JP2948280B2 - 自動組付装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ボルトによりワークを被組付面に対して自
動的に組み付けるようにした自動組付装置に関するもの
である。

（従来の技術） ワークを被組付面に対してボルトにより組み付ける場
合にその省力化あるいは作業性の向上という観点から、
該ボルトをロボットを使用して自動的に組み付けること
が従来より行なわれている（例えば、実開昭60−100126
号公報参照）。

（発明が解決しようとする課題） ところで、このようにロボットを使用してボルトによ
りワークの組付けを行う場合において、適正なワーク組
付けを実現するには、該ボルトと被組付面に形成したボ
ルト孔との位置決めが正確になされていることが条件と
される。

この場合、特定のワークを特定の被組付面位置に対し
てボルトで固定するのであれば、ロボットとボルトとの
相対位置を予じめ正確に設定することによって容易にこ
れを実現することができるが、例えば、複数種類のワー
クをしかも被組付面の複数位置に組み付けるような場合
には予じめ各被組付面位置とロボットとの相対位置をそ
れぞれ正確に設定しておくということは困難であり、場
合によっては、例えば径方向への位置ズレからボルト孔
に対してボルトが傾いた状態で臨み、この状態で該ボル
トのねじ込みが行なわれることからスムーズなねじ込み
ができないというような事態も起こり得る。

しかるに、従来の自動組付装置においてはこのような
場合におけるボルトの傾きの修正についてなんら考慮さ
れておらず、従って、ワークの組付性あるいはその信頼
性という点において問題があった。

そこで本発明は、いかなるワークのしかもいかなる位
置に対する組付けに際してもボルトの傾き修正を容易に
且つ確実に行い得るようにしもってワーク組付作業の作
業性あるいはその信頼性の向上が図れるようにした自動
組付装置を提供せんとしてなされたものである。

（課題を解決するための手段） 本発明ではかかる課題を解決するための具体的手段と
して次のような構成を採用している。即ち、チャックに
より保持されたボルトを、回転駆動され且つその軸方向
に移動可能とされるとともにその先端部に上記ボルトの
頭部を嵌合保持可能とされたソケットにより被組付面に
形成したボルト孔に対して組み付けるようにした自動組
付装置において、上記ソケットを、上記ボルト頭部から
所定寸法以上離間した状態においてはその径方向への移
動が規制され、上記ボルト頭部に嵌合すべく上記所定寸
法以内に接近した状態においてはその径方向への移動が
許容される如く構成するとともに、上記チャックはこれ
を上記ソケットが上記ボルト頭部に対して上記所定寸法
以内に接近した状態において上記ボルトの保持作用を解
除する如く構成し、さらに上記ソケットの先端部に、上
記ボルトの頭部をその螺合方向に押圧する付勢手段を、
該ソケットに対してその軸方向に摺動可能で且つその径
方向への相対変位が規制された状態で設けるとともに、
上記付勢手段を、その先端部が上記ボルト頭部に対して
凹凸嵌合し上記ボルトの軸線の上記付勢手段の軸線に対
する傾きを許容するとともにその径方向への相対変位を
規制する如く構成し、少なくとも上記ボルトの先端面が
上記ボルト孔に接した状態において該ボルト頭部に凹凸
嵌合して該ボルト頭部に対する押圧作用を開始するよう
にしたとを特徴としている。

（作用） 本発明ではかかる構成とすることで次のような作用が
得られる。

即ち、チャックにより保持されたボルトをソケットを
使用して被組付面のボルト孔に螺合させる場合、上記ボ
ルトの先端面が上記ボルト孔に接した状態の初期段階に
おいては、上記ソケットが上記ボルトの頭部から所定寸
法以上離間しており、従って、この状態から該ソケット
が上記ボルト側に移動すると、該ソケットの先端部に設
けられた付勢手段の先端部が上記ボルト頭部に対して凹
凸嵌合し、該付勢手段により上記ボルトは上記ボルト孔
側に押し付けられる。

