JP3059294B2 - 物品個々の輪郭が明確な画像を得る方法および装置 - Google Patents
物品個々の輪郭が明確な画像を得る方法および装置Info
- Publication number
- JP3059294B2 JP3059294B2 JP4082015A JP8201592A JP3059294B2 JP 3059294 B2 JP3059294 B2 JP 3059294B2 JP 4082015 A JP4082015 A JP 4082015A JP 8201592 A JP8201592 A JP 8201592A JP 3059294 B2 JP3059294 B2 JP 3059294B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- image
- article
- television camera
- color television
- irradiation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、岩石、鉱石、その他の
物品の寸法を計測することにより、生産、出荷、受け入
れ等の寸法管理を行うため、前記物品の寸法の計測に際
し、物品をテレビカメラで撮影し、その物品個々の画像
を画像計測するために、物品個々の輪郭が明確な画像を
得る方法および装置に関する。
物品の寸法を計測することにより、生産、出荷、受け入
れ等の寸法管理を行うため、前記物品の寸法の計測に際
し、物品をテレビカメラで撮影し、その物品個々の画像
を画像計測するために、物品個々の輪郭が明確な画像を
得る方法および装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】岩石、鉱石、その他の物品の出荷、受け
入れ等に際し、生産、出荷、受け入れ等の寸法管理のた
めに、それらが所定の寸法を有するか否かを確認するこ
と、例えば、鉱石等の寸法による選別のためのふるい分
け機等の網が破れたことを検出するために、網を通過し
た鉱石等の寸法を計測し、この寸法が設定値を越えてい
るとき、該網が破れたとして対策を講ずることが必要で
ある。
入れ等に際し、生産、出荷、受け入れ等の寸法管理のた
めに、それらが所定の寸法を有するか否かを確認するこ
と、例えば、鉱石等の寸法による選別のためのふるい分
け機等の網が破れたことを検出するために、網を通過し
た鉱石等の寸法を計測し、この寸法が設定値を越えてい
るとき、該網が破れたとして対策を講ずることが必要で
ある。
【０００３】これに対し、従来より機械的、人為的に物
品の抜取り検査を行うことが一般的であるが、この方法
はコスト的および安全衛生面の上から問題がある。
品の抜取り検査を行うことが一般的であるが、この方法
はコスト的および安全衛生面の上から問題がある。
【０００４】このため、前記の寸法管理のために物品の
寸法を計測する方法として、テレビカメラを用いて物品
を撮影し、そのテレビカメラからの画像信号を画像処理
装置に送り、この画像処理装置にて物品の画像毎にその
寸法を計測することは、まだ公知ではないが、本出願人
により既に提案されている。この画像計測においては、
積み重なった物品や背景とのコントラストのない物品を
テレビカメラで撮影し、画像計測することは難しく、そ
のため次のような手段を講じている。
寸法を計測する方法として、テレビカメラを用いて物品
を撮影し、そのテレビカメラからの画像信号を画像処理
装置に送り、この画像処理装置にて物品の画像毎にその
寸法を計測することは、まだ公知ではないが、本出願人
により既に提案されている。この画像計測においては、
積み重なった物品や背景とのコントラストのない物品を
テレビカメラで撮影し、画像計測することは難しく、そ
のため次のような手段を講じている。
【０００５】（１）機械的または人為的な方法で物品を
平面に分散して、重なりや接触をなくした上でテレビカ
メラで撮影する。
平面に分散して、重なりや接触をなくした上でテレビカ
メラで撮影する。
【０００６】（２）背景と物品のコントラストがつくよ
うに、背景の色や光沢を工夫する。
うに、背景の色や光沢を工夫する。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】前記の提案において、
通常の照明装置を１ヵ所または２ヵ所設けることによ
り、積み重なった物品や背景とのコントラストのない物
品をテレビカメラで撮影して画像計測した場合、照射方
向の角度によっては、物品個々の輪郭がはっきりしない
ため、多数の物品が実際にある数より少なく見えたりし
て、誤った計測値が出てきたりすることを免れない。こ
れを避けるため、前述の手段を講ずることは、時間を要
しかつ厄介な作業を伴うものである。
通常の照明装置を１ヵ所または２ヵ所設けることによ
り、積み重なった物品や背景とのコントラストのない物
品をテレビカメラで撮影して画像計測した場合、照射方
向の角度によっては、物品個々の輪郭がはっきりしない
ため、多数の物品が実際にある数より少なく見えたりし
て、誤った計測値が出てきたりすることを免れない。こ
