出し、そして油圧ポンプ４ａの吐出量が許容量を越え
て増大せしめられてしまうことを確実に回避するため
に、上記制限吐出量を上記最小値選択手段１１６ａに供
給する。最小値選択手段１１６ａは、それに供給される
上記補償吐出量、要求吐出量及び制限吐出量のうちの最
小値を選択して、上記電気油圧変換手段２０ａに供給す
る。
【００１６】第二トルク制御部２２ｂの構成は上記第一
トルク制御部２２ａと実質上同一である。それ故に、第
一トルク制御部２２ａにおける構成要素と第二トルク制
御部２２ｂにおける構成要素とに関して、実質上同一の
構成要素には同一の数字を使用し、第一トルク制御部２
２ａの構成要素については数字にａを付し第二トルク制
御部２２ｂの構成要素については数字にｂを付している
ことに言及して、第二トルク制御部２２ｂの構成につい
ての説明は省略する。
トルク制御部２２ａと実質上同一である。それ故に、第
一トルク制御部２２ａにおける構成要素と第二トルク制
御部２２ｂにおける構成要素とに関して、実質上同一の
構成要素には同一の数字を使用し、第一トルク制御部２
２ａの構成要素については数字にａを付し第二トルク制
御部２２ｂの構成要素については数字にｂを付している
ことに言及して、第二トルク制御部２２ｂの構成につい
ての説明は省略する。
【００１７】図３を参照して説明を続けると、トータル
トルク制御部２４は目標トルク設定手段１２０を含んで
いる。この目標トルク設定手段１２０には、例えば建設
機械によって遂行される作業が比較的軽作業である場合
には図２に示す出力特性におけるガバナ域のトルクＬが
目標トルクとして手動で設定され、建設機械によって遂
行される作業が比較的重作業である場合には図２に示す
出力特性におけるガバナ域のトルクＨが目標トルクとし
て手動で設定される。目標トルク設定手段１２０に設定
される目標トルクは加算器１２２に供給される。加算器
１２２の他方の入力には切替え器１２４の出力が接続さ
れている。状態切替え手段を構成する切替え器１２４は
手動操作される作動モード選択器１２６によってその状
態が切替えられる。切替え器１２４がＯＦＦに設定され
ている時には、定数設定器１２７からの零信号が切替え
器１２４を介して上記加算器１２２に供給され、従って
加算器１２２は入力された目標トルクをそのまま出力す
る。切替え器１２４がＯＮに設定された場合にはエンジ
ン回転制御部２６からの信号が切替え器１２４を介して
加算器１２２に供給される（これについては後に更に言
及する）。そして、加算器１２２の出力は除算器１２８
に供給される。一方、上記第一トルク制御部２２ａにお
ける乗算器１０８ａの出力、即ち油圧ポンプ４ａの要求
トルクと、上記第二トルク制御部２２ｂにおける乗算器
１０８ｂの出力、即ち油圧ポンプ４ｂの要求トルクとは
加算器１３０において加算された後に、除算器１２８に
供給される。除算器１２８は加算器１２２が出力する目
標トルク（或いは後述する補償目標トルク）を加算器１
３０から供給される総要求トルクで除算して、リミッタ
１３２に供給する。リミッタ１３２は出力値を１以下の
値に制限、換言すれば入力される値が１以下の場合（総
要求トルクが目標トルク又は補償目標トルクよりも大き
い場合）にはかかる値をそのまま出力し、入力される値
が１よりも大きい場合（総要求トルクが目標トルク又は
補償目標トルクよりも小さい場合）には１にして出力す
る。即ち、除算器１２８とリミッタ１３２とは協働して
補償係数導出手段を構成し、目標トルク（或いは後述す
る補償目標トルク）を総要求トルクで除算し且つ除算値
を１以下に制限して補償係数を導出する。かかる補償係
数は上記第一トルク制御部２２ａの乗算器１１０ａ及び
上記第二トルク制御部２２ｂの乗算器１１０ｂに供給さ
れる。乗算器１１０ａ及び１１０ｂにおいては、上述し
たとおり、要求吐出量１０６ａ及び１０６ｂから供給さ
れる要求吐出量に上記補償係数が乗算されて補償吐出量
が導出される。従って、上記切替え器１２４がＯＦＦに
設定されている場合には、エンジン２（図１）の出力ト
ルクがガバナ域における上記Ｌ又はＨを越えるのを回避
して、油圧ポンプ４ａ及び４ｂの吐出量（従ってトル
ク）が適切に制御される。
トルク制御部２４は目標トルク設定手段１２０を含んで
いる。この目標トルク設定手段１２０には、例えば建設
機械によって遂行される作業が比較的軽作業である場合
には図２に示す出力特性におけるガバナ域のトルクＬが
目標トルクとして手動で設定され、建設機械によって遂
行される作業が比較的重作業である場合には図２に示す
