JP3009395B1 - ユーザ誘導装置 - Google Patents
ユーザ誘導装置Info
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Abstract
【要約】
【課題】 ユーザに対して移動ロボットが一貫して目的
とする場所に誘導できるようなユーザ誘導装置を提供す
る。 【解決手段】 ディスプレイ１０１を持つ移動ロボット
１１，１２…１ｎと、入力部２０１およびディスプレイ
２０２を有する携帯端末装置２１，２２…２ｎより構成
され、携帯端末と移動ロボットのディスプレイにはエー
ジェントを可視化したＣＧキャラクタが表示され、ＣＧ
キャラクタは命令のやり取りのとき、いずれかの携帯端
末に表示され、道案内するときにはロボットに表示され
る。同じキャラクタは同時に１個しか表示されず、キャ
ラクタの移動と同時に携帯端末上のユーザの情報も移動
ロボットに与えられる。
とする場所に誘導できるようなユーザ誘導装置を提供す
る。 【解決手段】 ディスプレイ１０１を持つ移動ロボット
１１，１２…１ｎと、入力部２０１およびディスプレイ
２０２を有する携帯端末装置２１，２２…２ｎより構成
され、携帯端末と移動ロボットのディスプレイにはエー
ジェントを可視化したＣＧキャラクタが表示され、ＣＧ
キャラクタは命令のやり取りのとき、いずれかの携帯端
末に表示され、道案内するときにはロボットに表示され
る。同じキャラクタは同時に１個しか表示されず、キャ
ラクタの移動と同時に携帯端末上のユーザの情報も移動
ロボットに与えられる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明はユーザ誘導装置に
関し、特に、複数のロボットと複数の移動端末を有し、
ユーザが移動端末に案内のための命令を入力したとき、
近くにいるロボットが案内する方向においてユーザを誘
導するようなユーザ誘導装置に関する。
関し、特に、複数のロボットと複数の移動端末を有し、
ユーザが移動端末に案内のための命令を入力したとき、
近くにいるロボットが案内する方向においてユーザを誘
導するようなユーザ誘導装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】ユーザに対して街角の情報を提供するた
めに、大澤一郎著：“パーソナルインタフェースエージ
ェントによる街角情報支援”，ＷＩＳＳ’９７，ｐｐ．
１７５−１８０には、ユーザのプライベート情報を持
ち、ネットワーク内を移動できるエージェントによって
ユーザへの情報提供を一貫した形で行なう方法について
提案されている。ここで、エージェントはユーザの意図
を理解して自律的な判断に基づいた処理を実行する機能
である。
めに、大澤一郎著：“パーソナルインタフェースエージ
ェントによる街角情報支援”，ＷＩＳＳ’９７，ｐｐ．
１７５−１８０には、ユーザのプライベート情報を持
ち、ネットワーク内を移動できるエージェントによって
ユーザへの情報提供を一貫した形で行なう方法について
提案されている。ここで、エージェントはユーザの意図
を理解して自律的な判断に基づいた処理を実行する機能
である。
【０００３】また、H. Asoh, S. Hayamizu, I. Hara,
Y. Motomura, S. Akaho, T. Matsui:“Socially Embedd
ed Learning of the Office-Conversant Mobile Pobot
Jijo-2 ”IJCAI ’97, pp. 880-885 には、移動ロボッ
トが実際にユーザに付き添って道案内する方法について
提案されている。
Y. Motomura, S. Akaho, T. Matsui:“Socially Embedd
ed Learning of the Office-Conversant Mobile Pobot
Jijo-2 ”IJCAI ’97, pp. 880-885 には、移動ロボッ
トが実際にユーザに付き添って道案内する方法について
提案されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上で述べた第１の従来
例では、あくまでも電子的な情報提供による支援であっ
て、物理的な作業の支援を行なうことはできない。ま
た、第２の従来例では、ロボットは実際にユーザに付き
添って道案内することはできるが、ユーザにとっては見
ず知らずのロボットであり、いきなりそのロボットにつ
いて移動するにはためらいを生じる。
例では、あくまでも電子的な情報提供による支援であっ
て、物理的な作業の支援を行なうことはできない。ま
た、第２の従来例では、ロボットは実際にユーザに付き
添って道案内することはできるが、ユーザにとっては見
