JP2930493B2 - クレーンの振れ止め制御方法 - Google Patents
クレーンの振れ止め制御方法Info
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- JP2930493B2 JP2930493B2 JP2368193A JP2368193A JP2930493B2 JP 2930493 B2 JP2930493 B2 JP 2930493B2 JP 2368193 A JP2368193 A JP 2368193A JP 2368193 A JP2368193 A JP 2368193A JP 2930493 B2 JP2930493 B2 JP 2930493B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、クレーンの振れ止め制
御方法に関する。
御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば、コンテナークレーンにおいて
は、従来はロープ長によって定まる吊り荷の振れの固有
振動から決まる振れ周期に応じてトロリーの加速時，減
速時に、加速あるいは減速終了時に振れがなくなるよう
なトロリー速度パターンを与えて制御している。この方
式では、初期振れがない場合は、図４に示す速度制御パ
ターンＰにより制御されるのであるが、もし図５に示す
ような初期振れＱがあったり、走行途中に何らかの外乱
Ｒが入力され振れが生じたりした場合には、同図のよう
にトロリーが停止しても残留振れＳが残ることになり、
荷役の妨げになって荷役効率が低下する。
は、従来はロープ長によって定まる吊り荷の振れの固有
振動から決まる振れ周期に応じてトロリーの加速時，減
速時に、加速あるいは減速終了時に振れがなくなるよう
なトロリー速度パターンを与えて制御している。この方
式では、初期振れがない場合は、図４に示す速度制御パ
ターンＰにより制御されるのであるが、もし図５に示す
ような初期振れＱがあったり、走行途中に何らかの外乱
Ｒが入力され振れが生じたりした場合には、同図のよう
にトロリーが停止しても残留振れＳが残ることになり、
荷役の妨げになって荷役効率が低下する。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来のス
プレッダークレーンの振れ制御方式では初期振れがあっ
たり、走行の途中に外乱があったりすると、吊り荷の振
れ状態がフィードバックされないので、あらかじめ与え
られたトロリー速度パターンで制御された場合、図５に
示したように、この外乱による振れが残留してしまう。
プレッダークレーンの振れ制御方式では初期振れがあっ
たり、走行の途中に外乱があったりすると、吊り荷の振
れ状態がフィードバックされないので、あらかじめ与え
られたトロリー速度パターンで制御された場合、図５に
示したように、この外乱による振れが残留してしまう。
【０００４】本発明はこのような事情に鑑みて提案され
たもので、初期振れや、外乱にもかかわらず、それによ
って生ずる振れも最終的には振れ止めすることができる
とともに、スプレッダー及びトロリーも正しく目標位置
に位置決めすることが可能な高荷役効率のクレーンの振
れ止め制御方法を提供することを目的とする。
たもので、初期振れや、外乱にもかかわらず、それによ
って生ずる振れも最終的には振れ止めすることができる
とともに、スプレッダー及びトロリーも正しく目標位置
に位置決めすることが可能な高荷役効率のクレーンの振
れ止め制御方法を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】そのために本発明は、吊
荷の目標位置ｘ0 への到達速度パターンが与えられたと
き、トロリーの現在位置ｘと同吊荷の現在位置ｘ′と、
トロリー速度ｖx と同吊り荷の速度ｖx ′とを検出し、
距離ｘ−ｘ0 ，ｘ′−ｘ0 ，速度ｖx ，ｖx ′にそれぞ
れ乗ずる定数係数ａ，ｂ，ｃ，ｄの複数組から適当な組
を選択し、その定数係数を乗じて加算した加速度ｕの１
次式 ａ（ｘ−ｘ0 ）＋ｂ（ｘ′−ｘ0 ）＋ｃ・ｖx ＋ｄ・ｖ
x ′＝ｕ を求め、加速度ｕを積分して得られる速度を操作信号と
して、トロリー速度を制御することを特徴とする。
荷の目標位置ｘ0 への到達速度パターンが与えられたと
き、トロリーの現在位置ｘと同吊荷の現在位置ｘ′と、
トロリー速度ｖx と同吊り荷の速度ｖx ′とを検出し、
距離ｘ−ｘ0 ，ｘ′−ｘ0 ，速度ｖx ，ｖx ′にそれぞ
れ乗ずる定数係数ａ，ｂ，ｃ，ｄの複数組から適当な組
を選択し、その定数係数を乗じて加算した加速度ｕの１
次式 ａ（ｘ−ｘ0 ）＋ｂ（ｘ′−ｘ0 ）＋ｃ・ｖx ＋ｄ・ｖ
x ′＝ｕ を求め、加速度ｕを積分して得られる速度を操作信号と
して、トロリー速度を制御することを特徴とする。
【０００６】
【作用】このような方法によれば、下記の作用が行われ
る。すなわち図２に示すように、トロリー位置ｘ，トロ
リー速度ｖx ，スプレッダー位置ｘ′，スプレッダー速
度ｖx ′をそれぞれ検出し、さらにスプレッダー，トロ
リーの目標位置ｘ0 とからトロリー加速度ｕを複数の定
数係数の組から適当に選んだ定数ａ，ｂ，ｃ，ｄとか
ら、 ｕ＝ａ（ｘ−ｘ0 ）＋ｂ（ｘ′−ｘ0 ）＋ｃ・ｖx ＋ｄ
・ｖx ′ のように求め、さらにこの加速度指令値ｕを積分して速
度指令値ｖを求めトロリー駆動部Ａへの指令速度として
フィードバックしてトロリー速度を制御する。その際、
ｘ−ｘ0 ，ｘ′−ｘ0 ，ｖx ，ｖx ′，ｕの各値は限り
なく０に収れんしてゆくようにできる。本発明方法で
は、４定数係数ａ，ｂ，ｃ，ｄを１組とした複数組の定
数係数群（図３）をあらかじめ準備しておき、各フィー
ドバック速度に応じて適当な１組の取り出しトロリー加
速度ｕを計算する。複数組の４定数係数群を用意するの
は、１組だけでは、例えば、吊り荷の振れ巾の差異等に
より制御できない場合があるので、状況に応じて乗算す
る定数係数の組を切り替えることによって全域で制御可
能にするためである。
る。すなわち図２に示すように、トロリー位置ｘ，トロ
リー速度ｖx ，スプレッダー位置ｘ′，スプレッダー速
度ｖx ′をそれぞれ検出し、さらにスプレッダー，トロ
リーの目標位置ｘ0 とからトロリー加速度ｕを複数の定
数係数の組から適当に選んだ定数ａ，ｂ，ｃ，ｄとか
ら、 ｕ＝ａ（ｘ−ｘ0 ）＋ｂ（ｘ′−ｘ0 ）＋ｃ・ｖx ＋ｄ
・ｖx ′ のように求め、さらにこの加速度指令値ｕを積分して速
度指令値ｖを求めトロリー駆動部Ａへの指令速度として
フィードバックしてトロリー速度を制御する。その際、
ｘ−ｘ0 ，ｘ′−ｘ0 ，ｖx ，ｖx ′，ｕの各値は限り
なく０に収れんしてゆくようにできる。本発明方法で
は、４定数係数ａ，ｂ，ｃ，ｄを１組とした複数組の定
数係数群（図３）をあらかじめ準備しておき、各フィー
ドバック速度に応じて適当な１組の取り出しトロリー加
速度ｕを計算する。複数組の４定数係数群を用意するの
は、１組だけでは、例えば、吊り荷の振れ巾の差異等に
より制御できない場合があるので、状況に応じて乗算す
る定数係数の組を切り替えることによって全域で制御可
能にするためである。
【０００７】
【実施例】本発明の一実施例を図面について説明する
と、図１は本発明を適用して荷役を行うコンテナークレ
ーンを示す全体側面図及びそのトロリーの制御要領を示
すブロック図、図２は図１（Ｂ）におけるトロリーの速
度制御の考え方を示すブロック図、図３は状態空間の分
割と定数係数の組の対応関係を示す図である。
と、図１は本発明を適用して荷役を行うコンテナークレ
ーンを示す全体側面図及びそのトロリーの制御要領を示
