CN112197785A - 行驶路线生成方法、装置、可移动载体及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种行驶路线生成方法、装置、可移动载体及存储介质，属于自动化技术领域。本发明基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线，由于行驶路线是从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置，而起始固定位置和目的地固定位置是根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找获得，因此，能够在使用自动驾驶模式的固定位置的前提下，兼顾用户根据需要选择的起始位置和目的地位置，提高了自由度，避免影响用户体验。

Description

行驶路线生成方法、装置、可移动载体及存储介质

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，尤其涉及一种行驶路线生成方法、装置、可移动载体及存储介质。

背景技术

随着目前自动化技术的进步，可移动载体(例如：汽车、具有运载能力的机器人，或飞行器等具有运载能力的设备)的自动驾驶也越来越普及，因此，基于自动驾驶的可移动载体也会作为一种出行方式存在，即用户通过终端设备(即智能手机、平板电脑、个人电脑或笔记本电脑等设备)向服务器发送出行订单，由服务器对出行订单进行分配，而出行订单中通常会包括起始位置和目的地位置。

在传统网约车模式下，用户可以随意选择起始位置和目的地位置，但自动驾驶的模式下，由于停车位的问题，起始位置和目的地位置只能选择固定的位置点，导致起始位置和目的地位置无法按照客户的要求进行自由选择，影响用户体验。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种行驶路线生成方法、装置、可移动载体及存储介质，旨在解决在自动驾驶模式下，起始位置和目的地位置无法按照客户的要求进行自由选择，影响用户体验的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供一种行驶路线生成方法，所述行驶路线生成方法包括以下步骤：

从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置；

根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找匹配的起始固定位置和目的地固定位置；

基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线。

可选地，所述基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线的步骤，包括：

基于所述当前位置、起始位置和起始固定位置生成第一段路线；

基于所述起始位置和所述目的地固定位置生成第二段路线；

基于所述第二段线路、目的地位置和目的地固定位置生成第三段路线；

根据所述第一段路线、第二段路线和第三段路线生成行驶路线。

可选地，所述基于所述当前位置、起始位置和起始固定位置生成第一段路线的步骤，包括：

根据所述当前位置和起始固定位置生成理论路线；

在所述理论路线中按照预设间隔选取多个第一参考点；

以各第一参考点分别为中心，按照预设半径设置多个第一圆形区域；

在所述起始位置处于任一第一圆形区域内时，根据所述起始位置所处的第一圆形区域对应的目标第一参考点和所述起始位置生成第一实际路线段；

在所述理论路线中截取从所述当前位置到所述目标第一参考点之间的第二实际路线段；

将所述第一实际路线段和第二实际路线段进行连接，以生成第一段线路。

可选地，所述基于所述第二段线路、目的地位置和目的地固定位置生成第三段路线的步骤，包括：

在所述第二段线路中按照预设间隔选取多个第二参考点；

以各第二参考点为中心，按照预设半径设置多个第二圆形区域；

在所述目的地位置处于任一第二圆形区域内时，根据所述目的地位置所处的第二圆形区域对应的目标第二参考点和所述目的地位置生成第三段路线。

可选地，所述基于所述当前位置、起始位置和起始固定位置生成第一段路线的步骤，包括：

确定从所述当前位置行驶至起始固定位置之间的第一距离，并确定从所述起始固定位置行驶至起始位置之间的第二距离；

计算所述第一距离和第二距离之间的和值，以获得第一距离总和；

查找与所述起始固定位置对应的第一历史行驶线路；

将所述当前位置及起始位置与所述第一历史行驶线路进行匹配；

在所述当前位置及起始位置与所述第一历史行驶线路匹配成功时，从所述第一历史行驶线路中截取所述当前位置和起始位置之间的第一历史路线段；

在所述第一历史路线段的距离小于所述第一距离总和时，将所述第一历史路线段作为第一段路线。

可选地，所述基于所述第二段线路、目的地位置和目的地固定位置生成第三段路线的步骤，包括：

从所述第二段线路中查找与所述目的地位置之间直线距离最近的基准点；

确定从所述基准点行驶至目的地固定位置之间的第三距离，并确定从所述目的地固定位置行驶至目的地位置之间的第四距离；

计算所述第三距离和第四距离之间的和值，以获得第二距离总和；

查找与所述目的地固定位置对应的第二历史行驶路线；

将所述基准点及目的地位置与所述第二历史行驶路线进行匹配；

在所述基准点及目的地位置与所述第二历史行驶路线匹配成功时，从所述第二历史行驶路线中截取所述基准点和目的地位置之间的第二历史线路段；

在所述第二历史线路段的距离小于所述第二距离总和时，将所述第二历史线路段作为第三段线路。

可选地，所述根据所述第一段路线、第二段路线和第三段路线生成行驶路线的步骤，包括：

确定所述第二段线路和第三段线路之间的交接点；

截取所述第二段线路从所述起始位置到所述交接点之间的目标路线段；

将所述第一段路线、目标路线段和第三段路线进行连接，以获得行驶路线。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种行驶路线生成装置，所述行驶路线生成装置包括：

位置提取模块，用于从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置；

位置查找模块，用于根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找匹配的起始固定位置和目的地固定位置；

路线生成模块，用于基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种可移动载体，所述可移动载体包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的行驶路线生成程序，所述行驶路线生成程序配置为实现如上所述的行驶路线生成方法的步骤。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有行驶路线生成程序，所述行驶路线生成程序被处理器执行时实现如上所述的行驶路线生成方法的步骤。

本发明基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线，由于行驶路线是从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置，而起始固定位置和目的地固定位置是根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找获得，因此，能够在使用自动驾驶模式的固定位置的前提下，兼顾用户根据需要选择的起始位置和目的地位置，提高了自由度，避免影响用户体验。

附图说明

图1为本发明行驶路线生成方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明行驶路线生成方法第二实施例中步骤S30的流程示意图；

图3为本发明实施例中第一段线路的生成示意图；

图4为本发明实施例中行驶路线的生成示意图；

图5为本发明行驶路线生成装置一实施例的结构框图；

图6是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的可移动载体结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

参照图1，图1为本发明行驶路线生成方法第一实施例的流程示意图。

在第一实施例中，所述行驶路线生成方法包括以下步骤：

S10：从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置。

需要说明的是，本实施例的方法的执行主体为可移动载体，所述可移动载体有多种表现形式，如汽车、机器人，飞行器等具有移动能力的载体，本发明不进行具体的限制。

可理解的是，在所述起始位置即为所述可移动载体需要去接用户的位置，所述目的地位置即为所述可移动载体需要去的目的地的位置，其中，所述当前位置和目的地位置通常可通过类似于经纬度信息进行表示。

应理解的是，所述任务指令通常是由服务器所发送，通常情况下，在服务器有订单时，即会向可移动载体发送携带有订单的任务指令，当然，服务器在对可移动载体进行行驶测试等测试任务时，也会向可移动载体发送任务指令。

S20：根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找匹配的起始固定位置和目的地固定位置。

在具体实现中，所述预设固定位置集合即为自动驾驶中预先设定的固定位置信息的集合，对于所述预设固定位置集合中的每一个固定位置信息而言，为对其数据进行简化处理，本实施例中，可对预先设置的各固定点的经纬度信息分别取预设位(可根据需要进行设置，例如：1、2、3、4或5等数值)小数截断，然后将截断后的经纬度拼接为一个key值，并将得到的key值与经纬度信息之间的映射关系，这样各固定点都转换完成后，即可得到预设固定位置集合DATASET，也就是说，每一个固定位置信息均包括：key值与经纬度信息之间的对应关系。

例如：某个固定点的经纬度坐标为(23.123456，113.123456)，对于经度23.123456取3位小数截断得到23.123，对于维度113.123456取3位小数截断得到113.123，把处理后的经纬度拼接得到23.123113.123这个key值作为key，即可获得一个23.123113.123到(23.123456，113.123456)的映射关系。

应理解的是，预设固定位置集合中可能是不存在起始位置和目的地位置的，故而，在根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找匹配的起始固定位置和目的地固定位置的过程中，可将与所述起始位置和目的地位置较为接近的固定位置信息也算在其中。

在具体实现中，以起始位置为例来说明查找起始固定位置的过程，假设起始位置的经纬度坐标为(lat1，lon1)，此时，即可取lat2＝lat1–0.001，lon2＝lon1–0.001，此时，可生成四个用于匹配的固定位置信息的经纬度坐标，分别是(lat1，lon1)，(lat1,lon2)，(lat2,lon1)和(lat2,lon2)，在所述预设固定位置集合中查找这四个经纬度坐标，若在这四个经纬度坐标中有任意一个在预设固定位置集合中查找到时，即可将查找到的固定位置信息作为起始固定位置，在多个经纬度坐标在预设固定位置集合中查找到时，可将查找到的固定位置信息中距离所述起始位置最近的固定位置信息作为起始固定位置。

S30：基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线。

需要说明的是，所述当前位置即为可移动载体当前时刻所处的位置，其也可通过类似于经纬度信息进行表示。

本实施例基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线，由于行驶路线是从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置，而起始固定位置和目的地固定位置是根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找获得，因此，能够在使用自动驾驶模式的固定位置的前提下，兼顾用户根据需要选择的起始位置和目的地位置，提高了自由度，避免影响用户体验。

如图2所示，基于第一实施例提出本发明行驶路线生成方法第二实施例，本实施例中，步骤S30具体包括：

S31：基于所述当前位置、起始位置和起始固定位置生成第一段路线。

需要说明的是，为便于确定从所述当前位置行驶至所述起始位置的线路，可基于所述当前位置、起始位置和起始固定位置来生成，由于自动行驶模式下，通常路线规划都是基于预设固定位置集合来实现，故而，基于预设固定位置集合中的固定位置的路线规划比较成熟，但假设直接从当前位置行驶至所述起始位置时，若起始位置和起始固定位置相对较远一些时，非常容易出现路线规划失败，并且也容易出现行驶至不太合适的道路(例如：路面状态较差的道路，或者是比较拥堵的道路等)上，因此，需要基于所述当前位置、起始位置和起始固定位置生成第一段路线。

可理解的是，若直接基于所述当前位置、起始位置和起始固定位置生成第一段路线，通常来说，可能规划的路线为从当前位置行驶至起始固定位置，然后再从起始固定位置行驶至所述起始位置，但假设起始位置与起始固定位置非常接近时，容易出现绕路的情况(即行驶不必要的路程)，从而浪费能源，为避免出现绕路的情况，本实施例中，可采用两种方式来生成第一段路线：

第一种方式为：基于理论路线的接近程度来确定；也就是说，可以先根据所述当前位置和起始固定位置生成理论路线，然后在所述理论路线中按照预设间隔选取多个第一参考点，接着以各第一参考点分别为中心，按照预设半径设置多个第一圆形区域，再在所述起始位置处于任一第一圆形区域内时，根据所述起始位置所处的第一圆形区域对应的目标第一参考点和所述起始位置生成第一实际路线段，之后在所述理论路线中截取从所述当前位置到所述目标第一参考点之间的第二实际路线段，最后将所述第一实际路线段和第二实际路线段进行连接，以生成第一段线路。

具体地，以图3为例，图中的N为当前位置，G为起始固定位置，S为起始位置，此时，可根据所述当前位置N和起始固定位置G生成理论路线R，然后从理论线路R中按照预设间隔选取多个第一参考点，接着以各第一参考点分别为中心，按照预设半径设置多个第一圆形区域，假设起始位置S处于第一参考点O对应的第一圆心区域W中，即可将第一参考点O作为目标第一参考点，此时，即可以第一参考点O和所述起始位置S生成第一实际路线段C，在所述理论路线R中截取从所述当前位置N到所述目标第一参考点O之间的第二实际路线段，最后将所述第一实际路线段和第二实际路线段进行连接，以生成第一段线路(即从当前位置N到所述目标第一参考点O，然后再从所述目标第一参考点O经过第一实际路线段C到所述起始位置S)。