ず知らずのロボットであり、いきなりそのロボットにつ
いて移動するにはためらいを生じる。
【０００５】それゆえに、この発明の主たる目的は、ユ
ーザに対して移動ロボットが一貫して目的となる場所に
誘導できるようなユーザ誘導装置を提供することであ
る。
ーザに対して移動ロボットが一貫して目的となる場所に
誘導できるようなユーザ誘導装置を提供することであ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
それぞれが第１のディスプレイを有する複数のロボット
と、それぞれが第２のディスプレイを有する複数の携帯
端末とを含むユーザ誘導装置であって、各ロボットはユ
ーザを案内するための情報を第１のディスプレイに表示
するための第１の制御手段を含み、各端末装置は、ユー
ザが命令を入力するための入力手段と、ユーザを案内す
るための情報を第２のディスプレイに表示するととも
に、入力手段から命令が入力されたときにその結果を第
２のディスプレイに表示する第２の制御手段とを含み、
さらに各ロボットの位置を管理し、いずれかの携帯端末
からユーザの案内が要求されたことに応じて、そのユー
ザの近くにいるロボットがいるか否かを判別し、そのユ
ーザの近くにいるロボットに対して対応する第１のディ
スプレイにユーザを案内するための情報を表示させ、そ
のユーザの近くにロボットのいないことを判別したとき
には、そのことを当該携帯端末に知らせ、第２のディス
プレイにユーザを案内するための情報を表示させるロボ
ット管理制御手段とを備えて構成される。
それぞれが第１のディスプレイを有する複数のロボット
と、それぞれが第２のディスプレイを有する複数の携帯
端末とを含むユーザ誘導装置であって、各ロボットはユ
ーザを案内するための情報を第１のディスプレイに表示
するための第１の制御手段を含み、各端末装置は、ユー
ザが命令を入力するための入力手段と、ユーザを案内す
るための情報を第２のディスプレイに表示するととも
に、入力手段から命令が入力されたときにその結果を第
２のディスプレイに表示する第２の制御手段とを含み、
さらに各ロボットの位置を管理し、いずれかの携帯端末
からユーザの案内が要求されたことに応じて、そのユー
ザの近くにいるロボットがいるか否かを判別し、そのユ
ーザの近くにいるロボットに対して対応する第１のディ
スプレイにユーザを案内するための情報を表示させ、そ
のユーザの近くにロボットのいないことを判別したとき
には、そのことを当該携帯端末に知らせ、第２のディス
プレイにユーザを案内するための情報を表示させるロボ
ット管理制御手段とを備えて構成される。
【０００７】
【０００８】請求項２に係る発明では、請求項１の発明
の構成に加えて第２の制御手段は、ユーザの案内を要求
するための命令モードと、ユーザを案内するための誘導
モードとを含み、命令モードが選択されているときその
結果を第２のディスプレイに表示し、誘導モードが選択
されているときロボット管理制御手段によるロボットの
管理状況を参照して近傍のロボットを探す。
の構成に加えて第２の制御手段は、ユーザの案内を要求
するための命令モードと、ユーザを案内するための誘導
モードとを含み、命令モードが選択されているときその
結果を第２のディスプレイに表示し、誘導モードが選択
されているときロボット管理制御手段によるロボットの
管理状況を参照して近傍のロボットを探す。
【０００９】請求項３に係る発明では、請求項１の発明
の構成に加えて、ロボット管理制御手段は、ユーザの近
くにいるロボットに他の案内情報が表示されているかを
判別し、そのロボットに他の案内情報が表示されていな
い場合に、そのロボットの第１のディスプレイに案内の
ための同一情報を表示させるとともに、携帯端末の第２
のディスプレイに表示されている案内情報を消去させ
る。
の構成に加えて、ロボット管理制御手段は、ユーザの近
くにいるロボットに他の案内情報が表示されているかを
判別し、そのロボットに他の案内情報が表示されていな
い場合に、そのロボットの第１のディスプレイに案内の
ための同一情報を表示させるとともに、携帯端末の第２
のディスプレイに表示されている案内情報を消去させ
る。
【００１０】
【００１１】
【発明の実施の形態】図１はこの発明の一実施形態を示
すブロック図である。図１（ａ）において、この発明の
一実施形態においては複数の移動ロボット１１，１２…
１ｎと、複数の携帯端末２１，２２…２ｎとが移動ロボ
ット管理制御手段としての移動ロボット管理サーバ３に
接続されている。移動ロボット１１は図１（ｂ）に示す
ように、ディスプレイ１０１と制御部１０２とを含み、
携帯端末２１は入力部２０１とディスプレイ２０２と制
御部２０３とを含む。これらのディスプレイ１０１，２
０２はともにユーザを目的地に誘導するためのＣＧキャ