出力特性におけるガバナ域のトルクＨが目標トルクとし
て手動で設定される。目標トルク設定手段１２０に設定
される目標トルクは加算器１２２に供給される。加算器
１２２の他方の入力には切替え器１２４の出力が接続さ
れている。状態切替え手段を構成する切替え器１２４は
手動操作される作動モード選択器１２６によってその状
態が切替えられる。切替え器１２４がＯＦＦに設定され
ている時には、定数設定器１２７からの零信号が切替え
器１２４を介して上記加算器１２２に供給され、従って
加算器１２２は入力された目標トルクをそのまま出力す
る。切替え器１２４がＯＮに設定された場合にはエンジ
ン回転制御部２６からの信号が切替え器１２４を介して
加算器１２２に供給される（これについては後に更に言
及する）。そして、加算器１２２の出力は除算器１２８
に供給される。一方、上記第一トルク制御部２２ａにお
ける乗算器１０８ａの出力、即ち油圧ポンプ４ａの要求
トルクと、上記第二トルク制御部２２ｂにおける乗算器
１０８ｂの出力、即ち油圧ポンプ４ｂの要求トルクとは
加算器１３０において加算された後に、除算器１２８に
供給される。除算器１２８は加算器１２２が出力する目
標トルク（或いは後述する補償目標トルク）を加算器１
３０から供給される総要求トルクで除算して、リミッタ
１３２に供給する。リミッタ１３２は出力値を１以下の
値に制限、換言すれば入力される値が１以下の場合（総
要求トルクが目標トルク又は補償目標トルクよりも大き
い場合）にはかかる値をそのまま出力し、入力される値
が１よりも大きい場合（総要求トルクが目標トルク又は
補償目標トルクよりも小さい場合）には１にして出力す
る。即ち、除算器１２８とリミッタ１３２とは協働して
補償係数導出手段を構成し、目標トルク（或いは後述す
る補償目標トルク）を総要求トルクで除算し且つ除算値
を１以下に制限して補償係数を導出する。かかる補償係
数は上記第一トルク制御部２２ａの乗算器１１０ａ及び
上記第二トルク制御部２２ｂの乗算器１１０ｂに供給さ
れる。乗算器１１０ａ及び１１０ｂにおいては、上述し
たとおり、要求吐出量１０６ａ及び１０６ｂから供給さ
れる要求吐出量に上記補償係数が乗算されて補償吐出量
が導出される。従って、上記切替え器１２４がＯＦＦに
設定されている場合には、エンジン２（図１）の出力ト
ルクがガバナ域における上記Ｌ又はＨを越えるのを回避
して、油圧ポンプ４ａ及び４ｂの吐出量（従ってトル
ク）が適切に制御される。
【００１８】トータルトルク制御部２４には、更に、上
記目標トルク設定器１２０に設定されている目標トルク
と上記加算器１３０の出力である総要求トルクとが供給
される減算器１３４も配設されている。減算器１３４は
総要求トルクから目標トルクを減算し、その結果を係数
発生器１３６に供給する。係数発生器１３６は減算器１
３４の出力が零より大きい時（従って、総要求トルクが
目標トルクよりも大きい時）には係数１を出力し、それ
以外の時は係数零を出力する。
記目標トルク設定器１２０に設定されている目標トルク
と上記加算器１３０の出力である総要求トルクとが供給
される減算器１３４も配設されている。減算器１３４は
総要求トルクから目標トルクを減算し、その結果を係数
発生器１３６に供給する。係数発生器１３６は減算器１
３４の出力が零より大きい時（従って、総要求トルクが
目標トルクよりも大きい時）には係数１を出力し、それ
以外の時は係数零を出力する。
【００１９】図３を参照して説明を続けると、エンジン
回転制御部２６は目標エンジン回転数設定手段１３８を
含んでいる。この目標エンジン回転数設定手段１３８に
は、図２に示す出力特性におけるラギング域中の回転数
Ｇが目標エンジン回転数として手動で設定される。そし
て、かかる目標エンジン回転数は減算器１４０に供給さ
れる。回転数偏差導出手段を構成する減算器１４０に
は、上記エンジン回転数検出器１８（図１）が検出する
エンジン２の検出回転数も供給され、減算器１４０は検
出エンジン回転数から目標エンジン回転数を減算して回
転数偏差を導出する。かかる回転数偏差は乗算器１４２
に供給され、乗算器１４２において上記係数発生器１３
６が出力する係数１又は零を乗算される。従って、係数
発生器１３６が係数１を発生する時のみ、換言すれば総
要求トルクが目標トルクよりも大きい時にのみ、上記回
転数偏差に基づく制御が有効になる。乗算器１４２の出
力はリミッタ１４４に供給され、リミッタ１４４によっ
て所要範囲内に制限される。リミッタ１４４によるかか
る制限は、エンジン回転数検出器１８によって検出され
る検出回転数がノイズ等によって異常に変化した場合
