JP3079126B2 - 移動体の誘導装置 - Google Patents
移動体の誘導装置Info
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- JP3079126B2 JP3079126B2 JP24364397A JP24364397A JP3079126B2 JP 3079126 B2 JP3079126 B2 JP 3079126B2 JP 24364397 A JP24364397 A JP 24364397A JP 24364397 A JP24364397 A JP 24364397A JP 3079126 B2 JP3079126 B2 JP 3079126B2
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- Japan
- Prior art keywords
- moving
- database
- moving speed
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Links
- 239000000284 extract Substances 0.000 claims description 4
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 241001235534 Graphis <ascomycete fungus> Species 0.000 description 1
- 238000005183 dynamical system Methods 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Processing Or Creating Images (AREA)
- Management, Administration, Business Operations System, And Electronic Commerce (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は移動体の誘導装置
に関し、特に、コンピュータグラフィックス（以下、Ｃ
Ｇと称する）において自律的ふるまいを行なうＣＧエー
ジェントに命令を与えて誘導させるアルゴリズムに関す
る。
に関し、特に、コンピュータグラフィックス（以下、Ｃ
Ｇと称する）において自律的ふるまいを行なうＣＧエー
ジェントに命令を与えて誘導させるアルゴリズムに関す
る。
【０００２】
【従来の技術】図５はこの発明が適用されるＣＧエージ
ェントを示す図である。分散人工知能の分野において人
間社会を始めとする集団の諸活動を自律的に判断する複
数の計算主体をエージェントと称する。このエージェン
トをモデル化してＣＧ上で図５に示すように移動体とし
て表示したものをＣＧエージェントと称する。
ェントを示す図である。分散人工知能の分野において人
間社会を始めとする集団の諸活動を自律的に判断する複
数の計算主体をエージェントと称する。このエージェン
トをモデル化してＣＧ上で図５に示すように移動体とし
て表示したものをＣＧエージェントと称する。
【０００３】このようなＣＧエージェントについては、
Randall D. Beer, A dynamical systems perspecitive
on agent-enviornment interanction, Artificial Inte
lligence, 72, 1995, pp.173-215や、Bruce M. Blumber
g and Tinsley A. Galyean Multi-Level Direction of
Autonomous Creatures for Real-Time Virtual Evironm
ents IEEE Tranc. Visualization and Computer Graphi
cs, vol. 1, No.1, March 1995において発表されてい
る。
Randall D. Beer, A dynamical systems perspecitive
on agent-enviornment interanction, Artificial Inte
lligence, 72, 1995, pp.173-215や、Bruce M. Blumber
g and Tinsley A. Galyean Multi-Level Direction of
Autonomous Creatures for Real-Time Virtual Evironm
ents IEEE Tranc. Visualization and Computer Graphi
cs, vol. 1, No.1, March 1995において発表されてい
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】Randall D. Beer の発
表したＣＧエージェントは、自律的に行動、すなわち自
らの意思を持って移動するが、制御できないパターン生
成器で行動を決定するなどのふるまいを命令で制御する
ことができない。
表したＣＧエージェントは、自律的に行動、すなわち自
らの意思を持って移動するが、制御できないパターン生
成器で行動を決定するなどのふるまいを命令で制御する
ことができない。
【０００５】また、Bruce M.らの発表したＣＧエージェ
ントは、制御命令を受理して予め決められたエージェン
トの行動と制御命令との関係によって行動するものであ
り、エージェントは周りからの入力がなければ自ら行動
をすることができない。命令的制御を可能にする自律エ