ラクタを表示する。
すブロック図である。図１（ａ）において、この発明の
一実施形態においては複数の移動ロボット１１，１２…
１ｎと、複数の携帯端末２１，２２…２ｎとが移動ロボ
ット管理制御手段としての移動ロボット管理サーバ３に
接続されている。移動ロボット１１は図１（ｂ）に示す
ように、ディスプレイ１０１と制御部１０２とを含み、
携帯端末２１は入力部２０１とディスプレイ２０２と制
御部２０３とを含む。これらのディスプレイ１０１，２
０２はともにユーザを目的地に誘導するためのＣＧキャ
ラクタを表示する。
【００１２】図２は表示されるＣＧキャラクタの一例を
示す図である。ディスプレイ１０１，２０２には、図２
に示すように、目的地に至る道とユーザと目的地方向を
示す矢印がＣＧキャラクタとして表示される。携帯端末
２１の入力部２０１は、ユーザ自身が移動ロボット１
１，１２…１ｎのいずれかによって案内してもらうため
に必要な命令を入力する。制御部１０２，２０３はそれ
ぞれ移動ロボット管理サーバ３との間でユーザを案内す
るための情報であるＣＧキャラクタのやり取りを行なっ
たり、ディスプレイ１０１，２０２に表示させるための
制御を行なう。
示す図である。ディスプレイ１０１，２０２には、図２
に示すように、目的地に至る道とユーザと目的地方向を
示す矢印がＣＧキャラクタとして表示される。携帯端末
２１の入力部２０１は、ユーザ自身が移動ロボット１
１，１２…１ｎのいずれかによって案内してもらうため
に必要な命令を入力する。制御部１０２，２０３はそれ
ぞれ移動ロボット管理サーバ３との間でユーザを案内す
るための情報であるＣＧキャラクタのやり取りを行なっ
たり、ディスプレイ１０１，２０２に表示させるための
制御を行なう。
【００１３】移動ロボット管理サーバ３は複数の携帯端
末２１，２２…２ｎからの入力に応じて移動ロボット１
１，１２…１ｎの動きを管理する。
末２１，２２…２ｎからの入力に応じて移動ロボット１
１，１２…１ｎの動きを管理する。
【００１４】図３はこの発明の一実施形態の移動ロボッ
トを示す図である。この図３に示した例は、ディスプレ
イ１０１を有する複数の移動ロボット１１，１２…１ｎ
が存在する環境において、ユーザ１０が携帯端末２１を
持ち、携帯端末２１または移動ロボット１１，１２…１
ｎのいずれかの指示に従って誘導される。
トを示す図である。この図３に示した例は、ディスプレ
イ１０１を有する複数の移動ロボット１１，１２…１ｎ
が存在する環境において、ユーザ１０が携帯端末２１を
持ち、携帯端末２１または移動ロボット１１，１２…１
ｎのいずれかの指示に従って誘導される。
【００１５】図４はこの発明の一実施形態の具体的な動
作を説明するためのフローチャートである。次に、図１
〜図４を参照して、この発明の一実施形態の具体的な動
作について説明する。移動ロボット管理サーバ３はステ
ップ（図示ではＳＰと略称する）ＳＰ１において、ユー
ザ１０を案内するために必要な命令を入力する命令モー
ドになったことを判別すると、ステップＳＰ２におい
て、携帯端末２１の制御部２０３に対して、ディスプレ
イ２０２にＣＧキャラクタを表示させ、ステップＳＰ３
でユーザ１０と携帯端末２１との間で命令の授受が行な
われる。ユーザ１０が命令を入力するときは、入力部２
０１から入力する。
作を説明するためのフローチャートである。次に、図１
〜図４を参照して、この発明の一実施形態の具体的な動
作について説明する。移動ロボット管理サーバ３はステ
ップ（図示ではＳＰと略称する）ＳＰ１において、ユー
ザ１０を案内するために必要な命令を入力する命令モー
ドになったことを判別すると、ステップＳＰ２におい
て、携帯端末２１の制御部２０３に対して、ディスプレ
イ２０２にＣＧキャラクタを表示させ、ステップＳＰ３
でユーザ１０と携帯端末２１との間で命令の授受が行な
われる。ユーザ１０が命令を入力するときは、入力部２
０１から入力する。
【００１６】実際にユーザ１０の案内を開始する誘導モ
ードになると、ステップＳＰ４において携帯端末１１の
制御部１０２は移動ロボット管理サーバ３を調べ、ユー
ザ１０の近くに移動ロボット１１，１２…１ｎのいずれ
かがいるか否かを判別する。移動ロボットがユーザ１０
の近くにいれば、ステップＳＰ５において携帯端末２１
のディスプレイ２０２に表示していたＣＧキャラクタを
消去し、近くにいる移動ロボットのディスプレイ１０１
に消去したものと同一のＣＧキャラクタを表示する。そ
して、ステップＳＰ６で案内する方向に移動ロボットを
移動させる。
ードになると、ステップＳＰ４において携帯端末１１の
制御部１０２は移動ロボット管理サーバ３を調べ、ユー
ザ１０の近くに移動ロボット１１，１２…１ｎのいずれ
かがいるか否かを判別する。移動ロボットがユーザ１０
の近くにいれば、ステップＳＰ５において携帯端末２１