に、かかる異常値に基いて油圧ポンプ４ａ及び４ｂの斜
板制御機構６ａ及び６ｂを急激に制御してしまうことを
回避する。リミッタ１４４の出力は更に補償器１４６に
供給され、補償器１４６においては、それ自体は周知の
ＰＩＤ（比例・積分・微分）制御処理が実行される。そ
して、補償器１４６の出力は、上記切替え器１２４がＯ
Ｎに設定されている場合に、上記切替え器１２４を介し
て上記加算器１２２に供給される。切替え器１２４は、
例えば建設機械によって遂行される作業が重作業であ
り、必要に応じて図２に示す出力特性においてガバナ域
における出力トルクを越えてラギング域における出力ト
ルクが望まれる場合等に、ＯＮに選定される。補償器１
４６の出力が切替え器１２４を介して加算器１２２に供
給される場合には、加算器１２２は上記目標トルクと補
償器１４６の出力とを加算して、上記回転数偏差を考慮
して補償された補償目標トルクを導出する（従って、加
算器１２２は補償目標トルク導出手段を構成する）。か
かる補償目標トルクは目標トルクに代えて上記除算器１
２８に供給され、補償係数導出手段を構成する除算器１
２８及びリミッタ１３２は、目標トルクではなくて補償
目標トルクを総要求トルクで除算し且つ除算値を１以下
に制限して、第一トルク制御部２２ａの乗算器１１０ａ
及び第二トルク制御部２２ｂの乗算器１１０ｂに供給す
る補償係数を導出する。
回転制御部２６は目標エンジン回転数設定手段１３８を
含んでいる。この目標エンジン回転数設定手段１３８に
は、図２に示す出力特性におけるラギング域中の回転数
Ｇが目標エンジン回転数として手動で設定される。そし
て、かかる目標エンジン回転数は減算器１４０に供給さ
れる。回転数偏差導出手段を構成する減算器１４０に
は、上記エンジン回転数検出器１８（図１）が検出する
エンジン２の検出回転数も供給され、減算器１４０は検
出エンジン回転数から目標エンジン回転数を減算して回
転数偏差を導出する。かかる回転数偏差は乗算器１４２
に供給され、乗算器１４２において上記係数発生器１３
６が出力する係数１又は零を乗算される。従って、係数
発生器１３６が係数１を発生する時のみ、換言すれば総
要求トルクが目標トルクよりも大きい時にのみ、上記回
転数偏差に基づく制御が有効になる。乗算器１４２の出
力はリミッタ１４４に供給され、リミッタ１４４によっ
て所要範囲内に制限される。リミッタ１４４によるかか
る制限は、エンジン回転数検出器１８によって検出され
る検出回転数がノイズ等によって異常に変化した場合
に、かかる異常値に基いて油圧ポンプ４ａ及び４ｂの斜
板制御機構６ａ及び６ｂを急激に制御してしまうことを
回避する。リミッタ１４４の出力は更に補償器１４６に
供給され、補償器１４６においては、それ自体は周知の
ＰＩＤ（比例・積分・微分）制御処理が実行される。そ
して、補償器１４６の出力は、上記切替え器１２４がＯ
Ｎに設定されている場合に、上記切替え器１２４を介し
て上記加算器１２２に供給される。切替え器１２４は、
例えば建設機械によって遂行される作業が重作業であ
り、必要に応じて図２に示す出力特性においてガバナ域
における出力トルクを越えてラギング域における出力ト
ルクが望まれる場合等に、ＯＮに選定される。補償器１
４６の出力が切替え器１２４を介して加算器１２２に供
給される場合には、加算器１２２は上記目標トルクと補
償器１４６の出力とを加算して、上記回転数偏差を考慮
して補償された補償目標トルクを導出する（従って、加
算器１２２は補償目標トルク導出手段を構成する）。か
かる補償目標トルクは目標トルクに代えて上記除算器１
２８に供給され、補償係数導出手段を構成する除算器１
２８及びリミッタ１３２は、目標トルクではなくて補償
目標トルクを総要求トルクで除算し且つ除算値を１以下
に制限して、第一トルク制御部２２ａの乗算器１１０ａ
及び第二トルク制御部２２ｂの乗算器１１０ｂに供給す
る補償係数を導出する。
【００２０】
【発明の効果】本発明に従って構成されたトルク制御装
置１４においては、第一トルク制御部２２ａの最小値選
択手段１１６ａ及び第二トルク制御部２２ｂの最小値選
択手段１１６ｂに供給される補正吐出量は、油圧ポンプ
４ａ及び４ｂの吐出圧における交流成分に基いて算出さ
れた制振吐出量を加味した値である。それ故に、アクチ
ュエータ８ａ及び８ｂにおける負荷の急激な変化等に起
因して油圧ポンプ４ａ及び４ｂの吐出圧に急激な変動が
生成せしめられた場合にも、かかる吐出圧の変動は充分
迅速に減衰せしめられ得る。因みに、本出願人が製造及
