JP3092826B2 - 直流電動機の定数検出方法 - Google Patents
直流電動機の定数検出方法Info
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- JP3092826B2 JP3092826B2 JP4009092A JP4009092A JP3092826B2 JP 3092826 B2 JP3092826 B2 JP 3092826B2 JP 4009092 A JP4009092 A JP 4009092A JP 4009092 A JP4009092 A JP 4009092A JP 3092826 B2 JP3092826 B2 JP 3092826B2
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- current
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【０００１】
【発明の利用分野】本発明は、サイリスタレオナード装
置により直流電動機を駆動するシステムにおいて、サイ
リスタレオナード装置の電流制御回路の制御定数を最適
に設定するために、直流電動機の回路定数、即ち 電機
子抵抗、電機子リアクタンスを検出するための方法に関
するものである。
置により直流電動機を駆動するシステムにおいて、サイ
リスタレオナード装置の電流制御回路の制御定数を最適
に設定するために、直流電動機の回路定数、即ち 電機
子抵抗、電機子リアクタンスを検出するための方法に関
するものである。
【０００２】
【従来の技術】直流電動機を駆動するサイリスタレオナ
ード装置は制御回路として電流制御部と速度制御部を有
し、各制御部は比例積分増巾回路にて構成されている。
この時、電流制御部の比例分利得及び積分時定数は直流
電動機の回路定数から算出される。従って、最適な電流
制御回路定数を得るためには直流電動機の電機子抵抗、
及び、電機子リアクタンスを知ることが必要となる。電
機子抵抗及びリアクタンスを知るためには、従来は、サ
イリスタレオナード装置により直流電動機にステップ状
の電圧を加えた時の電流の応答を測定したり、あるい
は、電流が断続にある時の点弧角、通流期間の長さから
電動機の回路定数を知る方法があった。
ード装置は制御回路として電流制御部と速度制御部を有
し、各制御部は比例積分増巾回路にて構成されている。
この時、電流制御部の比例分利得及び積分時定数は直流
電動機の回路定数から算出される。従って、最適な電流
制御回路定数を得るためには直流電動機の電機子抵抗、
及び、電機子リアクタンスを知ることが必要となる。電
機子抵抗及びリアクタンスを知るためには、従来は、サ
イリスタレオナード装置により直流電動機にステップ状
の電圧を加えた時の電流の応答を測定したり、あるい
は、電流が断続にある時の点弧角、通流期間の長さから
電動機の回路定数を知る方法があった。
【０００３】
【本発明が解決しようとする課題】しかし、これらの方
法は定数算出の為に数多くのデータを必要としたり、あ
るいは、レオナード装置の制御には基本的には必要のな
いデータを得なければならないことから 小さな規模の
ＣＰＵに組み込むには適していなかった。本発明は上述
した点に鑑みて創案されたものであり、その目的とする
ところは、レオナード装置が必ず保有しているデータの
みにより、かつ、極めて簡易な方法にて直流電動機の回
路定数を算出する直流電動機の定数検出方法を提供する
ものである。
法は定数算出の為に数多くのデータを必要としたり、あ
るいは、レオナード装置の制御には基本的には必要のな
いデータを得なければならないことから 小さな規模の
ＣＰＵに組み込むには適していなかった。本発明は上述
した点に鑑みて創案されたものであり、その目的とする
ところは、レオナード装置が必ず保有しているデータの
みにより、かつ、極めて簡易な方法にて直流電動機の回
路定数を算出する直流電動機の定数検出方法を提供する
ものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】つまり、その目的を達成