のディスプレイ２０２に表示していたＣＧキャラクタを
消去し、近くにいる移動ロボットのディスプレイ１０１
に消去したものと同一のＣＧキャラクタを表示する。そ
して、ステップＳＰ６で案内する方向に移動ロボットを
移動させる。
【００１７】もし、ステップＳＰ４で近くに移動ロボッ
トのいないことを判別したとき、あるいは近くの移動ロ
ボットが既に他の携帯端末のＣＧキャラクタを表示して
いる場合には、ステップＳＰ８において携帯端末２１
に、図３に示したような目的地の方向または道の方向を
示す矢印を表示して案内する。
トのいないことを判別したとき、あるいは近くの移動ロ
ボットが既に他の携帯端末のＣＧキャラクタを表示して
いる場合には、ステップＳＰ８において携帯端末２１
に、図３に示したような目的地の方向または道の方向を
示す矢印を表示して案内する。
【００１８】ステップＳＰ７あるいはステップＳＰ９に
おいて、誘導モードから命令モードに変わるときは、移
動ロボット１１のディスプレイ１０１に表示しているＣ
Ｇキャラクタを消去し、携帯端末２１のディスプレイ２
０２に同一のＣＧキャラクタを表示する。
おいて、誘導モードから命令モードに変わるときは、移
動ロボット１１のディスプレイ１０１に表示しているＣ
Ｇキャラクタを消去し、携帯端末２１のディスプレイ２
０２に同一のＣＧキャラクタを表示する。
【００１９】なお、移動ロボット１１，１２…１ｎと携
帯端末２１，２２…２ｎの間はそれぞれ１対１で同一キ
ャラクタが行き来し、キャラクタが重複することはな
い。
帯端末２１，２２…２ｎの間はそれぞれ１対１で同一キ
ャラクタが行き来し、キャラクタが重複することはな
い。
【００２０】また、上述の実施形態では、移動ロボット
にこの発明を適用したが、これに限ることなく、アーム
型ロボットや運搬ロボットの移動にも適用できる。任意
のハードウェアに移動することによって、エージェント
が持つ情報支援の一貫性を損なうことなく、実世界での
作業支援をさせることができる。
にこの発明を適用したが、これに限ることなく、アーム
型ロボットや運搬ロボットの移動にも適用できる。任意
のハードウェアに移動することによって、エージェント
が持つ情報支援の一貫性を損なうことなく、実世界での
作業支援をさせることができる。
【００２１】今回開示された実施の形態はすべての点で
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。
例示であって制限的なものではないと考えられるべきで
ある。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求
の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味お
よび範囲内でのすべての変更が含まれることが意図され
る。
【００２２】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、ユー
ザが案内のための命令を入力したときに、その結果を携
帯端末に表示するとともに、そのユーザの近くにいるロ
ボットに対して案内のための情報を表示することによ
り、そのロボットが一貫して目的とする場所にユーザを
案内できる。
ザが案内のための命令を入力したときに、その結果を携
帯端末に表示するとともに、そのユーザの近くにいるロ
ボットに対して案内のための情報を表示することによ
り、そのロボットが一貫して目的とする場所にユーザを
案内できる。
【００２３】また、携帯端末に表示している情報と同一
の情報をロボットに表示することにより、携帯端末上の
情報がロボットに移ったことをユーザに知らせることが
できる。そして、携帯端末上で前もって行なわれたエー
ジェントとの交渉を一からロボットとやり直す必要がな
いことをユーザに知らせることもできる。
の情報をロボットに表示することにより、携帯端末上の
情報がロボットに移ったことをユーザに知らせることが
できる。そして、携帯端末上で前もって行なわれたエー
ジェントとの交渉を一からロボットとやり直す必要がな
いことをユーザに知らせることもできる。
【図１】この発明の一実施形態を示す概略ブロック図で
ある。
ある。
【図２】この発明の一実施形態で表示されるＣＧキャラ
クタの一例を示す図である。
クタの一例を示す図である。
【図３】この発明の一実施形態のロボットを示す図であ
る。
る。
【図４】この発明の一実施形態の具体的な動作を説明す
るためのフローチャートである。
るためのフローチャートである。
