JP2959658B2

JP2959658B2 - 移動車運行制御設備

Info

Publication number: JP2959658B2
Application number: JP5232636A
Authority: JP
Inventors: 英夫石田
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1993-09-20
Filing date: 1993-09-20
Publication date: 1999-10-06
Anticipated expiration: 2014-10-06
Also published as: JPH0795654A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、地上局の地上局側通信
装置との間で無線通信を行う移動車側通信装置を備えた
移動車に、所定の走行経路に沿って走行させるように走
行を制御し且つ前記移動車側通信装置の通信作動を制御
する制御手段が設けられ、前記制御手段が、複数の地上
局、又は、地上局及びその他の移動車との間で通信を行
うべく、前記移動車側通信装置を作動させるように構成
されている移動車運行制御設備に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる移動車運行制御設備の移動車は、
例えば、走行路面上に敷設された誘導ラインを検出して
走行することにより、あるいは、内部に備えたマップ情
報に基づいて自律走行することにより、所定の走行経路
に沿って走行するものである。そこで、かかる移動車運
行制御設備では、移動車は、複数の地上局、又は、地上
局及びその他の移動車との間で通信を行って、つまり複
数の相手と通信を行って、走行するように構成されてい
るが、その通信手段としては、一般に、周波数変調式又
は振幅変調式の無線通信（以下、単に無線通信と記載し
た場合には、周波数変調式又は振幅変調式の無線通信を
示すものとする）が広く用いられている。上記通信手段
にて複数の相手と双互通信を行おうとすると、同一電波
では電波のぶつかり合い等で混信を生じる為、その通信
相手に応じて電波の種類（搬送波の周波数）を切り換え
て通信する必要がある。すなわち多チャンネル化が必要
となる。しかしながら、従来型の無線方式で多チャンネ
ル化を実現することは、搬送波周波数発振回路や複調回
路等のハード上の多重化が必要となり、技術的、サイズ
的、価格的に困難なものであった。

【０００３】このため、従来では、通信距離の遠い一つ
の地上局とのみ無線通信を行い、通信距離の近い通信相
手とはその他の通信手段を使用して通信を行うようにし
ていた。つまり、例えば、移動車が複数の地上局との通
信を行う場合には、一つの地上局（例えば、中央局）と
だけ無線通信（長距離通信）するようにし、その他の地
上局（例えば、各ステーション）との通信には、光通信
等を使用して、近距離（近接）通信を行っていた。又、
例えば、各交差点での移動車同志の衝突を回避するた
め、移動車同志で通信する必要がある場合には、各移動
車で発光色の異なる光（変調周波数の異なる光）を出し
て走行するようにして、その光を受光すると、交差点上
に他の移動車があると判断して、交差点への進入を停止
する、というように各移動車間での通信には光通信等を
使用して、近距離通信を行っていた（無線通信は、地上
局（例えば、中央局）との長距離通信にのみ使用）。
尚、各移動車で発光色のことなる光を出して走行するの
は、光の色で交差点における移動車の通過順を予め設定
しておくためである。