すブロック図、図２は図１（Ｂ）におけるトロリーの速
度制御の考え方を示すブロック図、図３は状態空間の分
割と定数係数の組の対応関係を示す図である。
【０００８】まず、図１においてＡはコンテナークレー
ンＨのトロリーＢをガーダーＩに沿って移動するトロリ
ー駆動部、ＣはトロリーＢにより懸吊された荷役対象コ
ンテナーＫの荷役を行うスプレッダー、ＤはトロリーＢ
の位置検出装置、Ｅは演算装置、Ｆはトロリー速度制御
装置、Ｇは目標位置指令装置、Ｌは岸壁上のトラックシ
ャーシ、Ｊはコンテナー船である。
ンＨのトロリーＢをガーダーＩに沿って移動するトロリ
ー駆動部、ＣはトロリーＢにより懸吊された荷役対象コ
ンテナーＫの荷役を行うスプレッダー、ＤはトロリーＢ
の位置検出装置、Ｅは演算装置、Ｆはトロリー速度制御
装置、Ｇは目標位置指令装置、Ｌは岸壁上のトラックシ
ャーシ、Ｊはコンテナー船である。
【０００９】このような岸壁で、コンテナーの陸揚げを
行う場合、トロリーＢ及びスプレッダーＣが船舶Ｊ上の
コンテナーＫを掴みにゆくに当たって、コンテナーＫの
トロリー横行方向の位置ｘk をトロリーＢ及びスプレッ
ダーＣの目標位置ｘ0 として目標位置指令装置Ｇから与
えられる。そのときトロリーＢのスタート位置ｘ1 ，ス
プレッダーＣのスタート位置ｘ2 ′，トロリーの速度ｖ
x ＝０，スプレッダーの速度ｖx ′はそれぞれその初期
状態における値である。ここでは、スタート時点である
から、トロリーＢの速度ｖx は０であるがスプレッダー
は何らかの外乱のために必ずしも０とは限らず、よって
スプレッダーの位置ｘ2 ′は必ずしもｘ1 と同一とは限
らない。このような状態で、まず時刻ｔ＝０において、
演算装置Ｅによって加速度ｕが計算される。 ｕ（ｔ＝０）＝ａi （ｘ1 −ｘ0 ）＋ｂi （ｘ2 ′−ｘ
0 ）＋ｃi ・０＋ｄi・ｖx ′そして、速度指令値ｖが
計算される。その際の４定数係数ａ，ｂ，ｃ，ｄは、図
３に示すように、あらかじめ適当に選択し用意した定数
係数群（ａi ，ｂi ，ｃi ，ｄi ）（ｉ＝１〜ｎ）の中
から、上記（ｘ，ｖx ，ｘ′，ｖx ′）が属する前記部
分空間に対応する定数係数の組ａ，ｂ，ｃ，ｄを取り出
すのである。さらに、この加速度指令値ｕを積分して速
度指令値ｖを ｖ＝∫ｕｄｔ のようにして求め、トロリー駆動部Ａへの指令速度とし
てトロリーＢを制御する。このとき、 ｘ−ｘ0 ，ｘ′−ｘ0 ，ｖx ，ｖx ′，ｕ の各値が限りなく０に収れんしてゆくようにできる。こ
のような状態で、まず時刻ｔ＝０において、演算装置Ｅ
によって前記したような、加速度ｕが計算される。 ｕ（ｔ＝０）＝ａi （ｘ1 −ｘ0 ）＋ｂi （ｘ2 ′−ｘ
0 ）＋ｃi ・０＋ｄi・ｖx ′ここで、（ａi ，ｂi ，
ｃi ，ｄi ）は（ｘ1 ，ｘ2 ′，０，ｖx ′）が１番目
の部分空間に属している故１番目の組の定数係数が使わ
れる。前記のｕから速度指令値ｖが計算される。 ｖ（ｔ＝０）＝ｖ（ｔ＝−１）＋ｕ0 Δｔ ここで、ｖ（ｔ＝−１）＝０，Δｔは離散化の時間刻み
である。以後ｖの計算は次のようになる。 ｖ（ｔ＝ｉ・Δｔ）＝ｖ（ｔ＝（ｉ−１）Δｔ＋ｕ（ｔ
＝ｉ・Δｔ）・Δｔ このように計算されたｖをもって、トロリーＢは刻刻速
度制御されたスタート位置ｘ1 からｘ0 に移動する。そ
の際、同時にスプレッダーの位置もスタート位置ｘ2 ′
からｘ0 に移動する。これによって同時に振れも除去さ
れていることになり、上記コンテナーＫ上にスプレッダ
ーＣを着床させ、上記コンテナーＫをピックアップす
る。
行う場合、トロリーＢ及びスプレッダーＣが船舶Ｊ上の
コンテナーＫを掴みにゆくに当たって、コンテナーＫの
トロリー横行方向の位置ｘk をトロリーＢ及びスプレッ
ダーＣの目標位置ｘ0 として目標位置指令装置Ｇから与
えられる。そのときトロリーＢのスタート位置ｘ1 ，ス
プレッダーＣのスタート位置ｘ2 ′，トロリーの速度ｖ
x ＝０，スプレッダーの速度ｖx ′はそれぞれその初期
状態における値である。ここでは、スタート時点である
から、トロリーＢの速度ｖx は０であるがスプレッダー
は何らかの外乱のために必ずしも０とは限らず、よって
スプレッダーの位置ｘ2 ′は必ずしもｘ1 と同一とは限
らない。このような状態で、まず時刻ｔ＝０において、
演算装置Ｅによって加速度ｕが計算される。 ｕ（ｔ＝０）＝ａi （ｘ1 −ｘ0 ）＋ｂi （ｘ2 ′−ｘ
0 ）＋ｃi ・０＋ｄi・ｖx ′そして、速度指令値ｖが
計算される。その際の４定数係数ａ，ｂ，ｃ，ｄは、図
３に示すように、あらかじめ適当に選択し用意した定数
係数群（ａi ，ｂi ，ｃi ，ｄi ）（ｉ＝１〜ｎ）の中
から、上記（ｘ，ｖx ，ｘ′，ｖx ′）が属する前記部
分空間に対応する定数係数の組ａ，ｂ，ｃ，ｄを取り出
すのである。さらに、この加速度指令値ｕを積分して速
度指令値ｖを ｖ＝∫ｕｄｔ のようにして求め、トロリー駆動部Ａへの指令速度とし
てトロリーＢを制御する。このとき、 ｘ−ｘ0 ，ｘ′−ｘ0 ，ｖx ，ｖx ′，ｕ の各値が限りなく０に収れんしてゆくようにできる。こ
のような状態で、まず時刻ｔ＝０において、演算装置Ｅ
によって前記したような、加速度ｕが計算される。 ｕ（ｔ＝０）＝ａi （ｘ1 −ｘ0 ）＋ｂi （ｘ2 ′−ｘ
0 ）＋ｃi ・０＋ｄi・ｖx ′ここで、（ａi ，ｂi ，
ｃi ，ｄi ）は（ｘ1 ，ｘ2 ′，０，ｖx ′）が１番目
の部分空間に属している故１番目の組の定数係数が使わ
れる。前記のｕから速度指令値ｖが計算される。 ｖ（ｔ＝０）＝ｖ（ｔ＝−１）＋ｕ0 Δｔ ここで、ｖ（ｔ＝−１）＝０，Δｔは離散化の時間刻み
である。以後ｖの計算は次のようになる。 ｖ（ｔ＝ｉ・Δｔ）＝ｖ（ｔ＝（ｉ−１）Δｔ＋ｕ（ｔ
＝ｉ・Δｔ）・Δｔ このように計算されたｖをもって、トロリーＢは刻刻速
度制御されたスタート位置ｘ1 からｘ0 に移動する。そ
の際、同時にスプレッダーの位置もスタート位置ｘ2 ′
からｘ0 に移動する。これによって同時に振れも除去さ
れていることになり、上記コンテナーＫ上にスプレッダ
ーＣを着床させ、上記コンテナーＫをピックアップす
る。
【００１０】次に、陸側シャーシＬ上にこのコンテナー
Ｋを積載するために、トラックシャーシに対するトロリ
ー横行方向位置ｘc を改めてトロリーＢとスプレッダー
Ｃの目標位置ｘ0 として海方向の場合と全く同じように
制御することにより、トラックシャーシ上でトロリーＢ
及びスプレッダーＣがともに位置決め制御され、同時に
振れ止め制御もされ、トラックシャーシＬ上に上記コン
テナーＫを巻き降ろし積載する。ここで、説明の便宜
上、ロープ長の変化に言及していないが、ロープ長が一
定であろうと巻き横行同時運転であろうと差し支えな
く、本発明は成立する。また、前記状態空間の分割法と
して、有効かつ簡単な分割例は次の通りである。まず、
ｖx ，ｖx ′，ｘ，ｘ′があるそれぞれの閾値Δｘ，Δ
ｘx ′，Δｖに対して ｜ｘ｜≦Δｘ ｜ｘ−ｘ′｜≦Δｘx ′ ｜ｖx −ｖx ′｜≦Δｖ をすべて満足する空間を第１空間、それ以外を第２空間
として、２つの部分領域に分ける。そして、２つの定数
係数群（ａ，ｂ，ｃ，ｄ），（ａ2 ，ｂ2 ，ｃ2，ｄ
2 ）を用意する。このようにして全体として大変スムー
ズな制御をすることが可能となる。
Ｋを積載するために、トラックシャーシに対するトロリ
ー横行方向位置ｘc を改めてトロリーＢとスプレッダー
Ｃの目標位置ｘ0 として海方向の場合と全く同じように
制御することにより、トラックシャーシ上でトロリーＢ
及びスプレッダーＣがともに位置決め制御され、同時に
振れ止め制御もされ、トラックシャーシＬ上に上記コン
テナーＫを巻き降ろし積載する。ここで、説明の便宜
上、ロープ長の変化に言及していないが、ロープ長が一
定であろうと巻き横行同時運転であろうと差し支えな
く、本発明は成立する。また、前記状態空間の分割法と
して、有効かつ簡単な分割例は次の通りである。まず、
ｖx ，ｖx ′，ｘ，ｘ′があるそれぞれの閾値Δｘ，Δ
ｘx ′，Δｖに対して ｜ｘ｜≦Δｘ ｜ｘ−ｘ′｜≦Δｘx ′ ｜ｖx −ｖx ′｜≦Δｖ をすべて満足する空間を第１空間、それ以外を第２空間
として、２つの部分領域に分ける。そして、２つの定数
係数群（ａ，ｂ，ｃ，ｄ），（ａ2 ，ｂ2 ，ｃ2，ｄ
2 ）を用意する。このようにして全体として大変スムー
ズな制御をすることが可能となる。
【００１１】
【発明の効果】本発明により、トロリーの位置，トロリ
ーの速度，スプレッダーの位置，スプレッダーの速度，
目標位置を刻々フィードバックすることにより、スプレ
ッダーの揺れが初期振れとして存在し、走行中の外乱と
して発生したりしても、最終的には振れをなくしつつ目
標位置にトロリー，スプレッダーともに位置決めを可能
とする外乱に強いトロリーの駆動制御ができる。
ーの速度，スプレッダーの位置，スプレッダーの速度，
目標位置を刻々フィードバックすることにより、スプレ
ッダーの揺れが初期振れとして存在し、走行中の外乱と
して発生したりしても、最終的には振れをなくしつつ目
標位置にトロリー，スプレッダーともに位置決めを可能
とする外乱に強いトロリーの駆動制御ができる。
【００１２】要するに本発明によれば、吊り荷の目標位
置ｘ0 への到達速度パターンが与えられたとき、トロリ
ーの現在位置ｘと同吊り荷の現在位置ｘ′と、トロリー
速度ｖx と同吊り荷の速度ｖx ′とを検出し、距離ｘ−
ｘ0 ，ｘ′−ｘ0 ，速度ｖx，ｖx ′にそれぞれ乗ずる
定数係数ａ，ｂ，ｃ，ｄの複数組から適当な組を選択
し、その定数係数を乗じて加算した加速度ｕの１次式 ａ（ｘ−ｘ0 ）＋ｂ（ｘ′−ｘ0 ）＋ｃ・ｖx ＋ｄ・ｖ
x ′＝ｕ を求め、加速度ｕを積分して得られる速度を操作信号と
して、トロリー速度を制御することにより、初期振れ
や、外乱にもかかわらず、それによって生ずる振れも最
終的には振れ止めすることができるとともに、スプレッ
ダー及びトロリーも正しく目標位置に位置決めすること
が可能な高荷役効率のクレーンの振れ止め制御方法を得
るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
置ｘ0 への到達速度パターンが与えられたとき、トロリ
ーの現在位置ｘと同吊り荷の現在位置ｘ′と、トロリー
速度ｖx と同吊り荷の速度ｖx ′とを検出し、距離ｘ−
ｘ0 ，ｘ′−ｘ0 ，速度ｖx，ｖx ′にそれぞれ乗ずる
定数係数ａ，ｂ，ｃ，ｄの複数組から適当な組を選択
し、その定数係数を乗じて加算した加速度ｕの１次式 ａ（ｘ−ｘ0 ）＋ｂ（ｘ′−ｘ0 ）＋ｃ・ｖx ＋ｄ・ｖ
x ′＝ｕ を求め、加速度ｕを積分して得られる速度を操作信号と
して、トロリー速度を制御することにより、初期振れ
や、外乱にもかかわらず、それによって生ずる振れも最
終的には振れ止めすることができるとともに、スプレッ
ダー及びトロリーも正しく目標位置に位置決めすること
が可能な高荷役効率のクレーンの振れ止め制御方法を得
るから、本発明は産業上極めて有益なものである。
【図１】本発明をコンテナークレーンに適用した一実施
例を示すもので、同図（Ａ）はその全体側面図、同図
（Ｂ）はそのトロリーの制御要領を示すブロック図であ
る。
例を示すもので、同図（Ａ）はその全体側面図、同図
（Ｂ）はそのトロリーの制御要領を示すブロック図であ
る。
【図２】図１（Ｂ）におけるトロリーの速度制御の考え
方を示すブロック図である。
方を示すブロック図である。
【図３】状態空間の分割と定数係数の組の対応関係を示
す図である。
す図である。
【図４】従来のコンテナークレーンのトロリー速度パタ
ーン及び初期振れ，外乱のない場合のスプレッダーの振
れを示す線図である。
ーン及び初期振れ，外乱のない場合のスプレッダーの振
れを示す線図である。
【図５】図３において、初期振れ，外乱のある場合のス
プレッダーの振れを示す線図である。
プレッダーの振れを示す線図である。
Ａ トロリー駆動部 Ｂ トロリー Ｃ スプレッダー Ｄ 検出装置 Ｅ 演算装置 Ｆ トロリー速度制御装置 Ｇ 目標位置指令装置 ｘ トロリー位置 ｘ′ スプレッダー位置 ｖx トロリー速度 ｖx ′ スプレッダー速度 ｘ0 トロリーとスプレッダーの目標位置 ｕ トロリー加速度 ｖ トロリー指令速度
Claims (1)
- 【請求項１】 吊り荷の目標位置ｘ0 への到達速度パタ
ーンが与えられたとき、トロリーの現在位置ｘと同吊り
荷の現在位置ｘ′と、トロリー速度ｖx と同吊り荷の速
度ｖx ′とを検出し、距離ｘ−ｘ0 ，ｘ′−ｘ0 ，速度
ｖx ，ｖx ′にそれぞれ乗ずる定数係数ａ，ｂ，ｃ，ｄ
の複数組から適当な組を選択し、その定数係数を乗じて
加算した加速度ｕの１次式 ａ（ｘ−ｘ0 ）＋ｂ（ｘ′−ｘ0 ）＋ｃ・ｖx ＋ｄ・ｖ
x ′＝ｕ を求め、加速度ｕを積分して得られる速度を操作信号と
して、トロリー速度を制御することを特徴とするクレー
ンの振れ止め制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2368193A JP2930493B2 (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2368193A JP2930493B2 (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06211487A JPH06211487A (ja) | 1994-08-02 |
| JP2930493B2 true JP2930493B2 (ja) | 1999-08-03 |
Family
ID=12117209
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2368193A Expired - Fee Related JP2930493B2 (ja) | 1993-01-19 | 1993-01-19 | クレーンの振れ止め制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2930493B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102583155A (zh) * | 2012-03-09 | 2012-07-18 | 上海港吉电气有限公司 | 一种时间最优的抓斗运行方法 |
-
1993
- 1993-01-19 JP JP2368193A patent/JP2930493B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102583155A (zh) * | 2012-03-09 | 2012-07-18 | 上海港吉电气有限公司 | 一种时间最优的抓斗运行方法 |
| CN102583155B (zh) * | 2012-03-09 | 2014-05-28 | 上海港吉电气有限公司 | 一种时间最优的抓斗运行方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH06211487A (ja) | 1994-08-02 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 19990421 |
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