び販売している油圧ショベルにおけるパワーユニットに
おいて、上記制振吐出量を加味した場合の制振効果を実
際に検証したところ、一例として、制振吐出量を加味し
なかった場合の油圧ポンプの吐出圧の変動が図４に示す
とおりであったのに対して、制振吐出量を加味して油圧
ポンプのトルク制御を遂行した場合の油圧ポンプの吐出
圧の変動は図５に示すとおりであり、制振吐出圧を加味
することによる吐出圧の変動減衰効果が顕著なものであ
ることが確認された。
置１４においては、第一トルク制御部２２ａの最小値選
択手段１１６ａ及び第二トルク制御部２２ｂの最小値選
択手段１１６ｂに供給される補正吐出量は、油圧ポンプ
４ａ及び４ｂの吐出圧における交流成分に基いて算出さ
れた制振吐出量を加味した値である。それ故に、アクチ
ュエータ８ａ及び８ｂにおける負荷の急激な変化等に起
因して油圧ポンプ４ａ及び４ｂの吐出圧に急激な変動が
生成せしめられた場合にも、かかる吐出圧の変動は充分
迅速に減衰せしめられ得る。因みに、本出願人が製造及
び販売している油圧ショベルにおけるパワーユニットに
おいて、上記制振吐出量を加味した場合の制振効果を実
際に検証したところ、一例として、制振吐出量を加味し
なかった場合の油圧ポンプの吐出圧の変動が図４に示す
とおりであったのに対して、制振吐出量を加味して油圧
ポンプのトルク制御を遂行した場合の油圧ポンプの吐出
圧の変動は図５に示すとおりであり、制振吐出圧を加味
することによる吐出圧の変動減衰効果が顕著なものであ
ることが確認された。
【００２１】更に、状態切替え手段を構成する切替え器
１２４がＯＦＦに設定されている場合には、エンジン２
がガバナ域において安定して運転され得るように油圧ポ
ンプ４ａ及び４ｂのトルクが制御されるが、状態切替え
手段を構成する切替え器１２４がＯＮに設定されると、
高トルクを出力するためにエンジン２はラギング域にお
いても運転される。そして、この場合には、油圧ポンプ
４ａ及び４ｂのトルク制御にエンジン２の検出回転数が
加味され、これによってエンジン２の回転数が所定値
（図２におけるＧ）を越えて低下しないように制御さ
れ、かくしてエンジン回転数が過剰に低下してエンジン
停止に至ることが充分確実に回避される。
１２４がＯＦＦに設定されている場合には、エンジン２
がガバナ域において安定して運転され得るように油圧ポ
ンプ４ａ及び４ｂのトルクが制御されるが、状態切替え
手段を構成する切替え器１２４がＯＮに設定されると、
高トルクを出力するためにエンジン２はラギング域にお
いても運転される。そして、この場合には、油圧ポンプ
４ａ及び４ｂのトルク制御にエンジン２の検出回転数が
加味され、これによってエンジン２の回転数が所定値
（図２におけるＧ）を越えて低下しないように制御さ
れ、かくしてエンジン回転数が過剰に低下してエンジン
停止に至ることが充分確実に回避される。
【図１】本発明に従って改良されたトルク制御装置の好
適実施例が適用されたパワーユニットの一例を示す簡略
図。
適実施例が適用されたパワーユニットの一例を示す簡略
図。
【図２】図１のパワーユニットにおけるエンジンの出力
特性線図。
特性線図。
【図３】図１のパワーユニットにおけるトルク制御手段
の信号処理を示す信号フローチャト。
の信号処理を示す信号フローチャト。
【図４】図１のパワーユニットにおいて、制振吐出圧を
加味しないで油圧ポンプのトルク制御を遂行した時の油
圧ポンプの吐出圧変動を示す線図。
加味しないで油圧ポンプのトルク制御を遂行した時の油
圧ポンプの吐出圧変動を示す線図。
【図５】図１のパワーユニットにおいて、制振吐出圧を
加味して油圧ポンプのトルク制御を遂行した時の油圧ポ
ンプの吐出圧変動を示す線図。
加味して油圧ポンプのトルク制御を遂行した時の油圧ポ
ンプの吐出圧変動を示す線図。
２：エンジン ４ａ：可変容量油圧ポンプ ４ｂ：可変容量油圧ポンプ ６ａ：斜板制御機構 ６ｂ：斜板制御機構 ８ａ：アクチュエータ ８ｂ：アクチュエータ １０：制御弁機構 １２：操作器 １４：トルク制御装置 １６ａ：吐出圧検出器 １６ｂ：吐出圧検出器 １８：回転数検出器 ２０ａ：電気油圧変換手段 ２０ｂ：電気油圧変換手段 ２２ａ：第一トルク制御部 ２２ｂ：第二トルク制御部 ２４：トータルトルク制御部 ２６：エンジン回転制御部 １０２ａ：バンドパスフィルタ（吐出圧交流成分導出手
段） １０２ｂ：バンドパスフィルタ（吐出圧交流成分導出手