するための手段は、サイリスタレオナード装置の出力で
ある直流電流が断続状態から連続状態へ移ろうとする切
り替わり点における平均直流電圧（Ｖａｖ）、平均直流
電流（Ｉａｖ）、直流電流ピーク値（Ｉｐ）、ゲート点
弧角（θ）、電源電圧（Ｖｉ）を測定することにより、
これらのデータから直流電動機の回路定数を検出するも
のである。ここで、断続状態と連続状態について説明す
る。断続状態とは、界磁電流を切った直流機にサイリス
タレオナード装置により徐々に直流電圧を加えてゆく。
その時、サイリスタレオナード装置の出力電流は、最初
はリップル電流が平均直流電流に対して大きいため、直
流電流は電気角６０°毎に零になる状態を示している。
連続状態とは、サイリスタレオナード装置の点弧角を進
め、直流電圧を上げて行くと、平均直流電流は上昇し、
やがて直流電流が零となる期間がなくなる。本発明で
は、平均直流電圧Ｖａｖと平均直流電流Ｉａｖとより電
機子抵抗Ｒａを次の（１）式によりもとめる。 Ｒａ
＝Ｖａｖ／Ｉａｖ ------（１） また、電機子リアクタンスＬａを直流電流ピーク値Ｉ
ｐ，ゲート点弧角θ、電源電圧Ｖｉ、及び、平均直流電
圧Ｖａｖから、例えば次の数１により求める。
するための手段は、サイリスタレオナード装置の出力で
ある直流電流が断続状態から連続状態へ移ろうとする切
り替わり点における平均直流電圧（Ｖａｖ）、平均直流
電流（Ｉａｖ）、直流電流ピーク値（Ｉｐ）、ゲート点
弧角（θ）、電源電圧（Ｖｉ）を測定することにより、
これらのデータから直流電動機の回路定数を検出するも
のである。ここで、断続状態と連続状態について説明す
る。断続状態とは、界磁電流を切った直流機にサイリス
タレオナード装置により徐々に直流電圧を加えてゆく。
その時、サイリスタレオナード装置の出力電流は、最初
はリップル電流が平均直流電流に対して大きいため、直
流電流は電気角６０°毎に零になる状態を示している。
連続状態とは、サイリスタレオナード装置の点弧角を進
め、直流電圧を上げて行くと、平均直流電流は上昇し、
やがて直流電流が零となる期間がなくなる。本発明で
は、平均直流電圧Ｖａｖと平均直流電流Ｉａｖとより電
機子抵抗Ｒａを次の（１）式によりもとめる。 Ｒａ
＝Ｖａｖ／Ｉａｖ ------（１） また、電機子リアクタンスＬａを直流電流ピーク値Ｉ
ｐ，ゲート点弧角θ、電源電圧Ｖｉ、及び、平均直流電
圧Ｖａｖから、例えば次の数１により求める。
【０００５】
【数１】
【０００６】本式は、ゲート点弧角θ、及び、電源電圧
Ｖｉがわかればレオナード装置の出力電圧波形が容易に
わかり、直流電流ピーク値Ｉｐと（１）式から求めた電
機子抵抗Ｒａから電機子抵抗による電圧降下分の波形が
わかり、この２つの波形から電機子のリアクタンスに加
わる電圧波形を知ることができ、該電圧波形の正電圧側
または負電圧側の面積（電圧時間積）と、直流電流のリ
ップルの大きさがわかれば、電機子リアクタンスＬａを
知ることができることに基ずく。
Ｖｉがわかればレオナード装置の出力電圧波形が容易に
わかり、直流電流ピーク値Ｉｐと（１）式から求めた電
機子抵抗Ｒａから電機子抵抗による電圧降下分の波形が
わかり、この２つの波形から電機子のリアクタンスに加
わる電圧波形を知ることができ、該電圧波形の正電圧側
または負電圧側の面積（電圧時間積）と、直流電流のリ
ップルの大きさがわかれば、電機子リアクタンスＬａを
知ることができることに基ずく。
【０００７】［作用］ 以上の方法のように、直流電動機の回路定数を求めるた
めに、直流電流が断続する限界の状態にてのデータを利
用することは、データ数を減らしたり、いくつかの近似
を可能にし計算を簡略にすることができる。まず、直流
電流ピーク値がリップル電流を表す。また、直流電圧波
形として正弦波の０度付近のデータを利用しているの
で、ＳＩＮθ・θの近似式が使用できる。また、直流電
流は正弦波に極めて近い波形になることである。しか
も、通常レオナード装置が制御に使用している各電圧、
電流値などを検出すればよいため、回路定数算出の為に
特別に付加するべき回路やソフトを節約できる。以下、
本発明の一実施例を、図面に基づいて詳述する。
