JP2927204B2 - 旅行時間提供装置及び経路計算装置 - Google Patents
旅行時間提供装置及び経路計算装置Info
- Publication number
- JP2927204B2 JP2927204B2 JP7091119A JP9111995A JP2927204B2 JP 2927204 B2 JP2927204 B2 JP 2927204B2 JP 7091119 A JP7091119 A JP 7091119A JP 9111995 A JP9111995 A JP 9111995A JP 2927204 B2 JP2927204 B2 JP 2927204B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- travel time
- link
- route
- time
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、例えば車載用ナビゲー
ション装置に適用され、外部の通信装置から送信される
最新の交通情報を受信し、当該交通情報を加味して、所
定の経路の旅行時間を算出しドライバに提供する旅行時
間提供装置に関するものである。また、本発明は、例え
ば車載用ナビゲーション装置に適用され、外部の通信装
置から送信される最新の交通情報を受信し、当該交通情
報を加味して、現在地と目的地との間の最短時間経路を
算出する経路計算装置に関するものである。
ション装置に適用され、外部の通信装置から送信される
最新の交通情報を受信し、当該交通情報を加味して、所
定の経路の旅行時間を算出しドライバに提供する旅行時
間提供装置に関するものである。また、本発明は、例え
ば車載用ナビゲーション装置に適用され、外部の通信装
置から送信される最新の交通情報を受信し、当該交通情
報を加味して、現在地と目的地との間の最短時間経路を
算出する経路計算装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来から、不案内な土地における車両で
の走行を支援するため、車両の現在地をその周辺の道路
地図とともに表示するようにした車載用ナビゲーション
装置が用いられている。このような車載用ナビゲーショ
ン装置には、運転者又は搭乗者（以下総称して「ドライ
バ」という）が目的地を設定でき、現在地と設定された
目的地との間の最短時間経路をコンピュータにより自動
的に求めることができるものがある（例えば特開平5-53
504 号公報参照）。
の走行を支援するため、車両の現在地をその周辺の道路
地図とともに表示するようにした車載用ナビゲーション
装置が用いられている。このような車載用ナビゲーショ
ン装置には、運転者又は搭乗者（以下総称して「ドライ
バ」という）が目的地を設定でき、現在地と設定された
目的地との間の最短時間経路をコンピュータにより自動
的に求めることができるものがある（例えば特開平5-53
504 号公報参照）。
【０００３】この経路計算機能が付加された車載用ナビ
ゲーション装置では、目的地が設定されると、道路の交
差点等を結ぶリンクで構成された道路地図データを読出
し、現在地又は目的地を起点として、現在地と目的地と
を含む領域のリンクのツリーを探索する。この場合、道
路地図データに含まれている各リンクの旅行時間（リン
クコスト）データを順次加算して、同一のリンクに到達
する複数の経路のうち、旅行時間の長い方の経路を抹消
して、各リンクに最小リンクコストで到達する経路のト
リーを求め、このトリーに沿った現在地と目的地との間
の経路を最短時間経路とする。
ゲーション装置では、目的地が設定されると、道路の交
差点等を結ぶリンクで構成された道路地図データを読出
し、現在地又は目的地を起点として、現在地と目的地と
を含む領域のリンクのツリーを探索する。この場合、道
路地図データに含まれている各リンクの旅行時間（リン
クコスト）データを順次加算して、同一のリンクに到達
する複数の経路のうち、旅行時間の長い方の経路を抹消
して、各リンクに最小リンクコストで到達する経路のト
リーを求め、このトリーに沿った現在地と目的地との間
の経路を最短時間経路とする。
【０００４】ところで、最短時間経路の算出に必要な旅
行時間データは、実際には、道路の渋滞状況、道路工事
による通行制限、事故の有無等の交通状況によって時々
刻々変化する。一方、時々刻々変化する交通状況を加味
した旅行時間データを車両側で予め用意することは不可
能である。そのため、前記車載用ナビゲーション装置で
は、時々刻々変化する交通状況を反映した最短時間経路
を算出することはできない。
行時間データは、実際には、道路の渋滞状況、道路工事
による通行制限、事故の有無等の交通状況によって時々
刻々変化する。一方、時々刻々変化する交通状況を加味
した旅行時間データを車両側で予め用意することは不可
能である。そのため、前記車載用ナビゲーション装置で
は、時々刻々変化する交通状況を反映した最短時間経路
を算出することはできない。
【０００５】そこで、近年、外部の通信装置から最新の
交通情報を車両に提供するシステムが実用化に向けて検
討されている。例えば、現在検討されているシステムの
具体例としては、電波ビーコン、光ビーコン又はＦＭ多
重放送を利用して交通情報を車両に送信する道路交通情
報通信システム（ＶＩＣＳ: Vehicle Infomation andCo
mmunication System ）、及び自動車／携帯電話回線網
を利用して交通情報を車両に送信する交通情報サービス
（ＡＴＩＳ：Advanced Traffic Information Service）
がある。
交通情報を車両に提供するシステムが実用化に向けて検
討されている。例えば、現在検討されているシステムの
具体例としては、電波ビーコン、光ビーコン又はＦＭ多
重放送を利用して交通情報を車両に送信する道路交通情
報通信システム（ＶＩＣＳ: Vehicle Infomation andCo
mmunication System ）、及び自動車／携帯電話回線網
を利用して交通情報を車両に送信する交通情報サービス
（ＡＴＩＳ：Advanced Traffic Information Service）
がある。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】ところで、前記交通情
報を車両に送信すべき外部の通信装置において最新の交
通情報を入手する方法としては、次の２種類の方法があ
る。１つは、道路各所に設置された車両感知器や上空を
航行するヘリコプター等により交通情報を知る方法であ
る。他の１つは、実際に道路を走行している交通情報収
集車両から路上ビーコンを介して現在走行している道路
の旅行時間の実績値（他の路上ビーコンから当該路上ビ
ーコンに到達するまでの時間）を収集し集計するという
方法である。
報を車両に送信すべき外部の通信装置において最新の交
通情報を入手する方法としては、次の２種類の方法があ
る。１つは、道路各所に設置された車両感知器や上空を
航行するヘリコプター等により交通情報を知る方法であ
る。他の１つは、実際に道路を走行している交通情報収
集車両から路上ビーコンを介して現在走行している道路
の旅行時間の実績値（他の路上ビーコンから当該路上ビ
ーコンに到達するまでの時間）を収集し集計するという
方法である。
【０００７】しかしながら、前記いずれの方法でも、交
通情報や旅行時間情報の収集や集計にはある程度時間が
かかり、交通情報の更新は数分〜数十分間隔で行われ
る。その結果、車両側が提供される交通情報は、厳密な
意味でのリアルタイム情報ではなくなっている。しかも
収集された旅行時間は、収集時刻によって大きく変動す
る。
通情報や旅行時間情報の収集や集計にはある程度時間が
かかり、交通情報の更新は数分〜数十分間隔で行われ
る。その結果、車両側が提供される交通情報は、厳密な
意味でのリアルタイム情報ではなくなっている。しかも
収集された旅行時間は、収集時刻によって大きく変動す
る。
【０００８】図１０は、車両感知器で検出した長さ３ｋ
ｍのリンクの旅行時間の時刻変動を示すグラフである。
同図の横軸は午前０時から２時間ごとに区切り、縦軸
は、リンク旅行時間を秒単位で表わす。このグラフによ
れば、リンク旅行時間は、３５０秒を下限値として変動
することがわかる。特に、８時から１０時までのラッシ
ュ時には３５０秒から１０００秒まで激しく変動してい
る。
ｍのリンクの旅行時間の時刻変動を示すグラフである。
同図の横軸は午前０時から２時間ごとに区切り、縦軸
は、リンク旅行時間を秒単位で表わす。このグラフによ
れば、リンク旅行時間は、３５０秒を下限値として変動
することがわかる。特に、８時から１０時までのラッシ
ュ時には３５０秒から１０００秒まで激しく変動してい
る。
【０００９】このため、車両側が提供される交通情報
は、そのリンクを通過する時間を正確に表わすものであ
るとはいえなくなっている。この精度の落ちた交通情報
に基づいて最短時間経路を算出しても、当該最短時間経
路は実際の交通状況を反映したものとならないで、空い
ている経路があるのに混んでいる方の経路を推奨すると
いった事態が発生する。
は、そのリンクを通過する時間を正確に表わすものであ
るとはいえなくなっている。この精度の落ちた交通情報
に基づいて最短時間経路を算出しても、当該最短時間経
路は実際の交通状況を反映したものとならないで、空い
ている経路があるのに混んでいる方の経路を推奨すると
いった事態が発生する。
【００１０】以上のような観点から、前記車載用ナビゲ
ーション装置では、現在の交通状況を高精度に反映した
最短時間経路を算出できることが求められている。ま
た、最短時間経路を算出したとして、目的地までの旅行
時間をドライバに示す場合、現在求められている目的地
までの最短時間経路に沿った旅行時間を加算していく
と、目的地までの最短時間経路に沿って走行しているう
ちに時間が経過していくので、実際に合わないというこ
とが起こり得る。
ーション装置では、現在の交通状況を高精度に反映した
最短時間経路を算出できることが求められている。ま
た、最短時間経路を算出したとして、目的地までの旅行
時間をドライバに示す場合、現在求められている目的地
までの最短時間経路に沿った旅行時間を加算していく
と、目的地までの最短時間経路に沿って走行しているう
ちに時間が経過していくので、実際に合わないというこ
とが起こり得る。
【００１１】例えば、現在ラッシュの時間帯であって、
現在時刻のリンク旅行時間に基づいて目的地までの旅行
時間を求めると非常に大きな値となるが、走行していく
うちに、道路はだんだん空いてきて、スムーズに走行で
き、目的地に到達すると、予定よりも早く着いたという
ことがある。したがって、現在時刻の交通情報だけを用
いて、旅行時間の推定を行うと、その精度が悪くなるの
で、目的地までの旅行時間をドライバに示す場合、精度
のよい目的地まで旅行時間を示すことのできる旅行時間
提供装置が望まれている。
現在時刻のリンク旅行時間に基づいて目的地までの旅行
時間を求めると非常に大きな値となるが、走行していく
うちに、道路はだんだん空いてきて、スムーズに走行で
き、目的地に到達すると、予定よりも早く着いたという
ことがある。したがって、現在時刻の交通情報だけを用
いて、旅行時間の推定を行うと、その精度が悪くなるの
で、目的地までの旅行時間をドライバに示す場合、精度
のよい目的地まで旅行時間を示すことのできる旅行時間
提供装置が望まれている。
【００１２】そこで、本発明は、外部の通信装置から交
通情報を取得する場合において、経路に沿った精度のよ
い旅行時間を算出してドライバにしめすことのできる旅
行時間提供装置を提供することを目的とする。また、本
発明は、外部の通信装置から交通情報を取得する場合に
おいて、実際の交通状況を高精度に反映した最短時間経
路を算出することができる経路計算装置を提供すること
を目的とする。
通情報を取得する場合において、経路に沿った精度のよ
い旅行時間を算出してドライバにしめすことのできる旅
行時間提供装置を提供することを目的とする。また、本
発明は、外部の通信装置から交通情報を取得する場合に
おいて、実際の交通状況を高精度に反映した最短時間経
路を算出することができる経路計算装置を提供すること
を目的とする。
【００１３】
【課題を解決するための手段及び作用】前記目的を達成
するための請求項１記載の旅行時間提供装置は、過去一
定期間に、種々の道路交通状況に基づく複数の条件下に
それぞれリンク旅行時間を計測して、時刻ごとにリンク
旅行時間統計値として記憶した統計値記憶手段と、外部
の通信装置から送信されるリンク旅行時間を含む交通情
報を受信するための受信手段と、前記受信手段で交通情
報が受信されると、当該交通情報に基づいて各リンクの
リンク旅行時間推定値を得る推定値取得手段と、現在得
られているリンク旅行時間推定値とリンク旅行時間統計
値との相違を利用して、将来の時刻に対応するリンク旅
行時間統計値を補正してリンク旅行時間予測値とする統
計値補正手段と、所定の経路に沿って、リンク旅行時間
推定値を現在時刻から加算し、当該加算された時刻に対
応するリンク旅行時間予測値を用いて旅行時間を算出す
る旅行時間算出手段とを備えるものである。
するための請求項１記載の旅行時間提供装置は、過去一
定期間に、種々の道路交通状況に基づく複数の条件下に
それぞれリンク旅行時間を計測して、時刻ごとにリンク
旅行時間統計値として記憶した統計値記憶手段と、外部
の通信装置から送信されるリンク旅行時間を含む交通情
報を受信するための受信手段と、前記受信手段で交通情
報が受信されると、当該交通情報に基づいて各リンクの
リンク旅行時間推定値を得る推定値取得手段と、現在得
られているリンク旅行時間推定値とリンク旅行時間統計
値との相違を利用して、将来の時刻に対応するリンク旅
行時間統計値を補正してリンク旅行時間予測値とする統
計値補正手段と、所定の経路に沿って、リンク旅行時間
推定値を現在時刻から加算し、当該加算された時刻に対
応するリンク旅行時間予測値を用いて旅行時間を算出す
る旅行時間算出手段とを備えるものである。
【００１４】この構成によれば、過去の実績に基づい
て、リンク旅行時間を計測して、時刻ごとにリンク旅行
時間統計値として記憶しておく。そして、外部の通信装
置から交通情報を受信すると、当該交通情報に基づいて
各リンクのリンク旅行時間推定値を得る。このリンク旅
行時間推定値は、現在時点の交通状況を反映したものと
なっている。
て、リンク旅行時間を計測して、時刻ごとにリンク旅行
時間統計値として記憶しておく。そして、外部の通信装
置から交通情報を受信すると、当該交通情報に基づいて
各リンクのリンク旅行時間推定値を得る。このリンク旅
行時間推定値は、現在時点の交通状況を反映したものと
なっている。
【００１５】一方、これから走行する経路に沿って旅行
時間を算出するときに、車両の走行速度が有限なため
に、走行時間遅れを考慮した将来の時刻のリンク旅行時
間統計値を利用して旅行時間を算出すべきである。この
場合、旅行時間に交通状況をできるだけ反映させること
が望ましい。そこで、前記現在時点の交通状況を反映し
た各リンクのリンク旅行時間推定値を用いて、当該リン
クについて現在得られているリンク旅行時間推定値とリ
ンク旅行時間統計値との相違を利用して、当該リンクの
将来の時刻に対応するリンク旅行時間予測値を得、この
リンク旅行時間予測値を用いて旅行時間を算出する。
時間を算出するときに、車両の走行速度が有限なため
に、走行時間遅れを考慮した将来の時刻のリンク旅行時
間統計値を利用して旅行時間を算出すべきである。この
場合、旅行時間に交通状況をできるだけ反映させること
が望ましい。そこで、前記現在時点の交通状況を反映し
た各リンクのリンク旅行時間推定値を用いて、当該リン
クについて現在得られているリンク旅行時間推定値とリ
ンク旅行時間統計値との相違を利用して、当該リンクの
将来の時刻に対応するリンク旅行時間予測値を得、この
リンク旅行時間予測値を用いて旅行時間を算出する。
【００１６】これによって、現在時点の交通状況に基づ
き、走行経路に沿った将来の交通状況をある程度予測
し、この予測を加味した旅行時間を算出し提供すること
ができる。また、請求項２記載の旅行時間提供装置は、
請求項１記載の旅行時間提供装置において、車両が道路
を実際に走行した旅行時間を計測する計測手段と、車両
が走行した道路に沿った経路について前記旅行時間算出
手段を用いて算出された旅行時間と、実際に走行に要し
た旅行時間とを比較する比較手段と、前記比較手段の比
較結果を用いて、これから走行する経路について前記旅
行時間算出手段で算出される旅行時間を補正する旅行時
間補正手段とをさらに備えるものである。
き、走行経路に沿った将来の交通状況をある程度予測
し、この予測を加味した旅行時間を算出し提供すること
ができる。また、請求項２記載の旅行時間提供装置は、
請求項１記載の旅行時間提供装置において、車両が道路
を実際に走行した旅行時間を計測する計測手段と、車両
が走行した道路に沿った経路について前記旅行時間算出
手段を用いて算出された旅行時間と、実際に走行に要し
た旅行時間とを比較する比較手段と、前記比較手段の比
較結果を用いて、これから走行する経路について前記旅
行時間算出手段で算出される旅行時間を補正する旅行時
間補正手段とをさらに備えるものである。
【００１７】前記請求項１記載の旅行時間提供装置にお
いて提供された旅行時間は、当該車両の走行性能やドラ
イバの傾向を加味していない万人向けの旅行時間であっ
たが、本構成では、過去の経路走行に要した旅行時間の
実績を加味して旅行時間を補正することとした。これに
より、実際の具体的状況を反映した、より正確な旅行時
間を得て、トライバに提供することができる。
いて提供された旅行時間は、当該車両の走行性能やドラ
イバの傾向を加味していない万人向けの旅行時間であっ
たが、本構成では、過去の経路走行に要した旅行時間の
実績を加味して旅行時間を補正することとした。これに
より、実際の具体的状況を反映した、より正確な旅行時
間を得て、トライバに提供することができる。
【００１８】また、請求項３記載の旅行時間提供装置
は、請求項１記載の旅行時間提供装置において、車両が
リンクに相当する道路を実際に走行した時間である旅行
時間計測値をリンクを走行した際に計測する計測手段
と、前記計測手段によって計測された旅行時間計測値
と、車両が過去に走行した道路に沿った経路について算
出されたリンク旅行時間予測値との比を求める演算手段
と、前記演算手段により求められた比を車両が過去に走
行した道路に沿った経路を構成するリンクごとに加算し
て平均化したものを用いて、これから走行する経路につ
いて前記旅行時間算出手段で算出される旅行時間を補正
する旅行時間補正手段とをさらに備えるものである。
は、請求項１記載の旅行時間提供装置において、車両が
リンクに相当する道路を実際に走行した時間である旅行
時間計測値をリンクを走行した際に計測する計測手段
と、前記計測手段によって計測された旅行時間計測値
と、車両が過去に走行した道路に沿った経路について算
出されたリンク旅行時間予測値との比を求める演算手段
と、前記演算手段により求められた比を車両が過去に走
行した道路に沿った経路を構成するリンクごとに加算し
て平均化したものを用いて、これから走行する経路につ
いて前記旅行時間算出手段で算出される旅行時間を補正
する旅行時間補正手段とをさらに備えるものである。
【００１９】この構成によれば、過去の経路走行に要し
た旅行時間の実績を加味する場合に、リンク単位でリン
ク旅行時間計測値とリンク旅行時間予測値との比を求
め、これらの平均をとり、平均化したものを用いて、こ
れから走行する経路について旅行時間を補正している。
この構成によっても、請求項２記載の旅行時間提供装置
と同様、実際の具体的状況を反映した、より正確な旅行
時間を得て、トライバに提供することができる。
た旅行時間の実績を加味する場合に、リンク単位でリン
ク旅行時間計測値とリンク旅行時間予測値との比を求
め、これらの平均をとり、平均化したものを用いて、こ
れから走行する経路について旅行時間を補正している。
この構成によっても、請求項２記載の旅行時間提供装置
と同様、実際の具体的状況を反映した、より正確な旅行
時間を得て、トライバに提供することができる。
【００２０】また、請求項４記載の旅行時間提供装置
は、請求項１記載の旅行時間提供装置において、車両が
リンクに相当する道路を実際に走行した時間であるリン
ク旅行時間計測値をリンクを走行した際に計測する計測
手段と、前記計測手段によって計測されたリンク旅行時
間計測値と、車両が走行した道路に沿った経路について
算出された当該リンクのリンク旅行時間予測値との比を
求め、車両が当該リンクより以前に走行した経路につい
て算出された比を用いて、現在地リンクにより近いリン
クについては比較的大きな重みを付けて平滑化補正をす
る演算手段と、この演算手段で求められた比を用いて、
これから走行する経路について前記旅行時間算出手段で
算出される旅行時間を補正する旅行時間補正手段とを備
えるものである。
は、請求項１記載の旅行時間提供装置において、車両が
リンクに相当する道路を実際に走行した時間であるリン
ク旅行時間計測値をリンクを走行した際に計測する計測
手段と、前記計測手段によって計測されたリンク旅行時
間計測値と、車両が走行した道路に沿った経路について
算出された当該リンクのリンク旅行時間予測値との比を
求め、車両が当該リンクより以前に走行した経路につい
て算出された比を用いて、現在地リンクにより近いリン
クについては比較的大きな重みを付けて平滑化補正をす
る演算手段と、この演算手段で求められた比を用いて、
これから走行する経路について前記旅行時間算出手段で
算出される旅行時間を補正する旅行時間補正手段とを備
えるものである。
【００２１】この構成によれば、過去の経路走行に要し
た旅行時間の実績を加味する場合に、リンク単位でリン
ク旅行時間計測値とリンク旅行時間予測値との比を求
め、この比を、過去の走行に基づいて平滑化し、平滑化
したものを用いて、これから走行する経路について旅行
時間を補正している。これにより、現在地リンクにより
近い直前に走行したリンクの走行実績に、比較的大きな
重みを付けて、これから走行する経路について旅行時間
を補正することができるので、実際の具体的状況を反映
した、より正確な旅行時間を得ることができる。
た旅行時間の実績を加味する場合に、リンク単位でリン
ク旅行時間計測値とリンク旅行時間予測値との比を求
め、この比を、過去の走行に基づいて平滑化し、平滑化
したものを用いて、これから走行する経路について旅行
時間を補正している。これにより、現在地リンクにより
近い直前に走行したリンクの走行実績に、比較的大きな
重みを付けて、これから走行する経路について旅行時間
を補正することができるので、実際の具体的状況を反映
した、より正確な旅行時間を得ることができる。
【００２２】請求項５記載の経路計算装置は、経路ネッ
トワークの構成単位であるリンクに対応付けられた経路
計算用道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手
段と、 リンク旅行時間を記憶したリンク旅行時間記憶
手段と、外部の通信装置から送信されるリンク旅行時間
を含む交通情報を受信するための受信手段と、前記受信
手段で交通情報が受信されると、当該交通情報に基づい
て各リンクのリンク旅行時間推定値を得る推定値取得手
段と、この推定値取得手段で取得されたリンク旅行時間
推定値に対して、前に得られ保持されている同一リンク
のリンク旅行時間推定値を考慮した補正をして、補正さ