ージェントを構築するためには、システム自身が行動規
範を生成することと、命令が行動規範に影響を与えるこ
とが必要とされる。
ントは、制御命令を受理して予め決められたエージェン
トの行動と制御命令との関係によって行動するものであ
り、エージェントは周りからの入力がなければ自ら行動
をすることができない。命令的制御を可能にする自律エ
ージェントを構築するためには、システム自身が行動規
範を生成することと、命令が行動規範に影響を与えるこ
とが必要とされる。
【０００６】それゆえに、この発明の主たる目的は、観
測を通して周りからの入力なしにエージェントの行動を
自分自身で作り出しかつエージェントの行動生成にユー
ザからの命令を反映できるような移動体の誘導装置を提
供することである。
測を通して周りからの入力なしにエージェントの行動を
自分自身で作り出しかつエージェントの行動生成にユー
ザからの命令を反映できるような移動体の誘導装置を提
供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は、
自律的にふるまう移動体自身が行動規範を生成しかつ命
令を与えることによって行動規範に影響を与える移動体
の誘導装置であって、移動体の種々の移動速度をデータ
として記憶するデータベースと、移動体の移動速度を観
測してデータベースの移動速度を更新するための観測手
段と、データベースに記憶されている移動速度に基づい
て、移動体を移動させる行動生成手段と、命令が与えら
れたことに応じて、その命令に対応した移動速度をデー
タベースに書込む命令処理手段とを備えて構成される。
自律的にふるまう移動体自身が行動規範を生成しかつ命
令を与えることによって行動規範に影響を与える移動体
の誘導装置であって、移動体の種々の移動速度をデータ
として記憶するデータベースと、移動体の移動速度を観
測してデータベースの移動速度を更新するための観測手
段と、データベースに記憶されている移動速度に基づい
て、移動体を移動させる行動生成手段と、命令が与えら
れたことに応じて、その命令に対応した移動速度をデー
タベースに書込む命令処理手段とを備えて構成される。
【０００８】請求項２に係る発明では、請求項１の観測
手段は、データベースからランダムに複数の移動速度を
読出し、その移動速度に基づいて判定基準を作成し、そ
の判定基準に基づいて移動体の移動速度を判定する。
手段は、データベースからランダムに複数の移動速度を
読出し、その移動速度に基づいて判定基準を作成し、そ
の判定基準に基づいて移動体の移動速度を判定する。
【０００９】請求項３に係る発明では、請求項２の観測
手段は、読出した複数の移動速度の最大値と最小値とを
取出し、移動体の移動速度の観測値が最大値と最小値と
の間にあるかを判定し、間にあればデータベースに記憶
されている１つの移動速度を判定した移動速度に書替
え、観測値が最大値と最小値との間になければデータベ
ースからランダムに選んだ移動速度を書替える。
手段は、読出した複数の移動速度の最大値と最小値とを
取出し、移動体の移動速度の観測値が最大値と最小値と
の間にあるかを判定し、間にあればデータベースに記憶
されている１つの移動速度を判定した移動速度に書替
え、観測値が最大値と最小値との間になければデータベ
ースからランダムに選んだ移動速度を書替える。
【００１０】請求項４に係る発明では、請求項１の行動
生成手段は、ある確率で乱数を発生させ、予め定める値
が発生した場合にはデータベースからランダムに１つの
移動速度を取出して移動体を移動させ、予め定める値以
外の値が発生したときにはデータベースに記憶されてい
ない移動速度で移動体を移動させる。
生成手段は、ある確率で乱数を発生させ、予め定める値
が発生した場合にはデータベースからランダムに１つの
移動速度を取出して移動体を移動させ、予め定める値以
外の値が発生したときにはデータベースに記憶されてい
ない移動速度で移動体を移動させる。
【００１１】請求項５に係る発明では、請求項１の命令
処理手段は、命令が与えられたとき、その命令に対応し
た値を命令と移動速度との関係から抜き出してデータベ
ースに書込む。
処理手段は、命令が与えられたとき、その命令に対応し
た値を命令と移動速度との関係から抜き出してデータベ
ースに書込む。
【００１２】
【発明の実施の形態】図１はこの発明の一実施形態のブ
ロック図である。図１において、各ＣＧエージェントは
観測部１とデータベース部２と命令受容部３と行動生成
部４とを有している。そして、ＣＧ表示部６は複数のＣ
Ｇエージェントを表示する。観測部１は自らＣＧエージ
ェントの移動速度を観測し、データベース部２の値を更
新する。行動生成部４はデータベース部２の値を参照
し、ＣＧエージェントの移動速度を出力してＣＧ表示部
６に入力し、ＣＧエージェントの移動速度を変更する。
命令入力部５はユーザからの命令を受理し、命令受容部
３に渡す。命令受容部３はユーザからの命令に対応した
理想移動速度をデータベース部２に書込む。
ロック図である。図１において、各ＣＧエージェントは
観測部１とデータベース部２と命令受容部３と行動生成
部４とを有している。そして、ＣＧ表示部６は複数のＣ
Ｇエージェントを表示する。観測部１は自らＣＧエージ
ェントの移動速度を観測し、データベース部２の値を更
新する。行動生成部４はデータベース部２の値を参照
し、ＣＧエージェントの移動速度を出力してＣＧ表示部
６に入力し、ＣＧエージェントの移動速度を変更する。
命令入力部５はユーザからの命令を受理し、命令受容部
３に渡す。命令受容部３はユーザからの命令に対応した
理想移動速度をデータベース部２に書込む。
【００１３】図２は図１に示した観測部の動作を示すフ
ローチャートである。図２において、図１に示した観測