３ ロボット管理サーバ １１，１２…１ｎ 移動ロボット ２２，２２…２ｎ 携帯端末 １０１，２０２ ディスプレイ ２０２，２０３ 制御部 ２０１ 入力部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平７−295637（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−178789（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−240684（ＪＰ，Ａ) 間瀬健二、外６名，”モーバイルでパ ーソナルなインターフェースエージェン トによる展示ガイド”，第３回知能メデ ィアシンポジウム論文集，電子情報通信 学会知能情報メディア時限研究専門委員 会，平成９年12月，ｐ．219−224 (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/00 - 1/0969 B25J 5/00 G05D 1/02
Claims (3)
- 【請求項１】 それぞれが第１のディスプレイを有する
複数のロボットと、それぞれが第２のディスプレイを有
する複数の携帯端末とを含むユーザ誘導装置であって、 前記各ロボットはユーザを案内するための情報を前記第
１のディスプレイに表示するための第１の制御手段を含
み、 前記各端末装置は、 ユーザが命令を入力するための入力手段と、 ユーザを案内するための情報を前記第２のディスプレイ
に表示するとともに、前記入力手段から命令が入力され
たときにその結果を前記第２のディスプレイに表示する
第２の制御手段とを含み、さらに前記各ロボットの位置
を管理し、いずれかの携帯端末からユーザの案内が要求
されたことに応じて、そのユーザの近くにいるロボット
がいるか否かを判別し、そのユーザの近くにいるロボッ
トに対して対応する第１のディスプレイに前記ユーザを
案内するための情報を表示させ、そのユーザの近くにロ
ボットのいないことを判別したときには、そのことを当
該携帯端末に知らせ、前記第２のディスプレイに前記ユ
ーザを案内するための情報を表示させるロボット管理制
御手段を備えたことを特徴とする、ユーザ誘導装置。 - 【請求項２】 前記第２の制御手段は、ユーザの案内を
要求するための命令モードと、ユーザを案内するための
誘導モードとを含み、前記命令モードが選択されている
とき、その結果を前記第２のディスプレイに表示し、前
記誘導モードが選択されているとき、前記ロボット管理
制御手段によるロボットの管理状況を参照して近傍のロ
ボットを探すことを特徴とする、請求項１に記載のユー
ザ誘導装置。 - 【請求項３】 前記ロボット管理制御手段は、前記ユー
ザの近くにいるロボットに他の案内情報が表示されてい
るかを判別し、そのロボットに他の案内情報が表示され
ていない場合に、そのロボットの第１のディスプレイに
前記案内のための同一情報を表示させるとともに、前記
携帯端末の第２のディスプレイに表示されている案内情
報を消去させることを特徴とする、請求項１に記載のユ
ーザ誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26811398A JP3009395B1 (ja) | 1998-09-22 | 1998-09-22 | ユーザ誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP26811398A JP3009395B1 (ja) | 1998-09-22 | 1998-09-22 | ユーザ誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP3009395B1 true JP3009395B1 (ja) | 2000-02-14 |
| JP2000099871A JP2000099871A (ja) | 2000-04-07 |
Family
ID=17454077
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP26811398A Expired - Fee Related JP3009395B1 (ja) | 1998-09-22 | 1998-09-22 | ユーザ誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3009395B1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017194532A1 (fr) * | 2016-05-10 | 2017-11-16 | Ifollow | Procédé de gestion de déplacements d'une flotte d'objets mobiles autonomes, procédé de déplacement d'un objet mobile autonome, dispositifs et produits programme d'ordinateur correspondants |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002239253A (ja) * | 2001-02-15 | 2002-08-27 | Kozo Nomura | 遊戯設備 |