れたリンク旅行時間推定値を得る推定値補正手段と、こ
の推定値補正手段で補正されたリンク旅行時間推定値お
よび上記道路地図データ記憶手段に記憶されている経路
計算用道路地図データに基づいて経路を算出する経路算
出手段とを備えるものである。
トワークの構成単位であるリンクに対応付けられた経路
計算用道路地図データを記憶する道路地図データ記憶手
段と、 リンク旅行時間を記憶したリンク旅行時間記憶
手段と、外部の通信装置から送信されるリンク旅行時間
を含む交通情報を受信するための受信手段と、前記受信
手段で交通情報が受信されると、当該交通情報に基づい
て各リンクのリンク旅行時間推定値を得る推定値取得手
段と、この推定値取得手段で取得されたリンク旅行時間
推定値に対して、前に得られ保持されている同一リンク
のリンク旅行時間推定値を考慮した補正をして、補正さ
れたリンク旅行時間推定値を得る推定値補正手段と、こ
の推定値補正手段で補正されたリンク旅行時間推定値お
よび上記道路地図データ記憶手段に記憶されている経路
計算用道路地図データに基づいて経路を算出する経路算
出手段とを備えるものである。
【００２３】この構成では、経路計算装置は、リンク旅
行時間を記憶しておく。そして、外部の通信装置から交
通情報を受信すると、当該交通情報に基づいて各リンク
のリンク旅行時間推定値を得る。このリンク旅行時間推
定値は、現在時点の交通状況を反映したものとなってい
る。
行時間を記憶しておく。そして、外部の通信装置から交
通情報を受信すると、当該交通情報に基づいて各リンク
のリンク旅行時間推定値を得る。このリンク旅行時間推
定値は、現在時点の交通状況を反映したものとなってい
る。
【００２４】この推定値取得手段で取得されたリンク旅
行時間推定値のみを用いて経路を計算すると、時々刻々
の変動の影響をそのまま受けて、実際に走行する場合の
最短の経路を示すことができないおそれがある。そこ
で、前に得られ保持されている同一リンクのリンク旅行
時間推定値を考慮した補正をして、リンク旅行時間推定
値を平滑化するように補正する。
行時間推定値のみを用いて経路を計算すると、時々刻々
の変動の影響をそのまま受けて、実際に走行する場合の
最短の経路を示すことができないおそれがある。そこ
で、前に得られ保持されている同一リンクのリンク旅行
時間推定値を考慮した補正をして、リンク旅行時間推定
値を平滑化するように補正する。
【００２５】これによって、過去のリンク旅行時間推定
値をも考慮して、ばらつきを抑えたリンク旅行時間推定
値を用いて最短の経路を計算することができる。なお、
請求項１から４のいずれかに記載の旅行時間提供装置、
又は請求項５記載の経路計算装置で、旅行時間に代えて
走行速度を利用しても同じ作用効果を得ることができ
る。旅行時間と走行速度とは、（旅行時間）×（走行速
度）＝走行距離の関係にあるので、リンク距離が固定さ
れている以上、一方が求まれば他方も自動的に求められ
る関係にある。したがって、このような置き替えをして
も、発明の内容は変わらない。
値をも考慮して、ばらつきを抑えたリンク旅行時間推定
値を用いて最短の経路を計算することができる。なお、
請求項１から４のいずれかに記載の旅行時間提供装置、
又は請求項５記載の経路計算装置で、旅行時間に代えて
走行速度を利用しても同じ作用効果を得ることができ
る。旅行時間と走行速度とは、（旅行時間）×（走行速
度）＝走行距離の関係にあるので、リンク距離が固定さ
れている以上、一方が求まれば他方も自動的に求められ
る関係にある。したがって、このような置き替えをして
も、発明の内容は変わらない。
【００２６】
【実施例】以下では、本発明の実施例を、添付図面を参
照して詳細に説明する。図１は、本発明の旅行時間提供
装置及び経路計算装置が適用された車載用ナビゲーショ
ン装置に交通情報を提供するためのシステムの概略図で
ある。この交通情報提供システムは、交通情報提供エリ
ア内の各路上に設置された路上ビーコンＡと、この路上
ビーコンＡに通信回線（公衆回線又は専用回線）Ｂを介
して接続された情報センターＣとを含むものである。
照して詳細に説明する。図１は、本発明の旅行時間提供
装置及び経路計算装置が適用された車載用ナビゲーショ
ン装置に交通情報を提供するためのシステムの概略図で
ある。この交通情報提供システムは、交通情報提供エリ
ア内の各路上に設置された路上ビーコンＡと、この路上
ビーコンＡに通信回線（公衆回線又は専用回線）Ｂを介
して接続された情報センターＣとを含むものである。
【００２７】なお、前記路上ビーコンＡは電波ビーコ
ン、光ビーコンのいずれであってもよく、路上ビーコン
Ａに代えて、例えば自動車／携帯電話網やＦＭ多重放送
網に用いられる通信（送信）装置を適用してもよい。前
記情報センターＣには、交通情報提供エリア内の主要交
差点同士をつなぐリンク（以下「交通情報リンク」とい
う）を構成単位とする相対的に粗い第１経路ネットワー
クに対応するリンク交通情報が記憶されている。このリ
ンク交通情報は、例えば車両感知器、上空を航行するヘ
リコプター、又は実際に道路を走行している交通情報収
集車両で取得された時々刻々変化する最新の交通情報が
前記交通情報リンクに対応付けられて作成されたもので
ある。
ン、光ビーコンのいずれであってもよく、路上ビーコン
Ａに代えて、例えば自動車／携帯電話網やＦＭ多重放送
網に用いられる通信（送信）装置を適用してもよい。前
記情報センターＣには、交通情報提供エリア内の主要交
差点同士をつなぐリンク（以下「交通情報リンク」とい
う）を構成単位とする相対的に粗い第１経路ネットワー
クに対応するリンク交通情報が記憶されている。このリ
ンク交通情報は、例えば車両感知器、上空を航行するヘ
リコプター、又は実際に道路を走行している交通情報収
集車両で取得された時々刻々変化する最新の交通情報が
前記交通情報リンクに対応付けられて作成されたもので
ある。
【００２８】リンク交通情報は、例えば交通情報リンク
に相当する道路を車両が走行するのに要する時間である
旅行時間、渋滞度又は渋滞長に相当する内容を含むもの
である。例えば渋滞が発生すると、前記旅行時間又は渋
滞長は相対的に長く、また渋滞度は相対的に大きくさ
れ、渋滞が解消すると、前記旅行時間又は渋滞長は相対
的に短く、また渋滞度は相対的に小さくされる。また、
事故等が発生して通行不能になると、前記旅行時間又は
渋滞時速度は無限大にされる。このリンク交通情報は、
通信回線Ｂを介して路上ビーコンＡに一定時間（例えば
５分）ごとに与えられる。
に相当する道路を車両が走行するのに要する時間である
旅行時間、渋滞度又は渋滞長に相当する内容を含むもの
である。例えば渋滞が発生すると、前記旅行時間又は渋
滞長は相対的に長く、また渋滞度は相対的に大きくさ
れ、渋滞が解消すると、前記旅行時間又は渋滞長は相対
的に短く、また渋滞度は相対的に小さくされる。また、
事故等が発生して通行不能になると、前記旅行時間又は
渋滞時速度は無限大にされる。このリンク交通情報は、
通信回線Ｂを介して路上ビーコンＡに一定時間（例えば
５分）ごとに与えられる。
【００２９】路上ビーコンＡは、前記リンク交通情報が
通信回線Ｂを介して与えられると、当該リンク交通情報
を車両に対して送信する。図２は、車両に搭載される車
載用ナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図
である。この車載用ナビゲーション装置１には、車両の
方位変化量を検出する方位センサ５及び車両の移動量を
検出する距離センサ６が備えられている。方位センサ５
としては、例えば光ファイバジャイロ、振動ジャイロ、
ガスレートジャイロ等のジャイロ、又は地磁気センサが
適用可能である。また、距離センサ６としては、例えば
タイヤホイール又はロータの回転数を検出する回転数セ
ンサが適用可能である。前記方位センサ５及び距離セン
サ６の各出力は、車載用ナビゲーション装置本体１内の
車両位置検出部１４に与えられる。
通信回線Ｂを介して与えられると、当該リンク交通情報
を車両に対して送信する。図２は、車両に搭載される車
載用ナビゲーション装置の電気的構成を示すブロック図
である。この車載用ナビゲーション装置１には、車両の
方位変化量を検出する方位センサ５及び車両の移動量を
検出する距離センサ６が備えられている。方位センサ５
としては、例えば光ファイバジャイロ、振動ジャイロ、
ガスレートジャイロ等のジャイロ、又は地磁気センサが
適用可能である。また、距離センサ６としては、例えば
タイヤホイール又はロータの回転数を検出する回転数セ
ンサが適用可能である。前記方位センサ５及び距離セン
サ６の各出力は、車載用ナビゲーション装置本体１内の
車両位置検出部１４に与えられる。
【００３０】車両位置検出部１４では、方位センサ５の
出力に基づいて車両の進行方位が求められるとともに、
距離センサ６の出力に基づいて車両の走行距離が求めら
れる。車両位置検出部１４には、例えば車両が発進する
前に車両の正確な初期位置データがドライバによって与
えられており、車両位置検出部１４では、この予め与え
られている初期位置データと、前記車両の進行方位及び
走行距離とに基づいて車両の現在地を検出する。この車
両の現在地の検出は、一定周期（例えば１．２秒）ごと
に行われる。
出力に基づいて車両の進行方位が求められるとともに、
距離センサ６の出力に基づいて車両の走行距離が求めら
れる。車両位置検出部１４には、例えば車両が発進する
前に車両の正確な初期位置データがドライバによって与
えられており、車両位置検出部１４では、この予め与え
られている初期位置データと、前記車両の進行方位及び
走行距離とに基づいて車両の現在地を検出する。この車
両の現在地の検出は、一定周期（例えば１．２秒）ごと
に行われる。
【００３１】なお、前記方位センサ５、距離センサ６及
び車両位置検出部１４の代わりに、又は方位センサ５、
距離センサ６及び車両位置検出部１４とともに、地球の
周回軌道を航行するＧＰＳ（Global Posioning System
）衛星から送信されるＧＰＳ電波の伝搬遅延時間に基
づいて車両の現在地を検出するＧＰＳ受信機を採用して
もよい。
び車両位置検出部１４の代わりに、又は方位センサ５、
距離センサ６及び車両位置検出部１４とともに、地球の
周回軌道を航行するＧＰＳ（Global Posioning System
）衛星から送信されるＧＰＳ電波の伝搬遅延時間に基
づいて車両の現在地を検出するＧＰＳ受信機を採用して
もよい。
【００３２】車両位置検出部１４ではまた、前記検出さ
れた車両の現在地をいわゆるマップマッチング処理（例
えば特開昭63-148115 号公報参照）により補正する。す
なわち、前記方位センサ５及び距離センサ６の各出力に
基づいて検出された車両の走行軌跡と、車載用地図専用
ディスクＤに格納されている道路パターンとが照合さ
れ、その結果に応じて車両の走行軌跡が道路パターン上
に修正される。
れた車両の現在地をいわゆるマップマッチング処理（例
えば特開昭63-148115 号公報参照）により補正する。す
なわち、前記方位センサ５及び距離センサ６の各出力に
基づいて検出された車両の走行軌跡と、車載用地図専用
ディスクＤに格納されている道路パターンとが照合さ
れ、その結果に応じて車両の走行軌跡が道路パターン上
に修正される。
【００３３】マップマッチング処理により補正された車
両の現在地データはコントローラ１６に与えられる。コ
ントローラ１６は、車載用ナビゲーション装置本体１の
制御中枢であって、ＣＰＵ１６１，ＳＲＡＭ１６２，及
びＤＲＡＭ１６３を含むものである。コントローラ１６
は、車両位置検出部１４から車両の現在地データが与え
られると、メモリ制御部１１及びＣＤドライブ２を介し
て車載用地図専用ディスクＤから表示用道路地図データ
を読出す。読出された表示用道路地図データ及び前記現
在地データは表示制御部１２に与えられる。表示制御部