部１はＣＧ表示部６から担当のＣＧエージェントの移動
速度を取出し、データベース２からＮ個の値を取出し、
Ｎ個の値から最大値と最小値を取出す。そして、観測部
１はエージェントの移動速度が最大値と最小値との間に
あるかを判別し、間にあればデータベース部２上の位置
をランダムに選び、そこの値を観測値で書替える。それ
によって、エージェントは同じ速度を維持しようとす
る。もし、観測値が最大値と最小値の間でなかった場合
には、１／２の確率でデータベース２上の位置をランダ
ムに選び、そこの値を観測値で書替える。それによっ
て、エージェントの行動を自律的に変えていくことを実
現できる。また、残りの１／２の確率では何も起こさな
い。データベース２はＭ個の一次元配列であり、エージ
ェントの移動速度をＭ個保存することができる。
ローチャートである。図２において、図１に示した観測
部１はＣＧ表示部６から担当のＣＧエージェントの移動
速度を取出し、データベース２からＮ個の値を取出し、
Ｎ個の値から最大値と最小値を取出す。そして、観測部
１はエージェントの移動速度が最大値と最小値との間に
あるかを判別し、間にあればデータベース部２上の位置
をランダムに選び、そこの値を観測値で書替える。それ
によって、エージェントは同じ速度を維持しようとす
る。もし、観測値が最大値と最小値の間でなかった場合
には、１／２の確率でデータベース２上の位置をランダ
ムに選び、そこの値を観測値で書替える。それによっ
て、エージェントの行動を自律的に変えていくことを実
現できる。また、残りの１／２の確率では何も起こさな
い。データベース２はＭ個の一次元配列であり、エージ
ェントの移動速度をＭ個保存することができる。
【００１４】図３は図１で説明した行動生成部の動作を
示すフローチャートである。図３において、行動生成部
４はＮの確率で予め定める装置たとえば１を持つ乱数を
発生させる。１が出た場合には、データベース部２上か
らランダムに１つの値を取出す。これによって、過去の
行動に依存した移動速度をエージェントにさせることが
できる。１ではない場合には、データベース部２上にな
い値を１つランダムに発生させる。これによって、エー
ジェントが過去にとったことのない移動速度をとること
ができる。このようにして生成された移動速度はＣＧ表
示部６に渡される。ＣＧ表示部６では仮想空間上でＣＧ
エージェントを与えられた速度で動かし、コンピュータ
ディスプレイに表示する。
示すフローチャートである。図３において、行動生成部
４はＮの確率で予め定める装置たとえば１を持つ乱数を
発生させる。１が出た場合には、データベース部２上か
らランダムに１つの値を取出す。これによって、過去の
行動に依存した移動速度をエージェントにさせることが
できる。１ではない場合には、データベース部２上にな
い値を１つランダムに発生させる。これによって、エー
ジェントが過去にとったことのない移動速度をとること
ができる。このようにして生成された移動速度はＣＧ表
示部６に渡される。ＣＧ表示部６では仮想空間上でＣＧ
エージェントを与えられた速度で動かし、コンピュータ
ディスプレイに表示する。
【００１５】命令入力部５の例としては、コンピュータ
のキーボードがあり、キーを１つ押す毎に１つのコマン
ドが命令受容部３に渡される。
のキーボードがあり、キーを１つ押す毎に１つのコマン
ドが命令受容部３に渡される。
【００１６】図４は図１に示した命令受容部の動作を示
すフローチャートである。命令受容部３では、命令入力
部５からの入力があった場合に、命令に対応した値を命
令と移動速度との関係から抜き出し、データベース部２
上の任意の場所をＬ個取出し、抜き出した値を書込む。
これによって、エージェントはデータベース部２上の命
令に従う確率が上がり、ユーザの命令を実行しやすくな
る。なお、命令と移動速度との関係については、キーと
して０〜４までの数字キーを使い、キーと移動速度との
関係は、たとえば０→０．０，１→１．０，２→２．
０，３→３．０，４→４．０となる。
すフローチャートである。命令受容部３では、命令入力
部５からの入力があった場合に、命令に対応した値を命
令と移動速度との関係から抜き出し、データベース部２
上の任意の場所をＬ個取出し、抜き出した値を書込む。
これによって、エージェントはデータベース部２上の命
令に従う確率が上がり、ユーザの命令を実行しやすくな
る。なお、命令と移動速度との関係については、キーと
して０〜４までの数字キーを使い、キーと移動速度との
関係は、たとえば０→０．０，１→１．０，２→２．
０，３→３．０，４→４．０となる。
【００１７】上述のごとく、この実施形態によれば、観
測を通して周りからの入力なしにエージェントの行動を
作り上げていくことができる。すなわち、まず、エージ
ェントが自分で作り上げた行動以外の行動をとることが
できるため、新たな行動生成のきっかけを与えることが
できる。また、エージェントの行動生成にユーザからの
命令を反映することができ、自律行動をするエージェン
トに命令を反映させることができる。したがって、この
発明は単なる移動速度に限らず、エージェントの回転行
動，移動先の座標指定にも適用できる。
測を通して周りからの入力なしにエージェントの行動を
作り上げていくことができる。すなわち、まず、エージ
ェントが自分で作り上げた行動以外の行動をとることが
できるため、新たな行動生成のきっかけを与えることが
できる。また、エージェントの行動生成にユーザからの
命令を反映することができ、自律行動をするエージェン
トに命令を反映させることができる。したがって、この
発明は単なる移動速度に限らず、エージェントの回転行
動，移動先の座標指定にも適用できる。
