JP3075825B2 - 並列実行型プログラマブルコントローラ装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、各種のプラント制御に
利用される並列実行型プログラマブルコントローラ装置
に係り、特に、コントローラの負荷分散を図った並列実
行型プログラマブルコントローラ装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、例えば化学、鉄鋼および上下水道
等のプラントを制御する分散型プラント制御システムに
は並列実行型プログラマブルコントローラ装置が広く用
いられている。この並列実行型プログラマブルコントロ
ーラ装置は、制御データ伝送ラインに個々に独立した複
数のプログラマブルコントローラが並列に接続され、各
制御部門を分担管理している。

【０００３】ところで、これらプログラマブルコントロ
ーラは、制御周期，実行条件および実行内容などの実行
形態が異なる複数の制御プログラムをもち、それら相互
のプログラムを適宜使い分けしながら複雑な実行制御に
より処理している。

【０００４】図５（ａ）および（ｂ）はかかる従来の並
列実行型プログラマブルコントローラ装置の概念図およ
びその具体化した構成図である。すなわち、この装置
は、プログラミングツール１から入力された実行形態の
異なる各種プログラム、例えば事象の変化を検出したと
きだけ実行する割込処理用シーケンスプログラム２ａ、
高速の周期で実行する高速周期用シーケンスプログラム
２ｂおよび低速の周期で実行する低速周期用シーケンス
プログラム２ｃを保持するとともに並列実行処理を行う
複数のプログラマブルコントローラ（ＰＣ）２を有し、
これら複数のプログラマブルコントローラ２は制御デー
タ伝送ライン３を介してプログラマブルコントローラと
制御データを送受信する複数のリモートＩ／Ｏ ４と接
続されている。さらに、このリモートＩ／Ｏ ４にはＩ
／Ｏカード５または制御対象６が接続されている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、以上の
ような並列実行型プログラマブルコントローラ装置で
は、同一プログラマブルコントローラ内で図６（ａ）の
ような高速周期用シーケンスプログラム２ｂと、同図
（ｂ）のような低速周期用シーケンスプログラム２ｃ
と、同図（ｃ）のような割込処理用シーケンス２ａとを
それぞれ同図（ｄ）の如く並列処理しているので、同一
コントローラ内で各プログラムが互いに影響しあうだけ
でなく、複雑な実行制御を行っているので各プログラム
の負荷配置を適切にしないと実行効率が著しく低下する
問題がある。

【０００６】また、制御プログラムのサイズが増えた
り、制御周期が変更されたり、或いはある特定のプログ
ラムが俊敏に実行されたときには負荷が急激に増加す
る。従って、あるプログラマブルコントローラが比較的
余裕のある状態で実行していたとしても、別のプログラ
マブルコントローラは非常に忙しい状態で実行するとい
った、いわゆるコントローラ間で負荷の偏りが生じる問
題もある。

【０００７】本発明は上記実情を考慮してなされたもの
で、複数のプログラムを互いに干渉させることなく並列
実行処理する並列実行型プログラマブルコントローラ装
置を提供することを目的とする。

【０００８】また、本発明の他の目的は、複数のプログ
ラムを互いに干渉させることなく並列実行処理するため
に各コントローラおよびリモートＩ／Ｏ間で制御データ
を共有化できる並列実行型プログラマブルコントローラ
装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は、複数のコント
ローラが伝送ラインおよび複数のリモートＩ／Ｏを介し
て各種の並列処理を伴うプラントとの間で制御データの
送受信を行い、実行条件または実行周期で区別される実
行形態の異なる複数のプログラムおよび制御データに基
づいて前記プラントを並列実行処理する並列実行型プロ
グラマブルコントローラ装置において、前記各コントロ
ーラは、一実行形態だけの前記プログラムを保持し、か
つ、制御データに基づいて当該プログラムを実行するプ
ログラム実行手段と、前記リモートＩ／Ｏおよびコント
ローラの数に対応する制御データを保持する複数の保持
ブロックから成り、自コントローラ，他コントローラお
よびリモートＩ／Ｏに割当てられた保持ブロックに対応
する制御データを保持して共有する共有記憶手段と、こ
の共有記憶手段に保持される自制御データを伝送し、か
つ、他コントローラまたはリモートＩ／Ｏから他制御デ
ータを受けると前記共有記憶手段の該当する保持ブロッ
クに書き込むデータ配置手段とを備え、前記実行形態の
異なるプログラムを個々のコントローラにそれぞれ実行
形態毎に分散配置し、これらコントローラがそれぞれ並
列実行処理する並列実行型プログラマブルコントローラ
装置である。