１２では、前記表示用道路地図データ及び現在地データ
が与えられると、車両の現在地を表すカーマークを道路
地図に重畳して液晶表示素子，プラズマ表示素子又はＣ
ＲＴで構成されたディスプレイ３に表示させる。
両の現在地データはコントローラ１６に与えられる。コ
ントローラ１６は、車載用ナビゲーション装置本体１の
制御中枢であって、ＣＰＵ１６１，ＳＲＡＭ１６２，及
びＤＲＡＭ１６３を含むものである。コントローラ１６
は、車両位置検出部１４から車両の現在地データが与え
られると、メモリ制御部１１及びＣＤドライブ２を介し
て車載用地図専用ディスクＤから表示用道路地図データ
を読出す。読出された表示用道路地図データ及び前記現
在地データは表示制御部１２に与えられる。表示制御部
１２では、前記表示用道路地図データ及び現在地データ
が与えられると、車両の現在地を表すカーマークを道路
地図に重畳して液晶表示素子，プラズマ表示素子又はＣ
ＲＴで構成されたディスプレイ３に表示させる。
【００３４】前記車載地図専用ディスクＤには、前記表
示用道路地図データの他に、経路計算用道路地図データ
が格納されている。経路計算用道路地図データは、道路
地図（高速自動車国道，自動車専用道路，その他の国
道，都道府県道，政令指定都市の市道，その他の生活道
路を含む）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位で道
路の交差点等に相当するノードと各ノードをつなぐリン
ク（以下「ナビリンク」という）との組合わせからなる
相対的に細かい第２経路ネットワークが高速道路・国道
対応地図と一般道路対応地図と詳細地図との３階層に分
けて記憶された構造であって、旅行時間固定値、旅行時
間統計値Ｔs(t)、各ナビリンクごとのリンク長、そのナ
ビリンクの始点及び終点の座標等が対応付けられた構成
となっている。
示用道路地図データの他に、経路計算用道路地図データ
が格納されている。経路計算用道路地図データは、道路
地図（高速自動車国道，自動車専用道路，その他の国
道，都道府県道，政令指定都市の市道，その他の生活道
路を含む）をメッシュ状に分割し、各メッシュ単位で道
路の交差点等に相当するノードと各ノードをつなぐリン
ク（以下「ナビリンク」という）との組合わせからなる
相対的に細かい第２経路ネットワークが高速道路・国道
対応地図と一般道路対応地図と詳細地図との３階層に分
けて記憶された構造であって、旅行時間固定値、旅行時
間統計値Ｔs(t)、各ナビリンクごとのリンク長、そのナ
ビリンクの始点及び終点の座標等が対応付けられた構成
となっている。
【００３５】前記旅行時間統計値ＴS (t) は、前記路上
ビーコンを通じて過去一定期間に、当該交通情報提供エ
リア内で提供された提供時刻ごとの交通情報リンクの交
通情報を、季節、月、曜日、平日／休日の別等のいずれ
か１つ又は複数の組合せごとに平均をとって記憶し、車
載地図専用ディスクＤに書き込んだ値である。この旅行
時間統計値ＴS (t) は、情報センターＣ等の地上系のシ
ステムで取得され、各ユーザに提供されるものである。
ビーコンを通じて過去一定期間に、当該交通情報提供エ
リア内で提供された提供時刻ごとの交通情報リンクの交
通情報を、季節、月、曜日、平日／休日の別等のいずれ
か１つ又は複数の組合せごとに平均をとって記憶し、車
載地図専用ディスクＤに書き込んだ値である。この旅行
時間統計値ＴS (t) は、情報センターＣ等の地上系のシ
ステムで取得され、各ユーザに提供されるものである。
【００３６】また、地図専用ディスクＤには、前記各道
路地図データの他、路上ビーコンＡから送信される交通
情報が対応付けられた交通情報リンクと前記ナビリンク
との対応関係を表す第１対応テーブルが格納されている
（図４参照）。交通情報リンクとナビリンクとの対応関
係としては、交通情報リンクがナビリンクよりも一般に
粗い経路ネットワークの構成単位であるので、次のよう
に分類できる。図３(a) は、交通情報リンクＬKaとナビ
リンクＬNaとが１対１に対応する場合を示す。図３(b)
は、１つの交通情報リンクＬKbに複数のナビリンクＬNb
1 ，ＬNb2 ，・・・，ＬNbi が含まれている場合、図３
(c) は、交通情報リンクＬK にうまく対応しないナビリ
ンクＬN が存在する場合を示す。このうち、図３(a) ，
(b) の場合の対応関係を表すのが第１対応テーブルであ
り、図４に第１対応テーブルの具体例をそれぞれ示す。
図３(c) の場合には直接の対応関係がないので、本実施
例では、対応テーブルの説明は省略する。
路地図データの他、路上ビーコンＡから送信される交通
情報が対応付けられた交通情報リンクと前記ナビリンク
との対応関係を表す第１対応テーブルが格納されている
（図４参照）。交通情報リンクとナビリンクとの対応関
係としては、交通情報リンクがナビリンクよりも一般に
粗い経路ネットワークの構成単位であるので、次のよう
に分類できる。図３(a) は、交通情報リンクＬKaとナビ
リンクＬNaとが１対１に対応する場合を示す。図３(b)
は、１つの交通情報リンクＬKbに複数のナビリンクＬNb
1 ，ＬNb2 ，・・・，ＬNbi が含まれている場合、図３
(c) は、交通情報リンクＬK にうまく対応しないナビリ
ンクＬN が存在する場合を示す。このうち、図３(a) ，
(b) の場合の対応関係を表すのが第１対応テーブルであ
り、図４に第１対応テーブルの具体例をそれぞれ示す。
図３(c) の場合には直接の対応関係がないので、本実施
例では、対応テーブルの説明は省略する。
【００３７】コントローラ１６には、目的地及び各種計
算条件を入力するためのリモートコントローラキー（以
下単に「リモコンキー」という）４が入力制御部１３を
介して接続されている。リモコンキー４には、例えば地
図のスクロール、位置の設定、メニューの選択を行う
「ジョイスティックキー」、現在地を表すカーマークを
中心にして道路地図画面を表示させる「地図キー」、道
路地図の表示スケールを拡大縮小する「縮尺キー」、車
両の進行方向を上に表示するか、地図の北を上に表示す
るかを選択する「回転キー」、車両の走行軌跡を表示す
るかしないかを切換える「軌跡キー」、現在地から目的
地までの最短時間経路を算出させたいときにワンタッチ
で経路計算指示信号を入力できる「ルートキー」、メニ
ュー操作時、１つ前の画面に戻す「リターンキー」、
「目的地設定」，「ルート設定」などのメニュー画面を
表示させる「メニューキー」等の各種のキー（いずれも
図示せず）が備えられている。
算条件を入力するためのリモートコントローラキー（以
下単に「リモコンキー」という）４が入力制御部１３を
介して接続されている。リモコンキー４には、例えば地
図のスクロール、位置の設定、メニューの選択を行う
「ジョイスティックキー」、現在地を表すカーマークを
中心にして道路地図画面を表示させる「地図キー」、道
路地図の表示スケールを拡大縮小する「縮尺キー」、車
両の進行方向を上に表示するか、地図の北を上に表示す
るかを選択する「回転キー」、車両の走行軌跡を表示す
るかしないかを切換える「軌跡キー」、現在地から目的
地までの最短時間経路を算出させたいときにワンタッチ
で経路計算指示信号を入力できる「ルートキー」、メニ
ュー操作時、１つ前の画面に戻す「リターンキー」、
「目的地設定」，「ルート設定」などのメニュー画面を
表示させる「メニューキー」等の各種のキー（いずれも
図示せず）が備えられている。
【００３８】コントローラ１６は、ドライバによりリモ
コンキー４を介して目的地及び各種計算条件（有料道路
を優先するか否か、フェリー利用を優先するか否か、又
は経由地を使用するか否か、など）が入力されると、こ
の入力された目的地データ等をＳＲＡＭ１６２に記憶す
るとともに、車載地図専用ディスクＤから経路計算用道
路地図データを読出し、目的地及び車両位置検出部１４
で検出された現在地にそれぞれ近いナビリンク間の最短
時間経路を例えばダイクストラ法又はポテンシャル法を
用いて算出する。算出された最短時間経路は、ディスプ
レイ３に表示されている道路地図上に例えば破線で重畳
表示される。
コンキー４を介して目的地及び各種計算条件（有料道路
を優先するか否か、フェリー利用を優先するか否か、又
は経由地を使用するか否か、など）が入力されると、こ
の入力された目的地データ等をＳＲＡＭ１６２に記憶す
るとともに、車載地図専用ディスクＤから経路計算用道
路地図データを読出し、目的地及び車両位置検出部１４
で検出された現在地にそれぞれ近いナビリンク間の最短
時間経路を例えばダイクストラ法又はポテンシャル法を
用いて算出する。算出された最短時間経路は、ディスプ
レイ３に表示されている道路地図上に例えば破線で重畳
表示される。
【００３９】ここで、前記ポテンシャル法とは次のよう
な方法である。すなわち、出発地（目的地でもよい）に
近いナビリンクを計算開始リンクとし、目的地（出発地
でもよい）に最も近いナビリンクを計算終了リンクと
し、計算開始リンクから始まる所定地図領域内のナビリ
ンクをすべて探索する。このとき、各ナビリンクの旅行
時間推定値（後述する）を順次加算し、最短でない経路
は切捨て、最短経路を実現する経路のみを残すという処
理を繰り返す。その結果、最終的に、最短経路のみから
なる経路のトリーが得られるので、計算終了リンクから
計算開始リンクまでの経路を逆に辿っていけば、最短時
間経路を得ることができる。
な方法である。すなわち、出発地（目的地でもよい）に
近いナビリンクを計算開始リンクとし、目的地（出発地
でもよい）に最も近いナビリンクを計算終了リンクと
し、計算開始リンクから始まる所定地図領域内のナビリ
ンクをすべて探索する。このとき、各ナビリンクの旅行
時間推定値（後述する）を順次加算し、最短でない経路
は切捨て、最短経路を実現する経路のみを残すという処
理を繰り返す。その結果、最終的に、最短経路のみから
なる経路のトリーが得られるので、計算終了リンクから
計算開始リンクまでの経路を逆に辿っていけば、最短時
間経路を得ることができる。
【００４０】コントローラ１６にはまた、ビーコン受信
機７が接続されている。ＣＰＵ１６１は、車両が路上ビ
ーコンＡの送信エリア内に進入して（図１参照）路上ビ
ーコンＡから送信されているリンク交通情報がビーコン
受信機７で受信されると、当該リンク交通情報をＳＲＡ
Ｍ１６２に与えて保持させる。ＣＰＵ１６１では、前記
方法によって最短時間経路を算出する際、ＳＲＡＭ１６
２にリンク交通情報が保持されている場合には、前記経
路計算用道路地図データに含まれている旅行時間統計値
ＴS (t) に、当該リンク交通情報を利用して求めた旅行
時間推定値を加味して旅行時間推定値を求め、この旅行
時間推定値に基づいて最短時間経路を算出する。
機７が接続されている。ＣＰＵ１６１は、車両が路上ビ
ーコンＡの送信エリア内に進入して（図１参照）路上ビ
ーコンＡから送信されているリンク交通情報がビーコン
受信機７で受信されると、当該リンク交通情報をＳＲＡ
Ｍ１６２に与えて保持させる。ＣＰＵ１６１では、前記
方法によって最短時間経路を算出する際、ＳＲＡＭ１６
２にリンク交通情報が保持されている場合には、前記経
路計算用道路地図データに含まれている旅行時間統計値
ＴS (t) に、当該リンク交通情報を利用して求めた旅行
時間推定値を加味して旅行時間推定値を求め、この旅行
時間推定値に基づいて最短時間経路を算出する。
【００４１】図５、図６及び図７は、前記車載用ナビゲ
ーション装置１における最短時間経路の算出処理を説明
するためのフローチャートである。ドライバは、走行前
又は走行中に、リモコンキー４を操作して目的地や経由
地を入力する（図５のステップＳ１）。その後、走行中
において、コントローラ１６は、目的地に到達したかど
うか判断し（ステップＳ２）、到達すれば目的地到達を