但如果规划的路线为从当前位置行驶至起始固定位置，然后再从起始固定位置行驶至所述起始位置，此时，规划的路线即为理论路线R和图3中的线路V，明显会出现不必要的路程。

当然，若所述起始位置未处于任一第一圆形区域内时，即可认定理论路线与起始位置距离较远，为了防止出现路线规划失败等情况，此时，可将从当前位置行驶至起始固定位置，然后再从起始固定位置行驶至所述起始位置作为所述第一段路线。

第二种方式为：基于历史行驶路线的方式；也就是说，可以先确定从所述当前位置行驶至起始固定位置之间的第一距离，并确定从所述起始固定位置行驶至起始位置之间的第二距离，然后计算所述第一距离和第二距离之间的和值，以获得第一距离总和，再查找与所述起始固定位置对应的第一历史行驶线路，接着将所述当前位置及起始位置与所述第一历史行驶线路进行匹配，在所述当前位置及起始位置与所述第一历史行驶线路匹配成功时，从所述第一历史行驶线路中截取所述当前位置和起始位置之间的第一历史路线段，最后在所述第一历史路线段的距离小于所述第一距离总和时，将所述第一历史路线段作为第一段路线。

需要说明的是，由于自动行驶模式下，可移动载体应该会更多的经过固定位置，因此，可先查找与所述起始固定位置对应的第一历史行驶线路，同行情况下，第一历史行驶线路可能为一条，也可能为多条，此时，可根据所述当前位置及起始位置与所述第一历史行驶路线进行匹配。

也就是说，若第一历史行驶路线中存在当前位置及起始位置，即可认为第一历史行驶路线中具有可以参考的路线，因此，可从所述第一历史行驶线路中截取所述当前位置和起始位置之间的第一历史路线段，然后将所述第一历史路线段的长度与所述第一距离总和时，即可认定所述第一历史路线段作为第一段路线。

当然，在所述历史路线段的长度大于等于所述第一距离总和时，即可认定历史路线段为不合适的线路，此时，可将从当前位置行驶至起始固定位置，然后再从起始固定位置行驶至所述起始位置作为所述第一段路线。

S32：基于所述起始位置和所述目的地固定位置生成第二段路线。

可理解的是，对于第二段路线而言，可直接根据所述起始位置和所述目的地固定位置生成路线，也就是说，将从所述起始位置行驶至所述目的地固定位置的线路作为所述第二端路线。

S33：基于所述第二段线路、目的地位置和目的地固定位置生成第三段路线。

需要说明的是，为便于确定所述第二段线路行驶至所述目的地位置的线路，可基于所述第二段线路、目的地位置和目的地固定位置来生成，同样，由于自动行驶模式下，通常路线规划都是基于预设固定位置集合来实现，故而，基于预设固定位置集合中的固定位置的路线规划比较成熟，但假设直接从所述第二段线路中随机选择某一点行驶至所述目的地位置时，若目的地位置和目的地固定位置相对较远一些时，容易出现路线规划失败，并且也容易出现行驶至不太合适的道路(例如：路面状态较差的道路，或者是比较拥堵的道路等)上，因此，需要基于所述第二段线路、目的地位置和目的地固定位置生成第三段路线。

可理解的是，若按照相对比较保守的确定方式，可以在第二段路线中到达所述目的地固定位置后，再从目的地固定位置行驶至目的地位置，但假设第二端线路与目的地位置非常接近时，容易出现绕路的情况(即行驶不必要的路程)，从而浪费能源，为避免出现绕路的情况，本实施例中，同样可采用两种方式来生成第三段路线：

第一种方式为：基于第二段线路的接近程度来确定；也就是说，可以先在所述第二段线路中按照预设间隔选取多个第二参考点，然后以各第二参考点为中心，按照预设半径设置多个第二圆形区域，最后在所述目的地位置处于任一第二圆形区域内时，根据所述目的地位置所处的第二圆形区域对应的目标第二参考点和所述目的地位置生成第三段路线。

可理解的是，由于其原理与上述第一段路线的第一种方式的生成过程具有相似之处，因此，相同的理论方面在此不再进行赘述。

当然，若所述目的地位置未处于任一第二圆形区域内时，即可认定第二段路线与目的地位置距离较远，为了防止出现路线规划失败等情况，此时，可将从目的地固定位置行驶至目的地位置的路线作为所述第三段路线。

