JP2975179B2 - シート状部材の把持機構および供給装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、ゴムシート等のシー
ト状部材を把持する把持機構および該シート状部材を前
記把持機構で把持しながらパレットからコンベアに供給
する供給装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来のシート状部材の把持機構として
は、例えば実開昭６３ー９６０５３号公報に記載されて
いるようなものが知られている。このものは、シリンダ
のピストンロッドの先端に固定されたフレームと、該フ
レームに互いに平行なピンを中心として揺動可能に支持
され、該ピンを曲率中心として外向きに湾曲した鋭利な
釣針を有する一対のアームと、これらアームを釣針の先
端同士が離隔するよう揺動させるシリンダと、を備え、
各アームの釣針をシート状部材に押し当てた状態で、こ
れらアームをシリンダによって釣針の先端同士が離隔す
るよう揺動させることにより、これら釣針をシート状部
材に喰い込ませて該シート状部材を把持するようにして
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来のシート状部材の把持機構にあっては、釣針が
ピンを曲率中心として外向きに湾曲しているため、アー
ムを揺動させてシート状部材を把持するとき、釣針の各
部は同一の軌跡を通過、例えば釣針の中央は釣針の先端
が通過した軌跡の上を通過するので、シート状部材から
釣針に付与される反力は小さく、しかも、釣針間のシー
ト状部材がこれら釣針に引っ張られることも殆どなく、
この結果、シート状部材の把持が不十分となることがあ
るという問題点がある。しかも、シート状部材を把持す
る把持機構全体がシリンダのピストンロッドの先端に固
定されているため、シート状部材が把持機構に対して傾
斜している場合には、シート状部材に対する釣針の喰い
込み量が不均一となってシート状部材の把持が不十分と
なることがあるという問題点がある。

【０００４】この発明は、シート状部材を確実に把持す
ることができるシート状部材の把持機構を提供すること
を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】このような目的は、取付
体にユニバーサル継手を介して首振り可能に取り付けら
れた支持部材と、該支持部材に互いに平行な回動軸を中
心として回動可能に支持され、該回動軸に垂直な平面内
において回動軸に対しほぼ接線方向に延びた鋭利な爪を
有する一対の把持部材と、これら把持部材を爪同士が離
隔するよう回動させる回動手段と、を備えたシート状部
材の把持機構により達成することができる。

【０００６】

【作用】この発明の把持機構によってシート状部材を把
持する場合には、まず、各把持部材の爪をシート状部材
に押し当て、この状態で把持部材を回動手段によって爪
同士が離隔するよう回動させる。これにより、鋭利な爪
はシート状部材に喰い込むが、このとき、これら爪は爪
の外側のシート状部材を押しのけ変形させるため、これ
ら爪には変形したシート状部材から大きな反力が付与さ
れ、これにより、爪とシート状部材との接圧が高くなっ
てシート状部材を強力に把持することができる。しか
も、爪の喰い込みによりこれら爪が互いに離れると、爪
間のシート状部材はこれら爪により引っ張られて張力が
作用する。ここで、この張力は爪がシート状部材にさら
に喰い込む方向に作用するので、爪は容易かつ確実にシ
ート状部材に喰い込み、シート状部材を確実に把持する
ことができる。また、把持機構が取付体にユニバーサル
継手を介して取り付けられているので、シート状部材と
把持機構とが平行となっていない場合でも、該把持機構
はユニバーサル継手によってシート状部材に平行となる
まで傾斜する。この結果、全ての爪がほぼ均一にシート
状部材に押し当たって全ての爪の喰い込み量がほぼ均一
となり、把持機構による把持が確実となる。

【０００７】また、請求項２に記載の発明によってシー
ト状部材を把持して供給する場合には、まず、移送機構
によって取付体、把持機構をパレット上に積載されたシ
ート状部材の直上まで移送する。次に、把持機構を前述
のように作動してシート状部材の始端部を該把持機構に
より容易かつ確実に把持する。このとき、シート状部材
の始端部と把持機構とが平行となっていない場合もある
が、把持機構が取付体にユニバーサル継手を介して首振
り可能に取り付けられているので、把持機構は前述と同
様にシート状部材の始端部の上面と平行になるまで傾斜
して全ての爪がほぼ均一にシート状部材に押し当たり、
把持機構による把持が確実となる。次に、移送機構によ
り取付体およびシート状部材を把持した把持機構をパレ
ット上からコンベア上まで移送するが、この際、シート
状部材は把持機構に爪が喰い込んだ状態で把持されてい
るので、外れるようなことはなく、コンベア上まで確実
に移送される。次に、押し付けローラによりシート状部
材の始端部をコンベアに押し付けるとともに、シート状
部材を把持機構による把持から解除する。次に、移動機
構によってガイドローラをシート状部材の下面に接触さ
せながらコンベア近傍からパレットの直上まで移動させ
る。これにより、シート状部材はパレットからガイドロ
ーラに向かって直上に伸び、このガイドローラで屈曲し
コンベアに向かって伸びることになる。この状態でコン
ベアを作動しシート状部材をパレットから引き出すが、
この際、シート状部材はパレットからガイドローラに向
かってほぼ直上に引き上げられるので、折り重なったシ
ート状部材が密着していても容易に引き離され、供給が
確実となる。

【０００８】また、請求項３に記載のように構成すれ
ば、シート状部材の引出しが終了したとき、ガイドロー
ラを回転機構により供給時と逆方向に回転させて、該ガ
イドローラによりシート状部材を簡単な構造でありなが
ら容易にコンベアからパレットに戻すことができる。

【０００９】

【実施例】以下、この発明の一実施例を図面に基づいて
説明する。図１、２において、11はフレームであり、こ
のフレーム11には前後方向に延びるレール12が敷設され
ている。15は移動フレームであり、この移動フレーム15
には前記レール12上を転動するローラ14が回転可能に支
持され、これにより、移動フレーム15はフレーム11に前
後方向に移動可能に支持される。16は移動フレーム15よ
り後方のフレーム11に設置されたモータであり、このモ
ータ16の回転はモータ16の直下のフレーム11に支持され
たスプロケット17に伝達されている。18は移動フレーム
15より前方のフレーム11に支持されたスプロケットであ
り、このスプロケット18と前記スプロケット17との間に
は一部が移動フレーム15に連結されたチェーン19が掛け
渡されている。この結果、モータ16が作動すると、チェ
ーン19が走行し、移動フレーム15が前後方向に移動す
る。この移動フレーム15には垂直なシリンダ21が固定さ
れ、このシリンダ21のピストンロッド22の先端には取付
体としての可動台23が固定されている。この結果、シリ
ンダ21が作動すると可動台23は昇降する。24は移動フレ
ーム15に固定された複数のガイド体であり、これらのガ
イド体24内には可動台23に下端が固定された垂直なガイ
ドロッド25が摺動可能に挿入されている。

【００１０】図２、３、４において、前記可動台23の直
下には把持機構28が設置され、この把持機構28は左右方
向に延びる支持体29を有する。この支持体29の中央部に
は球部30を有する継手体31が着脱可能に取り付けられ、
一方、この継手体31に対向する位置の可動台23には球部
30に球面接触する球状穴32が形成された継手体33が着脱
可能に取り付けられている。前述した継手体31、33は全
体としてユニバーサル継手34を構成し、この結果、把持
機構28、詳しくは支持体29はこのユニバーサル継手34を
介して可動台23に首振り可能に取り付けられていること
になる。35は前記可動台23と支持体29との間に介装され
た複数のスプリングであり、これらのスプリング35は把
持機構28が傾斜したとき、これを水平位置に復帰させ
る。なお、これらスプリング35は支持体29に取り付けら
れた規制ピン36が内部に挿入されることで位置規制され
ている。前記支持体29の前後端には下方に向かって延び
る取り付けプレート37がそれぞれ固定され、これらの取
り付けプレート37の下端部には前後方向に延びるととも
に左右方向に離れた一対の軸38、39の両端が固定されて
いる。前述した支持体29、取り付けプレート37、軸38、
39は全体として支持部材40を構成する。各軸38、39の外
側にはスリーブ41、42が回動可能に嵌合され、これらの
スリーブ41、42にはそれぞれ略扇形をした複数、ここで
は４個の把持体43、44が取り付けられ、これらの把持体
43、44は軸方向に互いに等距離だけ離れている。各把持
体43、44には軸38、39に垂直な平面内において該軸38、
39に対しほぼ接線方向に延びる爪45、46が形成され、こ
れらの爪45、46は先端に向かうに従い薄肉となり鋭利な
形状をしている。そして、これらの爪45、46は把持作業
を行う前の待機状態にあっては、図３に示すように互い
に接近した側に位置するとともに下方に向かって延びて
いる。また、これら爪45、46の先端と把持体43、44の外
周との間の半径方向距離Ｌは、後述するシート状部材Ｓ
の肉厚ｔ以下、ここでは肉厚ｔとほぼ同程度である。前
述したスリーブ41、42、把持体43、44は全体として、支
持部材40に互いに平行な回動軸（軸38、39）を中心とし
て回動可能に支持され、鋭利な爪45、46を有する一対の
把持部材47、48を構成する。50、51は支持体29の両端部
にブラケット52、53を介して連結されたシリンダであ
り、これらのシリンダ50、51のピストンロッド54、55の
先端にはリンク56、57の一端が連結されている。これら
リンク56、57の他端は前記スリーブ41、42に取り付けら
れ、この結果、シリンダ50、51が作動してピストンロッ
ド54、55が突出すると、前記把持部材47、48は爪45、46
同士が離隔するよう、即ち把持部材47は図３において時
計回りに、一方、把持部材48は反時計回りに回動する。
そして、爪45、46がシート状部材Ｓに押し当てられた状
態で前述したように把持部材47、48が回動すると、これ
ら爪45、46はシート状部材Ｓに喰い込んで該シート状部
材Ｓを把持する。59は取り付けプレート37の下端に取り
付けられた水平な邪魔板であり、この邪魔板59には前記
把持体43、44が通過する溝が形成されている。そして、
この邪魔板59はシート状部材Ｓを把持している把持部材
47、48が前述と逆方向に回動したとき、シート状部材Ｓ
に当接して該シート状部材Ｓの移動を規制し、爪45、46
がシート状部材Ｓから引き抜かれるのを補助する。前述
したシリンダ50、51、リンク56、57は全体として、把持
部材47、48を爪45、46同士が離隔するよう回動させる回
動手段58を構成する。また、前述した支持部材40、把持
部材47、48、回動手段58は全体として、前述した把持機
構28を構成する。

【００１１】図１、２において、61はフレーム11の前端
部直下に設置されたパレットであり、このパレット61上
には厚さが 5〜10mm程度であるゴムシート等の連続した
シート状部材Ｓが折り重ねられて積載されている。ま
た、62はこのパレット61上にシート状部材Ｓが積載され
ているか否かを検出するセンサである。63は上流端部が
フレーム11の後端部直下に位置しているコンベアであ
り、このコンベア63はパレット61から引き出されたシー
ト状部材Ｓを下流に向かって搬送する。そして、前述し
たローラ14、移動フレーム15、モータ16、スプロケット
17、18、チェーン19、シリンダ21は全体として、可動台
23およびシート状部材Ｓを把持した把持機構28をパレッ
ト61上からコンベア63上まで移送する移送機構64を構成
する。

【００１２】68はＬ字形をしたアームであり、このアー
ム68の折れ曲がり部はフレーム11にブラケット69を介し
て回動可能に支持されている。前記アーム68の下端部に
は左右方向、即ちシート状部材Ｓの幅方向に延びる水平
なガイドローラ70が支持され、このガイドローラ70はパ
レット61から引き出されたシート状部材Ｓの下面に接触
することができる。そして、このガイドローラ70はシー
ト状部材Ｓがパレット61からコンベア63に向かって走行
している場合には自由（フリー）回転する。また、この
ガイドローラ70の外周には多数の小さな突起71が形成さ
れ、これにより、抵抗が大きくなってシート状部材Ｓと
の間での滑りが防止される。72はブラケット69より上方
のフレーム11に連結されたシリンダであり、このシリン
ダ72のピストンロッド73の先端は前記アーム68の上端に
連結されている。そして、ガイドローラ70がシート状部
材Ｓの下面に接触しているとき、前記シリンダ72のピス
トンロッド73を引っ込ませると、アーム68の揺動により
ガイドローラ70は図１に実線で示すコンベア63の近傍か
ら仮想線で示すパレット61の直上まで移動する。前述し
たアーム68、シリンダ72は全体として、シート状部材Ｓ
の下面に接触しているガイドローラ70をコンベア63近傍
からパレット61の直上まで移動させる移動機構74を構成
する。75はガイドローラ70からパレット61に向かって垂
下しているシート状部材Ｓを検出するセンサである。ま
た、前記アーム68の下端部にはブラケット76を介してモ
ータ77が取り付けられ、このモータ77に固定されたロー
ラ78と前記ガイドローラ70に固定されたローラ79との間
にはベルト80が掛け渡されている。そして、前記モータ
77が作動すると、シート状部材Ｓがコンベア63からパレ
ット61に向かう方向にガイドローラ70が回転し、シート
状部材Ｓがパレット61に戻される。前述したモータ77、
ローラ78、79、ベルト80は全体として、ガイドローラ70
をシート状部材Ｓがコンベア63からパレット61に向かう
よう回転させる回転機構81を構成する。

【００１３】85は基端がフレーム11に回動可能に支持さ
れた揺動アームであり、この揺動アーム85は水平状態ま
で揺動したときコンベア63のドラムと平行となる。この
揺動アーム85には２個の押し付けローラ86が回転可能に
支持され、これらの押し付けローラ86は揺動アーム85が
水平状態となったとき、前記把持機構28により移送され
てきたシート状部材Ｓの始端部をコンベア63の上流端に
押し付ける。87はフレーム11に連結されたシリンダであ
り、このシリンダ87のピストンロッド88の先端は前記揺
動アーム85に連結されている。そして、前記揺動アーム
85はこのシリンダ87のピストンロッド88が突出したと
き、揺動して水平状態となる。

【００１４】次に、この発明の一実施例の作用について
説明する。前述した供給装置によってパレット61上のシ
ート状部材Ｓをコンベア63に供給する場合には、まず、
シリンダ21を作動してピストンロッド22を突出させ、可
動台23、把持機構28をパレット61上に積載されたシート
状部材Ｓの直上まで下降させる。そして、前記可動台2
3、把持機構28の下降は、各把持部材47、48の下方を向
いている爪45、46の先端がシート状部材Ｓの上面に押し
当てられたとき停止する。この状態でシリンダ50、51の
ピストンロッド54、55を突出させ、把持部材47、48を爪
45、46同士が離隔するよう回動させる。これにより、鋭
利な爪45、46はシート状部材Ｓに喰い込むが、このと
き、これら爪45、46は爪45、46の外側のシート状部材Ｓ
を押しのけ変形させるため、これら爪45、46には変形し
たシート状部材Ｓから大きな反力が付与され、これによ
り、爪45、46とシート状部材Ｓとの接圧が高くなってシ
ート状部材Ｓを強力に把持することができる。しかも、
爪45、46の喰い込みによりこれら爪45、46が互いに離れ
ると、爪45、46間のシート状部材Ｓはこれら爪45、46に
より引っ張られて張力が作用する。ここで、この張力は
爪45、46がシート状部材Ｓにさらに喰い込む方向に作用
するので、爪45、46は容易かつ確実にシート状部材Ｓ内
に喰い込む。そして、前記把持部材47、48は初期位置か
ら 110度だけ回動したとき停止するが、このとき、爪4
5、46は図３に仮想線で示すように若干上方を向くた
め、シート状部材Ｓはこれら把持部材47、48に確実に把
持される。このような把持の際、シート状部材Ｓの始端
部が水平となっていない、即ち把持機構28と平行になっ
ていない場合もあるが、この場合には、把持機構28が可
動台23にユニバーサル継手34を介して首振り可能に取り
付けられているので、把持機構28はユニバーサル継手34
によりシート状部材Ｓの始端部の上面と平行になるまで
傾斜する。この結果、全ての爪45、46がほぼ均一にシー
ト状部材Ｓに押し当たって全ての爪45、46の喰い込み量
がほぼ均一となり、把持機構28による把持が確実とな
る。また、このとき、前記距離Ｌをシート状部材Ｓの肉
厚ｔ以下としているので、最上層に位置する１枚のシー
ト状部材Ｓ、即ち始端部のみが把持機構28によって把持
される。

【００１５】次に、シリンダ21のピストンロッド22を引
っ込めて可動台23およびシート状部材Ｓを把持した把持
機構28を上昇させた後、モータ16を作動して移動フレー
ム15、可動台23、把持機構28を一体的にコンベア63に向
かって移動させる。次に、シリンダ21のピストンロッド
22を突出させて可動台、把持機構28をコンベア63の上流
端の直上まで移動させる。これにより、把持機構28に把
持されたシート状部材Ｓの始端部はパレット61上からコ
ンベア63上まで移送される。この際、シート状部材Ｓは
把持機構28により爪45、46が喰い込んだ状態で把持され
ているので、外れるようなことはなく、コンベア63上ま
で確実に移送される。この移送終了と同時に、シリンダ
87のピストンロッド88を突出させて揺動アーム85を水平
状態に向かって揺動させるが、この揺動アーム85の揺動
は押し付けローラ86がシート状部材Ｓの始端部をコンベ
ア63に押し付けたとき停止する。次に、シリンダ50、51
のピストンロッド54、55を引っ込ませ、把持部材47、48
を前述とは逆方向に 110度だけ回動させる。この結果、
把持部材47、48の爪45、46がシート状部材Ｓから引き抜
かれるが、このとき、シート状部材Ｓが邪魔板59に当接
してその移動が規制されるので、爪45、46の引き抜きが
確実となる。このようにしてシート状部材Ｓが把持機構
28から解放されると、該シート状部材Ｓの始端部はコン
ベア63上に移載される。

【００１６】次に、シリンダ21、モータ16が作動し、空
となった把持機構28が初期位置に復帰する。次に、シリ
ンダ72のピストンロッド73を引っ込ませ、アーム68を上
方に向かって揺動する。この結果、ガイドローラ70がシ
ート状部材Ｓの下面に接触するが、この接触後も継続し
てアーム68を揺動させる。これにより、ガイドローラ70
はシート状部材Ｓの下面に接触しながらコンベア63の近
傍からパレット61の直上まで移動する。この結果、シー
ト状部材Ｓは徐々に引き剥され、図１に仮想線で示すよ
うに、パレット61からガイドローラ70に向かって直上に
延び、このガイドローラ70で屈曲しコンベア63に向かっ
て延びる。この状態でコンベア63が作動すると、シート
状部材Ｓはパレット61から引き出された後、フリー回転
するガイドローラ70で方向転換しコンベア63に引き取ら
れ、次いで次工程へと搬送される。このとき、シート状
部材Ｓはパレット61からガイドローラ70に向かってほぼ
直上に引き上げられるので、折り重なったシート状部材
Ｓが密着していても容易に引き離され、供給が確実とな
る。

【００１７】このようにしてシート状部材Ｓがパレット
61から所定長さだけ取り出され供給作業が終了すると、
図示していないカッターによりコンベア63上においてシ
ート状部材Ｓが切断される。次に、モータ77が作動して
ガイドローラ70が前記供給時と逆方向に回転される。こ
の結果、長さが 6〜 7ｍであるシート状部材Ｓの終端部
は、このガイドローラ70によって容易にコンベア63から
パレット61上に折り重ねながら戻される。この際、ガイ
ドローラ70の外周には多数の小さな突起71が形成されて
いるため、抵抗が大きくなってシート状部材Ｓとの間で
の滑りが防止され、パレット61への戻しが確実となる。
次に、パレット61が搬出され、異なった種類のシート状
部材Ｓが積載されているパレット61が搬入される。その
後の作動は前述と同様である。

【００１８】

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれ
ば、シート状部材を確実に把持することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の一実施例を示す概略正面図である。

【図２】その概略側面図である。

【図３】把持機構の一部破断側面図である。

【図４】把持機構の一部破断正面図である。

【符号の説明】

23…取付体 28…把持機構 34…ユニバーサル継手 40…支持部材 45、46…爪 47、48…把持部材 58…回動手段 61…パレット 63…コンベア 64…移送機構 70…ガイドローラ 74…移動機構 81…回転機構 86…押し付けローラ Ｓ…シート状部材

Claims (3)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】取付体にユニバーサル継手を介して首振り
   可能に取り付けられた支持部材と、該支持部材に互いに
   平行な回動軸を中心として回動可能に支持され、該回動
   軸に垂直な平面内において回動軸に対しほぼ接線方向に
   延びた鋭利な爪を有する一対の把持部材と、これら把持
   部材を爪同士が離隔するよう回動させる回動手段と、を
   備え、各把持部材の爪をシート状部材に押し当てた状態
   で把持部材を回動手段によって爪同士が離隔するよう回
   動させることにより、これら爪をシート状部材に喰い込
   ませて把持するようにしたことを特徴とするシート状部
   材の把持機構。
2. 【請求項２】パレット上に折り重ね積載された連続する
   シート状部材をコンベアに供給するシート状部材の供給
   装置であって、取付体と、取付体にユニバーサル継手を
   介して首振り可能に取り付けられた請求項１記載の把持
   機構と、取付体およびシート状部材を把持した把持機構
   をパレット上からコンベア上に移送する移送機構と、シ
   ート状部材の幅方向に延び該シート状部材の下面に接触
   することができるガイドローラと、シート状部材の下面
   に接触しているガイドローラをコンベア近傍からパレッ
   トの直上まで移動させる移動機構と、把持機構により移
   送されてきたシート状部材をコンベアに押し付ける押し
   付けローラと、を備えたことを特徴とするシート状部材
   の供給装置。
3. 【請求項３】前記ガイドローラを、シート状部材がコン
   ベアからパレットに向かう方向に回転させる回転機構を
   設け、シート状部材をパレットに戻すようにした請求項
   ２記載のシート状部材の供給装置。