案内し、目的地情報、最短時間経路情報等の記憶を消去
する（ステップＳ３）。
ーション装置１における最短時間経路の算出処理を説明
するためのフローチャートである。ドライバは、走行前
又は走行中に、リモコンキー４を操作して目的地や経由
地を入力する（図５のステップＳ１）。その後、走行中
において、コントローラ１６は、目的地に到達したかど
うか判断し（ステップＳ２）、到達すれば目的地到達を
案内し、目的地情報、最短時間経路情報等の記憶を消去
する（ステップＳ３）。
【００４２】走行中は、路上ビーコンＡからリンク交通
情報が受信されたか否かが常に判別されている（ステッ
プＳ４）。路上ビーコンＡからリンク交通情報が受信さ
れていない場合には、最短時間経路が得られていること
を条件として（ステップＳ５）、経路誘導をする所定の
地点、例えば経路途上の交差点等の所定距離手前に達し
たか否かを判別し（ステップＳ６；このような判断は、
車両位置検出部１４から出力される現在地データに基づ
いて行う。）、前記所定の地点に達したと判別される
と、ドライバに対して交差点形状や誘導方向をディスプ
レイ３の表示画面又は音声で指示し、経路誘導を行う
（ステップＳ７）。
情報が受信されたか否かが常に判別されている（ステッ
プＳ４）。路上ビーコンＡからリンク交通情報が受信さ
れていない場合には、最短時間経路が得られていること
を条件として（ステップＳ５）、経路誘導をする所定の
地点、例えば経路途上の交差点等の所定距離手前に達し
たか否かを判別し（ステップＳ６；このような判断は、
車両位置検出部１４から出力される現在地データに基づ
いて行う。）、前記所定の地点に達したと判別される
と、ドライバに対して交差点形状や誘導方向をディスプ
レイ３の表示画面又は音声で指示し、経路誘導を行う
（ステップＳ７）。
【００４３】経路誘導をする所定の地点に達していない
ときは（ステップＳ６のＮＯ）、当該リンクを通過した
かどうか判定し（ステップＳ８）、通過すれば当該リン
クの旅行時間（旅行時間計測値という）を求める（ステ
ップＳ９）。この計測は、コントローラ１６の持ってい
る時計（図示せず）に基づいて行う。ステップＳ１０で
は、計測データが正常かどうかを判断し、正常であれ
ば、このリンクについて算出された旅行時間予測値ＴP
（後述）がデータとして保存されているかどうかを判断
し（ステップＳ１１）、保存されていれば、後述する式
(13)〜(15)に従って旅行時間計測値ＴO と旅行時間予測
値ＴP との比の平滑値Ａを更新し記憶する（ステップＳ
１２）。
ときは（ステップＳ６のＮＯ）、当該リンクを通過した
かどうか判定し（ステップＳ８）、通過すれば当該リン
クの旅行時間（旅行時間計測値という）を求める（ステ
ップＳ９）。この計測は、コントローラ１６の持ってい
る時計（図示せず）に基づいて行う。ステップＳ１０で
は、計測データが正常かどうかを判断し、正常であれ
ば、このリンクについて算出された旅行時間予測値ＴP
（後述）がデータとして保存されているかどうかを判断
し（ステップＳ１１）、保存されていれば、後述する式
(13)〜(15)に従って旅行時間計測値ＴO と旅行時間予測
値ＴP との比の平滑値Ａを更新し記憶する（ステップＳ
１２）。
【００４４】なお、前記ステップＳ１０の、計測データ
が正常かどうかの判断をするのは、この判断をしなけれ
ば、車両が寄り道したり、車両を駐車場に止めて用を済
ませた場合に、計測データが異常に増加してしまい、リ
ンクが大渋滞していると誤判断してしまうからである。
計測データの異常性の判断は、例えば、一定時間以上停
止したこと、計測対象リンクから外れたこと、旅行時間
統計値に対して旅行時間計測値が異常に大きいことがあ
げられる。
が正常かどうかの判断をするのは、この判断をしなけれ
ば、車両が寄り道したり、車両を駐車場に止めて用を済
ませた場合に、計測データが異常に増加してしまい、リ
ンクが大渋滞していると誤判断してしまうからである。
計測データの異常性の判断は、例えば、一定時間以上停
止したこと、計測対象リンクから外れたこと、旅行時間
統計値に対して旅行時間計測値が異常に大きいことがあ
げられる。
【００４５】一方、走行中において、前記ステップＳ４
で路上ビーコンＡからリンク交通情報が受信されたと判
別されると、図６に示すように、当該リンク交通情報の
内容を考慮して、当該リンク交通情報を車載用ナビゲー
ション装置１で利用できる形態である旅行時間推定値Ｔ
E (t) （ただしｔはリンク交通情報の取得時刻を表す）
に変換する処理が実行される（ステップＳ２２〜Ｓ２
８）。
で路上ビーコンＡからリンク交通情報が受信されたと判
別されると、図６に示すように、当該リンク交通情報の
内容を考慮して、当該リンク交通情報を車載用ナビゲー
ション装置１で利用できる形態である旅行時間推定値Ｔ
E (t) （ただしｔはリンク交通情報の取得時刻を表す）
に変換する処理が実行される（ステップＳ２２〜Ｓ２
８）。
【００４６】より具体的に説明すると、リンク交通情報
が旅行時間データそのものを表している場合には（ステ
ップＳ２３のＹＥＳ）、当該旅行時間データをそのまま
旅行時間推定値ＴE (t) とする（ステップＳ２４）。ま
た、リンク交通情報が渋滞長を表している場合には（ス
テップＳ２５のＹＥＳ）、当該渋滞長に基づいて、下記
(1) 式の演算が行われ、旅行時間推定値ＴE(t) が算出
される（ステップＳ２６）。
が旅行時間データそのものを表している場合には（ステ
ップＳ２３のＹＥＳ）、当該旅行時間データをそのまま
旅行時間推定値ＴE (t) とする（ステップＳ２４）。ま
た、リンク交通情報が渋滞長を表している場合には（ス
テップＳ２５のＹＥＳ）、当該渋滞長に基づいて、下記
(1) 式の演算が行われ、旅行時間推定値ＴE(t) が算出
される（ステップＳ２６）。
【００４７】 ＴE (t) ＝（Ｌ1 ／Ｖ1 ）＋｛（Ｌ2 −Ｌ1 ）／Ｖ2 ｝ ‥‥(1) ただし、前記(1) 式において、Ｌ1 は前記渋滞長、Ｖ1
は当該交通情報リンクにおける渋滞時の平均車速、Ｌ2
は当該交通情報リンクのリンク長、及びＶ2 は当該交通
情報リンクにおける非渋滞時の平均車速を表す。なお、
前記平均車速Ｖ1，Ｖ2 はそれぞれテーブルとして交通
情報リンクに対応付けられて地図専用ディスクＤに格納
されている。
は当該交通情報リンクにおける渋滞時の平均車速、Ｌ2
は当該交通情報リンクのリンク長、及びＶ2 は当該交通
情報リンクにおける非渋滞時の平均車速を表す。なお、
前記平均車速Ｖ1，Ｖ2 はそれぞれテーブルとして交通
情報リンクに対応付けられて地図専用ディスクＤに格納
されている。
【００４８】さらに、リンク交通情報が旅行時間データ
そのもの、又は渋滞長のいずれも表していない場合には
（ステップＳ２５のＮＯ）、リンク交通情報は渋滞度を
表すものとみなされ（ステップＳ２７）、当該渋滞度に
基づいて、下記(2) 式の演算が行われて、旅行時間推定
値ＴE (t) が算出される（ステップＳ２８）。 ＴE (t) ＝Ｌ2 ／Ｖ3 ‥‥(2) ただし、前記(2) 式において、Ｖ3 は当該交通情報リン
クにおける前記渋滞度に対応した平均車速を表すもの
で、この平均車速Ｖ3 は前記平均車速Ｖ1 ，Ｖ2 と同様
にテーブルとして交通情報リンクに対応付けられて地図
専用ディスクＤに格納されている。
そのもの、又は渋滞長のいずれも表していない場合には
（ステップＳ２５のＮＯ）、リンク交通情報は渋滞度を
表すものとみなされ（ステップＳ２７）、当該渋滞度に
基づいて、下記(2) 式の演算が行われて、旅行時間推定
値ＴE (t) が算出される（ステップＳ２８）。 ＴE (t) ＝Ｌ2 ／Ｖ3 ‥‥(2) ただし、前記(2) 式において、Ｖ3 は当該交通情報リン
クにおける前記渋滞度に対応した平均車速を表すもの
で、この平均車速Ｖ3 は前記平均車速Ｖ1 ，Ｖ2 と同様
にテーブルとして交通情報リンクに対応付けられて地図
専用ディスクＤに格納されている。
【００４９】以上のようにして求められた旅行時間推定
値ＴE (t) をそのまま適用して、最短時間経路を求める
のでは、旅行時間推定値ＴE (t) の瞬時的変動が激しす
ぎるので（図１０のグラフ参照）、これを平滑化するた
め、旅行時間統計値ＴS (t)を加味した指数平滑手法を
用いる。そこで、ステップＳ２９〜Ｓ３０では、旅行時
間推定値ＴE (t) を平滑化する処理をする。
値ＴE (t) をそのまま適用して、最短時間経路を求める
のでは、旅行時間推定値ＴE (t) の瞬時的変動が激しす
ぎるので（図１０のグラフ参照）、これを平滑化するた
め、旅行時間統計値ＴS (t)を加味した指数平滑手法を
用いる。そこで、ステップＳ２９〜Ｓ３０では、旅行時
間推定値ＴE (t) を平滑化する処理をする。
【００５０】まず、当該経路計算対象ナビリンクと交通
情報リンクとが図３(a) に示すように１対１に対応して
いる場合、前記交通情報リンクに対応する旅行時間統計
値Ｔ S (t) をＳＲＡＭ１６２から読出すとともに、旅行
時間統計値ＴS (t) を修正するために必要な変換係数Ｋ
t を求める。前記変換係数Ｋt は、その初期値は１とす
るが、旅行時間推定値ＴE (t) の瞬時的変動が激しすぎ
るのでこれを平滑化して用いるという目的を考慮する
と、旅行時間推定値ＴE (t) の瞬時的変動を吸収する必
要がある。このため、以前に路上ビーコンを通過したと
きに取得された同一の交通情報リンクのリンク交通情報
に基づいて採用した変換係数Ｋt-1 を考慮して、重み付
けした平均をとって変換係数Ｋt とする。
情報リンクとが図３(a) に示すように１対１に対応して
いる場合、前記交通情報リンクに対応する旅行時間統計
値Ｔ S (t) をＳＲＡＭ１６２から読出すとともに、旅行
時間統計値ＴS (t) を修正するために必要な変換係数Ｋ
t を求める。前記変換係数Ｋt は、その初期値は１とす
るが、旅行時間推定値ＴE (t) の瞬時的変動が激しすぎ
るのでこれを平滑化して用いるという目的を考慮する
と、旅行時間推定値ＴE (t) の瞬時的変動を吸収する必
要がある。このため、以前に路上ビーコンを通過したと
きに取得された同一の交通情報リンクのリンク交通情報
に基づいて採用した変換係数Ｋt-1 を考慮して、重み付
けした平均をとって変換係数Ｋt とする。
【００５１】より具体的に説明すると、前記ステップＳ
２８で旅行時間推定値ＴE (t) が得られると、旅行時間
推定値ＴE (t) と、当該交通情報リンクの旅行時間統計
値Ｔ S (t) との差を求める（ステップＳ２９）。次に、
現在よりも前に他の路上ビーコンを通過したときに算出
されて不揮発性メモリに保持されている、同一リンクの
旅行時間推定値ＴE (t−1)を読み出し、このリンクの旅
行時間統計値ＴS (t) との差をとり、変換係数Ｋt-1 を
求め、下記(3) 式のようにして新たな変換係数Ｋt に更
新する（ステップＳ３０）。
２８で旅行時間推定値ＴE (t) が得られると、旅行時間
推定値ＴE (t) と、当該交通情報リンクの旅行時間統計
値Ｔ S (t) との差を求める（ステップＳ２９）。次に、
現在よりも前に他の路上ビーコンを通過したときに算出
されて不揮発性メモリに保持されている、同一リンクの
旅行時間推定値ＴE (t−1)を読み出し、このリンクの旅
行時間統計値ＴS (t) との差をとり、変換係数Ｋt-1 を
求め、下記(3) 式のようにして新たな変換係数Ｋt に更
新する（ステップＳ３０）。
【００５２】 Ｋt ＝α（ＴE (t) −ＴS (t) ）＋（１−α）Ｋt-1 ‥‥(3) ただし、前記(3) 式において、α（０＜α＜１）は平滑
指数であって、１に近ければ、過去の変換係数Ｋt-1 に
重みをおき、０に近ければ、現在の旅行時間推定値ＴE
(t) に重みをおいている。このようにして求められた変
換係数Ｋt を使って、下記(4) 式のようにして当該経路