れを避けるため、前述の手段を講ずることは、時間を要
しかつ厄介な作業を伴うものである。
【０００８】本発明は、前述のような積み重なった物品
や背景とのコントラストのない物品の輪郭を明確にな
し、テレビカメラで撮影して画像計測するとき間違いの
ない結果を得ることを課題とする。
や背景とのコントラストのない物品の輪郭を明確にな
し、テレビカメラで撮影して画像計測するとき間違いの
ない結果を得ることを課題とする。
【０００９】
【課題を解決するための手段】前記の課題は、本発明に
より、カラーテレビカメラを撮影すべき物品の上方に配
置し、異なる位置に設置した少なくとも２個の照明装置
により、前記物品にそれぞれ色の異なる光を照射し、前
記カラーテレビカメラで撮影した各照射毎の画像を画像
処理部に取り込み、かく取り込んだ画像をこれから影を
抽出するように演算する方法により解決する。
より、カラーテレビカメラを撮影すべき物品の上方に配
置し、異なる位置に設置した少なくとも２個の照明装置
により、前記物品にそれぞれ色の異なる光を照射し、前
記カラーテレビカメラで撮影した各照射毎の画像を画像
処理部に取り込み、かく取り込んだ画像をこれから影を
抽出するように演算する方法により解決する。
【００１０】また本発明は、前記の課題を解決するた
め、前記カラーテレビカメラを撮影すべき物品のほぼ中
央の上方に配置し、３個の照明装置をカラーテレビカメ
ラに対しほぼ等しい中心角をなす異なる３つの位置に配
置し、各照明装置より赤、緑、青の３原色のそれぞれ１
つを同時に照射する方法を提案する。
め、前記カラーテレビカメラを撮影すべき物品のほぼ中
央の上方に配置し、３個の照明装置をカラーテレビカメ
ラに対しほぼ等しい中心角をなす異なる３つの位置に配
置し、各照明装置より赤、緑、青の３原色のそれぞれ１
つを同時に照射する方法を提案する。
【００１１】また本発明は、前記の課題を解決するた
め、前記カラーテレビカメラとしてシャッタカメラを使
用する方法を提案する。
め、前記カラーテレビカメラとしてシャッタカメラを使
用する方法を提案する。
【００１２】さらに本発明は、前記の課題を解決するた
め、前記照明装置として３原色光のストロボを使用する
方法を提案する。
め、前記照明装置として３原色光のストロボを使用する
方法を提案する。
【００１３】
【００１４】本発明は、カラーテレビカメラを撮影すべ
き物品のほぼ中央の上方に配置し、少なくとも２個の照
明装置をカラーテレビカメラに対しほぼ等しい中心角を
なす異なる位置に配置する。これら照明装置より３原色
のいずれか１つを物品に同時に照射することにより、各
物品に影を発生させて前記カラーテレビカメラで撮影す
る。各照射毎の画像を画像処理部に取り込み、かく取り
込んだ画像をこれから影を抽出するように演算すること
により、物品の輪郭が前記影により明確に形成された画
像を得る。
き物品のほぼ中央の上方に配置し、少なくとも２個の照
明装置をカラーテレビカメラに対しほぼ等しい中心角を
なす異なる位置に配置する。これら照明装置より３原色
のいずれか１つを物品に同時に照射することにより、各
物品に影を発生させて前記カラーテレビカメラで撮影す
る。各照射毎の画像を画像処理部に取り込み、かく取り
込んだ画像をこれから影を抽出するように演算すること
により、物品の輪郭が前記影により明確に形成された画
像を得る。
【００１５】
【００１６】
【実施例】まず、本発明の基礎となる画像形成方法を説
明する。図１および図２において、計測対象である物品
１は、積み重なった状態で床上に置かれており、それら
物品１のほぼ中央の上方にテレビカメラ２が配置されて
いる。このテレビカメラ２とほぼ同じ高さにてその周辺
に、同じ色の光を照射する３個の照明装置３、４、５が
ほぼ等角度で設置されている。
明する。図１および図２において、計測対象である物品
１は、積み重なった状態で床上に置かれており、それら
物品１のほぼ中央の上方にテレビカメラ２が配置されて
いる。このテレビカメラ２とほぼ同じ高さにてその周辺
に、同じ色の光を照射する３個の照明装置３、４、５が
ほぼ等角度で設置されている。
【００１７】照明選択装置６から出力される照射タイミ
ング信号により、まず照明装置３のみを照射させる。こ
の照射により影を発生した物品１がテレビカメラ２によ
り撮影され、図３に示すその画像１３を画像処理部７に
取り込む。この画像１３には、前記物品個々の影の像１
３ａが含まれている。前記取り込み完了後、次に照明装
置４のみを照射させ、かく照射された物品１を同じくテ
レビカメラ２により撮影し、図４に示すその画像１４を
画像処理部７に取り込む。この画像１４には、照明装置
４による物品個々の影の像１４ａが含まれている。この
取り込み終了後、最後に照明装置５のみを照射させ、照
射された物品を同じくテレビカメラ２により撮影し、図
５に示すその画像１５を画像処理部７に取り込む。この
画像１５には、照明装置５による物品個々の影の像１５
ａが含まれている。このようにして取り込んだ３つの画
像１３、１４、１５には、照射方向が異なる３つの照明
装置３、４、５からの光の照射によりできた影の像１３
ａ、１４ａ、１５ａが発生している。この３種類の画像
を、画像処理部７で影を抽出するように演算し、例えば
二値化した後影の論理和をとることにより、図６に示す
ような物品の輪郭が明確になった画像１６を得ることが
できる。
ング信号により、まず照明装置３のみを照射させる。こ
の照射により影を発生した物品１がテレビカメラ２によ
り撮影され、図３に示すその画像１３を画像処理部７に
取り込む。この画像１３には、前記物品個々の影の像１
３ａが含まれている。前記取り込み完了後、次に照明装
置４のみを照射させ、かく照射された物品１を同じくテ
レビカメラ２により撮影し、図４に示すその画像１４を
画像処理部７に取り込む。この画像１４には、照明装置
４による物品個々の影の像１４ａが含まれている。この
取り込み終了後、最後に照明装置５のみを照射させ、照
射された物品を同じくテレビカメラ２により撮影し、図
５に示すその画像１５を画像処理部７に取り込む。この
画像１５には、照明装置５による物品個々の影の像１５
ａが含まれている。このようにして取り込んだ３つの画
像１３、１４、１５には、照射方向が異なる３つの照明
装置３、４、５からの光の照射によりできた影の像１３
ａ、１４ａ、１５ａが発生している。この３種類の画像
を、画像処理部７で影を抽出するように演算し、例えば
二値化した後影の論理和をとることにより、図６に示す
ような物品の輪郭が明確になった画像１６を得ることが
できる。
【００１８】前記の画像１６に示された物品、例えば石
を基として寸法を計測する。この場合、各石の輪郭が明
確であるため、高い寸法計測精度が得られる。かく得ら
れた個々の石の寸法は、ついで画像処理部７に接続した
図示しない演算装置において基準値と比較され、基準値
より大きい寸法の石があるとき、例えば選別のためのふ
るい分け機等の網が破れたとして、警報出力する。
を基として寸法を計測する。この場合、各石の輪郭が明
確であるため、高い寸法計測精度が得られる。かく得ら
れた個々の石の寸法は、ついで画像処理部７に接続した
図示しない演算装置において基準値と比較され、基準値
より大きい寸法の石があるとき、例えば選別のためのふ
るい分け機等の網が破れたとして、警報出力する。
【００１９】以下に、本発明について説明する。図７お
よび図８に示す本発明の実施例においては、積み重なっ
た物品２１を撮影するカラーテレビカメラ２２および３
個の照明装置２３、２４、２５が、図１および図２にお
けると同じく、物品２１のほぼ中央の上方に配置されて
いる。照明装置２３、２４、２５からは、図１および図
２の実施例とは異なり、３原色（ＲＧＢ）の各１つが照
射される。すなわち、赤（Ｒ）色光を照射する照明装置
２３、緑（Ｇ）色光を照射する照明装置２４、青（Ｂ）
色光を照射する照明装置２５を、ＲＧＢ信号それぞれを
出力できるカラーテレビカメラ２２の周辺に設置し、積
み重なった物品２１をカラーテレビカメラ２２で撮影す
る。この場合、照明選択装置２６から出力される照射タ
イミング信号により、３個の照明装置２３、２４、２５
を同時に照射させる。
よび図８に示す本発明の実施例においては、積み重なっ
た物品２１を撮影するカラーテレビカメラ２２および３
個の照明装置２３、２４、２５が、図１および図２にお
けると同じく、物品２１のほぼ中央の上方に配置されて
いる。照明装置２３、２４、２５からは、図１および図
２の実施例とは異なり、３原色（ＲＧＢ）の各１つが照
射される。すなわち、赤（Ｒ）色光を照射する照明装置
２３、緑（Ｇ）色光を照射する照明装置２４、青（Ｂ）
色光を照射する照明装置２５を、ＲＧＢ信号それぞれを
出力できるカラーテレビカメラ２２の周辺に設置し、積
み重なった物品２１をカラーテレビカメラ２２で撮影す
る。この場合、照明選択装置２６から出力される照射タ
イミング信号により、３個の照明装置２３、２４、２５
を同時に照射させる。
【００２０】照明装置２３の照射により、図９に示す画
像３３がカラーテレビカメラ２２のＲ出力から得られ
る。同じく、照明装置２４および２５の照射により、図
１０および図１１に示す画像３４および３５がカラーテ
レビカメラ２２のＧ出力およびＢ出力から得られる。か
く得られた各画像３３、３４、３５には、それぞれ照射
方向の異なる光の照射により生じた影の像３３ａ、３４
ａ、３５ａが含まれる。前記の３種類の画像３３、３
４、３５を画像処理部２７に取り込み、取り込み後影を
抽出するように演算し、例えば二値化した後影の論理和
をとることにより、図１２に示すような物品の輪郭が明
確になった画像３６を得ることができる。
像３３がカラーテレビカメラ２２のＲ出力から得られ
る。同じく、照明装置２４および２５の照射により、図
１０および図１１に示す画像３４および３５がカラーテ
レビカメラ２２のＧ出力およびＢ出力から得られる。か
く得られた各画像３３、３４、３５には、それぞれ照射
方向の異なる光の照射により生じた影の像３３ａ、３４
ａ、３５ａが含まれる。前記の３種類の画像３３、３
４、３５を画像処理部２７に取り込み、取り込み後影を
抽出するように演算し、例えば二値化した後影の論理和
をとることにより、図１２に示すような物品の輪郭が明
確になった画像３６を得ることができる。
【００２１】図７および図８に示す実施例では、３原色
を同時に照射する場合について説明したが、３原色を時
間差をもって照射することも、勿論可能である。
を同時に照射する場合について説明したが、３原色を時
間差をもって照射することも、勿論可能である。
【００２２】なお、この場合、テレビカメラとしてシャ
ッタカメラを使用するか、または照明装置として３原色
光のストロボ等を使用するときは、ベルトコンベア等で
移動中の積み重なった物品の画像を取り込み、前記処理
を行うことにより、移動中の積み重なった物品に対して
もそれらの明確な輪郭の画像を得ることができる。
ッタカメラを使用するか、または照明装置として３原色
光のストロボ等を使用するときは、ベルトコンベア等で
移動中の積み重なった物品の画像を取り込み、前記処理
を行うことにより、移動中の積み重なった物品に対して
もそれらの明確な輪郭の画像を得ることができる。
【００２３】
【発明の効果】本発明により、積み重なった物品群中の
一番上の層にある物品の個々に対し、輪郭が明確な画像
を得ることが可能となるので、機械的または人為的な物
品のサンプリングをせずに画像処理を行うことができ、
コスト面および安全衛生面において大幅な改善が達成で
きる。
一番上の層にある物品の個々に対し、輪郭が明確な画像
を得ることが可能となるので、機械的または人為的な物
品のサンプリングをせずに画像処理を行うことができ、
コスト面および安全衛生面において大幅な改善が達成で
きる。
【図１】本発明の基礎となる方法を実施した装置の平面
図である。
図である。
【図２】図１の装置の正面図である。
【図３】図１の１つの照射装置による照射の際得られる
画像を示す図である。
画像を示す図である。
【図４】他の照射装置による照射の際得られる画像を示
す図である。
す図である。
【図５】さらに他の照射装置による照射の際得られる画
像を示す図である。
像を示す図である。
【図６】前記各画像を画像処理部にて処理して得られた
画像を示す図である。
画像を示す図である。
【図７】本発明の方法を実施した装置の平面図である。
【図８】図７の装置の正面図である。
【図９】図７の１つの照射装置の照射により得られる画
像を示す図である。
像を示す図である。
【図１０】他の照射装置の照射により得られる画像を示
す図である。
す図である。
【図１１】さらに他の照射装置の照射により得られる画
像を示す図である。
像を示す図である。
【図１２】前記各画像を画像処理部にて処理して得られ
た画像を示す図である。
た画像を示す図である。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平３−225211（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−100305（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−190750（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−282410（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G01B 11/00 - 11/30
Claims (4)
- 【請求項１】 物品をテレビカメラで撮影し、その物品
個々の画像を画像計測するために、物品個々の輪郭が明
確な画像を得る方法において、カラーテレビカメラを撮
影すべき物品の上方に配置し、異なる位置に設置した少
なくとも２個の照明装置により、前記物品にそれぞれ色
の異なる光を照射し、前記カラーテレビカメラで撮影し
た各照射毎の画像を画像処理部に取り込み、かく取り込
んだ画像をこれから影を抽出するように演算することを
特徴とする方法。 - 【請求項２】 前記カラーテレビカメラを撮影すべき物
品のほぼ中央の上方に配置し、３個の照明装置をカラー
テレビカメラに対しほぼ等しい中心角をなす異なる３つ
の位置に配置し、各照明装置より赤、緑、青の３原色の
それぞれ１つを同時に照射することを特徴とする、請求
項１に記載の方法。 - 【請求項３】 前記カラーテレビカメラとしてシャッタ
カメラを使用することを特徴とする、請求項１または２
に記載の方法。 - 【請求項４】 前記照明装置として３原色光のストロボ
を使用することを特徴とする、請求項１または２に記載
の方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4082015A JP3059294B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 物品個々の輪郭が明確な画像を得る方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4082015A JP3059294B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 物品個々の輪郭が明確な画像を得る方法および装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05280949A JPH05280949A (ja) | 1993-10-29 |
| JP3059294B2 true JP3059294B2 (ja) | 2000-07-04 |
Family
ID=13762700
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4082015A Expired - Fee Related JP3059294B2 (ja) | 1992-04-03 | 1992-04-03 | 物品個々の輪郭が明確な画像を得る方法および装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3059294B2 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7983487B2 (en) * | 2007-11-07 | 2011-07-19 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Method and system for locating and picking objects using active illumination |
| JP5687975B2 (ja) * | 2011-08-31 | 2015-03-25 | 大成建設株式会社 | 搬送物検知システム |
| JP2014101172A (ja) * | 2012-11-19 | 2014-06-05 | Taisei Corp | 大塊搬送物検知システム |
| JP6151562B2 (ja) * | 2013-05-24 | 2017-06-21 | 株式会社ブレイン | 物品識別システムとそのプログラム |
| JP6845768B2 (ja) * | 2016-10-11 | 2021-03-24 | 株式会社東芝 | エッジ検出装置、エッジ検出方法、及び物品保持装置 |
-
1992
- 1992-04-03 JP JP4082015A patent/JP3059294B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05280949A (ja) | 1993-10-29 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR101251372B1 (ko) | 3차원형상 측정방법 | |
| JPH04166751A (ja) | びんの欠陥検査方法 | |
| TWI590725B (zh) | 印刷電路板外觀的檢查裝置及檢查方法 | |
| CN107064163A (zh) | 基板的异物检测方法 | |
| KR20100015628A (ko) | 목재의 검사 방법, 장치 및 프로그램 | |
| JPH085563A (ja) | 塊状青果物のカメラ選別機に用いる間接照明型多面撮影装置 | |
| CN106353317A (zh) | 检测待测目标物的检测装置与方法 | |
| JP2000329683A (ja) | ベルトコンベアで搬送されるばら物の粒度検知方法 | |
| JP3059294B2 (ja) | 物品個々の輪郭が明確な画像を得る方法および装置 | |
| JP2015114226A (ja) | 外観検査装置及び外観検査方法 | |
| CN101981411A (zh) | 用于多工影像的撷取与处理的方法及设备 | |
| JPH0658731A (ja) | パターン検査装置 | |
| JPH0560537A (ja) | スルーホール検査装置 | |
| KR101442666B1 (ko) | 복수 행의 조명부재를 포함하는 비전검사장치 | |
| JPH05188006A (ja) | 表面疵検知装置 | |
| JP4220304B2 (ja) | 原子力燃料ペレットの検査方法および装置 | |
| KR100710703B1 (ko) | 반도체 리드프레임 도금 선폭 측정 검사장치 및 그 방법 | |
| TWI447382B (zh) | Wood inspection methods and apparatus and program | |
| JPH09153139A (ja) | 映像信号処理装置 | |
| JP2020193867A (ja) | 画像処理装置、制御方法、制御プログラムおよびコンピュータで読み取り可能な記録媒体 | |
| JP2900600B2 (ja) | パターン検査方法 | |
| JPH10160676A (ja) | 米粒検査装置 | |
| JPH0794971B2 (ja) | 断面形状検知方法 | |
| JP2002350360A (ja) | 凹凸パターン検知装置、凹凸パターン検知処理装置、凹凸パターン検査装置及び検査装置 | |
| JPH0693776B2 (ja) | 高精度外観ビデオ検査法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090421 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |