JP2970278B2 - 車間距離検出装置 - Google Patents
車間距離検出装置Info
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- JP2970278B2 JP2970278B2 JP1741393A JP1741393A JP2970278B2 JP 2970278 B2 JP2970278 B2 JP 2970278B2 JP 1741393 A JP1741393 A JP 1741393A JP 1741393 A JP1741393 A JP 1741393A JP 2970278 B2 JP2970278 B2 JP 2970278B2
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- inter
- vehicle
- ccd sensor
- ccd
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- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Measurement Of Optical Distance (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は車間距離検出装置、特に
ＣＣＤセンサを用いて車間距離検出を行う装置の故障診
断に関する。
ＣＣＤセンサを用いて車間距離検出を行う装置の故障診
断に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、ＣＣＤセンサ等を用いて前方
車両を撮影し、ＣＣＤセンサと前方車両との距離に応じ
て結像位置が変化することを利用し、三角測量の原理で
測距を行う車間距離検出装置が提案されている。
車両を撮影し、ＣＣＤセンサと前方車両との距離に応じ
て結像位置が変化することを利用し、三角測量の原理で
測距を行う車間距離検出装置が提案されている。
【０００３】例えば、特開平３−１６５２１２号公報に
開示された車両用車間距離検出装置においては、車両前
部のバンパー等に一対のＣＣＤセンサを鉛直方向に配置
し、この一対のＣＣＤセンサにて得られた前方車両像の
ずれ量をマイクロコンピュータで処理し、 Ｌ＝ｆＤ／ｎΔｘ 但し、Ｌ：車間距離 ｆ：ＣＣＤセンサの前方に配置されるレンズの焦点距離 Ｄ：一対のＣＣＤセンサの間隔（基線長） ｎ：ずれ量（ＣＣＤセンサの受光素子数） Δｘ：ＣＣＤセンサの受光素子の素子長 により車間距離を算出するものである。
開示された車両用車間距離検出装置においては、車両前
部のバンパー等に一対のＣＣＤセンサを鉛直方向に配置
し、この一対のＣＣＤセンサにて得られた前方車両像の
ずれ量をマイクロコンピュータで処理し、 Ｌ＝ｆＤ／ｎΔｘ 但し、Ｌ：車間距離 ｆ：ＣＣＤセンサの前方に配置されるレンズの焦点距離 Ｄ：一対のＣＣＤセンサの間隔（基線長） ｎ：ずれ量（ＣＣＤセンサの受光素子数） Δｘ：ＣＣＤセンサの受光素子の素子長 により車間距離を算出するものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ＣＣＤセンサから車両
像に伴う信号が出力される場合には、このようにずれ量
から車間距離を算出することができるが、仮にＣＣＤセ
ンサに異常が発生して信号を出力できなくなった場合、
前方車両が存在しないために信号が出力されないのか、
あるいはＣＣＤセンサ自体に何らかの故障が発生したの
かの区別がつかない問題があった。そして、ＣＣＤセン
サが故障してノイズ等が出力された場合、このノイズを
正常な信号出力と誤認識して信号処理が行われてしま
い、実際には存在しない位置に車両が存在するなどの誤
検出が発生するおそれがある等、センサの信頼性が十分
でない問題があった。
像に伴う信号が出力される場合には、このようにずれ量
から車間距離を算出することができるが、仮にＣＣＤセ
ンサに異常が発生して信号を出力できなくなった場合、
前方車両が存在しないために信号が出力されないのか、
あるいはＣＣＤセンサ自体に何らかの故障が発生したの
かの区別がつかない問題があった。そして、ＣＣＤセン
サが故障してノイズ等が出力された場合、このノイズを
正常な信号出力と誤認識して信号処理が行われてしま
い、実際には存在しない位置に車両が存在するなどの誤
検出が発生するおそれがある等、センサの信頼性が十分
でない問題があった。
【０００５】本発明は上記従来技術の有する課題に鑑み
なされたものであり、その目的はＣＣＤセンサの故障発
生を簡易な構成で迅速、かつ確実に検出することがで
き、システムの信頼性を向上させることが可能な車間距
離検出装置を提供することにある。
なされたものであり、その目的はＣＣＤセンサの故障発
生を簡易な構成で迅速、かつ確実に検出することがで
き、システムの信頼性を向上させることが可能な車間距
離検出装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は各々が一列に並ぶ複数の受光素子を備え互
いに同一直線上に配置された一対のＣＣＤセンサにて得
られる各々の前方車両像の撮像位置のずれ量に基づき前
方車両までの車間距離を検出する車間距離検出装置にお
いて、前記一対のＣＣＤセンサをその視野に自車のボン
ネットの一部が入るようにフロントウインドウ近傍に設
け、前記ＣＣＤセンサから得られる前記ボンネットの出
力を検出することにより前記ＣＣＤセンサの故障の有無
を検出する検出手段とを有することを特徴とする。
に、本発明は各々が一列に並ぶ複数の受光素子を備え互
いに同一直線上に配置された一対のＣＣＤセンサにて得
られる各々の前方車両像の撮像位置のずれ量に基づき前
方車両までの車間距離を検出する車間距離検出装置にお
いて、前記一対のＣＣＤセンサをその視野に自車のボン
ネットの一部が入るようにフロントウインドウ近傍に設
け、前記ＣＣＤセンサから得られる前記ボンネットの出
力を検出することにより前記ＣＣＤセンサの故障の有無
を検出する検出手段とを有することを特徴とする。
【０００７】
【作用】このように、本発明のＣＣＤセンサは自車のボ
ンネットの一部をその視野内に入れており、従って、Ｃ
ＣＤセンサが正常に動作している限り、ＣＣＤセンサの
特定の位置から常にこのボンネットの信号が出力される
ことになる。
ンネットの一部をその視野内に入れており、従って、Ｃ
ＣＤセンサが正常に動作している限り、ＣＣＤセンサの
特定の位置から常にこのボンネットの信号が出力される
ことになる。
【０００８】そこで、このボンネット信号の出力の有無
を検出することにより、ＣＣＤセンサに故障が発生した
か否かを容易に検出することができる。
を検出することにより、ＣＣＤセンサに故障が発生した
か否かを容易に検出することができる。
【０００９】
【実施例】以下、図面を用いながら本発明に係る車間距
離検出装置の一実施例について説明する。
離検出装置の一実施例について説明する。
【００１０】図１には本実施例の車間距離センサのＣＣ
Ｄセンサ取付説明図が示されており、また図２にはシス
テム構成図が示されている。一対のＣＣＤセンサ１０，
１２は保持体１４上に鉛直方向に一直線上に位置するよ
うに設置され、ルームミラー１６が取付られるルームミ
ラー支持体の裏面に設けられる。なお、図３にはこのよ
うに取付られたＣＣＤセンサ１０，１２の車両に対する
位置関係が示されており、ルームミラー後方に取付ける
ことにより、運転者の視界を何等妨げることなく前方を
撮影することができる。ＣＣＤセンサ１０，１２の光軸
前方にはアナモルフィックレンズ１８，２０が配置さ
れ、前方車両像をＣＣＤセンサ１０，１２上に結像す
る。なお、アナモルフィックレンズ１８，２０は像面上
で横方向（水平方向）と縦方向（鉛直方向）の倍率が異
なる像を生じるレンズであり、本実施例のアナモルフィ
ックレンズ１８，２０は水平方向の焦点距離が鉛直方向
より短く設定されている。これにより、ＣＣＤセンサ１
０，１２には自車のボンネットの一部（先端部）が結像
されることになる。なお、フロントウインドウには直射
日光が入射するのを防ぐため、及びフロントウインドウ
を透過し、ダッシュボードで反射し、再度フロントウイ
ンドウで反射した日光が入射するのを防ぐため、遮光板
２２が配置されている。
Ｄセンサ取付説明図が示されており、また図２にはシス
テム構成図が示されている。一対のＣＣＤセンサ１０，
１２は保持体１４上に鉛直方向に一直線上に位置するよ
うに設置され、ルームミラー１６が取付られるルームミ
ラー支持体の裏面に設けられる。なお、図３にはこのよ
うに取付られたＣＣＤセンサ１０，１２の車両に対する
位置関係が示されており、ルームミラー後方に取付ける
ことにより、運転者の視界を何等妨げることなく前方を
撮影することができる。ＣＣＤセンサ１０，１２の光軸
前方にはアナモルフィックレンズ１８，２０が配置さ
れ、前方車両像をＣＣＤセンサ１０，１２上に結像す
る。なお、アナモルフィックレンズ１８，２０は像面上
で横方向（水平方向）と縦方向（鉛直方向）の倍率が異
なる像を生じるレンズであり、本実施例のアナモルフィ
ックレンズ１８，２０は水平方向の焦点距離が鉛直方向
より短く設定されている。これにより、ＣＣＤセンサ１
０，１２には自車のボンネットの一部（先端部）が結像
されることになる。なお、フロントウインドウには直射
日光が入射するのを防ぐため、及びフロントウインドウ
を透過し、ダッシュボードで反射し、再度フロントウイ
ンドウで反射した日光が入射するのを防ぐため、遮光板
２２が配置されている。
【００１１】ＣＣＤセンサ１０，１２に結像された前方
車両像やボンネット像は電気信号に変換され、Ａ／Ｄ変
換器２４，２６にてデジタル信号に変換され、ＲＡＭ２
８に格納される。ＲＡＭ２８に格納されたデジタル画像
情報はＲＯＭ３０に予め格納されている処理プログラム
に従ってＣＰＵ３２、ＡＳＩＣ３４により読み出され、
前述した処理に従って車間距離を算出するとともに、得
られた画像信号の微分処理を行ってＣＣＤセンサ１０，
１２の所定位置にボンネット信号があるか否かを検出
し、故障の有無を検出する構成である。
車両像やボンネット像は電気信号に変換され、Ａ／Ｄ変
換器２４，２６にてデジタル信号に変換され、ＲＡＭ２
８に格納される。ＲＡＭ２８に格納されたデジタル画像
情報はＲＯＭ３０に予め格納されている処理プログラム
に従ってＣＰＵ３２、ＡＳＩＣ３４により読み出され、
前述した処理に従って車間距離を算出するとともに、得
られた画像信号の微分処理を行ってＣＣＤセンサ１０，
１２の所定位置にボンネット信号があるか否かを検出
し、故障の有無を検出する構成である。
【００１２】図４には本実施例におけるＣＣＤセンサ１
０，１２の視野が示されている。ＣＣＤセンサ１０，１
２をルームミラー後方に設け、かつ、アナモルフィック
レンズ１８，２０を用いているため従来のＣＣＤセンサ
よりも視野が拡大し、ボンネットの一部３６をもその視
野に含んでいる。自車のボンネット３６は反射率がほぼ
一定であり、そのＣＣＤ出力もほぼ一定の値を示す。
０，１２の視野が示されている。ＣＣＤセンサ１０，１
２をルームミラー後方に設け、かつ、アナモルフィック
レンズ１８，２０を用いているため従来のＣＣＤセンサ
よりも視野が拡大し、ボンネットの一部３６をもその視
野に含んでいる。自車のボンネット３６は反射率がほぼ
一定であり、そのＣＣＤ出力もほぼ一定の値を示す。
【００１３】図５（Ａ）にはボンネットを含むＣＣＤセ
ンサ１０，１２からの出力の一例、すなわち図４におけ
る破線Ａに位置する受光素子からの画像信号が示されて
おり、図中横軸はＣＣＤセンサ出力、縦軸はビット（受
光素子）番号を表している。視野におけるボンネット位
置は不変であるから、ＣＣＤセンサ１０，１２が正常に
動作している場合には特定のビット番号のところにボン
ネットの出力が現れる。図５（Ａ）ではこのボンネット
信号は符号Ｂで示されている。そして、図５（Ｂ）には
図５（Ａ）の出力を微分した出力が示されており、背景
画像とボンネット画像の境界で輝度が不連続的に変化す
ることから、微分出力もボンネットの境界でピーク値を
示すことになる。従って、ＣＰＵ３２はＲＡＭ２８に格
納された画像情報を微分処理し、所定の位置にピークが
あるか否かを検出することによりボンネット信号の有無
を検出することができる。そして、ボンネット信号が検
出された場合には、ＣＣＤセンサは正常に動作している
と判定することができる。
ンサ１０，１２からの出力の一例、すなわち図４におけ
る破線Ａに位置する受光素子からの画像信号が示されて
おり、図中横軸はＣＣＤセンサ出力、縦軸はビット（受
光素子）番号を表している。視野におけるボンネット位
置は不変であるから、ＣＣＤセンサ１０，１２が正常に
動作している場合には特定のビット番号のところにボン
ネットの出力が現れる。図５（Ａ）ではこのボンネット
信号は符号Ｂで示されている。そして、図５（Ｂ）には
図５（Ａ）の出力を微分した出力が示されており、背景
画像とボンネット画像の境界で輝度が不連続的に変化す
ることから、微分出力もボンネットの境界でピーク値を
示すことになる。従って、ＣＰＵ３２はＲＡＭ２８に格
納された画像情報を微分処理し、所定の位置にピークが
あるか否かを検出することによりボンネット信号の有無
を検出することができる。そして、ボンネット信号が検
出された場合には、ＣＣＤセンサは正常に動作している
と判定することができる。
【００１４】一方、ボンネット信号が検出されない場合
には、ＣＣＤセンサ１０，１２あるいは他の光学系に故
障が発生したと判定でき、ＣＰＵ３２は運転席近傍に設
けられた報知装置等を介してシステムエラーメッセージ
を運転者に報知し、あるいはシステムスイッチを自動的
にＯＦＦしてシステムを停止して、誤動作を防止する。
には、ＣＣＤセンサ１０，１２あるいは他の光学系に故
障が発生したと判定でき、ＣＰＵ３２は運転席近傍に設
けられた報知装置等を介してシステムエラーメッセージ
を運転者に報知し、あるいはシステムスイッチを自動的
にＯＦＦしてシステムを停止して、誤動作を防止する。
【００１５】このように、本実施例では得られた画像信
号にボンネット信号が含まれるか否かによりＣＣＤセン
サの異常を検出しており、簡易な構成でありながら、迅
速、確実にシステムの異常を検出し、運転者に報知する
ことができる。
号にボンネット信号が含まれるか否かによりＣＣＤセン
サの異常を検出しており、簡易な構成でありながら、迅
速、確実にシステムの異常を検出し、運転者に報知する
ことができる。
【００１６】なお、本実施例ではアナモルフィックレン
ズを用いてボンネットの一部をＣＣＤセンサの視野に入
れたが、もちろん本発明はこれに限定されるものでな
く、また、ボンネット信号の有無の検出方法も、画像信
号を微分する処理以外の処理方法を用いてもよいことは
言うまでもない。
ズを用いてボンネットの一部をＣＣＤセンサの視野に入
れたが、もちろん本発明はこれに限定されるものでな
く、また、ボンネット信号の有無の検出方法も、画像信
号を微分する処理以外の処理方法を用いてもよいことは
言うまでもない。
【００１７】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る車間
距離検出装置によれば、ＣＣＤセンサを含む車間距離検
出システムの故障を簡易、かつ確実に検出することがで
き、システムの信頼性を向上させることができる。
距離検出装置によれば、ＣＣＤセンサを含む車間距離検
出システムの故障を簡易、かつ確実に検出することがで
き、システムの信頼性を向上させることができる。
【図１】本発明の一実施例のＣＣＤセンサ取付説明図で
ある。
ある。
【図２】同実施例の構成ブロック図である。
【図３】同実施例のＣＣＤセンサの位置説明図である。
【図４】同実施例におけるＣＣＤセンサの視野範囲説明
図である。
図である。
【図５】同実施例におけるＣＣＤセンサ出力の説明図で
ある。
ある。
１０，１２ ＣＣＤセンサ １８，２０ アナモルフィックレンズ ２２ 遮光板
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G01C 3/00 - 3/32 G01B 11/00 - 11/30 102
Claims (1)
- 【請求項１】 各々が一列に並ぶ複数の受光素子を備え
互いに同一直線上に配置された一対のＣＣＤセンサにて
得られる各々の前方車両像の撮像位置のずれ量に基づき
前方車両までの車間距離を検出する車間距離検出装置に
おいて、 前記一対のＣＣＤセンサをその視野に自車のボンネット
の一部が入るようにフロントウインドウ近傍に設け、 前記ＣＣＤセンサから得られる前記ボンネットの出力を
検出することにより前記ＣＣＤセンサの故障の有無を検
出する検出手段と、 を有することを特徴とする車間距離検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1741393A JP2970278B2 (ja) | 1993-02-04 | 1993-02-04 | 車間距離検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1741393A JP2970278B2 (ja) | 1993-02-04 | 1993-02-04 | 車間距離検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06229757A JPH06229757A (ja) | 1994-08-19 |
| JP2970278B2 true JP2970278B2 (ja) | 1999-11-02 |
Family
ID=11943327
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1741393A Expired - Fee Related JP2970278B2 (ja) | 1993-02-04 | 1993-02-04 | 車間距離検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2970278B2 (ja) |
-
1993
- 1993-02-04 JP JP1741393A patent/JP2970278B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06229757A (ja) | 1994-08-19 |
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Legal Events
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