めに、直流電流が断続する限界の状態にてのデータを利
用することは、データ数を減らしたり、いくつかの近似
を可能にし計算を簡略にすることができる。まず、直流
電流ピーク値がリップル電流を表す。また、直流電圧波
形として正弦波の０度付近のデータを利用しているの
で、ＳＩＮθ・θの近似式が使用できる。また、直流電
流は正弦波に極めて近い波形になることである。しか
も、通常レオナード装置が制御に使用している各電圧、
電流値などを検出すればよいため、回路定数算出の為に
特別に付加するべき回路やソフトを節約できる。以下、
本発明の一実施例を、図面に基づいて詳述する。
【０００８】
【実施例】図１は本発明の一実施例を示す説明図、図２
はその電機子リアクタンス算出方法の説明図であり、１
は境界状態設定部、２はデータピックアップ部、３は電
機子抵抗Ｒａ算出部、４は電機子リアクタンスＬａ算出
部であり、電機子リアクタンスＬａ算出部４は、Ｔ１算
出部４１、電圧時間積ＶＴ算出部４２、電機子リアクタ
ンスＬａ算出部４３からなる。図１のプログラムに入る
前に直流電動機の界磁電流はすでに切られており、直流
電動機は直流電圧を加えられても回転しないようになっ
ている。また、境界状態設定部１ではレオナード装置に
与える電流設定値を徐々に上げて行きながら直流電流が
断続状態にあるか、連続状態にあるかを監視する。例え
ば、ある短い周期で直流電圧の瞬時値をサンプリングし
た結果、そのデータの中に極めて零に近いデータが有れ
ば断続状態と判定し、ある比較的長い期間に零に近いデ
ータが現れなければ連続状態と判定する。直流電流が断
続状態にあるか、否かの判定をする機能は、通常のレオ
ナード装置においては電流制御回路の比例積分定数を直
流電流が断続状態であるか否かにより変化させる機能の
ために必要な機能であり、必要な機能であり、通常のサ
イリスタレオナード装置には常備されているものであ
り、特に本発明により新たに付加されるものではない。
はその電機子リアクタンス算出方法の説明図であり、１
は境界状態設定部、２はデータピックアップ部、３は電
機子抵抗Ｒａ算出部、４は電機子リアクタンスＬａ算出
部であり、電機子リアクタンスＬａ算出部４は、Ｔ１算
出部４１、電圧時間積ＶＴ算出部４２、電機子リアクタ
ンスＬａ算出部４３からなる。図１のプログラムに入る
前に直流電動機の界磁電流はすでに切られており、直流
電動機は直流電圧を加えられても回転しないようになっ
ている。また、境界状態設定部１ではレオナード装置に
与える電流設定値を徐々に上げて行きながら直流電流が
断続状態にあるか、連続状態にあるかを監視する。例え
ば、ある短い周期で直流電圧の瞬時値をサンプリングし
た結果、そのデータの中に極めて零に近いデータが有れ
ば断続状態と判定し、ある比較的長い期間に零に近いデ
ータが現れなければ連続状態と判定する。直流電流が断
続状態にあるか、否かの判定をする機能は、通常のレオ
ナード装置においては電流制御回路の比例積分定数を直
流電流が断続状態であるか否かにより変化させる機能の
ために必要な機能であり、必要な機能であり、通常のサ
イリスタレオナード装置には常備されているものであ
り、特に本発明により新たに付加されるものではない。
【０００９】直流電流が増加し、やがて直流電流が連続
状態になったことが検出されると、データピックアップ
部２にて、必要なデータ、すなはち、平均直流電圧（Ｖ
ａｖ）、平均直流電流（Ｉａｖ）、直流電流ピーク値
（Ｉｐ）、ゲート点弧角（θ）、場合によっては電源電
圧（Ｖｉ）のデータを読み込み、このデータにより、以
下電機子抵抗算出部３、電機子リアクタンス算出部４に
より、各回路定数を算出する。電機子抵抗算出部３で
は、前出の（１）式により電機子抵抗Ｒａを算出する。
（１）式は直流電動機の拘束試験により電機子抵抗を算
出する一般的な式である。電機子リアクタンス算出部４
では、数１に基き電機子リアクタンスＬａを算出する。
状態になったことが検出されると、データピックアップ
部２にて、必要なデータ、すなはち、平均直流電圧（Ｖ
ａｖ）、平均直流電流（Ｉａｖ）、直流電流ピーク値
（Ｉｐ）、ゲート点弧角（θ）、場合によっては電源電