【００１０】なお前記リモートＩ／Ｏとしては、前記複
数のコントローラおよびリモートＩ／Ｏの数に対応する
制御データを保持する保持ブロックからなり、自リモー
トＩ／Ｏ，他リモートＩ／Ｏおよび他コントローラに割
当てられた保持ブロックに対応する制御データを保持し
て共有する共有記憶手段と、この共有記憶手段に保持さ
れる自制御データを伝送し、かつ、他リモートＩ／Ｏま
たは他コントローラから他制御データを受けると前記共
有記憶手段の該当する保持ブロックに書き込むデータ配
置手段と、前記プラントに接続されたＩ／Ｏカードから
定期的に制御データを入力して前記共有記憶手段の自リ
モートＩ／Ｏに割り当てられた保持ブロックに書き込
み、かつ、他リモートＩ／Ｏおよび他コントローラに割
り当てられた保持ブロックのうち、所定の保持ブロック
から他制御データを定期的に読み出してＩ／Ｏカードへ
伝送するＩ／Ｏ処理手段とを備え、前記複数のコントロ
ーラにそれぞれプログラムを実行形態毎に入力し、か
つ、これらプログラムを処理するために前記共有記憶手
段および前記データ配置手段を用いて各種の制御データ
を複数のコントローラおよび複数のリモートＩ／Ｏで共
有し、それら制御データに基づいて複数のコントローラ
がＩ／Ｏ処理手段を介してプラントの制御を並列実行処
理する構成となっている。

【００１１】

【作用】本発明は以上のような手段を講じたことによ
り、複数のコントローラがそれぞれ実行条件または実行
周期などの実行形態の異なるプログラムを保持し、か
つ、これらプログラムの実行に必要な制御データがデー
タ配置手段により共有記憶手段に書き込まれて制御デー
タが共有化されることにより、一実行形態毎に分散配置
されたプログラムの並列実行が可能となり、各コントロ
ーラにかかる負荷が分散されるとともにコントローラ内
におけるプログラムの複雑な実行制御が不要となる。

【００１２】また、本発明は、複数のリモートＩ／Ｏが
共有記憶手段およびデータ配置手段を用いて複数のコン
トローラと制御データを共有化し、かつ、Ｉ／Ｏ処理手
段がＩ／Ｏカードと制御データを入出力するので、プラ
ントに対する入出力制御データをコントローラおよびリ
モートＩ／Ｏで共有することができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図面を参照
して説明する。図１（ａ）は本発明に係る並列実行型プ
ログラマブルコントローラ装置の概念を示す図であり、
同図（ｂ）はその具体的な構成を示す図である。この並
列実行型プログラマブルコントローラ装置は、プログラ
ミングツール１１と、管理プロセッサ１２と、システム
情報伝送ライン１３と、コントローラとしてのセルコン
トローラ（ＳＣ）１４と、制御データ伝送ライン１５
と、プラントにおける制御データ送受信源としてのリモ
ートＩ／Ｏ １６と、Ｉ／Ｏカード１７と、プラントと
しての制御対象１８とで構成されている。

【００１４】また、これらのうち、管理プロセッサ１２
と、システム情報伝送ライン１３と、セルコントローラ
１４とは並列実行型プログラマブルコントローラを構成
する。

【００１５】前記プログラミングツール１１は、外部か
ら入力されたプログラムおよびその他の設定データを管
理プロセッサ１２に導入するツールである。ここで、プ
ログラムとは、例えば制御シーケンスプログラムを意味
し、その他の設定情報とは、例えばプログラムのタイ
プ、その実行周期および実行条件等の追加情報を示すプ
ログラム実行情報を意味している。

【００１６】前記管理プロセッサ１２は、プログラミン
グツール１１に接続され、このプログラミングツール１
１から入力されたプログラムを実行条件または実行周期
などの実行形態に応じて前記システム情報伝送ラインを
介し並列に接続された複数の前記セルコントローラ１４
のうちで任意の一つのセルコントローラ１４に対し一つ
だけダウンロードするプロセッサであって、具体的には
図２に示すような構成となっている。