段） １０４ａ：減算器（吐出圧直流成分導出手段） １０４ｂ：減算器（吐出圧直流成分導出手段） １０６ａ：要求吐出圧導出手段 １０６ｂ：要求吐出圧導出手段 １０８ａ：乗算器（要求トルク導出手段） １０８ｂ：乗算器（要求トルク導出手段） １１０ａ：乗算器（要求吐出量導出手段） １１０ｂ：乗算器（要求吐出量導出手段） １１２ａ：制振吐出量導出手段 １１２ｂ：制振吐出量導出手段 １１４ａ：減算器（補正吐出量導出手段） １１４ｂ：減算器（補正吐出量導出手段） １１６ａ：最小値選択手段 １１６ｂ：最小値選択手段 １１８ａ：制限吐出量導出手段 １１８ｂ：制限吐出量導出手段 １２０：目標トルク設定手段 １２２：加算器 １２４：切替え器（状態切替え手段） １２６：作動モード選択器 １２７：定数設定器 １２８：加算器（補償係数導出手段） １３０：加算器 １３２：リミッタ（補償係数導出手段） １３４：減算器 １３６：係数発生器 １３８：目標エンジン回転数設定器 １４０：減算器（回転数偏差導出手段） １４２：乗算器 １４４：リミッタ １４６：補償器
段） １０２ｂ：バンドパスフィルタ（吐出圧交流成分導出手
段） １０４ａ：減算器（吐出圧直流成分導出手段） １０４ｂ：減算器（吐出圧直流成分導出手段） １０６ａ：要求吐出圧導出手段 １０６ｂ：要求吐出圧導出手段 １０８ａ：乗算器（要求トルク導出手段） １０８ｂ：乗算器（要求トルク導出手段） １１０ａ：乗算器（要求吐出量導出手段） １１０ｂ：乗算器（要求吐出量導出手段） １１２ａ：制振吐出量導出手段 １１２ｂ：制振吐出量導出手段 １１４ａ：減算器（補正吐出量導出手段） １１４ｂ：減算器（補正吐出量導出手段） １１６ａ：最小値選択手段 １１６ｂ：最小値選択手段 １１８ａ：制限吐出量導出手段 １１８ｂ：制限吐出量導出手段 １２０：目標トルク設定手段 １２２：加算器 １２４：切替え器（状態切替え手段） １２６：作動モード選択器 １２７：定数設定器 １２８：加算器（補償係数導出手段） １３０：加算器 １３２：リミッタ（補償係数導出手段） １３４：減算器 １３６：係数発生器 １３８：目標エンジン回転数設定器 １４０：減算器（回転数偏差導出手段） １４２：乗算器 １４４：リミッタ １４６：補償器
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平５−10269（ＪＰ，Ａ) 特開 昭57−140583（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−81772（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) F04B 49/00 F02D 29/04 F15B 11/00
Claims (6)
- 【請求項１】 ガバナを有する燃料噴射手段を備えたエ
ンジン、該エンジンによって駆動される可変容量油圧ポ
ンプ、該ポンプから圧油が供給される少なくとも１個の
油圧アクチュエータ、該ポンプの吐出圧を検出する吐出
圧検出器、及び該アクチュエータの作動を制御するため
の操作器を含むパワーユニットにおける、該ポンプのト
ルク制御装置にして、 該操作器の状態に対応して該ポンプの要求吐出量を導出
する要求吐出量導出手段と、目標トルクを設定する目標
トルク設定手段と、該吐出圧検出器が検出する検出吐出
圧における交流成分を導出するための吐出圧交流成分導
出手段と、該検出吐出圧における直流成分を導出するた
めの吐出圧直流成分導出手段と、該要求吐出量と該検出
吐出圧の該直流成分とから該ポンプの要求トルクを導出
する要求トルク導出手段と、該目標トルクを該要求トル
クで除算し且つ除算値を１以下に制限して補償係数を導
出する補償係数導出手段と、該要求吐出量に該補償係数
を乗算して補償吐出量を導出する補償吐出量導出手段
と、該検出吐出圧の該交流成分にゲインを乗算して制振
吐出量を導出する制振吐出量導出手段と、該補償吐出量
と該制振吐出量から補正吐出量を導出する補正吐出量導
出手段とを具備する、ことを特徴とするトルク制御装
置。 - 【請求項２】 更に、該検出吐出圧の該直流成分から制
限吐出量を導出する制限吐出量導出手段と、該要求吐出
量、該補正吐出量、及び該制限吐出量のうちの最小値を
選択する最小値選択手段とを具備する、請求項１記載の
トルク制御装置。 - 【請求項３】 ガバナを有する燃料噴射手段を備えたエ
ンジン、該エンジンによって駆動される可変容量油圧ポ
ンプ、該ポンプから圧油が供給される少なくとも１個の
油圧アクチュエータ、該ポンプの吐出圧を検出する吐出
圧検出器、該エンジンの回転数を検出するエンジン回転
数検出器、及び該アクチュエータの作動を制御するため
の操作器を含むパワーユニットにおける、該ポンプのト