【００１８】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、移動
体の種々の移動速度をデータとしてデータベースに記憶
しておき、移動体の移動速度を観測してデータベースの
移動速度を更新させ、データベースに記憶されている移
動速度に基づいて移動体を移動させ、命令が与えられた
ことに応じてその命令に対応した移動速度をデータベー
スに書込むようにしたので、観測を通して周りからの入
力なしにエージェントの行動を自分自身で作り出しかつ
エージェントの行動生成にユーザからの命令を反映させ
ることができる。
体の種々の移動速度をデータとしてデータベースに記憶
しておき、移動体の移動速度を観測してデータベースの
移動速度を更新させ、データベースに記憶されている移
動速度に基づいて移動体を移動させ、命令が与えられた
ことに応じてその命令に対応した移動速度をデータベー
スに書込むようにしたので、観測を通して周りからの入
力なしにエージェントの行動を自分自身で作り出しかつ
エージェントの行動生成にユーザからの命令を反映させ
ることができる。
【図１】この発明の一実施形態のブロック図である。
【図２】図１に示した観測部の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図３】図１に示した行動生成部の動作を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図４】図１に示した命令受容部の動作を示すフローチ
ャートである。
ャートである。
【図５】この発明が適用されるＣＧエージェントの一例
を示す図である。
を示す図である。
１ 観測部 ２ データベース部 ３ 命令受容部 ４ 行動生成部 ５ 命令入力部 ６ ＣＧ表示部
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G06T 13/00 G06T 15/70 G06F 17/00
Claims (5)
- 【請求項１】 自律的にふるまう移動体自身が行動規範
を生成しかつ命令を与えることによって行動規範に影響
を与える移動体の誘導装置であって、 前記移動体の種々の移動速度をデータとして記憶するデ
ータベース、 前記移動体の移動速度を観測して前記データベースの移
動速度を更新するための観測手段、 前記データベースに記憶されている移動速度に基づい
て、前記移動体を移動させる行動生成手段、および前記
命令が与えられたことに応じて、その命令に対応した移
動速度を前記データベースに書込む命令処理手段とを備
えた、移動体の誘導装置。 - 【請求項２】 前記観測手段は、前記データベースから
ランダムに複数の移動速度を読出し、その移動速度に基
づいて判定基準を作成し、その判定基準に基づいて前記
移動体の移動速度を判定することを特徴とする、請求項
１に記載の移動体の誘導装置。 - 【請求項３】 前記観測手段は、前記読出した複数の移
動速度の最大値と最小値を取出し、前記移動体の移動速
度の観測値が前記最大値と最小値との間にあるかを判定
し、間にあれば前記データベースに記憶されている１つ
の移動速度を判定した移動速度に書替え、前記観測値が
前記最大値と最小値との間になければ前記データベース
からランダムに選んだ移動速度を書替えることを特徴と
する、請求項２に記載の移動体の誘導装置。 - 【請求項４】 前記行動生成手段は、ある確率で乱数を
発生させ、予め定める値が発生した場合には前記データ
ベースからランダムに１つの移動速度を取出して前記移
動体を移動させ、前記予め定める値以外の値が発生した
ときには前記データベースに記憶されていない移動速度
で前記移動体を移動させることを特徴とする、請求項１
に記載の移動体の誘導装置。 - 【請求項５】 前記命令処理手段は、前記命令が与えら
れたとき、その命令に対応した値を命令と移動速度との
関係から抜き出して前記データベースに書込むことを特
徴とする、請求項１に記載の移動体の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24364397A JP3079126B2 (ja) | 1997-09-09 | 1997-09-09 | 移動体の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24364397A JP3079126B2 (ja) | 1997-09-09 | 1997-09-09 | 移動体の誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1186030A JPH1186030A (ja) | 1999-03-30 |
| JP3079126B2 true JP3079126B2 (ja) | 2000-08-21 |
Family
ID=17106880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24364397A Expired - Lifetime JP3079126B2 (ja) | 1997-09-09 | 1997-09-09 | 移動体の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3079126B2 (ja) |
-
1997
- 1997-09-09 JP JP24364397A patent/JP3079126B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH1186030A (ja) | 1999-03-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000606 |