【００１７】すなわち、この管理プロセッサ１２は、プ
ログラミングツール１１から入力されるプログラム等を
受けて内部バスに送出するツール側伝送インタフェイス
１２ａと、予め各種の伝送制御プログラムを保持してい
るＲＯＭ１２ｂと、このＲＯＭ１２ｂの伝送制御プログ
ラムに従って各種の処理を実行するＣＰＵ１２ｃと、こ
のＣＰＵ１２ｃによりプログラム等が書き込みおよび読
み出しされるＲＡＭ１２ｄと、管理プロセッサ１２とセ
ルコントローラ１４との間のプログラム等の授受を行う
インタフェイスとしてのライン側伝送インタフェイス１
２ｅとで構成されている。

【００１８】前記セルコントローラ１４は、図３に示す
ようにシステム情報伝送ライン１３を介して伝送される
プログラムのうち、一実行形態をもつプログラムを保持
し、かつ、制御データに基づいて前記プログラムを実行
するプログラム実行手段１４ａと、セルコントローラ１
４およびリモートＩ／Ｏ １６の数に対応する制御デー
タを保持する保持ブロックからなり、自セルコントロー
ラ１４ｉ，他セルコントローラ１４および他リモートＩ
／Ｏ １６に割り当てられた保持ブロックに対応する制
御データを保持して共有する共有記憶手段１４ｂと、こ
の共有記憶手段１４ｂに保持される自制御データを制御
データ伝送ライン１５を介して伝送し、かつ、他セルコ
ントローラ１４またはリモートＩ／Ｏ １６から他制御
データを受けとると前記共有記憶手段１４ｂの該当する
保持ブロックに書き込むデータ配置手段１４ｃとを備え
ている。

【００１９】なお、プログラム実行手段１４ａは、シス
テム情報伝送ラインとセルコントローラ１４間でのプロ
グラムおよびプログラム実行情報の入出力インタフェイ
スとしての情報側伝送インタフェイス１４ｄと、予め各
種の処理制御プログラムを保持しているＲＯＭ１４ｅ
と、このＲＯＭ１４ｅの処理制御プログラムに従って各
種の処理を実行するＣＰＵ１４ｆと、このＣＰＵ１４ｆ
によりプログラム等が書き込みおよび読み出しされるＲ
ＡＭ１４ｇとを備えている。

【００２０】前記共有記憶手段１４ｂは、複数のブロッ
クからなるＲＡＭであって、プログラム実行手段１４ａ
とデータ配置手段１４ｃとの間に接続され、これら両手
段１４ａ，１４ｃからアクセスされる。

【００２１】一方、前記データ配置手段１４ｃは、制御
データ伝送ライン１５とセルコントローラ１４間での制
御データの入出力インタフェイスとしてのデータ側伝送
インタフェイス１４ｈと、予め所定の処理プログラムを
保持したＲＯＭ１４ｉと、この処理プログラムにより前
記制御データを前記共有記憶手段１４ｂの自保持ブロッ
クに書き込むとともに他保持ブロックの他制御データを
制御データ伝送ライン１５に送出するＣＰＵ１４ｊとを
備えた構成である。

【００２２】前記制御データ伝送ライン１５は、制御デ
ータを送受信するときの伝送媒体であって、複数のセル
コントローラ１４と複数のリモートＩ／Ｏ １６とを環
状に並列接続する。

【００２３】リモートＩ／Ｏ １６は、図４に示すよう
に前記制御データ伝送ライン１５とＩ／Ｏカード１７と
で制御データを入出力するときのインタフェイスであっ
て、データ配置手段１６ａ，共有記憶手段１６ｂおよび
Ｉ／Ｏ処理手段１６ｃで構成される。

【００２４】このデータ配置手段１６ａは、共有記憶手
段１６ｂに保持される自制御データを制御データ伝送ラ
イン１５を介して伝送し、かつ、他リモートＩ／Ｏ １
６または他セルコントローラ１４から他制御データを受
けとると前記共有記憶手段１６ｂの該当する保持ブロッ
クに書き込む手段であって、制御データ伝送ラインに対
する制御データのインタフェイスであるライン側伝送イ
ンタフェイス１６ｄと、あらかじめ前記書き込みおよび
伝送処理に係る伝送プログラムおよび共有記憶手段のブ
ロック送受信スケジュールを保持するＲＯＭ１６ｅと、
前記伝送プログラムに従って書き込みおよび伝送を行う
ＣＰＵ１６ｆとがバスを介してそれぞれ接続されてい
る。