第二种方式为：基于基于历史行驶路线的方式；也就是说，可先从所述第二段线路中查找与所述目的地位置之间直线距离最近的基准点，然后确定从所述基准点行驶至目的地固定位置之间的第三距离，并确定从所述目的地固定位置行驶至目的地位置之间的第四距离，再计算所述第三距离和第四距离之间的和值，以获得第二距离总和，接着查找与所述目的地固定位置对应的第二历史行驶路线，之后将所述基准点及目的地位置与所述第二历史行驶路线进行匹配，再在所述基准点及目的地位置与所述第二历史行驶路线匹配成功时，从所述第二历史行驶路线中截取所述基准点和目的地位置之间的第二历史线路段，最后在所述第二历史线路段的距离小于所述第二距离总和时，将所述第二历史线路段作为第三段线路。

可理解的是，其原理与上述第一段路线的第二种方式的生成过程具有相似之处，但由于当前位置还不存在于所述第二段线路中，为便于进行后续处理，本实施例中，可先从所述第二段线路中查找与所述目的地位置之间直线距离最近的基准点，然后基于基准点来进行第三段线路的确定。

S34：根据所述第一段路线、第二段路线和第三段路线生成行驶路线。

需要说明的是，由于第一段路线的终点即为第二段路线的起点，因此，两者本身即为相互连接的，但由于第三段路线的起点可能是基于第二段线路中中段的一个点，因此，第二段路线和第三段路线之间可能会存在一定的冗余线路，为去除冗余线路，本实施例中，可先确定所述第二段线路和第三段线路之间的交接点(即上述的目标第二参考点或基准点)，然后截取所述第二段线路从所述起始位置到所述交接点之间的目标路线段，最后将所述第一段路线、目标路线段和第三段路线进行连接，以获得行驶路线。

具体可参照图4，假设A₁为当前位置，A₂为起始位置，A₃为目的地固定位置，A₄为目的地位置，X为所述第二段线路和第三段线路的交接点，其中，A₁到A₂之间的连线为第一段线路，A₂到A₃之间的连线为第二段线路，X到A₄之间的连线为第三段线路，此时，即可截取所述第二段线路从所述起始位置A₂到交接点X之间的目标路线段，然后将所述第一段路线、目标路线段和第三段路线进行连接，以获得行驶路线。

本实施例通过基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置采用分段的方式生成行驶路线，在各段路线中均能保证避免出现绕路的情况，从而能够合理地生成行驶路线。

此外，本发明实施例还提出一种行驶路线生成装置，参照图5，所述行驶路线生成装置包括：

位置提取模块10，用于从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置；

位置查找模块20，用于根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找匹配的起始固定位置和目的地固定位置；

路线生成模块30，用于基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线。

本实施例通过上述方案，基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线，由于行驶路线是从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置，而起始固定位置和目的地固定位置是根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找获得，因此，能够在使用自动驾驶模式的固定位置的前提下，兼顾用户根据需要选择的起始位置和目的地位置，提高了自由度，避免影响用户体验。

需要说明的是，上述装置中的各模块可用于实现上述方法中的各个步骤，同时达到相应的技术效果，本实施例在此不再赘述。

参照图6，图6为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的可移动载体的结构示意图。

如图6所示，该可移动载体可以包括：处理器1001，例如CPU，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对可移动载体的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图6所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及行驶路线生成程序。

在图6所示的可移动载体中，网络接口1004主要用于与外部网络进行数据通信；用户接口1003主要用于接收用户的输入指令；所述可移动载体通过处理器1001调用存储器1005中存储的行驶路线生成程序，并执行以下操作：

从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置；

根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找匹配的起始固定位置和目的地固定位置；

基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的行驶路线生成程序，还执行以下操作：

基于所述当前位置、起始位置和起始固定位置生成第一段路线；

基于所述起始位置和所述目的地固定位置生成第二段路线；

基于所述第二段线路、目的地位置和目的地固定位置生成第三段路线；

根据所述第一段路线、第二段路线和第三段路线生成行驶路线。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的行驶路线生成程序，还执行以下操作：