ルク制御装置にして、 該操作器の状態に対応して該ポンプの要求吐出量を導出
する要求吐出量導出手段と、目標トルクを設定する目標
トルク設定手段と、該吐出圧検出器が検出する検出吐出
圧における交流成分を導出するための吐出圧交流成分導
出手段と、該検出吐出圧における直流成分を導出するた
めの吐出圧直流成分導出手段と、該要求吐出量と該検出
吐出圧の該直流成分とから該ポンプの要求トルクを導出
する要求トルク導出手段と、目標エンジン回転数を設定
する目標エンジン回転数設定手段と、該エンジン回転数
検出器が検出する検出回転数から該目標回転数を減算し
て回転数偏差を導出する回転数偏差導出手段と、該回転
数偏差に基いて補償トルクを導出する補償トルク導出手
段と、該目標トルクと該補償トルクとを加算して補償目
標トルクを導出する補償目標トルク導出手段と、該補償
目標トルクを該要求トルクで除算し且つ除算値を１以下
に制限して補償係数を導出する補償係数導出手段と、該
要求吐出量に該補償係数を乗算して補償吐出量を導出す
る補償吐出量導出手段と、該検出吐出圧の該交流成分に
ゲインを乗算して制振吐出量を導出する制振吐出量導出
手段と、該補償吐出量と該制振吐出量とから補正吐出量
を導出する補正吐出量導出手段とを具備する、ことを特
徴とするトルク制御装置。 - 【請求項４】 該補償トルク導出手段は該要求トルクが
該目標トルクよりも大きい場合にだけ該補償トルクを導
出する、請求項３記載のトルク制御装置。 - 【請求項５】 更に、該検出吐出圧の該直流成分から制
限吐出量を導出する制限吐出量導出手段と、該要求吐出
量、該補正吐出量、及び該制限吐出量のうちの最小値を
選択する最小値選択手段とを具備する、請求項３又は４
記載のトルク制御装置。 - 【請求項６】 更に、回転数偏差考慮状態と非回転数偏
差考慮状態とに選択的に設定される状態切替え手段とを
備え、該状態切替え手段が該回転数偏差考慮状態にある
時には、該補償係数導出手段は該補償目標トルクを該要
求トルクで除算し且つ除算値を１以下に制限して該補償
係数を導出するが、該状態切替え手段が該非回転数偏差
考慮状態にある時には、該補償係数導出手段は該目標ト
ルクを該要求トルクで除算し且つ除算値を１以下に制限
して該補償係数を導出する、請求項３から５までのいず
れかに記載のトルク制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06106907A JP3099214B2 (ja) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | 可変容量油圧ポンプのトルク制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP06106907A JP3099214B2 (ja) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | 可変容量油圧ポンプのトルク制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07310671A JPH07310671A (ja) | 1995-11-28 |
| JP3099214B2 true JP3099214B2 (ja) | 2000-10-16 |
Family
ID=14445526
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP06106907A Expired - Fee Related JP3099214B2 (ja) | 1994-05-20 | 1994-05-20 | 可変容量油圧ポンプのトルク制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3099214B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2005349278A (ja) * | 2004-06-09 | 2005-12-22 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 自走式破砕機 |
| JP5026228B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2012-09-12 | 東芝機械株式会社 | 建設機械の油圧制御装置 |
| JP5026227B2 (ja) * | 2007-10-31 | 2012-09-12 | 東芝機械株式会社 | 建設機械の油圧制御装置 |