計算対象ナビリンクに対応する旅行時間推定値ＴE (t)
を算出する（ステップＳ３１）。
指数であって、１に近ければ、過去の変換係数Ｋt-1 に
重みをおき、０に近ければ、現在の旅行時間推定値ＴE
(t) に重みをおいている。このようにして求められた変
換係数Ｋt を使って、下記(4) 式のようにして当該経路
計算対象ナビリンクに対応する旅行時間推定値ＴE (t)
を算出する（ステップＳ３１）。
【００５３】 ＴE (t) ＝Ｋt ＋ＴS (t) ‥‥(4) なお、前記の説明では、旅行時間推定値と旅行時間統計
値との差に着目していたが、旅行時間推定値と旅行時間
統計値との比に着目してもよい。この場合は、前記(3)
式(4) 式は、それぞれ次のようになる。 Kt =α(TE (t) ／ＴS (t) ）＋（１−α）Ｋt-1 ‥‥(5) ＴE (t) ＝Ｋt ・ＴS (t) ‥‥(6) また、図３(b) に示すように、当該ナビリンクが交通情
報リンクの一部として含まれている場合には、前記(4)
式又は(6) 式に基づいて旅行時間推定値ＴE (t) が算出
された後、下記(7) 式の演算が行われ、当該経路計算対
象ナビリンクに対応する旅行時間推定値ＴE (t) が算出
される。ただし、下記(7) 式において、ｄNiは当該ナビ
リンクi のリンク長、ｄK は前記交通情報リンクのリン
ク長を表す。
値との差に着目していたが、旅行時間推定値と旅行時間
統計値との比に着目してもよい。この場合は、前記(3)
式(4) 式は、それぞれ次のようになる。 Kt =α(TE (t) ／ＴS (t) ）＋（１−α）Ｋt-1 ‥‥(5) ＴE (t) ＝Ｋt ・ＴS (t) ‥‥(6) また、図３(b) に示すように、当該ナビリンクが交通情
報リンクの一部として含まれている場合には、前記(4)
式又は(6) 式に基づいて旅行時間推定値ＴE (t) が算出
された後、下記(7) 式の演算が行われ、当該経路計算対
象ナビリンクに対応する旅行時間推定値ＴE (t) が算出
される。ただし、下記(7) 式において、ｄNiは当該ナビ
リンクi のリンク長、ｄK は前記交通情報リンクのリン
ク長を表す。
【００５４】 （ｄNi／ｄK ）×ＴE (t) →ＴE (t) ‥‥(7) 前記(4) 式若しくは(6) 式又は(7) 式で算出された旅行
時間推定値ＴE (t) は不揮発性メモリに保持される。以
上の処理は、路上ビーコンＡから送信された一連の交通
情報リンクに対して行われるとともに（ステップＳ２
１）、これらの交通情報リンクに対する処理が終了すれ
ば、図７のステップＳ４１に移行する。
時間推定値ＴE (t) は不揮発性メモリに保持される。以
上の処理は、路上ビーコンＡから送信された一連の交通
情報リンクに対して行われるとともに（ステップＳ２
１）、これらの交通情報リンクに対する処理が終了すれ
ば、図７のステップＳ４１に移行する。
【００５５】このように、変換係数Ｋtは、旅行時間推
定値ＴE(t)の瞬時的変動を吸収するために求められるの
で、変換係数Ｋtを用いて得られた旅行時間推定値Ｔ
E (t)は、現在の交通状況を反映するとともに、実際の交
通状況の極端な変動を抑えた値となっている。したがっ
て、この旅行時間推定値ＴE(t)を用いて最短時間経路を
計算することとしている。
定値ＴE(t)の瞬時的変動を吸収するために求められるの
で、変換係数Ｋtを用いて得られた旅行時間推定値Ｔ
E (t)は、現在の交通状況を反映するとともに、実際の交
通状況の極端な変動を抑えた値となっている。したがっ
て、この旅行時間推定値ＴE(t)を用いて最短時間経路を
計算することとしている。
【００５６】経路計算処理では、ドライバにより各種計
算条件が入力されると、ＣＰＵ１６１は、車両位置検出
部１４から車両の現在地データを取得し（ステップＳ４
１）、ＳＲＡＭ１６２に保持されている設定された目的
地と前記認識された現在地との間の最短時間経路を、前
記不揮発性メモリに保持されている現在時刻の旅行時間
推定値ＴE (t) を利用して算出する（ステップＳ４
２）。このとき、もし旅行時間推定値ＴE (t) の得られ
ていないリンク（例えば交通情報提供の対象でない道路
のナビリンク）があれば、やむを得ず旅行時間推定値Ｔ
E (t) の代わりに旅行時間固定値（リンク長を平均走行
速度で割ったもの）を使用する。
算条件が入力されると、ＣＰＵ１６１は、車両位置検出
部１４から車両の現在地データを取得し（ステップＳ４
１）、ＳＲＡＭ１６２に保持されている設定された目的
地と前記認識された現在地との間の最短時間経路を、前
記不揮発性メモリに保持されている現在時刻の旅行時間
推定値ＴE (t) を利用して算出する（ステップＳ４
２）。このとき、もし旅行時間推定値ＴE (t) の得られ
ていないリンク（例えば交通情報提供の対象でない道路
のナビリンク）があれば、やむを得ず旅行時間推定値Ｔ
E (t) の代わりに旅行時間固定値（リンク長を平均走行
速度で割ったもの）を使用する。
【００５７】その後、算出された最短時間経路をディス
プレイ３の表示画面上に表示するとともに（ステップＳ
４３）、当該最短時間経路に対応する誘導指示情報を作
成する（ステップＳ４４）。この最短時間経路に対応す
る誘導指示情報の内容としては、目的地までの方向、目
的地までの直線距離、最短時間経路に沿った経路距離及
び旅行時間、交差点模式図等、従来より知られている色
々なものがあり、これらのいずれか又はすべての情報が
ドライバに提示される。
プレイ３の表示画面上に表示するとともに（ステップＳ
４３）、当該最短時間経路に対応する誘導指示情報を作
成する（ステップＳ４４）。この最短時間経路に対応す
る誘導指示情報の内容としては、目的地までの方向、目
的地までの直線距離、最短時間経路に沿った経路距離及
び旅行時間、交差点模式図等、従来より知られている色
々なものがあり、これらのいずれか又はすべての情報が
ドライバに提示される。
【００５８】ところで、目的地までの最短時間経路に沿
った旅行時間をドライバに提示する場合に、次のような
問題がある。現在求められている目的地までの最短時間
経路に沿った旅行時間推定値ＴE (t) を加算していく
と、目的地までの最短時間経路に沿って走行しているう
ちに時間が経過していくので、実際に合わないというこ
とが起こり得る。これは、旅行時間推定値ＴE (t) が現
在時点での旅行時間推定値でしかないからである。例え
ば、現在ラッシュの時間帯であって、現在時刻のリンク
旅行時間に基づいて目的地までの旅行時間を求めると非
常に大きな値となるが、走行していくうちに、道路はだ
んだん空いてきて、スムーズに走行でき、目的地に到達
すると、予定よりも早く着いたということがある。
った旅行時間をドライバに提示する場合に、次のような
問題がある。現在求められている目的地までの最短時間
経路に沿った旅行時間推定値ＴE (t) を加算していく
と、目的地までの最短時間経路に沿って走行しているう
ちに時間が経過していくので、実際に合わないというこ
とが起こり得る。これは、旅行時間推定値ＴE (t) が現
在時点での旅行時間推定値でしかないからである。例え
ば、現在ラッシュの時間帯であって、現在時刻のリンク
旅行時間に基づいて目的地までの旅行時間を求めると非
常に大きな値となるが、走行していくうちに、道路はだ
んだん空いてきて、スムーズに走行でき、目的地に到達
すると、予定よりも早く着いたということがある。
【００５９】そこで、車載地図専用ディスクＤに格納し
ている旅行時間統計値ＴS (t) を利用することが考えら
れる。旅行時間統計値ＴS (t) は、前述のように、路上
ビーコンＡを通じて過去一定期間に提供された提供時刻
ごとの交通情報リンクの交通情報を、季節、月、曜日、
平日／休日の別等のいずれか１つ又は複数の組合せごと
に平均をとって記憶し、車載地図専用ディスクＤに書き
込んだ値であるので、統計的に、ある程度未来の旅行時
間を予測できるという側面を持っている。
ている旅行時間統計値ＴS (t) を利用することが考えら
れる。旅行時間統計値ＴS (t) は、前述のように、路上
ビーコンＡを通じて過去一定期間に提供された提供時刻
ごとの交通情報リンクの交通情報を、季節、月、曜日、
平日／休日の別等のいずれか１つ又は複数の組合せごと
に平均をとって記憶し、車載地図専用ディスクＤに書き
込んだ値であるので、統計的に、ある程度未来の旅行時
間を予測できるという側面を持っている。
【００６０】したがって、目的地までの最短時間経路に
沿って走行するに連れて経過していく時間の要素を考慮
して旅行時間を算出できるが、リンク交通情報は加味さ
れないので、現在地リンクから先のリンクについて、旅
行時間統計値ＴS (t) のみに基づいて目的地までの旅行
時間を求めると、現在又は近い将来の交通状況が全く反
映されない旅行時間となってしまう。例えば、現在地リ
ンクに対応する道路が渋滞していれば、渋滞がこの道路
で終わっているという特殊なケースを除けば、この次の
リンクに対応する道路もやはり渋滞していると考えるの
が自然であるから、現状を考慮しない旅行時間統計値Ｔ
S (t) のみに基づいて目的地までの旅行時間を求めるこ
とは妥当でない。
沿って走行するに連れて経過していく時間の要素を考慮
して旅行時間を算出できるが、リンク交通情報は加味さ
れないので、現在地リンクから先のリンクについて、旅
行時間統計値ＴS (t) のみに基づいて目的地までの旅行
時間を求めると、現在又は近い将来の交通状況が全く反
映されない旅行時間となってしまう。例えば、現在地リ
ンクに対応する道路が渋滞していれば、渋滞がこの道路
で終わっているという特殊なケースを除けば、この次の
リンクに対応する道路もやはり渋滞していると考えるの
が自然であるから、現状を考慮しない旅行時間統計値Ｔ
S (t) のみに基づいて目的地までの旅行時間を求めるこ
とは妥当でない。
【００６１】このため、旅行時間統計値ＴS (t) に基づ
いて目的地までの旅行時間を求める場合に、交通状況を
いかに反映すればよいかという問題が生ずる。この実施
例では、旅行時間統計値ＴS (t) を基本として、路上ビ
ーコンＡからリンク交通情報が得られれば、この旅行時
間統計値ＴS (t) を、将来時刻に発生するものも含め
て、現在の交通状況を使用して補正する。この補正され
た値を旅行時間予測値ＴP (t) という。
いて目的地までの旅行時間を求める場合に、交通状況を
いかに反映すればよいかという問題が生ずる。この実施
例では、旅行時間統計値ＴS (t) を基本として、路上ビ
ーコンＡからリンク交通情報が得られれば、この旅行時
間統計値ＴS (t) を、将来時刻に発生するものも含め
て、現在の交通状況を使用して補正する。この補正され
た値を旅行時間予測値ＴP (t) という。
【００６２】本実施例では、リンクＬi の旅行時間予測
値ＴP,Li(t) を、次の(8) 式によって求める。 ＴP,Li(ti)＝ＴS,Li(ti)・ＴE,Li(t0)／ＴS,Li(t0) ‥‥(8) ここで、ｔ0 は現在時刻である。ｔi は当該リンクＬi
を通過すると予測される時刻であり、この時刻は、例え
ば、最短時間経路上のリンクの旅行時間推定値Ｔ E (t)
を現在地リンクから当該リンクまで足して、現在時刻に
加算することによって求めることができる。
値ＴP,Li(t) を、次の(8) 式によって求める。 ＴP,Li(ti)＝ＴS,Li(ti)・ＴE,Li(t0)／ＴS,Li(t0) ‥‥(8) ここで、ｔ0 は現在時刻である。ｔi は当該リンクＬi
を通過すると予測される時刻であり、この時刻は、例え
ば、最短時間経路上のリンクの旅行時間推定値Ｔ E (t)
を現在地リンクから当該リンクまで足して、現在時刻に
加算することによって求めることができる。
【００６３】旅行時間統計値ＴS,Li(ti)，旅行時間推定
値ＴE,Li(t0)，旅行時間統計値ＴS ,Li (t0)は、すべて