この場合、上記ソケットは上記ボルト頭部から上記所
定寸法以上に離間した状態においてはその径方向への移
動が規制されるものの、該所定寸法以内に接近するとそ
の径方向への移動が許容されるようになっており、ま
た、上記ソケットに取り付けられた上記付勢手段は該ソ
ケットに対してその径方向への移動が規制されているも
ののその軸方向には摺動自在とされ、しかも該付勢手段
の先端部は上記ボルト頭部に対して凹凸嵌合することで
上記ボルトの軸線の傾きを許容する一方でその径方向へ
の相対変位を規制するように構成されている。

このため、例えば上記ボルトの先端部が上記ボルト孔
に接した状態において、これら両者の軸線が一致してい
ない場合には、このズレの修正が上記ソケットのボルト
側への移動に伴って自動的に行われる。即ち、上記付勢
手段により上記ボルトがボルト孔側に付勢支持された状
態で、上記ソケットが上記ボルト側に接近しこれが上記
所定寸法以内に達すると、該ソケットの径方向への移動
が許容される状態となる。

従って、上記ボルトが上記付勢手段の押圧力によりそ
の軸線の傾きを修正する方向のモーメントを受けると、
このモーメントを受けて上記ソケットがその径方向に移
動し、これによって上記ボルトはその傾きが上記ボルト
孔の軸線に合致する方向に設けられ、これら両者の軸線
が可及的に合致せしめられることになる。

一方、上記ソケットが上記ボルト頭部に上記所定寸法
以内に接近すると、上記チャックによる上記ボルトの保
持作用が解除され、該ボルトは螺回可能な状態となる。

従って、このように、上記ボルトの軸線がボルト孔の
軸線に可及的に合致された状態で該ボルト頭部に上記ソ
ケットが嵌合し、該ソケットによって上記ボルトが螺回
されることで、該ボルトはスムーズにボルト孔に螺合す
ることになる。

（発明の効果） 従って、本発明の自動組付装置によれば、ソケットの
先端部に設けた上記付勢手段によってボルト孔に対する
ボルトの概略的な位置決めを行った後、該ソケットの径
方向への移動によって上記ボルトの傾きを修正するよう
に構成されているので、例え上記ボルトのボルト孔への
位置決め状態において該ボルトの軸線がボルト孔の軸線
と一致していないような場合であっても、上記ソケット
によるボルト螺回操作の開始時点においてはそのズレが
可及的に修正されていることから、上記ボルトを使用し
ての被組付面へのワークの組付作業が、スムーズに且つ
高い信頼性をもって行なわれることになる。

（実施例） 以下、添付図面を参照して本発明の好適な実施例を説
明する。

第１図には本願各発明の実施例にかかる自動組付装置
が示されている。この自動組付装置は、自動車の油圧ブ
レーキ用ホースユニット90（第３図参照）をボルト87に
よりキャリパー88（第５図参照）の所定位置を組み付け
るためのものであるが、ここでは以後の説明の便宜上、
先ずこのホースユニット90の構成を第３図及び第14図を
参照して説明する。

ホースユニット90 ホースユニット90は、所定長さのホース95の一端に後
述のホース口金91を取り付けて構成されている。このホ
ース口金91は、その軸心部にボルト嵌挿穴85を貫設する
とともに、その外周面のしかも径方向に対向する位置
に、該口金本体部92の径方向外方に突出し上記ホース95
が挿入固定されるホース取付部93と、キャリパー88側に
設けたピン孔96に嵌入することによって該口金本体部92
のキャリパー88に対する位置決めを行う略Ｌ字状の位置
決めピン94とを一体的に突設して構成されている。そし
て、このホース口金91は、そのボルト嵌挿穴85に貫通配
置されたボルト87をキャリパー88のボルト孔89にねじ込
むことにより該キャリパー88側に固定される。

尚、上記ボルト87は、その頭部87aの頂面上に略円錐
凹部状の凹部87cが形成される一方、その先端面87bは面
取り加工された円錐面とされている。また、上記頭部87
aの下端部には、後述するチャックユニットＤのガイド
としても機能する円錐状の座部87dが設けられている。
さらに、上記キャリパー88側のボルト孔89の端面89a
は、上記ボルト87の先端面87bに対応するように円錐面
とされている。

自動組付装置の構成 自動組付装置は、上述のように、上記ホース口金91を
ボルト87によってキャリパー88側に組み付けるためのも
のであって、第１図に示すように、ロボットアーム１の
先端部に支持プレート２を介して取り付けられたナット
ランナー３を有している。そして、このナットランナー
３の回転軸４の下端部には、相互に直交方向に向けて配
置された第１連結軸５と第２連結軸６とを有する揺動支
持ユニットＣを介して後述のソケットユニットＢが取り
付けられている。

また、上記支持プレート２の上記ナットランナー３に
対して同軸状に対向する位置には、後述のスライドユニ
ットＡが取り付けられ、さらにこのスライドユニットＡ
のスライド軸９の下端部9aには、後述のソケットユニッ
トＢとチャックユニットＤとホース口金押さえユニット
Ｅ及び移動規制ユニットＦがそれぞれ取り付けられてい
る。以下、これら各ユニットＡ、Ｂ、Ｄ、Ｅ、Ｆの構成
をそれぞれ個別に説明する。

a:スライドユニットＡ スライドユニットＡは、第３図に示すように、上記支
持プレート２の下面側に固定された筒状の基本７内に、
中空軸状のスライド軸９をベアリングユニット８を介し
てその軸方向に移動可能に嵌挿するとともに、該スライ
ド軸９をスプリング10によっで常時下方（上記支持プレ
ート２から遠ざかる方向）へ付勢して構成されている。
そして、このスライド軸９の内周側には後述の回転軸13
をガイドするために上下一対のガイド部材11,11が嵌挿
固定されている。尚、このスライド軸９の最大突出位置
の規制は、その上端に設けたストッパー部9bが上記ベア
リングユニット８の一端に当接することにより行なわれ
る。

b:ソケットユニットＢ ソケットユニットＢは、所定長さの軸部14と、該軸部
14の先端部に一体的に形成されるとともにその先端面に
上記ボルト頭部87aに嵌合可能なボルト嵌合凹部16を設
けたソケット15とをもつ回転軸13で構成されるものであ
って、該上記軸部14の反ソケット15側の端部14aを上記
揺動支持ユニットＣの第２連結軸６に枢支せしめてい
る。また、この軸部14の中段部には、上記各ガイド部材
11,11と同ピッチで上下一対のランド部22,22が形成され
ており、回転軸13はこの各ランド部22,22が各ガイド部
材11,11に対応した状態（即ち、第３図のように上記ス
ライド軸９が最下端位置に設定されている状態）におい
てはその揺動変位、即ち、上記ソケット15の径方向への
変位が規制されるようになっている。

一方、第８図に示すように、回転軸13とスライド軸９
とがその軸方向に相対変位して上記各ランド部22,22が
各ガイド部材11,11にそれぞれ対応しなくなった状態に
おいては、該各ガイド11,11による回転軸13の径方向規
制作用が解除されることから、該回転軸13は、上記揺動
支持ユニットＣの第１連結軸５あるいは第２連結軸６を
中心として揺動変位可能とされる。

さらに、上記ソケット15の軸心部には、そのボルト嵌
合凹部16を軸方向に嵌通した状態で、押し付けロッド部
材18が設けられている。この押し付けロット部材18は、
特許請求の範囲中の付勢手段に該当するものであって、
該ソケット15から下方に突出する一端側には上記ボルト
87の凹部87cに当接してこれを押圧するための押し付け
ヘッド19が形成されている。そして、この押し付けロッ
ド部材18は、スプリング20により常時押し付けヘッド19
側に突出する如く付勢されている。

尚、この押し付けロッド部材18は、ソケット15に設け
たストッパー21によりストローク規制が行なわれる。

c:チャックユニットＤ チャックユニットＤは、第１図，第２図及び第４図に
示すように、所定長さの可撓プレート23の一端23aに、
略Ｌ字状断面の掛止部24aと該掛止部24aに連続するガイ
ド部24bとをもつ爪24を備えてなるチャック部材25を、
該爪24を下方に向けた状態で且つ上記スライド軸９の下
端部9aの周囲に等ピッチで４組配置して構成されてい
る。

このチャック部材25の長さ寸法は、第３図及び第４図
のように、上記スライド軸９が最下端位置に設定されて
いる状態においては上記ソケット15のガイド部17が可撓
プレート23の内面側に対応し、また第８図のようにスラ
イド軸９が中間位置に設定されている状態から第９図及
び第10図のように該スライド軸９が最下端位置に設定さ
れている状態の間においてはソケット15のガイド部17の
爪24のガイド部24bに対応するように、該ソケット15に
対して相対的に設定されている。

また、ソケット15のガイド部17が各チャック部材25,2
5,・・の可撓プレート23にそれぞれ対応している状態に
おいては、該ガイド部17は該各可撓プレート23,23,・・
の内面に所定の接触圧をもって当接せしめられ、ソケッ
ト15はその周囲からその軸心側に向けて作用する各可撓
プレート23,23,・・のバネ力によりその芯出しが行なわ
れる。そして、この状態では各チャック部材25,25,・・
の爪24のガイド部24bがスライド軸９の軸心にほぼ平行
に延びて該ガイド部24bと掛止部24aにより上記ホース口
金91の口金本体部92をその周囲から把持し得る状態とな
っている。

一方、ソケット15のガイド部17が爪24のガイド部24b
に対応した状態においては、各チャック部材25,25,・・
は、その掛止部24aの厚さに相当する寸法だけ上記可撓
プレート23の上端23bを中心として径方向外方に撓曲状
態でせり出され、上記口金本体部92の把持を解除する状
態となる。

d:ホース口金押さえユニットＥ ホース口金押さえユニットＥは、第１図〜第３図に示
すように、その下端部に略Ｕ形溝状の受部33を形成した
第１アーム31と、その下端部に略くさび形溝状の受部34
を形成した第２アーム32とを有している。そして、この
第１アーム31と第２アーム32は、それぞれ上記スライド
軸９の下端部9aの径方向に対向する位置に対してその軸
方向に移動可能に取り付けられている。

即ち、第１アーム31と第２アーム32は、それぞれその
上端をベアリングユニット37に固定している。また、こ
のベアリングユニット37は、上記スライド軸９の下端部
9aに設けた支持ブラケット35に対してその軸方向に平行
に取付けられたガイドロッド36に嵌挿配置されている。
そして、この第１アーム31と第２アーム32は、それぞれ
上記支持ブラケット35とベアリングユニット37との間に
配置したスプリング38のバネ力により常時下方に突出す
る如く付勢されている。

e:移動規制ユニットＦ 移動規制ユニットＦは、上記スライド軸９のキャリパ
ー88に対する最小近接間隔を規定するものであって、第
１図、第２図及び第４図に示すように、上記スライド軸
９の下端部9aの径方向に対向する二位置にしかも該下端
部から下方に向けて延出する如く固定された左右一対の
ロッド部材41,41で構成されている。そして、第６図に
示すように、この各ロッド部材41,41の下端がキャリパ
ー88に当接することにより上記スライド軸９がそれ以上
キャリパー88側に接近することが規定されるようになっ
ている。

自動組付装置の作動 続いて、この自動組付装置の作動を、これを使用して
キャリパー88にホースユニット90を固定する場合につい
て説明する。

先ず、第３図に示すように、前工程において予じめホ
ースユニット90の口金本体部92に貫通状態に組付けられ
たボルト87を自動組付装置の前方に配置し且つこれを該
自動組付装置に対してその軸方向に押し付ける。この場
合、先ず最初に第４図に示すようにチャックユニットＤ
の各爪24,24,・・によって該ボルト87の頭部87aが把持
されるが、さらに該ボルト87を押し付けることにより該
ボルト87の座部87dがガイドとなってチャックユニット
Ｄの各チャック部材25,25,・・が外方に押し広げられ、
該ボルト87とともに口金本体部92もソケット15側に進入
して該ボルト87と口金本体部92とが一体的にチャックユ
ニットＤによって把持される（第３図及び第４図の鎖線
図示状態あるいは第６図参照）。尚、このようにボルト
87と口金本体部92とが把持された状態においては、該ボ
ルト87の頭部87aには押し付けロッド部材18の押し付け
ヘッド19が当接せしめられる。

このようにチャックユニットＤによるボルト87及び口
金本体部92の把持作業が完了すると、これに引き続いて
ロボットアーム１を作動させてのホースユニット取付作
業に移行する。即ち、先ずロボットアーム１により自動
組付装置全体をキャリパー88側に移動させ、第５図及び
第６図に示すように、上記チャックユニットＤに把持さ
れたボルト87の先端面87bを該キャリパー88のボルト孔8
9に対してその軸方向上方から押し付ける。

この場合、ボルト87は、スライド軸９のガイド部材11
と回転軸13のランド部22との係合及びソケット15のガイ
ド部17とチャックユニットＤの各可撓プレート23との係
合により芯出しされた押し付けロッド部材18によってボ
ルト孔89側に付勢されている。また、ホース口金91側に
おいてはホース口金押さえユニットＥの第１アーム31に
よりその位置決めピン94が、また第２アーム32によりそ
のホース取付部93に取り付けたホース95がそれぞれ下方
に向けて付勢されている。さらに、上記スライド軸９
は、第６図のように、移動規制ユニットＦの各ロッド部
材41がキャリパー88に当接することによってそれ以上の
降下が規制された状態となっている。

このようにボルト87をキャリパー88のボルト孔89に臨
ませた状態においては、該ボルト87の軸心とボルト孔89
の軸心とが安全に合致していない限り、第11図に拡大図
示するように、該ボルト87はその先端面87bがボルト孔8
9の端面89aの一側に当接した芯ずれ状態となる。従っ
て、この状態では該ボルト87をスムーズにボルト孔89に
ねじ込むことが困難となる。このためこの実施例のもの
においてはボルト87のねじ込み作業の前段階として、こ
のボルト87のボルト孔89に対する芯ずれの修正を行うよ
うにしている。

即ち、第５図及び第６図の状態からさらにロボットア
ーム１により自動組付装置全体をキャリパー88側に移動
させると、第７図及び第８図に示すように、スライド軸
９はそれ以上の移動が規制されていることがら、該スラ
イド軸９に対して回転軸13が下方に相対移動する。する
と、スケット15のガイド部17が各爪24に係合してこれを
径方向外側に押し広げる如く作用することから、チャッ
クユニットＤによりボルト87及び口金本体部92に対する
把持作用が解除され、該ボルト87は押し付けロッド部材
18による押圧作用のみを受け、また口金本体部92は第１
アーム31及び第２アーム32による押圧作用のみを受ける
状態となる。また一方、ソケット15は、回転軸13のラン
ド部22とスライド軸９のガイド部材11との係合が外れる
ことから、その径方向への移動が可能な状態となる。

この結果、先ずボルト87側においては、第11図に示す
状態において押し付けロッド部材18による付勢力Ｆを受
けることにより、その先端面87bとボルト孔89の端面89a
との間に滑りが生じ、第12図に示すように該ボルト87は
ボルト孔89に対して所定角度αだけ傾斜した状態で臨む
ことになる。ところが、この状態においては、第12図の
ように、ボルト87の凹部87cと押し付けロッド部材18の
押し付けヘッド19との間にも角度αの傾斜に生じ、該凹
部87cと押し付けヘッド19とが片当たり状態となってい
るため、これらの間には上記付勢力Ｆによりボルト軸心
と押し付けロッド部材軸心とを合致させる方向（即ち、
ボルト87を直立させる方向）にモーメントが生じる。従
って、このモーメントを受けて回転軸13が上記第１連結
軸５あるいは第２連結軸６を中心として径方向に変位
し、第13図に示すように、ボルト87の軸心のボルト孔89
に対する傾き角度は、上記角度αよりもさらに小さな角
度βとされる（第１段階の傾き修正作用）。

さらに、この回転軸13側によるボルト87の傾き修正と
同時に、口金本体部92による第２段階の傾き修正が行な
われる。即ち、第７図及び第８図に示すように、自動組
付装置の下動に伴って口金本体部92はホース口金押さえ
ユニットＥの第１アーム31と第２アーム32によってキャ
リパー88側に強制的に押し下げられてこれに当接せしめ
られる。この場合、該口金本体部92がキャリパー88に当
接した状態においてはそのボルト嵌挿穴85の軸心はボル
ト孔89の軸心に対して確実に平行となっており、しかも
該ボルト嵌挿穴85とボルト87との間の隙間は所定寸法に
管理されていることから、第13図の状態から第14図の状
態まで口金本体部92が強制的に押し下げられることによ
って、ボルト87は該ボルト嵌挿穴85から径方向への力を
受け、上記角度βの傾斜状態からさらに直立方向に起こ
されることとなる（第２段階の傾き修正作用）。

このようにして第１段階の傾き修正作用と第２段階の
傾き修正作用とを受けることによってボルト87はその軸
心が可及的にボルト孔89の軸心に合致せしめられること
となる。尚、口金本体部92がキャリパー88に当接した状
態においては、これに突設された位置決めピン94がキャ
リパー88側のピン孔96に嵌入し、これにより該口金本体
部92のキャリパー88に対する位置決めが確実に行なわれ
る。

ボルト87がボルト孔89に対して可及的に合致した状態
で臨ましめられると、次に第９図及び第10図に示すよう
に、さらに回転軸13が下降してそのソケット15のボルト
嵌合凹部16内にボルト87の頭部87aを嵌合せしめるとと
もに、ナットランナー３が作動し、該ソケット15を回転
させてボルト87をねじ込み、ホース口金91をキャリパー
88側に締着固定する。この場合、上述のように該ボルト
87とボルト孔89とが可及的に合致した状態となっている
ため、該ボルト87のねじ込みが適正状態で且つよりスム
ーズに行なわれ、ボルト87によるホース口金91の取付作
業の信頼性が確保されるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施例にかかる自動組付装置の側面
図、第２図は第１図のII−II拡大矢視図、第３図はIII
−III縦断面図、第４図は第２図のIV−IV縦断面図、第
５図は第３図の状態変化図、第６図は第４図の状態変化
図、第７図は第５図の状態変化図、第８図は第６図の状
態変化図、第９図は第７図の状態変化図、第10図は第８
図の状態変化図、第11図ないし第14図はボルトの傾き修
正作用の説明図である。 １……ロボットアーム ２……支持プレート ３……ナットランナー ４……回転軸 ５……第１連結軸 ６……第２連結軸 ７……基体 ８……ベアリングユニット ９……スライド軸 10……スプリング 11……ガイド部材 13……回転軸 14……軸部 15……ソケット 16……ボルト嵌合凹部 17……ガイド部 18……押し付けロッド部材 19……押し付けヘッド 20……スプリング 21……ストッパー 22……ランド部 23……可撓プレート 24……爪 25……チャック部材 31……第１アーム 32……第２アーム 35……支持ブラケット 36……ガイドロッド 37……ベアリングユニット 38……スプリング 41……ロッド部材 Ａ……スライドユニット Ｂ……ソケットユニット Ｃ……揺動支持ユニット Ｄ……チャックユニット Ｅ……ホース口金押さえユニット Ｆ……移動規制ユニット

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 朝久野 正美 広島県安芸郡府中町新地３番１号 マツ ダ株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−145224（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−34031（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−51237（ＪＰ，Ａ) 実開 平１−138621（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23P 19/06 B25B 23/10

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】チャックにより保持されたボルトを、回転
   駆動され且つその軸方向に移動可能とされるとともにそ
   の先端部に上記ボルトの頭部を嵌合保持可能とされたソ
   ケットにより被組付面に形成したボルト孔に対して組み
   付けるようにした自動組付装置であって、 上記ソケットは、上記ボルト頭部から所定寸法以上離間
   した状態においてはその径方向への移動が規制され、上
   記ボルト頭部に嵌合すべく上記所定寸法以内に接近した
   状態においてはその径方向への移動が許容される如く構
   成されるとともに、 上記チャックは上記ソケットが上記ボルト頭部に対して
   上記所定寸法以内に接近した状態において上記ボルトの
   保持作用を解除する如く構成され、 さらに上記ソケットの先端部には、上記ボルトの頭部を
   その螺合方向に押圧する付勢手段が、該ソケットに対し
   てその軸方向に摺動可能で且つその径方向への相対変位
   が規制された状態で設けられるとともに、 上記付勢手段は、その先端部が上記ボルト頭部に対して
   凹凸嵌合し上記ボルトの軸線の上記付勢手段の軸線に対
   する傾きを許容するとともにその径方向への相対変位を
   規制する如く構成され、少なくとも上記ボルトの先端面
   が上記ボルト孔に接した状態において該ボルト頭部に凹
   凸嵌合して該ボルト頭部に対する押圧作用を開始するこ
   とを特徴とする自動組付装置。