JP2999601B2 - ワーク入出庫制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、配列配置された複数の
ワーク格納部を有するワーク格納庫に対して移動可能に
設けられたワーク入出庫手段に、ワーク格納庫にワーク
を入庫する作業及びワーク格納庫からワークを出庫する
作業を行わせるワーク入出庫制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両組立ラインの如くの組立ラインに予
め加工あるいは組立がなされた複数種のワークを供給す
るにあたり、予め加工あるいは組立がなされた複数種の
ワークを一旦ワーク格納庫に種別に入庫し、組立ライン
における要求に応じて、ワーク格納庫に入庫されている
ワークを選択的にワーク格納庫から出庫し、出庫された
ワークを組立ラインへと搬送するようになすワーク供給
設備が知られている。そして、このようなワーク供給設
備において、複数のワーク格納部が配列配置されて設け
られたワーク格納庫，ワーク格納庫に対して設置された
ワーク搬入部及びワーク搬出部等が備えられ、ワーク格
納庫に対してそれにおける複数のワーク格納部の配列方
向に沿って移動可能に設けられた、例えば、電子制御式
のワーク搬送装置を主要構成要素とするワーク入出庫手
段により、ワーク搬入部にもたらされたワークをワーク
格納庫における複数のワーク格納部のいずれかに格納す
るワーク入庫作業、及び、ワーク格納庫における複数の
ワーク格納部に格納されたワークのうち組立ラインにお
いて要求されるものを、ワーク格納部からワーク搬出部
に移出するワーク出庫作業が行われるようにされたワー
ク自動入出庫システムを採用したものが提案されてい
る。

【０００３】このようなワーク自動入出庫システムとし
ては、例えば、特開昭62−244804号公報に、ワーク格納
庫に設けられた複数の格納棚についての空棚データに基
づいてワークが入庫されるべき格納棚が選択され、その
選択された格納棚に対するワークの格納が、ワーク入出
庫手段を構成する走行クレーンによるワーク入庫作業に
よって行われ、また、各格納棚に格納されたワークにつ
いての在庫データに基づいて出庫されるべきワークのう
ち入庫順序の古いものが選択され、その選択されたワー
クが格納された格納棚からのワークの移出が、走行クレ
ーンによるワーク出庫作業によって行われるようにされ
たものが開示されている。斯かるワーク自動入出庫シス
テムによれば、ワーク格納庫に対するワークの入出庫に
関連しての、ワーク格納庫に入庫されたワークが不所望
に長い期間に亙ってワーク格納庫に留められることにな
るワーク格納期間の長期化の防止を含めたワークの管理
が、在庫データを記憶するメモリを内蔵した制御部によ
って行われることになる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ワーク自動入出庫シス
テムが採用されたワーク供給設備においては、ワーク格
納期間の長期化の防止に加えて、例えば、ワーク入出庫
手段によるワーク格納庫からワーク搬出部へのワークの
出庫遅れに起因して、ワークが供給されるべき組立ライ
ンに対するワーク搬出部からのワークの供給遅れが生じ
る事態を回避すべく、ワーク入庫作業及びワーク出庫作
業を行うワーク入出庫手段の１作業サイクルに要される
時間の短縮化が強く望まれるところとなる。しかしなが
ら、上述の如くに、走行クレーンによるワーク出庫作業
が行われる際、そのときの走行クレーンの位置の如何に
かかわらず、複数の格納棚に格納された出庫されるべき
ワークのうちの入庫順序の古いものが選択され、その選
択されたワークが格納棚から移出されるようになされる
場合には、その選択されたワークが格納されている格納
棚の位置によっては、走行クレーンが、ワーク出庫作業
に先行して行うワーク入庫作業の完了位置から選択され
たワークが格納された格納棚に到達するまでに要される
移動時間が比較的長いものとなる事態が比較的頻繁に生
じ、走行クレーンの１作業サイクルに要される時間の短
縮化に支障がきたされることになってしまう不都合があ
る。

【０００５】斯かる点に鑑み、本発明は、複数のワーク
格納部が配列配置されて設けられたワーク格納庫、特
に、各々が配列配置された複数のワーク格納部を有して
相互対向する一対のワーク格納庫に対するワーク入庫作
業及びワーク出庫作業を、移動可能とされたワーク入出
庫手段によって行うにあたり、ワーク格納庫に入庫され
たワークが不所望に長い期間に亙ってワーク格納庫に留
められることになるワーク格納期間の長期化を防止でき
るとともに、ワーク入出庫手段によるワーク入庫作業及
びワーク出庫作業に要される時間の短縮化を効果的に図
ることができるものとされたワーク入出庫制御装置を提
供することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成すべ
く、本発明に係るワーク入出庫制御装置は、図１にその
基本構成が示される如く、各々が配列配置された複数の
ワーク格納部を有して相互対向する一対のワーク格納庫
の間に敷設され、ワーク搬入部とワーク搬出部とが近接
せしめられた移動路上を移動すべく駆動されて、第１及
び第２のスタッカ部に夫々設けられて一対のワーク格納
庫，ワーク搬入部及びワーク搬出部に対する移動が可能
とされた支持部材により、ワーク搬入部からのワークを
指定されたワーク格納部に格納するワーク入庫作業と、
指定されたワーク格納部に格納されたワークをワーク格
納部からワーク搬出部に移出するワーク出庫作業とを行
う、ワーク入出庫手段を形成するツインフォーク形のス
タッカクレーンと、複数のワーク格納部の夫々について
のワーク格納状況，格納されたワークの種類、及び、ワ
ーク格納時期を記憶する記憶手段と、ワーク格納部指定
手段と、スタッカクレーンに対する駆動制御手段とを備
え、ワーク格納部指定手段が、スタッカクレーンによる
ワーク入庫作業が行われるに際して、記憶手段の記憶内
容に基づき、入庫されるべきワークを格納し得る状態に
あるワーク格納部のうちの、ワーク搬入部からの第１及
び第２のスタッカ部の夫々の移動経路に沿った距離が最
短のものと二番目に短いものとを、夫々第１及び第２の
入庫用ワーク格納部として指定するとともに、スタッカ
クレーンによるワーク出庫作業が行われるに際して、記
憶手段の記憶内容に基づき、出庫されるべきワークが格
納されたワーク格納部のうちにワーク格納時期からの期
間が所定の期間以上である長格納期間ワーク格納部があ
る場合には、その長格納期間ワーク格納部を、また、長
格納期間ワーク格納部がない場合には、出庫されるべき
ワークが格納されたワーク格納部のうちの、第１及び第
２のスタッカ部の一方からその移動経路に沿った距離が
最短のものを、出庫用ワーク格納部として指定するもの
とされ、かつ、駆動制御手段が、スタッカクレーンによ
るワーク入庫作業が行われるべきとき、スタッカクレー
ンを、ワーク格納部指定手段により指定された第１及び
第２の入庫用ワーク格納部の夫々に対するワークの格納
を行わせるべく駆動するとともに、スタッカクレーンに
よるワーク出庫作業が行われるべきとき、スタッカクレ
ーンを、ワーク格納部指定手段により指定された出庫用
ワーク格納部からのワークの移出を行わせるものとされ
て、構成される。

【０００７】

【作用】上述の如くに構成される本発明に係るワーク入
出庫制御装置においては、支持部材が夫々設けられた第
１及び第２のスタッカ部を有したツインフォーク形のス
タッカクレーンによるワーク入庫作業が行われる際に
は、ワークを格納し得る状態にあるワーク格納部のうち
の、入庫されるべきワークがもたらされるワーク搬入部
からの第１及び第２のスタッカ部の夫々の移動経路に沿
った距離が最短のもの、及び、二番目に短いものの夫々
に、ワークが格納され、また、スタッカクレーンによる
ワーク出庫作業が行われる際には、出庫されるべきワー
クが格納されたワーク格納部のうちに長格納期間ワーク
格納部がある場合には、その長格納期間ワーク格納部か
ら、また、長格納期間ワーク格納部がない場合には、出
庫されるべきワークが格納されたワーク格納部のうち
の、第１及び第２のスタッカ部の一方からその移動経路
に沿った距離が最短のものから、ワークがワーク搬出部
へと移出される。従って、スタッカクレーンによる一対
のワーク格納庫に対するワーク入庫作業に要される時間
が短縮され、また、一対のワーク格納庫に入庫されたワ
ークが不所望に長い期間に亙ってそこに留められること
になるワーク格納期間の長期化が防止されるとともに、
スタッカクレーンによるワーク出庫作業に比較的長い時
間が要されることになる事態の発生頻度が低減され、さ
らには、スタッカクレーンにおけるワーク入庫作業とワ
ーク出庫作業とが含まれる１作業サイクルに要される時
間の短縮化が効果的に図られることになる。

【０００８】

【実施例】図２は、本発明に係るワーク入出庫制御装置
の一例を、それが適用された一対のワーク格納庫と共に
示し、斯かる本発明の一例及びそれが適用された一対の
ワーク格納庫は、組立ラインに予め加工あるいは組立が
なされた複数種のワークを供給するワーク供給設備を構
成するものとなされている。

【０００９】図２においては、相互対向するものとされ
た一対のワーク格納庫１及び２が、所定の距離をおいて
設置されており、ワーク格納庫１は、ワーク格納庫２よ
り長いものとされている。ワーク格納庫１及び２は、図
３に示される如く、各々の基部１Ａ及び２Ａが床部に固
定されたものとされており、ワーク格納庫１における基
部１Ａ側の部分とワーク格納庫２における基部２Ａ側の
部分との間には、ワーク格納庫１及び２の両者に沿って
直線状に伸びるレール３が敷設されていて、レール３上
には、それに沿って移動するツインフォーク形のスタッ
カクレーン５が配されている。

【００１０】また、ワーク搬入コンベア７の一端部に設
けられて一対のリフタ９を備えるものとされたワーク搬
入部１１と、図示されていない組立ラインに連結された
ワーク搬出コンベア１２の一端部に設けられたワーク搬
出部１３とが、レール３の一端部側の部分に近接して配
設されている。ワーク搬入部１１には、予め加工あるい
は組立がなされた複数種のワークＷ、例えば、複数種の
エンジンのシリンダヘッドが、ワーク搬入コンベア７に
よって２個ずつ搬送され、それらワークＷが一対のリフ
タ９により夫々所定の高さ位置に保持される。スタッカ
クレーン５は、ワーク搬入部１１に搬送されて一対のリ
フタ９により保持された２個のワークＷをワーク格納庫
１及び２に入庫するワーク入庫作業を行うとともに、ワ
ーク格納庫１及び２に入庫されて在庫物とされているワ
ークＷのうちの選択されたものを取り出してワーク搬出
部１３に出庫するワーク出庫作業を行うものとされてい
て、ワーク入出庫手段を形成する。

【００１１】一対のワーク格納庫１及び２は、図４に示
される如く、夫々の上端部が連結部材１５によって連結
されており、連結部材１５にはレール４がレール３に対
向して敷設されていて、レール４はスタッカクレーン５
の上端部を案内する役割を果たしている。また、ワーク
格納庫１及び２は、夫々の基部１Ａ及び２Ａ上に立設さ
れた複数の支柱１８と、夫々が所定の幅をもってレール
３に直交する方向に伸びるものとされ、支柱１８により
支持された複数の棚部材２０とを有している。複数の支
柱１８は、レール３に直交する方向において所定の間隔
を有して相互対向せしめられた２本による組の夫々によ
って、所定の間隔を有して上下方向に配列配置された複
数の棚部材２０を支持するとともに、レール３に沿う方
向において所定の間隔を有して相互隣接配置された２本
による組の夫々によって、レール３に沿う方向に隣接配
置された２個の棚部材２０の間に所定の間隔を形成する
配置態様をもって配列されており、レール３に沿う方向
に隣接配置された２個の棚部材２０及びそれらの間の上
方に形成される空間部が、ワーク搬入部１１に搬送され
たワークＷが格納されるワーク格納部２２を形成するも
のとされている。

【００１２】ワーク格納庫１には、例えば、縦方向、即
ち、複数の支柱１８の夫々に沿う方向に１３列を形成す
るとともに、横方向、即ち、レール３に沿う方向に３３
列を形成する、合計４２９個のワーク格納部２２が設け
られ、また、ワーク格納庫２には、例えば、縦方向に１
３列を形成するとともに横方向に２７列を形成する、合
計３５１個のワーク格納部２２が設けられている。そし
て、各ワーク格納部２２においては、ワーク搬入部１１
からのワークＷが、レール３に沿う方向に相互対向配置
された２個の棚部材２０により支持された状態で格納さ
れる。

【００１３】スタッカクレーン５は、レール３に沿って
伸び、レール３上を転動する比較的大なる径を有した一
対のガイドローラ２４及びレール３にその両側部側から
夫々当接せしめられる比較的小なる径を有した一対のガ
イドローラ２５が取り付けられた基台２６と、基台２６
上にその長手方向に沿って所定の間隔をおいて立設され
た第１及び第２のガイド部材２７及び２８と、第１及び
第２のガイド部材２７及び２８に夫々係合せしめられて
相互対向するものとされるとともに、基台２６の両端部
側に夫々配されたウオーム減速機構付のモータ３０及び
３１の作動により、夫々、第１及び第２のガイド部材２
７及び２８に沿って昇降せしめられる第１及び第２のス
タッカ部３３及び３４と、レール３の一方の側部に設け
られたラック３５に噛合したピニオン３６を有する減速
部３７が付設されたモータ３８とを備えている。

【００１４】モータ３８はサーボ制御が行われるものと
されており、スタッカクレーン５は、モータ３８が作動
して減速部３７が駆動されることによりレール３上を移
動せしめられ、図２において実線により示されるレール
３の一端部上の位置，一点鎖線により示されるレール３
の他端部上の位置、及び、それらの間の位置を適宜にと
る。なお、スタッカクレーン５とワーク格納庫１との間
には、図示が省略された電力供給部からの電力をモータ
３０，３１及び３８等に供給する、給電ユニット３９が
配設されている。

【００１５】第１及び第２のガイド部材２７及び２８の
夫々は、その下方部分にそれと基台２６の端部とを連結
する支持部材４０が取り付けられるとともに、その上端
部に、レール４にその両側部から夫々当接せしめられる
一対のガイドローラ４２が取り付けられた連結部材４３
が固着されたものとされている。そして、連結部材４３
の両端側部分に一対のプーリ４５が夫々取り付けられる
とともに、第１及び第２のガイド部材２７及び２８の夫
々の下端部側部分にプーリ４６が、基台２６における第
１及び第２のガイド部材２７及び２８の下端部に対応す
る部分の夫々にプーリ４７が、さらに、モータ３０及び
３１の夫々にプーリ４８が取り付けられており、連結部
材４３の一端部，第１のガイド部材２７の下部側部分，
基台２６における第１のガイド部材２７の下端部に対応
する部分、及び、モータ３０に夫々取り付けられたプー
リ４５，４６，４７及び４８に、第１のガイド部材２７
内に形成された上下方向に伸びる中空部２７ａに配され
たベルト４１が装架され、また、連結部材４３の他端
部，第２のガイド部材２８の下部側部分，基台２６にお
ける第２のガイド部材２８の下端部に対応する部分、及
び、モータ３１に夫々取り付けられたプーリ４５，４
６，４７及び４８に、第２のガイド部材２８内に形成さ
れた上下方向に伸びる中空部２８ａに配されたベルト４
４が装架されている。

【００１６】第１のスタッカ部３３は、図５にも示され
る如く、第１のガイド部材２７に４個のガイドローラ４
９を介して係合せしめられており、モータ３０の駆動力
がプーリ４８を介して伝達されるベルト４１に固着され
て、ベルト４１の移動により第１のガイド部材２７に沿
って昇降せしめられる昇降部材５０Ａと、昇降部材５０
Ａにより支持されて第２のガイド部材２８に向かう方向
に突出する一対の支持部材５１Ａと、一対の支持部材５
１Ａにより支持された、モータ５２Ａを備えるスライド
機構５３Ａとを有するものとされている。また、第２の
スタッカ部３４も、第１のスタッカ部３３と同様に、第
２のガイド部材２８に４個のガイドローラ４９を介して
係合せしめられており、モータ３１の駆動力がプーリ４
８を介して伝達されるベルト４４に固着されて、ベルト
４４の移動により第２のガイド部材２８に沿って昇降せ
しめられる昇降部材５０Ｂと、昇降部材５０Ｂにより支
持されて第１のガイド部材２７に向かう方向に突出する
一対の支持部材５１Ｂと、一対の支持部材５１Ｂにより
支持された、モータ５２Ｂを備えるスライド機構５３Ｂ
とを有するものとされている。そして、第１のスタッカ
部３３は、昇降部材５０Ａがモータ３０が作動して駆動
されるベルト４１の移動により昇降せしめられることに
よって、第１のガイド部材２７に沿って昇降せしめら
れ、図４において実線により示される位置，一点鎖線に
より示される位置、及び、それらの間の位置を適宜にと
り、また、同様に、第２のスタッカ部３４は、昇降部材
５０Ｂがモータ３１が作動して駆動されるベルト４４の
移動により昇降せしめられることによって、第２のガイ
ド部材２８に沿って昇降せしめられ、図４において実線
により示される位置，一点鎖線により示される位置、及
び、それらの間の位置を適宜にとる。

【００１７】スライド機構５３Ａは、一対の支持部材５
１Ａに固着された収容部材５４Ａ、及び、図示が省略さ
れた複数のベルトを介してモータ５２Ａからの駆動力が
伝達されて、図５において実線により示される如くの収
容部材５４Ａ内に収納された原位置から、図５において
一点鎖線により示される如くに、収容部材５４Ａの一端
部側及び他端部側に選択的に突出せしめられるフォーク
部材５５Ａが備えられたものとされており、モータ５２
Ａにはフォーク部材５５Ａの位置を検出する位置センサ
５６Ａが設けられている。また、スライド機構５３Ｂ
も、スライド機構５３Ａと同様に、一対の支持部材５１
Ｂに固着された収容部材５４Ｂ、及び、図示が省略され
た複数のベルトを介してモータ５２Ｂからの駆動力が伝
達されて、図５において実線により示される如くの収容
部材５４Ｂ内に収納された原位置から、図５において一
点鎖線により示される如くに、収容部材５４Ｂの一端部
側及び他端部側に選択的に突出せしめられるフォーク部
材５５Ｂが備えられたものとされており、モータ５２Ｂ
にはフォーク部材５５Ｂの位置を検出する位置センサ５
６Ｂが設けられている。

【００１８】さらに、図６に示される如く、スタッカク
レーン５を移動させるモータ３８に配された減速部３
７，モータ３０に取り付けられてモータ３０の駆動力を
ベルト４１に伝達するプーリ４８、及び、モータ３１に
取り付けられてモータ３１の駆動力をベルト４４に伝達
するプーリ４８には、夫々、エンコーダ６０，６１及び
６２が取り付けられている。エンコーダ６０は、モータ
３８の回転に応じてスタッカクレーン５における基部２
６のレール３に沿った移動量を検知し、それに基づい
て、スタッカクレーン５における基部２６のレール３上
における位置を検出し、エンコーダ６１は、モータ３０
に取り付けられプーリ４８の回転に応じてベルト４１の
移動量を検知し、それに基づいて、第１のスタッカ部３
３の第１のガイド部材２７に沿った高さ位置を検出し、
さらに、エンコーダ６２は、モータ３１に取り付けられ
プーリ４８の回転に応じてベルト４４の移動量を検知
し、それに基づいて、第２のスタッカ部３４の第２のガ
イド部材２８に沿った高さ位置を検出する。

【００１９】スタッカクレーン５における基台２６に配
されたモータ３０，３１及び３８、及び、第１及び第２
のスタッカ部３３及び３４に夫々配されたモータ５２Ａ
及び５２Ｂは、夫々、ワーク在庫情報管理用のホストコ
ンピュータ６５（図２）から各種データが供給される制
御ユニット６６（図２及び図３）により動作制御される
ものとされている。ホストコンピュータ６５は、ワーク
搬入コンベア７によりワーク搬入部１１に順次搬送され
るワークＷについての品目データＤＡ、及び、ワーク搬
出部１３からワーク搬出コンベア１２により組立ライン
に順次搬送されるべきワークＷについての品目データＤ
Ｂを、制御ユニット６６に間歇的に送出する。

【００２０】制御ユニット６６には、ホストコンピュー
タ６５からの品目データＤＡ及びＤＢに加えて、モータ
３８に関連して設けられたエンコーダ６０から得られ
る、スタッカクレーン５における基台２６のレール３に
対する位置をあらわす検出出力信号ＳＡ，モータ３０に
取り付けられプーリ４８に関連して設けられたエンコー
ダ６１から得られる、第１のスタッカ部３３の第１のガ
イド部材２７に沿った高さ位置をあらわす検出出力信号
ＳＢ，モータ３１に取り付けられプーリ４８に関連して
設けられたエンコーダ６２から得られる、第２のスタッ
カ部３４の第２のガイド部材２８に沿った高さ位置をあ
らわす検出出力信号ＳＣ，ワーク搬入部１１に設けられ
た、例えば、発光・受光素子が用いられた位置センサ６
３から得られる、ワーク搬入部１１に備えられた一対の
リフタ９の高さ位置をあらわす検出出力信号ＳＤ、及
び、第１及び第２のスタッカ部３３及び３４に夫々配さ
れた位置センサ５６Ａ及び５６Ｂから夫々得られる、第
１のスタッカ部３３におけるフォーク部材５５Ａの位置
をあらわす検出出力信号ＳＥ１及び第２のスタッカ部３
４におけるフォーク部材５５Ｂの位置をあらわす検出出
力信号ＳＥ２が供給される。そして、制御ユニット６６
は、それら各種データ及び各種検出出力信号に基づいて
駆動制御信号ＣＡ，ＣＢ，ＣＣ，ＣＤ１及びＣＤ２を適
宜形成し、それらをスタッカクレーン５におけるモータ
３０，３１，３８，５２Ａ及び５２Ｂに夫々供給し、ス
タッカクレーン５に、ワーク搬入部１１に搬送されたワ
ークＷを、ワーク格納庫１及び２における指定されたワ
ーク格納部２２に格納して、ワーク格納庫１及び２に入
庫するワーク入庫作業、及び、ワーク格納庫１及び２に
おける指定されたワーク格納部２２に格納されたワーク
Ｗを、そのワーク格納部２２からワーク搬出部１３に移
出して、ワーク格納庫１及び２から出庫するワーク出庫
作業を行わせる。

【００２１】制御ユニット６６に内蔵されたリード・オ
ンリー・メモリ（ＲＯＭ）には、ワーク格納庫１及び２
に配列配置されて設けられた複数のワーク格納部２２の
各々について付された各ワーク格納部２２に固有のアド
レスをあらわすアドレス・データ，ワーク搬入部１１の
位置をあらわすアドレス・データ及びワーク搬出部１３
の位置をあらわすアドレス・データが格納されている。

【００２２】制御ユニット６６は、検出出力信号ＳＡに
基づいてスタッカクレーン５における基部２６のレール
３上の位置を検知し、検知された基部２６のレール３上
の位置に基づいて、第１のスタッカ部３３についての、
ワーク格納庫１及び２に対する、ワーク格納庫１及び２
の夫々におけるワーク格納部２２の横方向に伸びる列に
沿う方向の位置を横方向位置として算出し、さらに、検
出出力信号ＳＢに基づいて、第１のスタッカ部３３につ
いての、ワーク格納庫１及び２に対する、ワーク格納庫
１及び２の夫々におけるワーク格納部２２の縦方向に伸
びる列に沿う方向の位置を縦方向位置として算出して、
算出された横方向位置及び縦方向位置から、第１のスタ
ッカ部３３の位置に対応するワーク格納庫１及び２の夫
々におけるワーク格納部２２のアドレス・データをＲＯ
Ｍから求め、また、検知された基部２６のレール３上の
位置に基づいて、第２のスタッカ部３４についての、ワ
ーク格納庫１及び２に対する、ワーク格納庫１及び２の
夫々におけるワーク格納部２２の横方向に伸びる列に沿
う方向の位置を横方向位置として算出し、さらに、検出
出力信号ＳＣに基づいて、第２のスタッカ部３４につい
ての、ワーク格納庫１及び２に対する、ワーク格納庫１
及び２の夫々におけるワーク格納部２２の縦方向に伸び
る列に沿う方向の位置を縦方向位置として算出して、算
出された横方向位置及び縦方向位置から、第２のスタッ
カ部３４の位置に対応するワーク格納庫１及び２の夫々
におけるワーク格納部２２のアドレス・データをＲＯＭ
から求める。即ち、制御ユニット６６においては、スタ
ッカクレーン５における第１及び第２のスタッカ部３３
及び３４の夫々の位置が、それに対応するワーク格納庫
１及び２の夫々におけるワーク格納部２２のアドレス・
データをもって把握されているのである。

【００２３】また、制御ユニット６６には、ワーク格納
庫１及び２における複数のワーク格納部２２の夫々につ
いてのワーク格納状況，格納されたワークの種類、及
び、ワーク格納時期をあらわすワーク在庫データが保存
されるランダム・アクセス・メモリ（ＲＡＭ）が内蔵さ
れており、制御ユニット６６は、スタッカクレーン５に
ワーク入庫作業及びワーク出庫作業のいずれかを行わせ
る都度、内蔵するＲＡＭにおけるワーク在庫データの更
新を行う。斯かるワーク在庫データは、例えば、下記の
表１の如くの内容をあらわすものとされる。

【００２４】

【表１】

【００２５】このようなもとで、制御ユニット６６は、
２個のワークＷがワーク搬入コンベア７によりワーク搬
入部１１に搬送され、ホストコンピュータ６５からワー
ク搬入部１１に搬送された２個のワークＷについての品
目データＤＡが供給されると、ＲＡＭに格納されたワー
ク在庫データに基づいて、ワークＷを格納し得るワーク
格納部２２、即ち、ワークＷが格納されていないワーク
格納部２２（表１において、“ワーク有無”の欄が
“０”とされたワーク格納部）を格納可能ワーク格納部
として検出し、さらに、格納可能ワーク格納部のうちの
ワーク搬入部１１からスタッカクレーン５における第１
及び第２のスタッカ部３３及び３４の夫々の移動経路に
沿って最短の距離にあるものと二番目に短い距離にある
ものとを検出し、検出された２個の格納可能ワーク格納
部を第１及び第２の入庫用ワーク格納部として指定す
る。

【００２６】その後、制御ユニット６６は、ＲＯＭに格
納された各ワーク格納部２２についてのアドレス・デー
タから求められる第１及び第２の入庫用ワーク格納部の
アドレス・データ，ワーク搬入部１１のアドレス・デー
タ、及び、スタッカクレーン５における第１及び第２の
スタッカ部３３及び３４の夫々の位置をあらわすアドレ
ス・データに基づいて、駆動制御信号ＣＣ，ＣＡ，Ｃ
Ｂ，ＣＤ１及びＣＤ２を適宜形成してモータ３８，３
０，３１，５２Ａ及び５２Ｂに供給し、スタッカクレー
ン５における第１及び第２のスタッカ部３３及び３４
を、先ず、ワーク搬入部１１における一対のリフタ９に
対応する位置に夫々到達させ、第１及び第２のスタッカ
部３３及び３４に夫々設けられたスライド機構５３Ａ及
び５３Ｂにおけるフォーク部材５５Ａ及び５５Ｂを進退
させて、ワーク搬入部１１に搬送された後一対のリフタ
９により所定の高さ位置に保持された２個のワークＷを
受け取らせ、次に、スタッカクレーン５における第１及
び第２のスタッカ部３３及び３４により２個のワークＷ
が同時に搬送される状態のもとに、スタッカクレーン５
におけるワークＷを支持した第１のスタッカ部３３を第
１の入庫用ワーク格納部に対応する位置に到達させ、第
１のスタッカ部３３に設けられたスライド機構５３Ａに
おけるフォーク部材５５Ａを進退させて、ワークＷを第
１の入庫用ワーク格納部として指定されたワーク格納部
２２に格納し、続いて、スタッカクレーン５におけるワ
ークＷを支持した第２のスタッカ部３４を第２の入庫用
ワーク格納部に対応する位置に到達させ、第２のスタッ
カ部３４に設けられたスライド機構５３Ｂにおけるフォ
ーク部材５５Ｂを進退させて、ワークＷを第２の入庫用
ワーク格納部として指定されたワーク格納部２２に格納
する動作を行わせる。このようにして、スタッカクレー
ン５にワーク入庫動作を行わせた制御ユニット６６は、
ワーク在庫データを、第１及び第２のワーク格納庫１及
び２の少なくとも一方における新たにワークＷが格納さ
れたワーク格納部２２についてのデータを修正して更新
する。

【００２７】上述の如くにして行われる、スタッカクレ
ーン５によるワーク入庫作業にあっては、スタッカクレ
ーン５に備えられた第１及び第２のスタッカ部３３及び
３４が、それらの移動距離が最短となるように制御され
ることになり、従って、ワーク入庫作業に要される時間
の短縮化が図られる。

【００２８】また、制御ユニット６６は、ホストコンピ
ュータ６５から出庫すべきワークＷについての品目デー
タＤＢが供給されると、ＲＡＭに格納されたワーク在庫
データに基づいて、出庫すべきワークＷが格納されてい
るワーク格納部２２を移出可能ワーク格納部として検出
し、さらに、移出可能ワーク格納部のうちにワーク格納
時期からの期間が所定の期間以上となっている長格納期
間ワーク格納部があるか否かを判断し、長格納期間ワー
ク格納部がある場合には、その長格納期間ワーク格納部
を出庫用ワーク格納部として指定する。また、移出可能
ワーク格納部のうちに長格納期間ワーク格納部がない場
合には、移出可能ワーク格納部のうちのそのときのスタ
ッカクレーン５における第１及び第２のスタッカ部３３
及び３４の一方からその移動経路に沿って最短の距離に
あるものを検出し、検出された移出可能ワーク格納部を
出庫用ワーク格納部として指定する。

【００２９】その後、制御ユニット６６は、ＲＯＭに格
納された各ワーク格納部２２についてのアドレス・デー
タから求められる出庫用ワーク格納部のアドレス・デー
タ、、スタッカクレーン５における第１及び第２のスタ
ッカ部３３及び３４の一方の位置をあらわすアドレス・
データ、及び、ワーク搬出部１３の位置をあらわすアド
レス・データに基づいて、駆動制御信号ＣＣ，ＣＡ，Ｃ
Ｂ，ＣＤ１及びＣＤ２を適宜形成してモータ３８，３
０，３１，５２Ａ及び５２Ｂに供給し、スタッカクレー
ン５における第１及び第２のスタッカ部３３及び３４の
一方を、先ず、出庫用ワーク格納部に対応する位置に到
達させ、第１及び第２のスタッカ部３３及び３４の一方
に、それに設けられたスライド機構５３Ａもしくは５３
Ｂにおけるフォーク部材５５Ａもしくは５５Ｂを進退さ
せて、出庫用ワーク格納部として指定されたワーク格納
部２２に格納されたワークＷを受け取らせ、次に、スタ
ッカクレーン５におけるワークＷを支持した第１及び第
２のスタッカ部３３及び３４の一方をワーク搬出部１３
に対応する位置に到達させ、第１及び第２のスタッカ部
３３及び３４の一方に設けられたスライド機構５３Ａも
しくは５３Ｂにおけるフォーク部材５５Ａもしくは５５
Ｂを進退させて、第１及び第２のスタッカ部３３及び３
４の一方により支持されてきたワークＷをワーク搬出部
１３に移載する動作を行わせる。このようにして、スタ
ッカクレーン５にワーク出庫動作を行わせた制御ユニッ
ト６６は、ワーク在庫データを、第１のワーク格納庫１
もしくは第２のワーク格納庫２におけるワークＷが移出
されたワーク格納部２２についてのデータを修正して更
新する。

【００３０】上述の如くにして行われる、スタッカクレ
ーン５によるワーク出庫作業にあっては、搬出すべきワ
ークＷが格納された長格納期間ワーク格納部がある場合
には、その長格納期間ワーク格納部からのワークＷの移
出が優先的に行われ、また、搬出すべきワークＷが格納
された長格納期間ワーク格納部がない場合には、スタッ
カクレーン５に備えられた第１及び第２のスタッカ部３
３及び３４の一方が、それらの移動距離が最短となるよ
うに制御されることになり、従って、ワークＷが不所望
に長い期間に亙ってワーク格納庫１もしくはワーク格納
庫２に留められることになるワーク格納期間の長期化が
防止されるとともに、ワーク出庫作業に比較的長い時間
が要されることになる事態の発生頻度が低減される。

【００３１】上述の如くにしてスタッカクレーン５にワ
ーク入出庫動作を行わせる制御ユニット６６は、例え
ば、マイクロコンピュータが用いられて構成されるが、
斯かるマイクロコンピュータがスタッカクレーン５につ
いての動作制御に際して実行するプログラムの一例を、
図７及び図８のフローチャートを参照して説明する。

【００３２】図７のフローチャートは、スタッカクレー
ン５にワーク入庫動作を行わせるにあたって実行される
プログラムを示し、このプログラムにおいては、スター
ト後、ステップ７１において、ホストコンピュータ６５
からの各種データ、及び、位置センサ５６Ａ，５６Ｂ及
び６３等からの各種検出出力信号を取り込み、続くステ
ップ７２において、ホストコンピュータ６５からの、ワ
ーク搬入コンベア７によりワーク搬入部１１に搬送され
る２個のワークＷについての品目データＤＡが到来した
か否かを判断する。その結果、品目データＤＡが到来し
ていない場合には、ステップ７１に戻り、また、品目デ
ータＤＡが到来した場合には、ステップ７３に進む。

【００３３】ステップ７３においては、位置センサ６３
からの検出出力信号ＳＤに基づいて、ワーク搬入部１１
に備えられた一対のリフタ９の夫々がワークＷを所定の
高さ位置に保持すべく上昇したか否かを判断し、リフタ
９の夫々が上昇していない場合には、ステップ７１に戻
り、また、リフタ９の夫々が上昇している場合には、ス
テップ７４に進む。ステップ７４においては、内蔵され
たＲＡＭに格納されたワーク在庫データを参照して、ワ
ークＷを格納し得るワーク格納部２２である格納可能ワ
ーク格納部を検出し、続いて、ステップ７５において、
ステップ７４で検出された格納可能ワーク格納部のうち
の、ワーク搬入部１１からスタッカクレーン５における
第１及び第２のスタッカ部３３及び３４の夫々の移動経
路に沿って最短の距離にあるものを検出し、検出された
ワーク格納部を第１の入庫用ワーク格納部として設定す
る。斯かる際における格納可能ワーク格納部のうちのワ
ーク搬入部１１からスタッカクレーン５における第１及
び第２のスタッカ部３３及び３４の夫々の移動経路に沿
って最短の距離にあるものの検出は、内蔵されたＲＯＭ
に格納された各ワーク格納部２２についてのアドレス・
データから求められる格納可能ワーク格納部の夫々につ
いてのアドレス・データと、ＲＯＭに格納されたワーク
搬入部１１の位置をあらわすアドレス・データとを比較
して行う。

【００３４】さらに、ステップ７６において、ステップ
７４で検出された格納可能ワーク格納部のうちの、ワー
ク搬入部１１からスタッカクレーン５における第１及び
第２のスタッカ部３３及び３４の夫々の移動経路に沿っ
て二番目に短い距離にあるものを検出し、検出された格
納可能ワーク格納部を第２の入庫用ワーク格納部として
設定する。斯かる際における格納可能ワーク格納部のう
ちのワーク搬入部１１からスタッカクレーン５における
第１及び第２のスタッカ部３３及び３４の夫々の移動経
路に沿って二番目に短い距離にあるものの検出も、内蔵
されたＲＯＭに格納された各ワーク格納部２２について
のアドレス・データから求められる格納可能ワーク格納
部の夫々についてのアドレス・データと、ＲＯＭに格納
されたワーク搬入部１１の位置をあらわすアドレス・デ
ータとを比較して行う。

【００３５】次に、ステップ７７において、位置センサ
５６Ａ及び５６Ｂからの検出出力信号ＳＥ１及びＳＥ２
に基づいて、スタッカクレーン５における第１及び第２
のスタッカ部３３及び３４に夫々設けられたスライド機
構５３Ａ及び５３Ｂのフォーク部材５５Ａ及び５５Ｂ
が、夫々、収容部材５４Ａ及び５４Ｂ内の原位置にある
ことを確認した後、ステップ７８において、ＲＯＭに格
納されたワーク搬入部１１のアドレス・データ、及び、
エンコーダ６０，６１及び６２からの検出出力信号Ｓ
Ａ，ＳＢ及びＳＣとＲＯＭに格納された各ワーク格納部
２２についてのアドレス・データとに基づいて求められ
ている、スタッカクレーン５における第１及び第２のス
タッカ部３３及び３４の夫々の位置をあらわすアドレス
・データに基づいて、スタッカクレーン５における第１
及び第２のスタッカ部３３及び３４をワーク搬入部１１
に到達させるための駆動制御信号ＣＣ，ＣＡ及びＣＢが
形成され、それらがモータ３８，３０及び３１に夫々送
出される。そして、ステップ７９において、駆動制御信
号ＣＣ，ＣＡ及びＣＢの送出が終了したか否かを判断
し、駆動制御信号ＣＣ，ＣＡ及びＣＢの送出が終了して
いない場合には、ステップ７８に戻って駆動制御信号Ｃ
Ｃ，ＣＡ及びＣＢの送出を継続し、駆動制御信号ＣＣ，
ＣＡ及びＣＢの送出が終了した場合、即ち、スタッカク
レーン５における第１及び第２のスタッカ部３３及び３
４がワーク搬入部１１に到達した場合には、ステップ８
０に進む。なお、ワーク搬入部１１に到達したスタッカ
クレーン５における第１及び第２のスタッカ部３３及び
３４は、夫々に設けられたスライド機構５３Ａ及び５３
Ｂが夫々ワーク搬入部１１に備えられた一対のリフタ９
に対応する位置に配されるものとされる。

【００３６】ステップ８０においては、スタッカクレー
ン５における第１及び第２のスタッカ部３３及び３４に
夫々設けられたスライド機構５３Ａ及び５３Ｂにおける
フォーク部材５５Ａ及び５５Ｂを、一旦収容部材５４Ａ
及び５４Ｂから進出させた後、直ちに収容部材５４Ａ及
び５４Ｂ内に後退させるための、駆動制御信号ＣＤ１及
びＣＤ２をモータ５２Ａ及び５２Ｂに夫々供給する。そ
して、ステップ８１において、駆動制御信号ＣＤ１及び
ＣＤ２の送出が終了したか否かを判断し、駆動制御信号
ＣＤ１及びＣＤ２の送出が終了していない場合には、ス
テップ８０に戻って駆動制御信号ＣＤ１及びＣＤ２の送
出を継続し、駆動制御信号ＣＤ１及びＣＤ２の送出が終
了した場合には、ステップ８２に進む。斯かる状態にお
いては、ワーク搬入部１１に備えられた一対のリフタ９
によって所定の高さ位置に保持されていた２個のワーク
Ｗが、夫々、スタッカクレーン５における第１及び第２
のスタッカ部３３及び３４に夫々設けられたスライド機
構５３Ａ及び５３Ｂにおけるフォーク部材５５Ａ及び５
５Ｂの作動によって、第１及び第２のスタッカ部３３及
び３４により受け取られたものとされている。

【００３７】ステップ８２においては、スタッカクレー
ン５における第１のスタッカ部３３の位置をあらわすア
ドレス・データ、及び、ＲＯＭに格納された各ワーク格
納部２２についてのアドレス・データから求められる、
ステップ７５で設定された第１の入庫用ワーク格納部に
ついてのアドレス・データに基づいて、スタッカクレー
ン５における第１のスタッカ部３３を第１の入庫用ワー
ク格納部に対応する位置に到達させるための駆動制御信
号ＣＣ及びＣＡが形成され、それらがモータ３８及び３
０に夫々送出される。そして、ステップ８３において、
駆動制御信号ＣＣ及びＣＡの送出が終了したか否かを判
断し、駆動制御信号ＣＣ及びＣＡの送出が終了していな
い場合には、ステップ８２に戻って駆動制御信号ＣＣ及
びＣＡの送出を継続し、駆動制御信号ＣＣ及びＣＡの送
出が終了した場合、即ち、スタッカクレーン５における
第１のスタッカ部３３が第１の入庫用ワーク格納部に対
応する位置に到達した場合には、ステップ８４に進む。

【００３８】ステップ８４においては、スタッカクレー
ン５における第１のスタッカ部３３に設けられたスライ
ド機構５３Ａにおけるフォーク部材５５Ａを、一旦収容
部材５４Ａから進出させた後、直ちに収容部材５４Ａ内
に後退させるための、駆動制御信号ＣＤ１をモータ５２
Ａに供給する。そして、ステップ８５において、駆動制
御信号ＣＤ１の送出が終了したか否かを判断し、駆動制
御信号ＣＤ１の送出が終了していない場合には、ステッ
プ８４に戻って駆動制御信号ＣＤ１の送出を継続し、駆
動制御信号ＣＤ１の送出が終了した場合には、ステップ
８６に進む。斯かる状態においては、スタッカクレーン
５における第１のスタッカ部３３によって支持されてい
たワークＷが、第１のスタッカ部３３に設けられたスラ
イド機構５３Ａにおけるフォーク部材５５Ａの作動によ
って、第１の入庫用ワーク格納部として指定されたワー
ク格納部２２に格納されたものとされる。

【００３９】ステップ８６においては、そのとき求めら
れるスタッカクレーン５における第２のスタッカ部３４
の位置をあらわすアドレス・データ、及び、ＲＯＭに格
納された各ワーク格納部２２についてのアドレス・デー
タから求められる、ステップ７６で設定された第２の入
庫用ワーク格納部についてのアドレス・データに基づい
て、スタッカクレーン５における第２のスタッカ部３４
を第２の入庫用ワーク格納部に対応する位置に到達させ
るための駆動制御信号ＣＣ及びＣＢが形成され、それら
がモータ３８及び３１に夫々送出される。そして、ステ
ップ８７において、駆動制御信号ＣＣ及びＣＢの送出が
終了したか否かを判断し、駆動制御信号ＣＣ及びＣＢの
送出が終了していない場合には、ステップ８６に戻って
駆動制御信号ＣＣ及びＣＢの送出を継続し、駆動制御信
号ＣＣ及びＣＢの送出が終了した場合、即ち、スタッカ
クレーン５における第２のスタッカ部３４が第２の入庫
用ワーク格納部に対応する位置に到達した場合には、ス
テップ８８に進む。

【００４０】ステップ８８においては、スタッカクレー
ン５における第２のスタッカ部３４に設けられたスライ
ド機構５３Ｂにおけるフォーク部材５５Ｂを、一旦収容
部材５４Ｂから進出させた後、直ちに収容部材５４Ｂ内
に後退させるための、駆動制御信号ＣＤ２をモータ５２
Ｂに供給する。そして、ステップ８９において、駆動制
御信号ＣＤ２の送出が終了したか否かを判断し、駆動制
御信号ＣＤ２の送出が終了していない場合には、ステッ
プ８８に戻って駆動制御信号ＣＤ２の送出を継続し、駆
動制御信号ＣＤ２の送出が終了した場合には、ステップ
９０に進む。斯かる状態においては、スタッカクレーン
５における第２のスタッカ部３４によって支持されてい
たワークＷが、第２のスタッカ部３４に設けられたスラ
イド機構５３Ｂにおけるフォーク部材５５Ｂの作動によ
って、第２の入庫用ワーク格納部として指定されたワー
ク格納部２２に格納されたものとされる。

【００４１】そして、ステップ９０において、ＲＡＭに
格納されたワーク在庫データを、第１及び第２の入庫用
ワーク格納部として選択され、ワークＷが格納された二
つのワーク格納部２２についてのデータを修正して更新
し、その後、ステップ７１に戻る。

【００４２】図８のフローチャートは、スタッカクレー
ン５にワーク出庫動作を行わせるにあたって実行される
プログラムを示し、このプログラムにおいては、スター
ト後、ステップ９１において、ホストコンピュータ６５
からの各種データ、及び、位置センサ５６Ａ，５６Ｂ及
び６３等からの各種検出出力信号を取り込み、続くステ
ップ９２において、ホストコンピュータ６５からの、第
１のワーク格納庫１もしくは第２のワーク格納庫２から
ワーク搬出部１３に搬出すべきワークＷについての品目
データＤＢが到来したか否かを判断する。その結果、品
目データＤＢが到来していない場合には、ステップ９１
に戻り、また、品目データＤＢが到来した場合には、ス
テップ９３に進む。

【００４３】ステップ９３においては、内蔵されたＲＡ
Ｍに格納されたワーク在庫データを参照して、搬出すべ
きワークＷが格納されているワーク格納部２２である移
出可能ワーク格納部を検出し、続いて、ステップ９４に
おいて、ワーク在庫データをさらに参照して、ステップ
９３で検出された移出可能ワーク格納部のうちにワーク
格納時期からの期間が所定の期間以上となっている長格
納期間ワーク格納部（ワーク格納部２２ＬＴ）の検出を
行い、ステップ９５において、ステップ９４での検出の
結果に基づいて、ワーク格納部２２ＬＴがあるか否かを
判断する。そして、移出可能ワーク格納部のうちにワー
ク格納部２２ＬＴがある場合には、ステップ９６におい
て、そのワーク格納部２２ＬＴを出庫用ワーク格納部と
して設定して、ステップ９７に進む。

【００４４】また、ステップ９５での判断の結果、移出
可能ワーク格納部のうちにワーク格納部２２ＬＴがない
場合には、ステップ９８において、ステップ９３で検出
された移出可能ワーク格納部のうちのそのときのスタッ
カクレーン５における第１及び第２のスタッカ部３３及
び３４の一方からその移動経路に沿って最短の距離にあ
るもの（ワーク格納部２２ＭＮ）を検出する。斯かる際
における移出可能ワーク格納部のうちのそのときのスタ
ッカクレーン５における第１及び第２のスタッカ部３３
及び３４の一方からその移動経路に沿って最短の距離に
あるものの検出は、内蔵されたＲＯＭに格納された各ワ
ーク格納部２２についてのアドレス・データから求めら
れる移出可能ワーク格納部の夫々についてのアドレス・
データとそのとき求められるスタッカクレーン５におけ
る第１及び第２のスタッカ部３３及び３４の一方の位置
をあらわすアドレス・データとを比較して行う。

【００４５】続いて、ステップ９９において、ステップ
９８で検出されたワーク格納部２２ＭＮを出庫用ワーク
格納部として設定して、ステップ９７に進む。

【００４６】ステップ９７においては、位置センサ５６
Ａ及び５６Ｂからの検出出力信号ＳＥ１及びＳＥ２に基
づいて、スタッカクレーン５における第１及び第２のス
タッカ部３３及び３４に夫々設けられたスライド機構５
３Ａ及び５３Ｂのフォーク部材５５Ａ及び５５Ｂが、夫
々、収容部材５４Ａ及び５４Ｂ内の原位置にあることを
確認した後、ステップ１００において、そのとき求めら
れるスタッカクレーン５における第１及び第２のスタッ
カ部３３及び３４の一方の位置をあらわすアドレス・デ
ータ、及び、ＲＯＭに格納された各ワーク格納部２２に
ついてのアドレス・データから求められる、ステップ９
６もしくはステップ９９で設定された出庫用ワーク格納
部についてのアドレス・データに基づいて、スタッカク
レーン５における第１及び第２のスタッカ部３３及び３
４を出庫用ワーク格納部に対応する位置に到達させるた
めの駆動制御信号ＣＣ及び駆動制御信号ＣＡもしくはＣ
Ｂが形成され、それらがモータ３８及びモータ３０もし
くは３１に夫々送出される。そして、ステップ１０１に
おいて、駆動制御信号ＣＣ及び駆動制御信号ＣＡもしく
はＣＢの送出が終了したか否かを判断し、駆動制御信号
ＣＣ及び駆動制御信号ＣＡもしくはＣＢの送出が終了し
ていない場合には、ステップ１００に戻って駆動制御信
号ＣＣ及び駆動制御信号ＣＡもしくはＣＢの送出を継続
し、駆動制御信号ＣＣ及び駆動制御信号ＣＡもしくはＣ
Ｂの送出が終了した場合、即ち、スタッカクレーン５に
おける第１及び第２のスタッカ部３３及び３４の一方が
出庫用ワーク格納部に対応する位置に到達した場合に
は、ステップ１０２に進む。

【００４７】ステップ１０２においては、スタッカクレ
ーン５における第１及び第２のスタッカ部３３及び３４
の一方に設けられたスライド機構５３Ａもしくは５３Ｂ
におけるフォーク部材５５Ａもしくは５５Ｂを、一旦収
容部材５４Ａもしくは５４Ｂから進出させた後、直ちに
収容部材５４Ａもしくは５４Ｂ内に後退させるための、
駆動制御信号ＣＤ１もしくはＣＤ２をモータ５２Ａもし
くは５２Ｂに送出する。そして、ステップ１０３におい
て、駆動制御信号ＣＤ１もしくはＣＤ２の送出が終了し
たか否かを判断し、駆動制御信号ＣＤ１もしくはＣＤ２
の送出が終了していない場合には、ステップ１０２に戻
って駆動制御信号ＣＤ１もしくはＣＤ２の送出を継続
し、駆動制御信号ＣＤ１もしくはＣＤ２の送出が終了し
た場合には、ステップ１０４に進む。斯かる状態におい
ては、出庫用ワーク格納部として指定されたワーク格納
部２２に格納されていたワークＷが、スタッカクレーン
５における第１及び第２のスタッカ部３３及び３４の一
方に設けられたスライド機構５３Ａもしくは５３Ｂにお
けるフォーク部材５５Ａもしくは５５Ｂの作動により、
スタッカクレーン５における第１及び第２のスタッカ部
３３及び３４の一方によって受け取られたものとされて
いる。

【００４８】ステップ１０４においては、ＲＯＭに格納
されたワーク搬出部１３のアドレス・データ、及び、ス
タッカクレーン５における第１及び第２のスタッカ部３
３及び３４の一方の位置をあらわすアドレス・データに
基づいて、スタッカクレーン５における第１及び第２の
スタッカ部３３及び３４の一方をワーク搬出部１３に到
達させるための駆動制御信号ＣＣ及び駆動制御信号ＣＡ
もしくはＣＢが形成され、それらがモータ３８及びモー
タ３０もしくは３１に夫々送出される。そして、ステッ
プ１０５において、駆動制御信号ＣＣ及び駆動制御信号
ＣＡもしくはＣＢの送出が終了したか否かを判断し、駆
動制御信号ＣＣ及び駆動制御信号ＣＡもしくはＣＢの送
出が終了していない場合には、ステップ１０４に戻って
駆動制御信号ＣＣ及び駆動制御信号ＣＡもしくはＣＢの
送出を継続し、駆動制御信号ＣＣ及び駆動制御信号ＣＡ
もしくはＣＢの送出が終了した場合、即ち、スタッカク
レーン５における第１及び第２のスタッカ部３３及び３
４の一方がワーク搬出部１３に到達した場合には、ステ
ップ１０６に進む。

【００４９】ステップ１０６においては、スタッカクレ
ーン５における第１及び第２のスタッカ部３３及び３４
の一方に設けられたスライド機構５３Ａもしくは５３Ｂ
におけるフォーク部材５５Ａもしくは５５Ｂを、一旦収
容部材５４Ａもしくは５４Ｂから進出させた後、直ちに
収容部材５４Ａもしくは５４Ｂ内に後退させるための、
駆動制御信号ＣＤ１もしくはＣＤ２をモータ５２Ａもし
くは５２Ｂに夫々供給する。そして、ステップ１０７に
おいて、駆動制御信号ＣＤ１もしくはＣＤ２の送出が終
了したか否かを判断し、駆動制御信号ＣＤ１もしくはＣ
Ｄ２の送出が終了していない場合には、ステップ１０６
に戻って駆動制御信号ＣＤ１もしくはＣＤ２の送出を継
続し、駆動制御信号ＣＤ１もしくはＣＤ２の送出が終了
した場合には、ステップ１０８に進む。斯かる状態にお
いては、スタッカクレーン５における第１及び第２のス
タッカ部３３及び３４の一方によって支持されていたワ
ークＷが、第１及び第２のスタッカ部３３及び３４の一
方に設けられたスライド機構５３Ａもしくは５３Ｂにお
けるフォーク部材５５Ａもしくは５５Ｂの作動によっ
て、ワーク搬出部１３に移載されたものとされている。

【００５０】そして、ステップ１０８において、ＲＡＭ
に格納されたワーク在庫データを、出庫用ワーク格納部
として選択され、格納されていたワークＷが移出された
ワーク格納部２２についてのデータを修正して更新し、
その後、ステップ９１に戻る。

【００５１】

【発明の効果】以上の説明から明らかな如く、本発明に
係るワーク入出庫制御装置によれば、ツインフォーク形
のスタッカクレーンによるワーク入庫作業が行われる際
には、ワークを格納し得る状態にあるワーク格納部のう
ちの、ワーク搬入部からのスタッカクレーンにおける第
１及び第２のスタッカ部の夫々の移動経路に沿った距離
が最短のもの、及び、二番目に短いものにワークが格納
され、また、スタッカクレーンによるワーク出庫作業が
行われる際には、出庫されるべきワークが格納されたワ
ーク格納部のうちに長格納期間ワーク格納部がある場合
には、その長格納期間ワーク格納部から、また、長格納
期間ワーク格納部がない場合には、出庫されるべきワー
クが格納されたワーク格納部のうちの、第１及び第２の
スタッカ部の一方からその移動経路に沿った距離が最短
のものから、ワークがワーク搬出部へと移出されるの
で、スタッカクレーンによる一対のワーク格納庫に対す
るワーク入庫作業に要される時間を短縮することがで
き、また、一対のワーク格納庫に入庫されたワークが不
所望に長い期間に亙ってそこに留められることになるワ
ーク格納期間の長期化が防止されるとともに、スタッカ
クレーンによるワーク出庫作業に比較的長い時間が要さ
れることになる事態の発生頻度を低減させることができ
る。さらに、スタッカクレーンにおけるワーク入庫作業
とワーク出庫作業とが含まれる１作業サイクルに要され
る時間の短縮化を効果的に図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るワーク入出庫制御装置を特許請求
の範囲に従って示す基本構成図である。

【図２】本発明に係るワーク入出庫制御装置の一例を、
それが適用された一対のワーク格納庫，ワーク搬入部及
びワーク搬出部等と共に示す概略構成図である。

【図３】図２に示される一対のワーク格納庫及び図２に
示される本発明に係るワーク入出庫制御装置の一例にお
けるスタッカクレーンを示す側面図である。

【図４】図２に示される本発明に係るワーク入出庫制御
装置の一例におけるスタッカクレーンを示す正面図であ
る。

【図５】図２に示される本発明に係るワーク入出庫制御
装置の一例におけるスタッカクレーンの説明に供される
構成図である。

【図６】図２に示される本発明に係るワーク入出庫制御
装置の一例におけるスタッカクレーンの説明に供される
構成図である。

【図７】図２に示される本発明に係るワーク入出庫制御
装置の一例における制御ユニットを構成するマイクロコ
ンピュータがスタッカクレーンにワーク入庫作業を行わ
せるに際して実行するプログラムの一例を示すフローチ
ャートである。

【図８】図２に示される本発明に係るワーク入出庫制御
装置の一例における制御ユニットを構成するマイクロコ
ンピュータがスタッカクレーンにワーク出庫作業を行わ
せるに際して実行するプログラムの一例を示すフローチ
ャートである。

【符号の説明】

１，２ ワーク格納庫 ３，４ レール ５ スタッカクレーン １１ ワーク搬入部 １３ ワーク搬出部 ２２ ワーク格納部 ２７ 第１のガイド部材 ２８ 第２のガイド部材 ３０，３１，３８，５２Ａ，５２Ｂ モータ ３３ 第１のスタッカ部 ３４ 第２のスタッカ部 ５３Ａ，５３Ｂ スライド機構 ６６ 制御ユニット Ｗ ワーク

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 市本 秀則 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 実開 昭52−50486（ＪＰ，Ｕ) 特公 昭47−42771（ＪＰ，Ｂ１) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B65G 1/00 - 1/20

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】各々が配列配置された複数のワーク格納部
   を有して相互対向する一対のワーク格納庫間に敷設さ
   れ、ワーク搬入部とワーク搬出部とが近接せしめられた
   移動路上を移動すべく駆動されて、第１及び第２のスタ
   ッカ部に夫々設けられて上記一対のワーク格納庫，ワー
   ク搬入部及びワーク搬出部に対する移動が可能とされた
   支持部材により、上記ワーク搬入部からのワークを指定
   されたワーク格納部に格納するワーク入庫作業と、指定
   されたワーク格納部に格納されたワークを該ワーク格納
   部から上記ワーク搬出部に移出するワーク出庫作業とを
   行うツインフォーク形のスタッカクレーンと、 上記複数のワーク格納部の夫々についてのワーク格納状
   況，格納されたワークの種類、及び、ワーク格納時期を
   記憶する記憶手段と、 上記スタッカクレーンによる上記ワーク入庫作業が行わ
   れるに際して、上記記憶手段の記憶内容に基づき、入庫
   されるべきワークを格納し得る状態にあるワーク格納部
   のうちの、上記ワーク搬入部からの上記第１及び第２の
   スタッカ部の夫々の移動経路に沿った距離が最短のもの
   と二番目に短いものとを、夫々第１及び第２の入庫用ワ
   ーク格納部として指定するとともに、上記スタッカクレ
   ーンによる上記ワーク出庫作業が行われるに際して、上
   記記憶手段の記憶内容に基づき、出庫されるべきワーク
   が格納されたワーク格納部のうちにワーク格納時期から
   の期間が所定の期間以上である長格納期間ワーク格納部
   がある場合には、該長格納期間ワーク格納部を、また、
   上記長格納期間ワーク格納部がない場合には、出庫され
   るべきワークが格納されたワーク格納部のうちの、上記
   第１及び第２のスタッカ部の一方から該一方の移動経路
   に沿った距離が最短のものを、出庫用ワーク格納部とし
   て指定するワーク格納部指定手段と、 上記スタッカクレーンによる上記ワーク入庫作業が行わ
   れるべきとき、上記スタッカクレーンを、上記ワーク格
   納部指定手段により指定された第１及び第２の入庫用ワ
   ーク格納部の夫々に対するワークの格納を行わせるべく
   駆動するとともに、上記スタッカクレーンによる上記ワ
   ーク出庫作業が行われるべきとき、上記スタッカクレー
   ンを、上記ワーク格納部指定手段により指定された出庫
   用ワーク格納部からのワークの移出を行わせるべく駆動
   する駆動制御手段と、を備えて構成されるワーク入出庫
   制御装置。