圧（Ｖｉ）のデータを読み込み、このデータにより、以
下電機子抵抗算出部３、電機子リアクタンス算出部４に
より、各回路定数を算出する。電機子抵抗算出部３で
は、前出の（１）式により電機子抵抗Ｒａを算出する。
（１）式は直流電動機の拘束試験により電機子抵抗を算
出する一般的な式である。電機子リアクタンス算出部４
では、数１に基き電機子リアクタンスＬａを算出する。
【００１０】図２は３相電源の例について示しており、
５はゲートが点弧されることにより直流出力電圧に現れ
る線間電圧、７は平均直流電圧Ｖａｖ、８は電機子抵抗
Ｒａに加わる電機子抵抗電圧、Ａは前記線間電圧５と電
機子抵抗電圧８との交点を示している。ここで、サイリ
スタレオナード装置の出力電圧である直流電圧は、直流
電動機に加えられており、更に詳細に等価回路的に言え
ば、直流電動機の電機子リアクタンスＬａ、電機子抵抗
Ｒａ、電機子起電力に加えられている。ここでは、直流
電動機の界磁電流は切られているから電機子起電力は零
である。また、電機子リアクタンスＬａの端子電圧は交
流分は発生するが、直流分すなわち平均電圧は零であ
る。従って、電機子抵抗電圧８の平均電圧は必ず平均直
流電圧Ｖａｖとなっている。リアクトルを流れる電流の
変化量はリアクトルに加わる電圧の電圧時間積とリアク
トルの持つインダクタンスにより決まる。すなわち、直
流電流に発生しているリップル電流の大きさは電機子リ
アクタンスと電機子リアクタンスに加わる電圧の電圧時
間積により決まる。また、加わる電圧時間積とリップル
電流がわかれば電機子リアクタンスを求めることができ
る。本実施例の場合には直流電流のピーク値がそのまま
リップル電流の大きさを表す。
５はゲートが点弧されることにより直流出力電圧に現れ
る線間電圧、７は平均直流電圧Ｖａｖ、８は電機子抵抗
Ｒａに加わる電機子抵抗電圧、Ａは前記線間電圧５と電
機子抵抗電圧８との交点を示している。ここで、サイリ
スタレオナード装置の出力電圧である直流電圧は、直流
電動機に加えられており、更に詳細に等価回路的に言え
ば、直流電動機の電機子リアクタンスＬａ、電機子抵抗
Ｒａ、電機子起電力に加えられている。ここでは、直流
電動機の界磁電流は切られているから電機子起電力は零
である。また、電機子リアクタンスＬａの端子電圧は交
流分は発生するが、直流分すなわち平均電圧は零であ
る。従って、電機子抵抗電圧８の平均電圧は必ず平均直
流電圧Ｖａｖとなっている。リアクトルを流れる電流の
変化量はリアクトルに加わる電圧の電圧時間積とリアク
トルの持つインダクタンスにより決まる。すなわち、直
流電流に発生しているリップル電流の大きさは電機子リ
アクタンスと電機子リアクタンスに加わる電圧の電圧時
間積により決まる。また、加わる電圧時間積とリップル
電流がわかれば電機子リアクタンスを求めることができ
る。本実施例の場合には直流電流のピーク値がそのまま
リップル電流の大きさを表す。
【００１１】電機子リアクタンスに加わる電圧の時間積
は図２の黒縁塗りの部分、点（Ｂ，Ｄ，Ａ）で囲まれた
部分の面積で示される。すなはち、サイリスタが点弧す
ることにより直流電圧に現れる線間電圧波形５と、電機
子抵抗電圧波形８とに囲まれた部分の面積である。該こ
の面積を求めるためには、図２に示されている線間電圧
波形５、電機子電圧波形８、該２つの波形の交点Ａの時
刻Ｔａと、ゲート点弧時刻Ｔθが必要である。線間電圧
波形５が０ボルトとなる時刻Ｔ０と交点Ａの時刻との時
間をＴ１、ゲート点弧時刻Ｔθとの時間をＴ２とする。
このＴ２はゲート点弧角θから容易に求められる。ま
た、線間電圧波形５は電源電圧Ｖｉにより決まる。
は図２の黒縁塗りの部分、点（Ｂ，Ｄ，Ａ）で囲まれた
部分の面積で示される。すなはち、サイリスタが点弧す
ることにより直流電圧に現れる線間電圧波形５と、電機
子抵抗電圧波形８とに囲まれた部分の面積である。該こ
の面積を求めるためには、図２に示されている線間電圧
波形５、電機子電圧波形８、該２つの波形の交点Ａの時
刻Ｔａと、ゲート点弧時刻Ｔθが必要である。線間電圧
波形５が０ボルトとなる時刻Ｔ０と交点Ａの時刻との時