【００２５】前記共有記憶手段１６ｂは、コントローラ
１４およびリモートＩ／Ｏ １６の数に対応する制御デ
ータを保持する保持ブロックからなり、自リモートＩ／
Ｏ１６ｉ，他リモートＩ／Ｏ １６および他セルコント
ローラ１４に割り当てられた保持ブロックに対応する制
御データを保持して共有する、例えば複数のブロックか
らなるＲＡＭであって、データ配置手段１６ａとＩ／Ｏ
処理手段１６ｃとの間に接続され、これら両手段１６
ａ，１６ｃからアクセスされる。

【００２６】前記Ｉ／Ｏ処理手段１６ｃは、Ｉ／Ｏカー
ド１７から定期的に制御データを入力して共有記憶手段
１６ｂの自リモートＩ／Ｏに割り当てられた保持ブロッ
クに書き込み、かつ、他に割り当てられた保持ブロック
のうち、所定の保持ブロックから他制御データを定期的
に読み出してＩ／Ｏカード１７へ伝送する手段であっ
て、Ｉ／Ｏカード１７に対する制御データのインタフェ
イスであるＩ／Ｏカードインタフェイス１６ｇと、前記
書き込みおよび伝送処理に係る伝送プログラムを保持す
るＲＯＭ１６ｈと、前記伝送プログラムに従って書き込
みおよび伝送を行うＣＰＵ１６ｉとがバスを介してそれ
ぞれ接続されている。前記Ｉ／Ｏカード１７は、リモー
トＩ／Ｏ １６と制御対象１８との間で制御データを授
受する装置である。

【００２７】前記制御対象１８は、プラント等に用いら
れる装置であって、例えば制御データの発生源となる検
出器および制御データを受信して駆動する操作端等を意
味している。次に、本発明に係る並列実行型プログラマ
ブルコントローラの動作について説明する。

【００２８】利用者が、所定の手続きにより、複数のセ
ルコントローラ１４のうち，プログラムを実行するセル
コントローラ１４ｉを特定する特定番号と、プログラム
の実行条件と、プログラムの実行周期とを設定するプロ
グラム実行情報および制御シーケンスプログラムをプロ
グラミングツール１１から管理プロセッサ１２のＲＡＭ
１２に記憶する。

【００２９】ここで、管理プロセッサ１２は、プログラ
ム実行情報および１つの制御シーケンスプログラムをシ
ステム情報伝送ラインを介して該当するセルコントロー
ラ１４ｉへ伝送する。このセルコントローラ１２ｉはこ
れらプログラム実行情報と制御シーケンスプログラムを
ＲＡＭ１２ｄに記憶する。一方、他のセルコントローラ
１４にも同様にプログラム実行情報と１つの制御シーケ
ンスプログラムを伝送して記憶させる。このようにし
て、個々のセルコントローラ１４に対する一実行形態の
制御シーケンスプログラムの分散配置が終了する。

【００３０】次に、セルコントローラ１４ｉは、共有記
憶手段１４ｂの自コントローラに割り当てられた保持ブ
ロックの自制御データを制御データ伝送ライン１５を介
してリモートＩ／Ｏ １６または他のセルコントローラ
１４へ定期的に伝送する。

【００３１】一方、他のセルコントローラ１４またはリ
モートＩ／Ｏ １６に割り当てられた保持ブロックに
は、他のセルコントローラ１４またはリモートＩ／Ｏ
１６から伝送された他制御データが制御データ伝送ライ
ン１５を介して定期的に記憶される。

【００３２】従って、それぞれ複数のセルコントローラ
１４およびリモートＩ／Ｏ １６は、セルコントローラ
およびリモートＩ／Ｏの数に対応する保持ブロック分の
制御データを共有する。