当該リンクＬi についての値である。なお、現在地リン
クＬ 0 の旅行時間予測値ＴP,L0(t) は、 ＴP,L0(t0)＝ＴS,L0(t0)・ＴE,L0(t0)／ＴS,L0(t0)＝ＴE,L0(t0) となるから、旅行時間推定値ＴE,L0(t0)に等しい。
値ＴE,Li(t0)，旅行時間統計値ＴS ,Li (t0)は、すべて
当該リンクＬi についての値である。なお、現在地リン
クＬ 0 の旅行時間予測値ＴP,L0(t) は、 ＴP,L0(t0)＝ＴS,L0(t0)・ＴE,L0(t0)／ＴS,L0(t0)＝ＴE,L0(t0) となるから、旅行時間推定値ＴE,L0(t0)に等しい。
【００６４】前記(8) 式は、最短時間経路上のリンクＬ
i の旅行時間予測値ＴP,Li(t) を、当該リンクＬi の現
在時刻の旅行時間推定値ＴE,Li(t0)と旅行時間統計値Ｔ
S,Li(t0) との比に基づいて補正することを意味する。
例えば、現在道路が混んでいて、旅行時間統計値よりも
２倍の時間がかかるとすると、これから走行する道路も
同じように混んでいて２倍の時間がかかると予測する。
これにより、現在の交通状況に基づいて、これから走行
すべき道路のリンク交通情報をより現状に即したものに
修正できる。
i の旅行時間予測値ＴP,Li(t) を、当該リンクＬi の現
在時刻の旅行時間推定値ＴE,Li(t0)と旅行時間統計値Ｔ
S,Li(t0) との比に基づいて補正することを意味する。
例えば、現在道路が混んでいて、旅行時間統計値よりも
２倍の時間がかかるとすると、これから走行する道路も
同じように混んでいて２倍の時間がかかると予測する。
これにより、現在の交通状況に基づいて、これから走行
すべき道路のリンク交通情報をより現状に即したものに
修正できる。
【００６５】例えば、図８に示すように、車両が現在地
リンクＬ0 に存在していて、目的地リンクＬn-1 まで一
連の最短時間経路Ｌ0 ，Ｌ1 ，Ｌ2 ，‥‥，Ｌn-1 が求
められているものとする。リンクＬ0 からＬn-1 までの
旅行予測時間ＴP （Ｌ0 →Ｌn-1 ）は、 ＴP （Ｌ0 →Ｌn-1 ）＝ΣＴP,Li(ti) ‥‥(9) （Σは、ｉ＝0 からｉ＝n-1 までとる。） によって求められる。
リンクＬ0 に存在していて、目的地リンクＬn-1 まで一
連の最短時間経路Ｌ0 ，Ｌ1 ，Ｌ2 ，‥‥，Ｌn-1 が求
められているものとする。リンクＬ0 からＬn-1 までの
旅行予測時間ＴP （Ｌ0 →Ｌn-1 ）は、 ＴP （Ｌ0 →Ｌn-1 ）＝ΣＴP,Li(ti) ‥‥(9) （Σは、ｉ＝0 からｉ＝n-1 までとる。） によって求められる。
【００６６】次に、過去の走行実績を考慮した旅行予測
時間ＴP の補正処理を説明する。前記旅行予測時間は、
将来の予測値であり、過去の走行実績まで考慮されてい
ない。車両が出発地から現在地まで走行して来たもので
あれば、旅行時間計測値が求まっているはずである。そ
こで、出発地から現在地までの旅行時間計測値と、出発
地から現在地まで予測した旅行予測時間との比を考慮し
て、前記旅行予測時間を補正する。
時間ＴP の補正処理を説明する。前記旅行予測時間は、
将来の予測値であり、過去の走行実績まで考慮されてい
ない。車両が出発地から現在地まで走行して来たもので
あれば、旅行時間計測値が求まっているはずである。そ
こで、出発地から現在地までの旅行時間計測値と、出発
地から現在地まで予測した旅行予測時間との比を考慮し
て、前記旅行予測時間を補正する。
【００６７】この補正は、出発地から今まで走行してき
た経路に対応するリンクの旅行時間予測値ＴP,Li(ti)を
総和したものと、実際の走行時間とを比較すると、ぴっ
たり一致するとは考えられず、リンク交通情報の誤差、
ドライバの個人差、車両の走行性能等によって、実際の
走行時間の方が長かったり短かったりすることに基づ
く。
た経路に対応するリンクの旅行時間予測値ＴP,Li(ti)を
総和したものと、実際の走行時間とを比較すると、ぴっ
たり一致するとは考えられず、リンク交通情報の誤差、
ドライバの個人差、車両の走行性能等によって、実際の
走行時間の方が長かったり短かったりすることに基づ
く。
【００６８】そこで、この実施例では、過去の走行実績
を評価して、旅行予測時間としてより精度のよい情報を
提供することを目的とする。例えば、図９は、出発地リ
ンクＬ-nから始まり、目的地リンクＬn-1 に至るまでの
一連の最短時間経路を図示したものであり、車両は、出
発地リンクＬ-nから出発して現在、現在地リンクＬ0 に
存在しているとする。
を評価して、旅行予測時間としてより精度のよい情報を
提供することを目的とする。例えば、図９は、出発地リ
ンクＬ-nから始まり、目的地リンクＬn-1 に至るまでの
一連の最短時間経路を図示したものであり、車両は、出
発地リンクＬ-nから出発して現在、現在地リンクＬ0 に
存在しているとする。
【００６９】リンクＬ0 からＬn-1 までの旅行予測時間
ＴP ′は、 ＴP ′（Ｌ0 →Ｌn-1 ）＝Ａ・ＴP （Ｌ0 →Ｌn-1 ） ‥‥(10) によって求められ、Ａは、出発地リンクＬ-nから現在地
リンクＬ0 までの旅行実績時間と、旅行予測時間との比 Ａ＝ＴO （Ｌ-n→Ｌ-1）／ＴP （Ｌ-n→Ｌ-1） ‥‥(11) で求められる。
ＴP ′は、 ＴP ′（Ｌ0 →Ｌn-1 ）＝Ａ・ＴP （Ｌ0 →Ｌn-1 ） ‥‥(10) によって求められ、Ａは、出発地リンクＬ-nから現在地
リンクＬ0 までの旅行実績時間と、旅行予測時間との比 Ａ＝ＴO （Ｌ-n→Ｌ-1）／ＴP （Ｌ-n→Ｌ-1） ‥‥(11) で求められる。
【００７０】なお、前記(11)式では、出発地リンクＬ-n
から現在地リンクＬ-1までの旅行実績時間と旅行予測時
間との比を採用していたが、次式のとおり、出発地リン
クＬ -nから現在地リンクＬ-1までの各リンクの旅行時間
計測値ＴO,Li(ti ) と旅行時間予測値ＴP,Li(ti ) との
それぞれの比の平均値を採用してもよい。 Ａ＝（１／ｎ）ΣＴO,Li(ti ) ／ＴP,Li(ti ) ‥‥(12) （Σは、ｉ＝−ｎからｉ＝−１までとる。） 前記(12)式では、各リンクの旅行時間計測値と旅行時間
予測値との比ＴO,Li(t i ) ／ＴP,Li(ti ) を平等に扱っ
て平均化しているが、指数平滑手法を取り入れてもよ
い。
から現在地リンクＬ-1までの旅行実績時間と旅行予測時
間との比を採用していたが、次式のとおり、出発地リン
クＬ -nから現在地リンクＬ-1までの各リンクの旅行時間
計測値ＴO,Li(ti ) と旅行時間予測値ＴP,Li(ti ) との
それぞれの比の平均値を採用してもよい。 Ａ＝（１／ｎ）ΣＴO,Li(ti ) ／ＴP,Li(ti ) ‥‥(12) （Σは、ｉ＝−ｎからｉ＝−１までとる。） 前記(12)式では、各リンクの旅行時間計測値と旅行時間
予測値との比ＴO,Li(t i ) ／ＴP,Li(ti ) を平等に扱っ
て平均化しているが、指数平滑手法を取り入れてもよ
い。
【００７１】これによれば、まず出発地リンクＬ-nとそ
の次のリンクＬ-n+1について、旅行時間計測値と旅行時
間予測値との比の重み付き平滑値Ａ-n+1を求める。 Ａ-n+1＝α（ＴO,L-n+1 (t-n+1 )／ＴP,L-n+1 (t-n+1 )） ＋（１−α）（ＴO,L-n (t-n )／ＴP,L-n (t-n )）‥‥(13) 次に、この平滑値Ａ-n+1と、次のリンクＬ-n+2の旅行時
間計測値と旅行時間予測値の比との重み付き平滑値Ａ
-n+2を求め、 Ａ-n+2＝α（ＴO,L-n+2 (t-n+2 )／ＴP,L-n+2 (t-n+2 )） ＋（１−α）Ａ-n+1 ‥‥(14) 以下、同じ処理を繰り返して、平滑値Ａ-2と、次のリン
クＬ-1の旅行時間計測値と旅行時間予測値の比との重み
付き平滑値Ａ-1を求める。
の次のリンクＬ-n+1について、旅行時間計測値と旅行時
間予測値との比の重み付き平滑値Ａ-n+1を求める。 Ａ-n+1＝α（ＴO,L-n+1 (t-n+1 )／ＴP,L-n+1 (t-n+1 )） ＋（１−α）（ＴO,L-n (t-n )／ＴP,L-n (t-n )）‥‥(13) 次に、この平滑値Ａ-n+1と、次のリンクＬ-n+2の旅行時
間計測値と旅行時間予測値の比との重み付き平滑値Ａ
-n+2を求め、 Ａ-n+2＝α（ＴO,L-n+2 (t-n+2 )／ＴP,L-n+2 (t-n+2 )） ＋（１−α）Ａ-n+1 ‥‥(14) 以下、同じ処理を繰り返して、平滑値Ａ-2と、次のリン
クＬ-1の旅行時間計測値と旅行時間予測値の比との重み
付き平滑値Ａ-1を求める。
【００７２】 Ａ-1＝α（ＴO,L-2(t -2 )／ＴP,L-2 (t-2 )） ＋（１−α）Ａ-1 ‥‥(15) この重み付き平滑値Ａ-1を用いて、リンクＬ0 からＬ
n-1 までの旅行予測時間Ｔ P を補正する。 ＴP ′（Ｌ0 →Ｌn-1 ）＝Ａ・ＴP （Ｌ0 →Ｌn-1 ） ‥‥(16) このように指数平滑手法を取り入れることにより、現在
地リンクＬ0 に近い通過リンク、いいかえれば車両が最
近走行したリンクの走行実績により重きをおいて、旅行
予測時間ＴP を補正することができる。
n-1 までの旅行予測時間Ｔ P を補正する。 ＴP ′（Ｌ0 →Ｌn-1 ）＝Ａ・ＴP （Ｌ0 →Ｌn-1 ） ‥‥(16) このように指数平滑手法を取り入れることにより、現在
地リンクＬ0 に近い通過リンク、いいかえれば車両が最
近走行したリンクの走行実績により重きをおいて、旅行
予測時間ＴP を補正することができる。
【００７３】以上説明した旅行予測時間の算出手順を、
指数平滑手法を取り入れた図９のケースを想定しなが
ら、図７のフローチャートにより説明する。コントロー
ラ１６は、最短時間経路を構成するリンクＬ0 ，Ｌ1 ，
Ｌ2 ，‥‥，Ｌn-1 を順に処理していく（ステップＳ４
５，４６）。いま、リンクＬ1 の処理をする場合を想定
すると、ステップＳ４７では、リンクＬ1 の旅行時間推
定値ＴE,L1(t0)と旅行時間統計値ＴS,L1(t0)との比を算
出する。次に、ＳＲＡＭ１６２に記憶されている車両の
走行時間を考慮した時刻の旅行時間統計値ＴS,L1(t1)を
参照して（ステップＳ４８）、旅行時間予測値ＴP,L1(t
1)を、次の式によって求める（ステップＳ４９）。
指数平滑手法を取り入れた図９のケースを想定しなが
ら、図７のフローチャートにより説明する。コントロー
ラ１６は、最短時間経路を構成するリンクＬ0 ，Ｌ1 ，
Ｌ2 ，‥‥，Ｌn-1 を順に処理していく（ステップＳ４
５，４６）。いま、リンクＬ1 の処理をする場合を想定
すると、ステップＳ４７では、リンクＬ1 の旅行時間推
定値ＴE,L1(t0)と旅行時間統計値ＴS,L1(t0)との比を算
出する。次に、ＳＲＡＭ１６２に記憶されている車両の
走行時間を考慮した時刻の旅行時間統計値ＴS,L1(t1)を
参照して（ステップＳ４８）、旅行時間予測値ＴP,L1(t
1)を、次の式によって求める（ステップＳ４９）。
【００７４】 ＴP,L1(t1)＝ＴS,L1(t1)・ＴE,Li(t0)／ＴS,Li(t0) そして、この旅行時間予測値ＴP,L1(t1)を記憶し（ステ
ップＳ５０）、ステップＳ４５に戻り、次のリンクＬ2
についても同様の処理をし（ステップＳ４７−５０）、
旅行時間予測値ＴP,L2(t2)，ＴP,L3(t3)，‥‥を累計し
ていく。目的地リンクＬn-1 までの旅行時間予測値の累
計処理が終了すれば（ステップＳ４６のＹＥＳ）、ステ
ップＳ５１に移り、過去の実績に基づいた出発地リンク
Ｌ-nから現在地リンクＬ0 までの旅行実績時間と、旅行
予測時間との比である平滑値Ａを参照する（ステップＳ
５１）。この平滑値Ａは、リンクを通過するたびに前記
(13)〜(15)式に基づいて、算出され、更新されているも