【０００４】ちなみに、上記の如く、複数の地上局と通
信する必要がある場合において、又は、各交差点で移動
車同志で通信する必要がある場合において、各移動車の
無線通信の通信距離を所定の距離に設定して、各地上局
との通信又は各交差点における移動車同志の通信を無線
にて行うようにすることも考えられるが、各地上局又は
各交差点が近接して設けられていると、その近接する地
上局又は交差点で通信エリアが重なることとなり、その
重なったエリアでは、何方の地上局又は交差点における
通信なのかを判別することができないこととなる。この
ため、各地上局との通信又は各交差点での通信におい
て、無線通信を行うためには、電波の種類を切り換えて
（つまり、複数の種類の電波を使用して）通信する必要
があるが、従来の通信手段（従来の無線通信）では多チ
ャンネル化がし難い問題があるので、上記の如く、各地
上局との近距離通信又は各交差点での移動車間の近距離
通信には、無線通信以外の通信手段（例えば光通信等）
を使用し、長距離通信（例えば、中央局との通信）にの
み無線通信を使用するようにしていた。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の移
動車運行制御設備では、移動車に、複数種の通信手段
（無線通信装置とその他の通信装置）を設ける必要があ
り、通信システムとしては、効率の悪いものであった。
本発明は上記の実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、移動車に設けた一種類の通信手段によって、
複数の相手（複数の地上局又は地上局及びその他の移動
車）と適正な通信位置において確実に通信することので
きる通信システムを構築して、通信システムの効率アッ
プを図り、便利な移動車運行制御設備を提供することに
ある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明の移動車運行制御
設備は、地上局の地上局側通信装置との間で無線通信を
行う移動車側通信装置を備えた移動車に、所定の走行経
路に沿って走行させるように走行を制御し且つ前記移動
車側通信装置の通信作動を制御する制御手段が設けら
れ、前記制御手段が、複数の地上局、又は、地上局及び
その他の移動車との間で通信を行うべく、前記移動車側
通信装置を作動させるように構成されているものであっ
て、その第１特徴構成は、前記移動車側通信装置及び前
記地上局側通信装置が、拡散符号利用のスペクトラム拡
散通信方式にて構成されており、前記移動車に、前記地
上局側通信装置又はその他の移動車の移動車側通信装置
との通信を実行する、前記走行経路上における通信位置
を検出する通信位置検出手段が設けられ、前記制御手段
が、前記通信位置検出手段の検出結果に基づいて、前記
移動車側通信装置の前記拡散符号を、通信先の前記地上
局の拡散符号に対応する拡散符号、又はその他の移動車
との通信に使用する拡散符号に、切り換えて通信するよ
うに構成されている点にある。第２特徴構成は、前記制
御手段が、前記通信位置検出手段の検出結果に基づい
て、前記移動車側通信装置の送信電力を切り換えて通信
するように構成されている点にある。

【０００７】

【作用】前記スペクトラム拡散通信方式は、情報の伝達
に際して、拡散符号を使用して、本来持っている固有の
帯域幅よりも広い帯域幅を持つ信号に変換して、つまり
通信エネルギーを広い帯域に分散させて送信するもので
あり、受信側では送信側の拡散符号に対応する拡散符号
を使用しないと復調することができないという特殊な通
信システムである。このため、耐干渉性や信号の秘匿性
に優れた通信システムであると言える。従って、本発明
の第１特徴構成によれば、移動車側通信装置及び地上局
側通信装置が拡散符号利用のスペクトラム拡散通信方式
にて構成され、移動車側通信装置（送信側）では、移
動車側通信装置の拡散符号を、通信位置検出手段により
検出された走行経路上における通信位置で、通信先の地
上局の拡散符号に対応する拡散符号、又はその他の移動
車との通信に使用する拡散符号に切り換えて送信するこ
ととなる。一方、受信側では、送信側の拡散符号に対応
する拡散符号を使用して復調しないと受信することがで
きないので、混信を起こすことがないこととなる。よっ
て、移動車側通信装置の拡散符号を上記走行経路上にお
ける通信位置で切り換えるだけで、所望の相手（複数の
地上局、又は、地上局及びその他の移動車）との間の通
信を行うことができることとなる。例えば、交差点で
は、交差点手前に設けた所定のマークを通信位置として
検出して、交差点での移動車間の通信を確実に実行する
ことができることとなる。つまり、通信位置検出手段に
て検出した通信位置にて通信を確実に実行することがで
きることとなる。第２特徴構成によれば、通信位置検出
手段により検出された走行経路上における通信位置に基
づいて、通信相手先との通信距離を判断し、その通信距
離が大きければ、移動車側通信装置の送信電力を大出力
に切り換え、通信距離が小さければ、移動車側通信装置
の送信電力を小出力に切り換えるというように、移動車
側通信装置の送信電力を通信に必要な電力に切り換えて
通信を行う。