| JP2013234694A (ja) * | 2012-05-07 | 2013-11-21 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | 建設機械の制御装置及びその制御方法 |
-
1994
- 1994-05-20 JP JP06106907A patent/JP3099214B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07310671A (ja) | 1995-11-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5084295B2 (ja) | 油圧建設機械のポンプトルク制御装置 | |
| KR101015771B1 (ko) | 건설 기계용 3 펌프 시스템의 토크 제어 장치 | |
| KR100292671B1 (ko) | 유압건설 기계의 원동기와 유압펌프의 제어장치 | |
| JP4098955B2 (ja) | 建設機械の制御装置 | |
| US5941155A (en) | Hydraulic motor control system | |
| KR101725617B1 (ko) | 작업 기계의 유압 구동 장치 | |
| KR101094083B1 (ko) | 건설기계의 과부하 방지장치 | |
| US6202411B1 (en) | Flow rate control device in a hydraulic excavator | |
| JP2619882B2 (ja) | 油圧建設機械の駆動制御装置 | |
| KR20170039157A (ko) | 쇼벨 | |
| JP3099214B2 (ja) | 可変容量油圧ポンプのトルク制御装置 | |
| US20170121944A1 (en) | Control Device and Working Machine | |
| KR100651695B1 (ko) | 건설장비 제어방법 및 그 시스템 | |
| KR101648982B1 (ko) | 건설기계의 유압펌프 제어장치 및 제어방법 | |
| JP3552735B2 (ja) | 建設機械の油圧回路 | |
| JP2945811B2 (ja) | 作業機械におけるパワーユニットの出力制御装置 | |
| JPH09189302A (ja) | 油圧アクチュエータの速度制御装置 | |
| JP3535701B2 (ja) | 油圧モータの制御装置 | |
| CN114270052B (zh) | 工程机械 | |
| JPH08219106A (ja) | 油圧駆動回路 | |
| JP2854898B2 (ja) | 油圧建設機械の駆動制御装置 | |
| JP2008196673A (ja) | 建設機械用３ポンプシステムのトルク制御装置 | |
| JP3554697B2 (ja) | 流体圧アクチュエータ制御方法およびその装置 | |
| JPS6229780A (ja) | エンジン駆動油圧ポンプの制御装置 | |
| JP3688516B2 (ja) | 油圧作業機のポンプ制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000627 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120818 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120818 Year of fee payment: 12 |
|
| S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120818 Year of fee payment: 12 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120818 Year of fee payment: 12 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120818 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130818 Year of fee payment: 13 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |