JP3025132B2

JP3025132B2 - 農作業機の走行制御機構

Info

Publication number: JP3025132B2
Application number: JP5211131A
Authority: JP
Inventors: 治朗藤井; 賢治北; 覚谷; 猛向井; 和雄古川; 寛大坪
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1993-08-26
Filing date: 1993-08-26
Publication date: 2000-03-27
Anticipated expiration: 2015-03-27
Also published as: JPH0759418A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、田植機等の農作業機の
走行制御機構に関し、詳しくは、機体の走行伝動系に油
圧式無段変速装置を介装してある農作業機の走行制御機
構に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来の上記農作業機では、前記油圧式無
段変速装置を足踏み操作式変速ペダル又は手動操作式の
変速レバーによって変速操作するよう構成するのが一般
的であった。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上記したような油圧式
無段変速装置は、中立変速位置に向けての中立復元力が
作用し、この中立復元力に抗して変速操作しなければな
らず、操作が重くなる欠点がある。そこで、前記無段変
速装置の変速操作をアクチュエータを用いて変速操作す
ることが考えられるが、例えば田植機においては、作業
走行中はほぼ一定速度で走行することが好ましいので、
アクチュエータを駆動操作するための速度設定具を任意
の速度で位置保持する構成を採ることとなる。ところ
が、このような構成においては、作業走行中に例えば苗
の補給作業等の為に機体を一度停止させる場合、機体走
行系に介装される主クラッチを切り操作することがある
が、このとき、主クラッチを再度入り状態に設定する
と、速度設定具により設定された所定速度まで急激に速
度が上昇することがあり、走行安全性の面で問題があ
る。また、従来において、農作業機は、圃場において枕
地に達して次の作業行程へ移行するように機体の向きを
変更する際、操縦者が変速装置を手動操作で減速しステ
アリングハンドルを操作して操向するのであるが、作業
装置の昇降等各種操作を短時間で行わなければならない
枕地での操向操作時に一々手動で減速する操作が煩わし
いものとなっていた。従って、そのような減速操作の手
間を軽減することが望まれていた。本発明は上記不具合
点を解消することを目的としている。

【０００４】

【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、機
体の走行伝動系に油圧式無段変速装置を介装し、この無
段変速装置をアクチュエータにより変速操作するよう構
成するとともに、手動操作に基づいて目標速度を設定す
る速度設定手段と、走行伝動系に介装された主クラッチ
の操作具がクラッチ切り操作されたことを検出するクラ
ッチ操作検出手段と、機体走行速度が前記速度設定手段
により設定された目標速度になるように前記アクチュエ
ータを制御し且つ前記クラッチ操作検出手段の検出結果
に基づいて前記速度設定手段による目標速度にかかわら
ず前記無段変速装置が中立停止状態になるように前記ア
クチュエータを制御する制御手段とを備え、さらに、前
記制御手段は、作業装置の作動の入り切りの切換を行う
作業用クラッチを切り操作することに連動して、設定低
速度になるよう前記アクチュエータを制御するように構
成してある点にある。

【０００５】

【作用】作業走行中は、速度設定手段に対する手動操作
によってアクチュエータを駆動制御して走行速度を作業
に適した任意の速度に制御させて作業を行うことがで
き、例えば、田植機のように苗の補給作業等の為に主ク
ラッチを切り操作したような場合には、主クラッチの切
り操作時点で前記速度設定手段によって設定されていた
目標速度にかかわらず、無段変速装置が中立停止状態に
なるようにアクチュエータが自動制御されるのである。
そして、主クラッチを入り操作した際には、確実に無段
変速装置が中立停止状態から変速操作が開始されること
となる。さらに、制御手段は、作業装置の作動の入り切
りの切換を行う作業用クラッチを切り操作することに連
動して、設定低速度になるようアクチュエータを制御す
るように構成してあるから、作業装置の駆動の必要の無
い枕地に達した場合には、作業装置の駆動を停止するよ
う作業用クラッチを切り操作するのであり、その切り操
作に連動して自動的に車速を設定低速度にすることで、
機体の方向転換等の操向を行うのに手動で減速操作をし
なくても良くなる。

【０００６】

【発明の効果】従って、中立復元力に抗して無段変速装
置を手動で操作する構成に代えて、アクチュエータを用
いて操作することで、変速操作を軽く行えるものであり
ながら、この種の農作業機においては頻繁に行われる主
クラッチの入り切り操作の際に、速度設定手段による目
標速度に急激に速度変化することが無く、常に中立位置
から速度上昇を開始することになるので、急発進による
機体の前上がり姿勢に起因した走行安全性の低下や田植
機の場合のように苗の浅植え現象等の発生を未然防止で
きるものとなった。また、作業用クラッチを切り操作す
ることに連動して自動的に設定低速度になることで、手
動で減速する手間が省けるので、枕地等で操向するとき
の操作性が向上する。

【０００７】

【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図３
に示すように、乗用型走行機体１の後部にリンク機構２
を介して苗植付装置３を昇降自在に連結して農作業機の
一例としての乗用型田植機を構成してある。苗植付装置
３は、フレーム兼用の植付伝動ケース４に対して一定ス
トロークで往復横移動する苗のせ台５、苗のせ台５の下
端部から一株づつ苗を取り出して圃場に植付ける植付機
構６、複数の接地フロート７等を備えて、機体を走行さ
せながら植付け作業を行えるよう構成してある。

【０００８】前記走行機体１には、機体前部にエンジン
８を搭載し、このエンジン８を動力が主クラッチ９を介
して後部ミッションケース１０に供給され、このミッシ
ョンケース１０の横側に取付け連結された静油圧式無段
変速装置１１を介して変速され、その変速後の出力が前
後車輪１２，１３に供給される一方、植付クラッチ１４
を介して苗植付装置３に供給されるよう伝動系を構成し
てある。図２に示すように、ミッションケース１０の横
側にエンジン８からの動力が伝えられる第１伝動軸１５
と静油圧式無段変速装置１１から変速後の動力が伝わる
第２伝動軸１６とが突出状態で配備され、静油圧式無段
変速装置１１側の入力軸１７と出力軸１８とが、カップ
リング１９を介して第１、第２伝動軸１５，１６に連動
連結された状態で接続され、静油圧式無段変速装置１１
のケーシング２０をミッションケース１０の側面にボル
ト連結にて装着してある。このようにして、十分な取付
強度を有しながら組付けやメンテンス作業を容易に行え
る構成としている。

【０００９】前記静油圧式無段変速装置１１のトラニオ
ン軸２１は電動シリンダ２２〔アクチュエータの一例〕
により変速操作するよう構成され、図１に示すように、
電動シリンダ２２は、機体操縦部に設けたポテンショメ
ータ型速度設定具２３〔速度設定手段の一例〕により手
動で設定される目標速度になるように、ストロークセン
サ２４により実作動量をフィードバックしながら、マイ
クロコンピュータを備えた制御装置２５により駆動制御
するよう構成してある。静油圧式無段変速装置１１は、
中立位置から前進方向並びに後進方向夫々に変速操作自
在であって、速度設定具２３を中立位置から前側に操作
させると無段階に前進側増速操作され、中立位置から後
側に操作させると無段階に後進側増速操作されるよう構
成してある。

【００１０】そして、この田植機では、所定の条件に基
づいてエンジン回転数が設定領域内に収まるよう電動シ
リンダ２２を駆動制御する負荷感応型自動車速制御を行
うよう構成してある。つまり、エンジン８に対するアク
セルレバー２６がほぼ最大位置に設定されていることを
検出するアクセル位置検出スイッチ２７と、エンジン回
転数を検出するエンジン回転数検出センサ２８と、負荷
制御入切スイッチ２９とを備え、制御装置２５は以下の
ように制御を実行する。つまり、負荷制御入切スイッチ
２９が入り状態に操作され、且つ、アクセル位置検出ス
イッチ２７が検出状態になっており、しかも、前進走行
状態であれば、制御装置２５は、回転数センサ２８によ
り検出されるエンジン回転数が設定領域内に収まるよう
電動シリンダ２２を自動的に変速操作して車速制御する
のである。尚、この自動車速制御が実行されているとき
は、エンジン回転数が設定領域内に収めるために電動シ
リンダ２２の操作域が中立位置を越えて後進操作側に変
化しようとするときは、後進側への操作が行われないよ
う制御レベルを規制するよう構成してある。又、このよ
うな自動車速制御が実行されているとき、速度設定具２
３が後進側に切り換え操作された場合には、自動車速制
御モードが解除されるよう構成してある。

【００１１】そして、畦際に近づいて植付クラッチ１４
が切り操作されたときには、速度設定具２３による設定
速度や自動車速制御に基づく速度にかかわらず、予め設
定された旋回走行用低速度になるよう自動制御するよう
構成してある。つまり、植付クラッチ１４に対するクラ
ッチレバー３０が切り操作されたことを検出する植付ク
ラッチスイッチ３１を設け、この植付クラッチスイッチ
３１が検出作動すると、制御装置２５が前記設定低速度
になるよう電動シリンダ２２を自動制御するのである。

【００１２】又、作業走行中に主クラッチペダル３２
〔操作具の一例〕が踏み込み操作され、主クラッチ９が
切り操作された場合には、そのことが主クラッチスイッ
チ３３〔クラッチ操作検出手段の一例〕により検出され
ると、速度設定具２３による設定速度や自動車速制御に
基づく速度又は植付クラッチ１４切りに伴う低速状態に
かかわらず、無段変速装置１１が中立停止状態になるよ
うに電動シリンダ２２を駆動制御するよう構成してあ
る。そして、再度、主クラッチ９が入り操作されたとき
は、中立停止状態から徐々に走行速度が速くなるようソ
フトスタートさせるよう構成してある。

【００１３】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】制御ブロック図

【図２】無段変速装置の取付け状態を示す平面図

【図３】田植機の全体側面図

【符号の説明】

９主クラッチ１１無段変速装置２２アクチュエータ２３速度設定手段２５制御手段３２操作具３３クラッチ操作検出手段

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者向井猛大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内 (72)発明者古川和雄大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内 (72)発明者大坪寛大阪府堺市石津北町64番地株式会社クボタ堺製造所内 (56)参考文献特開平４−222508（ＪＰ，Ａ) 特開平５−103516（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A01C 11/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】機体の走行伝動系に油圧式無段変速装置
（１１）を介装し、この無段変速装置（１１）をアクチ
ュエータ（２２）により変速操作するよう構成するとと
もに、手動操作に基づいて目標速度を設定する速度設定手段
（２３）と、走行伝動系に介装された主クラッチ（９）の操作具（３
２）がクラッチ切り操作されたことを検出するクラッチ
操作検出手段（３３）と、機体走行速度が前記速度設定手段（２３）により設定さ
れた目標速度になるように前記アクチュエータ（２２）
を制御し且つ前記クラッチ操作検出手段（３３）の検出
結果に基づいて前記速度設定手段（２３）による目標速
度にかかわらず前記無段変速装置（１１）が中立停止状
態になるように前記アクチュエータ（２２）を制御する
制御手段（２５）とを備え、さらに、前記制御手段（２５）は、作業装置の作動の入
り切りの切換を行う作業用クラッチ（１４）を切り操作
することに連動して、設定低速度になるよう前記アクチ
ュエータ（２２）を制御するように構成してある農作業
機の走行制御機構。