【００３３】ここで、各セルコントローラ１４ｉは、プ
ログラム実行情報および特定の制御データに基づいて制
御シーケンスプログラムをそれぞれ他のセルコントロー
ラ１４とは独立に実行する。すなわち、共有記憶手段１
４ｂから、特定の他制御データを読み出して制御シーケ
ンスプログラムにより演算を行い、結果を自制御データ
として自コントローラに割り当てられた保持ブロックへ
出力し、この自制御データがリモートＩ／Ｏ １６また
は他のセルコントローラ１４を介してＩ／Ｏカード１７
に伝送することにより制御対象１８を制御することがで
きる。

【００３４】上述したように、本実施例によれば、各々
のセルコントローラ１４ｉは、それぞれ１つずつ分散配
置された制御シーケンスプログラムを互いに他のセルコ
ントローラ１４から独立して実行するので、各セルコン
トローラ１４ｉが互いに他のセルコントローラ１４の実
行を阻害することはない。すなわち、複雑なセルコント
ローラ１４間の実行制御なしに複数の制御シーケンスプ
ログラムを並列に実行処理することができる。

【００３５】また、個々のセルコントローラ１４ｉにそ
れぞれ制御シーケンスプログラムを１つずつ分散配置す
るので、個々のセルコントローラ１４ｉに係る負荷が偏
ることなく複数の制御シーケンスプログラムを並列実行
処理してプラントを制御することができる。

【００３６】このとき、個々のセルコントローラ１４ｉ
は制御シーケンスプログラムを並列実行するので、セル
コントローラ１４の数を増やすことにより全体の実行効
率を格段に上げることができる。また、制御シーケンス
プログラムの数をセルコントローラ１４の数に増やすこ
とによりシステム全体の実行速度を上げることができ
る。さらに、制御シーケンスプログラムを分散配置した
ことによりセルコントローラ１４の負荷が軽くなるの
で、セルコントローラ１４が他の制御対象の処理を分担
することも可能となる。

【００３７】これらセルコントローラ１４は、１つの制
御シーケンスプログラムを実行するため複雑な機能は必
要なく簡単な回路構成と比較的小容量のメモリで構成す
ることができる。またセルコントローラ１４ｉは、単体
の実行速度をそれほど上げる必要がないため、安価なＬ
ＳＩ等でその回路を作成することができる。

【００３８】このため、システム全体のコストを大幅に
下げることが可能となる。また逆にセルコントローラの
実行速度を上げることによりシステム全体の実行速度を
格段に上げることも可能である。

【００３９】さらに、各々のセルコントローラ１４ｉで
は、プログラム実行手段１４ａで制御シーケンスプログ
ラムを実行するときに演算用の制御データの入出力を共
有記憶手段１４ｂで行う一方、共有記憶手段１４ｂ内の
制御データの伝送をデータ配置手段１４ｃで行うので、
制御シーケンスプログラムの実行と制御データの伝送と
が共有記憶手段１４ｂで緩衝され、制御シーケンスプロ
グラムは伝送の影響をほとんど受けない。

【００４０】一方、管理プロセッサ１２からの制御シー
ケンスプログラム等の伝送は、システム情報伝送ライン
１３を介して行い、各セルコントローラ１４間の制御デ
ータの送受信は制御データ伝送ライン１５を介して共有
記憶手段１４ｂで行うために各伝送間の干渉がない。

【００４１】また、システムを変更するような場合、各
セルコントローラ１４をそれぞれ伝送ラインで接続して
いるため、オンライン中でもセルコントローラ１４を容
易に追加できるとともに負荷の重いセルコントローラ１
４ｉの制御シーケンスプログラムを他のセルコントロー
ラ１４に振り向けることもできるため全体に最適なシス
テムを構築しやすい。さらに、予備のセルコントローラ
１４を用意することにより、故障したセルコントローラ
１４のバックアップをすることができる。なお、本発明
は上述し、かつ、図面に示した実施例に限定されるもの
ではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変形して実
施できる。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように本発明は以下のよう
な効果を奏する。

【００４３】請求項１の発明は、複数のコントローラが
それぞれ一実行形態のプログラムを保持し、かつ、これ
らプログラムの実行に必要な制御データがデータ配置手
段により共有記憶手段に書き込まれて制御データが共有
化されることにより、一実行形態毎に分散配置されたプ
ログラムの並列実行が可能となるので、コントローラに
かかる負荷が分散されるとともにコントローラ内におけ
るプログラムの複雑な実行制御が不要となり、複数のプ
ログラムを互いに干渉することなく並列処理できる並列
実行型プログラマブルコントローラ装置を提供できる。