【０００８】

【発明の効果】かかる移動車運行制御設備において、移
動車は、常時前述のような通信を実行する必要はなく、
例えば、ステーションでの移載作業終了後に中央局に対
し次の物品の搬送要求を行ったり、交差点到達時に他の
移動車と通信を行って交差点通過の良否を判断したり、
あるいは、走行異常等が発生した時点でその旨を中央局
に対し送信したりして、適宜通信を行うものであるが、
本発明の第１特徴構成によれば、移動車は、移動車側通
信装置の拡散符号を通信位置検出手段により検出された
通信位置にて切り換えて所望の相手との通信を実行する
ことができるので、移動車に設けた一種類の通信手段に
よって、複数の相手（複数の地上局又は地上局及びその
他の移動車）との間で、不用意に通信を行うことを回避
して適正な通信位置で確実に通信を行うことができる通
信システムが構築されて、通信システムの効率アップを
図ることができ、よって、便利な移動車運行制御設備を
提供することができるに到った。第２特徴構成によれ
ば、通信相手先との通信距離により、移動車側通信装置
の送信電力を通信に必要な電力に切り換えて通信を行う
ことができるので、通信に要する電力を不必要に消耗す
ることがなく、通信システムのより一層の効率アップを
図ることができる。しかも、スペクトラム拡散通信方式
は、耐干渉性に富んだものであるものの、通信装置近傍
に、大出力の電力で通信を行っている別の通信装置（ス
ペクトラム拡散通信方式の通信装置）が存在すると、そ
の別の通信装置の放出する電波がノイズ源として作用す
る虞があるので、移動車側通信装置の送信電力を通信に
必要な電力に切り換えておくことにより、不必要に大電
力の電波を放出して他の通信装置にノイズを与えてしま
うという、不具合を解消することができるのである。

【０００９】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。本発明の移動車運行制御設備は、図２に示すよう
に、所定の走行経路としての誘導帯Ｌに沿って走行する
移動車Ａ（Ａ１，Ａ２）と、物品移載用の複数のステー
ションＳＴ（ＳＴ１〜ＳＴ４）と、地上局としての中央
管理局Ｃとより構成されており、ステーションＳＴとそ
のステーションＳＴに停止した移動車Ａとの間で物品の
移載作業を行うように構成されている。尚、図２は、実
際の設備のレイアウトを簡略化して描いており、各移動
車Ａは、中央管理局Ｃから作業指令が与えられるに伴っ
て、ステーションＳＴの何れかで荷物を積込み、その荷
物を他の何れかのステーションＳＴに卸す場合を想定し
ている。

【００１０】誘導帯Ｌは図４に示すように、断面が矩形
で表側がＮ極、裏側がＳ極に磁化された磁性体を走行路
面に埋設し、周囲をエポキシ樹脂で固定して路面が面一
になるように構成したものである。そして、誘導帯Ｌの
カーブ部（Ｂ１〜Ｂ４）、分岐部（Ｄ１，Ｄ２）、合流
部（Ｅ１，Ｅ２）、及びステーションＳＴ（ＳＴ１〜Ｓ
Ｔ４）の手前箇所には、ＩＤタグとよばれる記憶媒体Ｔ
が埋設されており、更に、誘導帯Ｌの合流部（Ｅ１，Ｅ
２）及びステーションＳＴ（ＳＴ１〜ＳＴ４）における
移動車Ａの停止位置を示す停止マークＭが設けられてい
る（図２参照）。これらの記憶媒体Ｔには夫々の設置箇
所における移動車Ａの走行に必要な走行制御情報が記憶
されている。例えば、ステーションＳＴ及び交差点（分
岐部，合流部）のアドレス、停止マークＭまでの距離、
カーブにおける走行速度といった情報である。

【００１１】次に移動車Ａの構成について説明する。図
３及び図４に示すように、車体の前側に走行用モータ１
にて推進駆動されると共に、操向用モータ２にて操向駆
動される操向輪兼用の走行輪３が設けられ、車体の後側
に左右一対の遊転輪４が設けられている。そして、前述
の誘導帯Ｌを検出して操向制御用の情報を得るための追
従センサ５が走行輪３と一体で向き変更されるように設
けられている。又、走行輪３には、その回転数から走行
距離を算出するために、回転数に比例するパルス数の信
号を発生するロータリーエンコーダ６が設けられてい
る。車体右側前部には、前述の走行路面に埋設された記
憶媒体Ｔの記憶情報を読み出すためのタグリーダ７、及
び、停止マークＭを検出するマークセンサ８が設けられ
ている。又、車体の左側面中央部には、ステーションＳ
Ｔでの移載作業時に、ステーションＳＴとの間で情報
（例えば、移載開始及び終了）の授受を行うための光通
信装置９が備えられている。

【００１２】更に、移動車Ａには、地上局としての中央
管理局Ｃの地上局側通信装置２０との間で無線通信を行
う移動車側通信装置１０と、誘導帯Ｌに沿って走行させ
るように走行を制御し且つ前記移動車側通信装置１０の
通信作動を制御する制御手段としての移動車側コントロ
ーラ１１が設けられており、移動車側コントローラ１１
は、中央管理局Ｃ及びその他の移動車Ａとの間で通信を
行うべく、前記移動車側通信装置１０を作動させるよう
に構成されている。つまり、誘導帯Ｌに沿った走行を実
施するにおいて、移動車側コントローラ１１は、追従セ
ンサ５、ロータリーエンコーダ６、タグリーダ７、マー
クセンサ８、光通信装置９、移動車側通信装置１０等か
ら入力される情報に基づいて、走行用モータ駆動回路１
２を介して走行用モータ１の駆動・停止及び速度制御を
行うことにより移動車Ａの発進、停止、及び速度制御を
行い、操向用モータ駆動回路１３を介して操向用モータ
２の正逆転駆動・停止を制御することにより、移動車Ａ
の誘導帯Ｌに沿う操向制御を行うのである。

【００１３】図１に示すように、ステーションＳＴに
は、地上局側通信装置２０との間で無線通信を行うため
のステーション側通信装置３０が設けられている。よっ
て、移動車側通信装置１０、地上局側通信装置２０、及
びステーション側通信装置３０を利用して、ステーショ
ンＳＴは、中央管理局Ｃに対し荷物搬送要求情報を送信
し、移動車Ａは、中央管理局Ｃに対し自己の停止位置情
報及びステーションＳＴでの移載作業開始，終了等の情
報を送信し、地上側の管理手段Ｃは、移動車Ａの停止位
置情報及びステーションＳＴからの荷物搬送要求情報に
基づいて移動車Ａの走行指令情報を送信するように構成
されている。尚、図中、２１は地上局側通信装置２０を
作動させるコントローラ、３１はステーション側通信装
置３０を作動させるコントローラである。

【００１４】移動車側通信装置１０、地上局側通信装置
２０、及びステーション側通信装置３０は、拡散符号
（以下、ＰＮ符号という）利用のスペクトラム拡散通信
方式の通信装置であり、図１に示すように、送受信兼用
のモデムｅとアンテナｆとより構成されている。尚、地
上局側通信装置２０には、２個のモデムｅ（ｅ₁，
ｅ₂）と２個のアンテナｆ（ｆ₁，ｆ₂）が設けられて
おり、モデムｅ₁とアンテナｆ₁は、移動車側通信装置
１０との間の通信を実行し、モデムｅ₂とアンテナｆ₂
は、ステーション側通信装置３０との間の通信を実行す
るように構成されている。

【００１５】以下、ＰＮ符号利用のスペクトラム拡散通
信方式における送信側のモデム構成及び受信側のモデム
構成を、図５にて説明する。送信時のモデムｅでは、送
信情報信号１００を、従来の通信方式（周波数変調，位
相変調方式等を用いたもの）と同様の変調（搬送波発生
器１０１による一次変調１０２）を行ったあと、ＰＮ符
号発生器１０３にて発生させた雑音状のＰＮ符号を用い
た直接拡散方式の拡散変調１０４を行い、更に、その拡
散変調された信号の送信パワー（電力）の調整１０５を
行って送信するように構成されている。

【００１６】受信時のモデムｅでは、ＰＮ符号発生器１
１０にて発生させたＰＮ符号（送信側のモデムｅのＰＮ
符号に対応するＰＮ符号）を用いて、受信信号を相関復
調することにより、拡散されたスペクトラムを一次変調
の周波数スペクトラムにまで縮め（逆拡散１１１）、そ
の信号を従来の通信方式と同様の復調（搬送波発生器１
１２による復調１１３）を行って、情報１１４を得るよ
うに構成されている。ＰＮ符号発生器１１０は、送信側
のモデムｅのＰＮ符号に対応するＰＮ符号（つまり、相
関値の高いＰＮ符号）を発生させて、受信信号を相関復
調するように構成されているので、その他の種類の（つ
まり、相関値の低い）ＰＮ符号にて拡散変調して送信さ
れた信号は、復調することができないこととなる。

【００１７】尚、ＰＮ符号発生器１０３にて発生するＰ
Ｎ符号は、チャンネル０〜９の１０種類のＰＮ符号から
構成されており、送信側のモデムｅでは、通信先のチャ
ンネルを選択（チャンネル選択１０６）して、ＰＮ符号
を切り換えて送信するように構成されている。又、上記
送信パワー（電力）の調整１０５は、レベル０〜２の３
種類の送信パワーより選択（送信パワー選択１０７）す
るように構成されており、レベル２はフルパワー（１０
０％出力）、レベル１は１３％出力、レベル０は１％出
力としている。

【００１８】但し、本実施例では、チャンネル０は、移
動車Ａから中央管理局Ｃへの通信用、チャンネル１は、
ステーションＳＴから中央管理局Ｃへの通信用、チャン
ネル２，３は夫々、中央管理局Ｃから移動車Ａ１，Ａ２
への通信用、チャンネル４〜７は夫々、中央管理局Ｃか
らステーションＳＴ１〜ＳＴ４への通信用、チャンネル
８，９は夫々、合流部Ｅ１，Ｅ２での移動車同志の通信
用として割り付けられている。つまり、移動車側通信装
置１０のモデムｅでは、自己の移動車Ａに割り付けられ
たチャンネル（２又は３）又は各合流部Ｅ１，Ｅ２での
通信に割り付けられたチャンネル（８又は９）に対応し
たＰＮ符号を有する受信電波のみを復調（但し、チャン
ネル８，９に対応したＰＮ符号を有する受信電波は、合
流部Ｅ１，Ｅ２のみで実行）し、地上局側通信装置２０
のモデムｅ₁では、チャンネル０に対応したＰＮ符号を
有する受信電波のみを復調し、地上局側通信装置２０の
モデムｅ ₂では、チャンネル１に対応したＰＮ符号を有
する受信電波のみを復調し、ステーション側通信装置３
０のモデムｅでは、自己のステーションに割り付けられ
たチャンネル（４〜７）に対応したＰＮ符号を有する受
信電波のみを復調するように構成されている。

【００１９】従って、中央管理局Ｃのコントローラ２１
は、地上局側通信装置２０のＰＮ符号を、通信先のＰＮ
符号に対応するＰＮ符号（チャンネル２〜７の何れか）
に切り換え、且つ、通信先との通信距離により地上局側
通信装置２０の送信パワーを切り換えて（前記レベル０
〜２より選択して）送信するように構成されている。つ
まり、例えば、中央管理局ＣがステーションＳＴ２に停
止している移動車Ａ１に対して送信する場合には、チャ
ンネル２でレベル１にてモデムｅ1 とアンテナｆ1 を使
用して送信し、ステーションＳＴ１に対して送信する場
合には、チャンネル４でレベル０にてモデムｅ2 とアン
テナｆ2 を使用して送信し、ステーションＳＴ４に対し
て送信する場合には、チャンネル７でレベル２にてモデ
ムｅ2とアンテナｆ2 を使用して送信する。一方、ステ
ーションＳＴのコントローラ３１は、地上局側通信装置
２０との通信のみを実行するように構成されているの
で、送信時に、チャンネル選択１０６を行ってＰＮ符号
を切り換える必要はなく、又、各ステーションＳＴのス
テーション側通信装置３０と地上局側通信装置２０の通
信距離は変化しないため、送信パワーは各ステーション
ＳＴで予め設定するように構成されているので、送信時
に、送信パワーの調整１０５を行う必要はないこととな
る。従って、ステーション側通信装置３０のモデムｅに
は、チャンネル選択１０６及び送信パワーの調整１０５
を行う機能が省略されている。

【００２０】又、移動車Ａの移動車側コントローラ１１
は、ロータリーエンコーダ６，タグリーダ７，及びマー
クセンサ８の検出結果に基づいて、地上局側通信装置２
０又はその他の移動車Ａの移動車側通信装置１０との通
信を実行する、誘導帯Ｌ上における通信位置を検出し、
その検出結果に基づいて、移動車側通信装置１０のＰＮ
符号を、中央管理局ＣのＰＮ符号に対応するＰＮ符号
（チャンネル０）、又はその他の移動車との通信に使用
するＰＮ符号（チャンネル８又は９）に切り換え、且
つ、移動車Ａの位置に基づいて通信先との通信距離を判
断して移動車側通信装置１０の送信パワーを切り換えて
（前記レベル０〜２より選択して）通信するように構成
されている。つまり、例えば、ステーションＳＴ４で
は、移動車Ａは、ステーションＳＴ４に設けられた停止
マークＭを検出して停止することとなるが、その位置を
通信位置として、チャンネル０でレベル２にて中央管理
局Ｃに対して送信する。又、例えば、合流部Ｅ１では、
合流部Ｅ１の前方箇所に設けられた記憶媒体Ｔを検出し
た位置より所定の距離走行するまでの間を通信位置とし
て検出し、その間、他の移動車との通信を実行すべく、
チャンネル８でレベル０にて送信し、合流部Ｅ２では、
合流部Ｅ１と同様に、チャンネル９でレベル０にて送信
する。

【００２１】合流部Ｅ１，Ｅ２での移動車同志の通信
は、合流部Ｅ１，Ｅ２での移動車同志の衝突を防止する
ために行うものであり、そのときの通信状態を合流部Ｅ
１を例にして詳述すると、次のようになる。移動車Ａ
は、合流部Ｅ１の手前箇所に設けられた記憶媒体Ｔを検
出すると、その記憶媒体Ｔを検出した位置より設定距離
走行する毎に、チャンネル８でレベル０にて、自己の移
動車識別情報を送信する。そして、記憶媒体Ｔを検出し
たのち停止マークＭを検出するまでの間に、チャンネル
８に相当する電波を受信しなければ、合流部Ｅ１を走行
する他の移動車Ａが存在しないと判断して、チャンネル
８（レベル０）の電波を設定距離走行する毎に送信しな
がら、合流部Ｅ１を走行する。もし、記憶媒体Ｔを検出
したのち停止マークＭを検出するまでの間に、チャンネ
ル８に相当する電波を受信すれば、合流部Ｅ１を走行す
る他の移動車Ａが存在すると判断して、停止マークＭを
検出する位置に、チャンネル８に相当する電波を受信し
なくなるまで停止する。尚、２台の移動車Ａがほぼ同時
に合流部Ｅ１に進入した場合には、夫々の停止マークＭ
の位置で停止することとなるが、各移動車間で優先順位
が決められており、その順位に従って走行を開始するよ
うに構成されている。

【００２２】従って、移動車側コントローラ１１，ロー
タリーエンコーダ６，タグリーダ７，及びマークセンサ
８は、地上局側通信装置２０又はその他の移動車Ａの移
動車側通信装置１０との通信を実行する、誘導ラインＬ
（つまり、移動車Ａの走行経路）上における通信位置を
検出する通信位置検出手段Ｑとして機能する。

【００２３】中央管理局Ｃの地上局側通信装置２０に
は、前述の如く、２個のアンテナｆ₁，ｆ₂が設けられ
ているが、アンテナｆ₁，ｆ₂間には、図６に示すよう
に、遮蔽板２２が設けられている。この遮蔽板２２は、
一方のアンテナｆが送信している電波が、他方のアンテ
ナｆに直接作用して妨害電波（ノイズ）とならないよう
に、つまり他方のアンテナｆにパワーの強い電波が入ら
ないように、両者のアンテナｆ間の電波を遮蔽するもの
である。尚、遮蔽板２２は、電波を遮断（又は反射）す
る材質（例えば、導体等）で構成されている。

【００２４】前記追従センサ５は、図４に示すように、
車体の左右方向に並設された４個の磁気感知素子からな
る。移動車Ａの左右方向の位置が前記誘導帯Ｌに対して
適正な位置にある状態、すなわち、追従センサ５の左右
方向の中央が誘導帯Ｌの中央に位置する状態において、
４個の磁気感知素子のうち内側の２個が誘導帯Ｌの磁気
を感知してオン状態になり、且つ、外側の２個が磁気を
感知しないオフ状態となるように構成されている。従っ
て、移動車Ａが誘導帯Ｌに対して左右に偏位すると、外
側の２個の磁気感知素子の何れかが誘導帯Ｌの磁気を感
知する状態となるので、移動車側コントローラ１１は、
その検出情報に基づいて車体を誘導帯Ｌに対して適正な
位置に戻すべく操向制御を行う。

【００２５】タグリーダ７は、前記記憶媒体Ｔとの間で
電磁誘導による近接無線通信を行い、記憶媒体Ｔの記憶
情報を読み出して移動車側コントローラ１１に渡す働き
をする。記憶媒体Ｔは、書き換え可能な半導体メモリ
（ＥＥＰＲＯＭ）、外部機器との間で電磁誘導による近
接無線通信を行うためのループアンテナや信号処理回
路、制御回路等を一体にケーシングしたものである。こ
のような構成により、前述したような走行制御情報を記
憶媒体Ｔに非接触で書き込み、或いは読み出すことがで
きる。

【００２６】移動車Ａが走行中は、タグリーダ７が不特
定の記憶媒体Ｔに対して一定の周期で応答要求信号を送
信している。一方、記憶媒体Ｔは、このタグリーダ７か
らの応答要求信号を受信可能な状態に維持されている。
従って、移動車Ａが記憶媒体Ｔの設置箇所に接近して、
記憶媒体Ｔとタグリーダ７との距離が通信可能距離まで
近づくと、記憶媒体Ｔはタグリーダ７からの応答要求信
号を受信して、応答を返す。記憶媒体Ｔとタグリーダ７
間の通信が成立すると、記憶媒体Ｔの記憶情報がタグリ
ーダ７によって読み出されることになる。

【００２７】〔別実施例〕上記実施例では、移動車Ａは、所定の走行経路とし
ての誘導帯Ｌ沿って走行を行うように構成されている
が、誘導帯Ｌを設けないで、移動車内部に備えたマップ
情報に基づいて自律走行を行うようにしても良い。この
場合においても、上記実施例と同様に移動車Ａの走行及
び移動車側通信装置１０の作動を制御するように構成す
ることができる。又、図７に示すように、レール４０を
設けて、そのレール４０上を軌条台車４１が走行すうよ
うにしても良い。図中４２は、レール４０の各交差点
（分岐部，合流部）に設けられているレール切り換えコ
ントローラを備えた交差点局であり、軌条台車４１は、
各交差点において、交差点局４２との通信を行って、交
差点を走行するように構成されている。尚、交差点局４
２は、軌条台車４１からの通信に基づいて、レール４０
の切り換えを行うこととなる。上記実施例では、中央管理局Ｃの地上局側通信装置
２０のアンテナｆ₁，ｆ ₂の間には、遮蔽板２２が設け
られているが、アンテナｆ₁，ｆ₂の後ろに壁がある場
合には、電波は、その壁を反射して、つまり遮蔽板２２
を迂回して、隣のアンテナへ入ることとなるので、例え
ば、遮蔽板を半球状（お碗状）に形成して、その内にア
ンテナｆ₁，ｆ₂を配置するようにしても良いし、遮蔽
板を図８に示すような形状に形成して、その内にアンテ
ナｆ₁，ｆ₂を配置するようにしても良い。尚、上記遮
蔽板（例えば図８の形状の遮蔽板２２’）を電波を反射
する材料で構成しておけば、遮蔽板２２’を電波反射用
の反射板として使用して、遮蔽板２２’の前方方向の電
波を強めることができることとなる。上記実施例では、移動車ＡとステーションＳＴの通
信は、光通信装置９にて行うように構成されているが、
移動車側通信装置１０とステーション側通信装置３０と
の間で、通信（スペクトラム拡散通信）するようにして
も良い。上記実施例では、停止マークＭが設けられた位置
で、通信するように構成されているが、その他の位置で
通信するようにしても良い。例えば、異常事態（移動車
Ａが停止して動かなくなった場合等）が発生して、その
旨を中央管理局Ｃに送信する際には、その場で通信する
こととなるが、そのときの通信位置は、停止マークＭ又
は記憶媒体Ｔを検出した位置より走行した距離をロータ
リーエンコーダ６の検出情報より求めることとにより、
検出することができる。上記実施例のスペクトラム拡散通信方式では、直接
拡散方式の拡散変調を行ったが、その他の方式の拡散変
調、例えば、周波数ホイッピング方式、あるいは時間ホ
イッピング方式等の拡散変調を行うようにしても良い。

【００２８】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

【図１】移動車運行制御設備の構成を示すブロック図

【図２】移動車走行制御設備のレイアウトを示す平面図

【図３】移動車の概略構成を示す平面透視図

【図４】移動車の制御装置の構成を示すブロック図

【図５】通信装置の構成を示すブロック図

【図６】アンテナの構成を示す斜視図

【図７】別実施例にかかる移動車運行制御設備の構成を
示す図

【図８】別実施例にかかるアンテナの構成を示す斜視図

【符号の説明】

Ｃ地上局Ｌ走行経路Ｑ通信位置検出手段１０移動車側通信装置１１制御手段２０地上局側通信装置

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) H04B 7/24 - 7/26 102 H04Q 7/00 - 7/38 H04J 13/00 G05D 1/00 - 1/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】地上局（Ｃ）の地上局側通信装置（２
０）との間で無線通信を行う移動車側通信装置（１０）
を備えた移動車に、所定の走行経路（Ｌ）に沿って走行
させるように走行を制御し且つ前記移動車側通信装置
（１０）の通信作動を制御する制御手段（１１）が設け
られ、前記制御手段（１１）は、複数の地上局（Ｃ）、又は、地上局（Ｃ）及びその他の
移動車との間で通信を行うべく、前記移動車側通信装置
（１０）を作動させるように構成されている移動車運行
制御設備であって、前記移動車側通信装置（１０）及び前記地上局側通信装
置（２０）が、拡散符号利用のスペクトラム拡散通信方
式にて構成されており、前記移動車に、前記地上局側通信装置（２０）又はその
他の移動車の移動車側通信装置（１０）との通信を実行
する、前記走行経路（Ｌ）上における通信位置を検出す
る通信位置検出手段（Ｑ）が設けられ、前記制御手段（１１）は、前記通信位置検出手段（Ｑ）の検出結果に基づいて、前
記移動車側通信装置（１０）の前記拡散符号を、通信先
の前記地上局（Ｃ）の拡散符号に対応する拡散符号、又
はその他の移動車との通信に使用する拡散符号に、切り
換えて通信するように構成されている移動車運行制御設
備。
【請求項２】前記制御手段（１１）は、前記通信位置検出手段（Ｑ）の検出結果に基づいて、前
記移動車側通信装置（１０）の送信電力を切り換えて通
信するように構成されている請求項１記載の移動車運行
制御設備。