根据所述当前位置和起始固定位置生成理论路线；

在所述理论路线中按照预设间隔选取多个第一参考点；

以各第一参考点分别为中心，按照预设半径设置多个第一圆形区域；

在所述起始位置处于任一第一圆形区域内时，根据所述起始位置所处的第一圆形区域对应的目标第一参考点和所述起始位置生成第一实际路线段；

在所述理论路线中截取从所述当前位置到所述目标第一参考点之间的第二实际路线段；

将所述第一实际路线段和第二实际路线段进行连接，以生成第一段线路。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的行驶路线生成程序，还执行以下操作：

在所述第二段线路中按照预设间隔选取多个第二参考点；

以各第二参考点为中心，按照预设半径设置多个第二圆形区域；

在所述目的地位置处于任一第二圆形区域内时，根据所述目的地位置所处的第二圆形区域对应的目标第二参考点和所述目的地位置生成第三段路线。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的行驶路线生成程序，还执行以下操作：

确定从所述当前位置行驶至起始固定位置之间的第一距离，并确定从所述起始固定位置行驶至起始位置之间的第二距离；

计算所述第一距离和第二距离之间的和值，以获得第一距离总和；

查找与所述起始固定位置对应的第一历史行驶线路；

将所述当前位置及起始位置与所述第一历史行驶线路进行匹配；

在所述当前位置及起始位置与所述第一历史行驶线路匹配成功时，从所述第一历史行驶线路中截取所述当前位置和起始位置之间的第一历史路线段；

在所述第一历史路线段的距离小于所述第一距离总和时，将所述第一历史路线段作为第一段路线。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的行驶路线生成程序，还执行以下操作：

从所述第二段线路中查找与所述目的地位置之间直线距离最近的基准点；

确定从所述基准点行驶至目的地固定位置之间的第三距离，并确定从所述目的地固定位置行驶至目的地位置之间的第四距离；

计算所述第三距离和第四距离之间的和值，以获得第二距离总和；

查找与所述目的地固定位置对应的第二历史行驶路线；

将所述基准点及目的地位置与所述第二历史行驶路线进行匹配；

在所述基准点及目的地位置与所述第二历史行驶路线匹配成功时，从所述第二历史行驶路线中截取所述基准点和目的地位置之间的第二历史线路段；

在所述第二历史线路段的距离小于所述第二距离总和时，将所述第二历史线路段作为第三段线路。

进一步地，处理器1001可以调用存储器1005中存储的行驶路线生成程序，还执行以下操作：

确定所述第二段线路和第三段线路之间的交接点；

截取所述第二段线路从所述起始位置到所述交接点之间的目标路线段；

将所述第一段路线、目标路线段和第三段路线进行连接，以获得行驶路线。

本实施例通过上述方案，基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线，由于行驶路线是从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置，而起始固定位置和目的地固定位置是根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找获得，因此，能够在使用自动驾驶模式的固定位置的前提下，兼顾用户根据需要选择的起始位置和目的地位置，提高了自由度，避免影响用户体验。

此外，本发明实施例还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有行驶路线生成程序，所述行驶路线生成程序被处理器执行时实现如下操作：

从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置；

根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找匹配的起始固定位置和目的地固定位置；

基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线。

本实施例通过上述方案，基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线，由于行驶路线是从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置，而起始固定位置和目的地固定位置是根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找获得，因此，能够在使用自动驾驶模式的固定位置的前提下，兼顾用户根据需要选择的起始位置和目的地位置，提高了自由度，避免影响用户体验。

需要说明的是，上述计算机可读存储介质被处理器执行时还可实现上述方法中的各个步骤，同时达到相应的技术效果，本实施例在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在如上所述的一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种行驶路线生成方法，其特征在于，所述行驶路线生成方法包括以下步骤：

从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置；

根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找匹配的起始固定位置和目的地固定位置；

基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线。

2.如权利要求1所述的行驶路线生成方法，其特征在于，所述基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线的步骤，包括：