間をＴ１、ゲート点弧時刻Ｔθとの時間をＴ２とする。
このＴ２はゲート点弧角θから容易に求められる。ま
た、線間電圧波形５は電源電圧Ｖｉにより決まる。
【００１２】次に、Ｔ１は次のように求める。交点Ａは
電機子抵抗電圧が線間電圧に等しくなり、電機子リアク
タンスに加わる電圧が丁度０ボルトになる点であり、電
流がピーク値となる点である。すなはち、交点Ａの電圧
ＶＡは図１中、２のデータピックアップ部にて得られた
直流電流ピーク値Ｉｐと、３の電機子抵抗算出部にて得
られた電機子抵抗Ｒａの積（４）式として求められる。 VA = Ip・Ra ・・・・・・（４） 交点Ａの電圧ＶＡより交点Ａの時間Ｔ１は電源電圧波形
５が既知であるから、次の（５）式から求められる。 ここで、本実施例では界磁電流を切っているため直流電
動機は回転せず、電機子は起電力を発生しないため、図
２に示されている直流電流が断続状態から連続状態に切
り替わる状態はサイリスタレオナードの出力である直流
電圧が低い状態で現れる。サイリスタレオナード装置の
点弧角は９０゜に近い状態で現れる。したがって、図２
の時間Ｔ２は電気角としては３０゜より若干大きく、時
間Ｔ１は電気角としては零゜に近い状態である。したが
って、２πｆ・Ｔ１＜＜１の状態にあり、（５）式は
（６）式で近似される。
電機子抵抗電圧が線間電圧に等しくなり、電機子リアク
タンスに加わる電圧が丁度０ボルトになる点であり、電
流がピーク値となる点である。すなはち、交点Ａの電圧
ＶＡは図１中、２のデータピックアップ部にて得られた
直流電流ピーク値Ｉｐと、３の電機子抵抗算出部にて得
られた電機子抵抗Ｒａの積（４）式として求められる。 VA = Ip・Ra ・・・・・・（４） 交点Ａの電圧ＶＡより交点Ａの時間Ｔ１は電源電圧波形
５が既知であるから、次の（５）式から求められる。 ここで、本実施例では界磁電流を切っているため直流電
動機は回転せず、電機子は起電力を発生しないため、図
２に示されている直流電流が断続状態から連続状態に切
り替わる状態はサイリスタレオナードの出力である直流
電圧が低い状態で現れる。サイリスタレオナード装置の
点弧角は９０゜に近い状態で現れる。したがって、図２
の時間Ｔ２は電気角としては３０゜より若干大きく、時
間Ｔ１は電気角としては零゜に近い状態である。したが
って、２πｆ・Ｔ１＜＜１の状態にあり、（５）式は
（６）式で近似される。
【００１３】次に、本実施例では、電機子リアクタンス
に加わる電圧時間積を求めるために、図２の点（Ｂ，
Ｄ，Ａ）で囲まれた面積を求める代わりに、ハッチング
した部分、点（Ｂ，Ｃ，Ｆ，Ａ）で囲まれた部分の面積
を求める。両面積の違いは、点（Ｃ，Ｄ，Ｅ）で囲まれ
た部分と、点（Ｅ、Ｆ，Ａ）で囲まれた部分の面積のち
がいである。時刻ＴθからＴａまでの期間の直流電流及
び電機子抵抗電圧の波形が正弦波である場合には上記の
２つの部分の面積は全く等しい。実際にも、とくに直流
電流が断続する限界の状態では、時刻ＴθからＴａまで
の期間の電流波形は正弦波に近く、正弦波とみなしても
面積の算出に当たってはその誤差はわずかである。従っ
て、点（Ｂ，Ｃ，Ｆ，Ａ）で囲まれた部分の面積を求め
ることにより電機子リアクタンスにかかる電圧時間積Ｖ
Ｔを次の数２で求めることができる。
に加わる電圧時間積を求めるために、図２の点（Ｂ，
Ｄ，Ａ）で囲まれた面積を求める代わりに、ハッチング
した部分、点（Ｂ，Ｃ，Ｆ，Ａ）で囲まれた部分の面積
を求める。両面積の違いは、点（Ｃ，Ｄ，Ｅ）で囲まれ
た部分と、点（Ｅ、Ｆ，Ａ）で囲まれた部分の面積のち
がいである。時刻ＴθからＴａまでの期間の直流電流及
び電機子抵抗電圧の波形が正弦波である場合には上記の
２つの部分の面積は全く等しい。実際にも、とくに直流
電流が断続する限界の状態では、時刻ＴθからＴａまで
の期間の電流波形は正弦波に近く、正弦波とみなしても
面積の算出に当たってはその誤差はわずかである。従っ
て、点（Ｂ，Ｃ，Ｆ，Ａ）で囲まれた部分の面積を求め
ることにより電機子リアクタンスにかかる電圧時間積Ｖ
Ｔを次の数２で求めることができる。
【００１４】
【数２】
【００１５】従って、電機子リアクタンスＬａは上記電