【００４４】請求項２の発明は、複数のリモートＩ／Ｏ
が共有記憶手段およびデータ配置手段を用いて複数のコ
ントローラと制御データを共有化し、かつ、Ｉ／Ｏ処理
手段がＩ／Ｏカードと制御データを入出力するので、複
数のプログラムを互いに干渉することなく並列処理する
ために各コントローラおよびリモートＩ／Ｏ間で制御デ
ータを共有化できる並列実行型プログラマブルコントロ
ーラ装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る並列実行型プログラマブルコント
ローラ装置の概念および構成を示す図。

【図２】管理プロセッサの構成を示す図。

【図３】セルコントローラの構成を示す図。

【図４】リモートＩ／Ｏの構成を示す図。

【図５】従来の並列実行型プログラマブルコントローラ
装置の概念および構成を示す図。

【図６】並列実行時の各コントローラの実行負荷および
従来のプログラマブルコントローラにおける実行負荷状
態を示す図。

【符号の説明】

１４…セルコントローラ、１４ａ…プログラム実行手
段、１４ｂ…共有記憶手段、１４ｃ…データ配置手段、
１５…制御データ伝送ライン。

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のコントローラが伝送ラインおよび
   複数のリモートＩ／Ｏを介して各種の並列処理を伴うプ
   ラントとの間で制御データの送受信を行い、実行条件ま
   たは実行周期で区別される実行形態の異なる複数のプロ
   グラムおよび制御データに基づいて前記プラントを並列
   実行処理する並列実行型プログラマブルコントローラ装
   置において、 前記各コントローラは、 一実行形態だけの前記プログラムを保持し、かつ、制御
   データに基づいて当該プログラムを実行するプログラム
   実行手段と、 前記リモートＩ／Ｏおよびコントローラの数に対応する
   制御データを保持する複数の保持ブロックから成り、自
   コントローラ，他コントローラおよびリモートＩ／Ｏに
   割当てられた保持ブロックに対応する制御データを保持
   して共有する共有記憶手段と、 この共有記憶手段に保持される自制御データを伝送し、
   かつ、他コントローラまたはリモートＩ／Ｏから他制御
   データを受けると前記共有記憶手段の該当する保持ブロ
   ックに書き込むデータ配置手段とを備え、 前記実行形態の異なるプログラムを個々のコントローラ
   にそれぞれ実行形態毎に分散配置し、これらコントロー
   ラがそれぞれ並列実行処理することを特徴とする並列実
   行型プログラマブルコントローラ装置。
2. 【請求項２】 リモートＩ／Ｏは、前記複数のコントロ
   ーラおよびリモートＩ／Ｏの数に対応する制御データを
   保持する保持ブロックからなり、自リモートＩ／Ｏ，他
   リモートＩ／Ｏおよび他コントローラに割当てられた保
   持ブロックに対応する制御データを保持して共有する共
   有記憶手段と、この共有記憶手段に保持される自制御デ
   ータを伝送し、かつ、他リモートＩ／Ｏまたは他コント
   ローラから他制御データを受けると前記共有記憶手段の
   該当する保持ブロックに書き込むデータ配置手段と、前
   記プラントに接続されたＩ／Ｏカードから定期的に制御
   データを入力して前記共有記憶手段の自リモートＩ／Ｏ
   に割り当てられた保持ブロックに書き込み、かつ、他リ
   モートＩ／Ｏおよび他コントローラに割り当てられた保
   持ブロックのうち、所定の保持ブロックから他制御デー
   タを定期的に読み出してＩ／Ｏカードへ伝送するＩ／Ｏ
   処理手段とを備え、前記複数のコントローラにそれぞれ
   プログラムを実行形態毎に入力し、かつ、これらプログ
   ラムを処理するために前記共有記憶手段および前記デー
   タ配置手段を用いて各種の制御データを複数のコントロ
   ーラおよび複数のリモートＩ／Ｏで共有し、それら制御
   データに基づいて複数のコントローラがＩ／Ｏ処理手段
   を介してプラントの制御を並列実行処理することを特徴
   とする請求項１記載の並列実行型プログラマブルコント
   ローラ装置。