基于所述当前位置、起始位置和起始固定位置生成第一段路线；

基于所述起始位置和所述目的地固定位置生成第二段路线；

基于所述第二段线路、目的地位置和目的地固定位置生成第三段路线；

根据所述第一段路线、第二段路线和第三段路线生成行驶路线。

3.如权利要求2所述的行驶路线生成方法，其特征在于，所述基于所述当前位置、起始位置和起始固定位置生成第一段路线的步骤，包括：

根据所述当前位置和起始固定位置生成理论路线；

在所述理论路线中按照预设间隔选取多个第一参考点；

以各第一参考点分别为中心，按照预设半径设置多个第一圆形区域；

在所述起始位置处于任一第一圆形区域内时，根据所述起始位置所处的第一圆形区域对应的目标第一参考点和所述起始位置生成第一实际路线段；

在所述理论路线中截取从所述当前位置到所述目标第一参考点之间的第二实际路线段；

将所述第一实际路线段和第二实际路线段进行连接，以生成第一段线路。

4.如权利要求2或3所述的行驶路线生成方法，其特征在于，所述基于所述第二段线路、目的地位置和目的地固定位置生成第三段路线的步骤，包括：

在所述第二段线路中按照预设间隔选取多个第二参考点；

以各第二参考点为中心，按照预设半径设置多个第二圆形区域；

在所述目的地位置处于任一第二圆形区域内时，根据所述目的地位置所处的第二圆形区域对应的目标第二参考点和所述目的地位置生成第三段路线。

5.如权利要求2所述的行驶路线生成方法，其特征在于，所述基于所述当前位置、起始位置和起始固定位置生成第一段路线的步骤，包括：

确定从所述当前位置行驶至起始固定位置之间的第一距离，并确定从所述起始固定位置行驶至起始位置之间的第二距离；

计算所述第一距离和第二距离之间的和值，以获得第一距离总和；

查找与所述起始固定位置对应的第一历史行驶线路；

将所述当前位置及起始位置与所述第一历史行驶线路进行匹配；

在所述当前位置及起始位置与所述第一历史行驶线路匹配成功时，从所述第一历史行驶线路中截取所述当前位置和起始位置之间的第一历史路线段；

在所述第一历史路线段的距离小于所述第一距离总和时，将所述第一历史路线段作为第一段路线。

6.如权利要求2或5所述的行驶路线生成方法，其特征在于，所述基于所述第二段线路、目的地位置和目的地固定位置生成第三段路线的步骤，包括：

从所述第二段线路中查找与所述目的地位置之间直线距离最近的基准点；

确定从所述基准点行驶至目的地固定位置之间的第三距离，并确定从所述目的地固定位置行驶至目的地位置之间的第四距离；

计算所述第三距离和第四距离之间的和值，以获得第二距离总和；

查找与所述目的地固定位置对应的第二历史行驶路线；

将所述基准点及目的地位置与所述第二历史行驶路线进行匹配；

在所述基准点及目的地位置与所述第二历史行驶路线匹配成功时，从所述第二历史行驶路线中截取所述基准点和目的地位置之间的第二历史线路段；

在所述第二历史线路段的距离小于所述第二距离总和时，将所述第二历史线路段作为第三段线路。

7.如权利要求2、3或5所述的行驶路线生成方法，其特征在于，所述根据所述第一段路线、第二段路线和第三段路线生成行驶路线的步骤，包括：

确定所述第二段线路和第三段线路之间的交接点；

截取所述第二段线路从所述起始位置到所述交接点之间的目标路线段；

将所述第一段路线、目标路线段和第三段路线进行连接，以获得行驶路线。

8.一种行驶路线生成装置，其特征在于，所述行驶路线生成装置包括：

位置提取模块，用于从接收到的任务指令中提取起始位置和目的地位置；

位置查找模块，用于根据所述起始位置和目的地位置从预设固定位置集合中查找匹配的起始固定位置和目的地固定位置；

路线生成模块，用于基于当前位置、起始位置、目的地位置、起始固定位置和目的地固定位置生成行驶路线。

9.一种可移动载体，其特征在于，所述可移动载体包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的行驶路线生成程序，所述行驶路线生成程序配置为实现如权利要求1至7中任一项所述的行驶路线生成方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有行驶路线生成程序，所述行驶路线生成程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的行驶路线生成方法的步骤。

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