圧時間積ＶＴと、直流電流ピーク値Ｉｐから数１の
（２）式により求められる。
圧時間積ＶＴと、直流電流ピーク値Ｉｐから数１の
（２）式により求められる。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、通常のサ
イリスタレオナード装置を制御するために必要な基本的
なデータのみにて正確に電機子抵抗Ｒａ及び電機子リア
クタンスＬａを算出することができ、通常運転中に必要
なプログラムをふやすことなく、直流電動機の回路定数
を求めることができ、電流制御回路に最適な比例積分定
数を正確に算出することが可能となる。なお、実施例
は、３相電源の例を示したが、単相電源など、相数にか
かわらず適用できる。
イリスタレオナード装置を制御するために必要な基本的
なデータのみにて正確に電機子抵抗Ｒａ及び電機子リア
クタンスＬａを算出することができ、通常運転中に必要
なプログラムをふやすことなく、直流電動機の回路定数
を求めることができ、電流制御回路に最適な比例積分定
数を正確に算出することが可能となる。なお、実施例
は、３相電源の例を示したが、単相電源など、相数にか
かわらず適用できる。
【図１】図１は本発明の定数算出手順の一実施例を示
す。
す。
【図２】図２は本実施例による電機子リアクタンス算出
方法の説明図である。
方法の説明図である。
１ 境界状態設定部 ２ データピックアップ部 ３ 電機子抵抗算出部 ４ 電機子リアクタンス算出部 ４１ Ｔ１算出部 ４２ 電圧時間積算出部 ４３ 電機子リアクタンス算出部 ５ 線間電圧波形 ７ 直流平均電圧値 ８ 電機子抵抗電圧
Claims (1)
- 【請求項１】直流電動機を駆動するサイリスタレオナー
ド装置において、直流電動機の界磁電流を零として直流
電動機が停止した状態にて、サイリスタレオナード装置
により直流電動機に電流を流し、直流電流が断続する状
態から連続する状態に切り替わり点の状態における平均
直流電圧Vav、平均直流電流Iav、直流電流ピーク値Ip、
点弧角θ、及び、電源電圧Viを検出し、 電機子抵抗Ｒａを、Ra=Vav/Iav により算出し、 電機子リアクタンスLaを、La=VT/Ip により算出することを特徴とする直流電動機の定数検出
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4009092A JP3092826B2 (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 直流電動機の定数検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4009092A JP3092826B2 (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 直流電動機の定数検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05209946A JPH05209946A (ja) | 1993-08-20 |
| JP3092826B2 true JP3092826B2 (ja) | 2000-09-25 |
Family
ID=12571193
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4009092A Expired - Fee Related JP3092826B2 (ja) | 1992-01-30 | 1992-01-30 | 直流電動機の定数検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3092826B2 (ja) |
-
1992
- 1992-01-30 JP JP4009092A patent/JP3092826B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05209946A (ja) | 1993-08-20 |
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