| JP4962940B2 (ja) * | 2006-03-30 | 2012-06-27 | 株式会社国際電気通信基礎技術研究所 | 道案内システム |
| JP4528295B2 (ja) * | 2006-12-18 | 2010-08-18 | 株式会社日立製作所 | 案内ロボット装置及び案内システム |
| JP5097638B2 (ja) * | 2008-07-31 | 2012-12-12 | 富士通テン株式会社 | 車載ナビゲーション装置、ナビゲーションシステム、及びその制御方法 |
| KR101019655B1 (ko) * | 2009-12-04 | 2011-03-07 | (주) 퓨처로봇 | 사용 유도 장치 및 방법 |
| US11733951B2 (en) | 2018-12-27 | 2023-08-22 | Honda Motor Co., Ltd. | Image display apparatus, image display system and image display method |
| KR20210096518A (ko) * | 2020-01-28 | 2021-08-05 | 삼성전자주식회사 | 전자 장치 및 그 제어 방법 |
| US20230032760A1 (en) * | 2021-08-02 | 2023-02-02 | Bear Robotics, Inc. | Method, system, and non-transitory computer-readable recording medium for controlling a serving robot |
-
1998
- 1998-09-22 JP JP26811398A patent/JP3009395B1/ja not_active Expired - Fee Related
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 間瀬健二、外６名，"モーバイルでパーソナルなインターフェースエージェントによる展示ガイド"，第３回知能メディアシンポジウム論文集，電子情報通信学会知能情報メディア時限研究専門委員会，平成９年１２月，ｐ．２１９−２２４ |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2017194532A1 (fr) * | 2016-05-10 | 2017-11-16 | Ifollow | Procédé de gestion de déplacements d'une flotte d'objets mobiles autonomes, procédé de déplacement d'un objet mobile autonome, dispositifs et produits programme d'ordinateur correspondants |
| FR3051279A1 (fr) * | 2016-05-10 | 2017-11-17 | Vincent Jacquemart | Procede de gestion de deplacements d’une flotte d’objets mobiles autonomes, procede de deplacement d’un objet mobile autonome, dispositifs et produits programme d’ordinateur correspondants |
| US11449051B2 (en) | 2016-05-10 | 2022-09-20 | Ifollow | Method for managing movements of a fleet of autonomous mobile objects, method for movement of an autonomous mobile object, corresponding devices and computer program products |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000099871A (ja) | 2000-04-07 |
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