のである（ステップＳ１２参照）。そして、前記ステッ
プＳ５０で求めた旅行予測時間に、この平滑値Ａを乗じ
て（ステップＳ５２）、目的地までの旅行時間とし、こ
の旅行時間をドライバに示す（ステップＳ５３）。
ップＳ５０）、ステップＳ４５に戻り、次のリンクＬ2
についても同様の処理をし（ステップＳ４７−５０）、
旅行時間予測値ＴP,L2(t2)，ＴP,L3(t3)，‥‥を累計し
ていく。目的地リンクＬn-1 までの旅行時間予測値の累
計処理が終了すれば（ステップＳ４６のＹＥＳ）、ステ
ップＳ５１に移り、過去の実績に基づいた出発地リンク
Ｌ-nから現在地リンクＬ0 までの旅行実績時間と、旅行
予測時間との比である平滑値Ａを参照する（ステップＳ
５１）。この平滑値Ａは、リンクを通過するたびに前記
(13)〜(15)式に基づいて、算出され、更新されているも
のである（ステップＳ１２参照）。そして、前記ステッ
プＳ５０で求めた旅行予測時間に、この平滑値Ａを乗じ
て（ステップＳ５２）、目的地までの旅行時間とし、こ
の旅行時間をドライバに示す（ステップＳ５３）。
【００７５】本発明の実施例の説明は以上のとおりであ
るが、本発明は上述の実施例に限定されるものではな
い。例えば前記実施例では、過去一定期間に、種々の道
路交通状況に基づく複数の条件下にそれぞれ計測された
リンク旅行時間統計値ＴS (t)は、情報センターＣ等の
地上系のシステムで取得され、各ユーザに提供されると
したが、車両の方で取得し、走行実績を重ねるに従って
累積していき、データベース化したものであってもよ
い。
るが、本発明は上述の実施例に限定されるものではな
い。例えば前記実施例では、過去一定期間に、種々の道
路交通状況に基づく複数の条件下にそれぞれ計測された
リンク旅行時間統計値ＴS (t)は、情報センターＣ等の
地上系のシステムで取得され、各ユーザに提供されると
したが、車両の方で取得し、走行実績を重ねるに従って
累積していき、データベース化したものであってもよ
い。
【００７６】その他本発明の範囲内において種々の設計
変更を施すことは可能である。
変更を施すことは可能である。
【００７７】
【発明の効果】以上のように請求項１記載の発明によれ
ば、これから走行する経路に沿って旅行時間を算出する
ときに、交通状況をできるだけ反映させるために、現在
時点の交通状況を反映した各リンクのリンク旅行時間推
定値を用いて、当該リンクについて現在得られているリ
ンク旅行時間推定値とリンク旅行時間統計値との相違を
利用して、当該リンクの将来の時刻に対応するリンク旅
行時間予測値を得、このリンク旅行時間予測値を用いて
旅行時間を算出している。
ば、これから走行する経路に沿って旅行時間を算出する
ときに、交通状況をできるだけ反映させるために、現在
時点の交通状況を反映した各リンクのリンク旅行時間推
定値を用いて、当該リンクについて現在得られているリ
ンク旅行時間推定値とリンク旅行時間統計値との相違を
利用して、当該リンクの将来の時刻に対応するリンク旅
行時間予測値を得、このリンク旅行時間予測値を用いて
旅行時間を算出している。
【００７８】これによって、現在時点の交通状況に基づ
き、これから走行する経路に沿った将来の交通状況をあ
る程度予測した旅行時間を予測し提供することができる
ので、ドライバにとってより利用価値の高い旅行時間を
提供することができる。また、請求項２又は３記載の発
明によれば、過去の経路走行に要した旅行時間の実績を
加味して旅行時間を補正するので、実際の具体的状況を
反映し、かつばらつきを抑えた、正確な旅行時間を得
て、トライバに提供することができる。
き、これから走行する経路に沿った将来の交通状況をあ
る程度予測した旅行時間を予測し提供することができる
ので、ドライバにとってより利用価値の高い旅行時間を
提供することができる。また、請求項２又は３記載の発
明によれば、過去の経路走行に要した旅行時間の実績を
加味して旅行時間を補正するので、実際の具体的状況を
反映し、かつばらつきを抑えた、正確な旅行時間を得
て、トライバに提供することができる。
【００７９】また、請求項４記載の発明によれば、過去
の経路走行に要した旅行時間の実績を加味して旅行時間
を補正するときに、現在地リンクにより近い直前に走行
したリンクの走行実績に、比較的大きな重みを付けて、
これから走行する経路について旅行時間を補正している
ので、実際の具体的状況を反映した、より精度の高い旅
行時間を得ることができる。
の経路走行に要した旅行時間の実績を加味して旅行時間
を補正するときに、現在地リンクにより近い直前に走行
したリンクの走行実績に、比較的大きな重みを付けて、
これから走行する経路について旅行時間を補正している
ので、実際の具体的状況を反映した、より精度の高い旅
行時間を得ることができる。
【００８０】請求項５記載の発明によれば、外部の通信
装置から交通情報を受信すると、当該交通情報に基づい
て現在時点の交通状況を反映した各リンクのリンク旅行
時間推定値を得て、このリンク旅行時間推定値につい
て、前に得られ保持されている同一リンクのリンク旅行
時間推定値を考慮した平滑化補正をしているので、過去
のリンク旅行時間をも考慮した、ばらつきを抑えたリン
ク旅行時間推定値を得ることができる。
装置から交通情報を受信すると、当該交通情報に基づい
て現在時点の交通状況を反映した各リンクのリンク旅行
時間推定値を得て、このリンク旅行時間推定値につい
て、前に得られ保持されている同一リンクのリンク旅行
時間推定値を考慮した平滑化補正をしているので、過去
のリンク旅行時間をも考慮した、ばらつきを抑えたリン
ク旅行時間推定値を得ることができる。
【００８１】このリンク旅行時間推定値を用いて経路を
計算するので、安定した信頼性の高い最短時間経路を計
算することができる。
計算するので、安定した信頼性の高い最短時間経路を計
算することができる。
【図１】本発明の経路計算装置及び旅行予測時間提供装
置が適用された車載用ナビゲーション装置に交通情報を
提供するためのシステムの概略図である。
置が適用された車載用ナビゲーション装置に交通情報を
提供するためのシステムの概略図である。
【図２】前記車載用ナビゲーション装置の電気的構成を
示すブロック図である。
示すブロック図である。
【図３】前記交通情報提供システムの側で用意された経
路ネットワークの構成単位である交通情報リンクと、前
記車載用ナビゲーション装置で用意された経路ネットワ
ークの構成単位であるナビリンクとの位置関係を説明す
るための図である。
路ネットワークの構成単位である交通情報リンクと、前
記車載用ナビゲーション装置で用意された経路ネットワ
ークの構成単位であるナビリンクとの位置関係を説明す
るための図である。
【図４】交通情報リンクとナビリンクとの対応関係を表
す対応テーブルを示す図である。
す対応テーブルを示す図である。
【図５】前記車載用ナビゲーション装置における最短時
間経路及び旅行時間の算出処理を説明するためのフロー
チャートである。
間経路及び旅行時間の算出処理を説明するためのフロー
チャートである。
【図６】同じく、前記車載用ナビゲーション装置におけ
る最短時間経路及び旅行時間の算出処理を説明するため
のフローチャートである。
る最短時間経路及び旅行時間の算出処理を説明するため
のフローチャートである。
【図７】同じく、前記車載用ナビゲーション装置におけ
る最短時間経路及び旅行時間の算出処理を説明するため
のフローチャートである。
る最短時間経路及び旅行時間の算出処理を説明するため
のフローチャートである。
【図８】車両が現在地リンクＬ0 に存在していて、目的
地リンクＬn-1 まで一連の最短時間経路Ｌ0 ，Ｌ1 ，Ｌ
2 ，‥‥，Ｌn-1 を示す図である。
地リンクＬn-1 まで一連の最短時間経路Ｌ0 ，Ｌ1 ，Ｌ
2 ，‥‥，Ｌn-1 を示す図である。
【図９】車両が現在地リンクＬ0 に存在していて、出発
値リンクＬ-nから目的地リンクＬn-1 まで一連の最短時
間経路Ｌ-n，Ｌ-n+1，‥‥，Ｌ0 ，Ｌ1 ，‥‥，Ｌn-1
を示す図である。
値リンクＬ-nから目的地リンクＬn-1 まで一連の最短時
間経路Ｌ-n，Ｌ-n+1，‥‥，Ｌ0 ，Ｌ1 ，‥‥，Ｌn-1
を示す図である。
【図１０】車両感知器で検出した長さ３ｋｍのリンクの
旅行時間の時刻変動を示すグラフである。
旅行時間の時刻変動を示すグラフである。
１ 車載用ナビゲーション装置 ２ ＣＤドライブ ７ ビーコン受信機 １１ メモリ制御部 １４ 車両位置検出部 １６ コントローラ １６１ ＣＰＵ １６２ ＳＲＡＭ Ａ 路上ビーコン Ｂ 通信回線 Ｃ 情報センター Ｄ 地図専用ディスク
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平４−38599（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−72513（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) G08G 1/0969 G01C 21/00 G09B 29/10
Claims (5)
- 【請求項１】過去一定期間に、種々の道路交通状況に基
づく複数の条件下にそれぞれ計測されたリンク旅行時間
を、時刻ごとのリンク旅行時間統計値として記憶した統
計値記憶手段と、 外部の通信装置から送信されるリンク旅行時間を含む交
通情報を受信するための受信手段と、 前記受信手段で交通情報が受信されると、当該交通情報
に基づいて各リンクのリンク旅行時間推定値を得る推定
値取得手段と、 現在得られているリンク旅行時間推定値とリンク旅行時
間統計値との相違を利用して、将来の時刻に対応するリ
ンク旅行時間統計値を補正してリンク旅行時間予測値と
する統計値補正手段と、 所定の経路に沿って、リンク旅行時間推定値を現在時刻
から加算し、当該加算された時刻に対応するリンク旅行
時間予測値を用いて旅行時間を算出する旅行時間算出手
段とを備えることを特徴とする旅行時間提供装置。 - 【請求項２】車両が道路を実際に走行した旅行時間を計
測する計測手段と、 車両が走行した道路に沿った経路について前記旅行時間
算出手段を用いて算出された旅行時間と、実際に走行に
要した旅行時間とを比較する比較手段と、 前記比較手段の比較結果を用いて、これから走行する経
路について前記旅行時間算出手段で算出される旅行時間
を補正する旅行時間補正手段とを備えることを特徴とす
る請求項１記載の旅行時間提供装置。 - 【請求項３】車両がリンクに相当する道路を実際に走行
した時間である旅行時間計測値をリンクを走行した際に
計測する計測手段と、 前記計測手段によって計測された旅行時間計測値と、車
両が過去に走行した道路に沿った経路について算出され
たリンク旅行時間予測値との比を求める演算手段と、 前記演算手段により求められた比を車両が過去に走行し
た道路に沿った経路を構成するリンクごとに加算して平
均化したものを用いて、これから走行する経路について
前記旅行時間算出手段で算出される旅行時間を補正する
旅行時間補正手段とを備えることを特徴とする請求項１
記載の旅行時間提供装置。 - 【請求項４】車両がリンクに相当する道路を実際に走行
した時間であるリンク旅行時間計測値をリンクを走行し
た際に計測する計測手段と、 前記計測手段によって計測されたリンク旅行時間計測値
と、車両が走行した道路に沿った経路について算出され
た当該リンクのリンク旅行時間予測値との比を求め、車
両が当該リンクより以前に走行した経路について算出さ
れた比との間で、現在地リンクにより近いリンクについ
ては比較的大きな重みを付けて平滑化補正をする演算手
段と、 この演算手段で求められた比を用いて、これから走行す
る経路について前記旅行時間算出手段で算出される旅行
時間を補正する旅行時間補正手段とを備えることを特徴
とする請求項１記載の旅行時間提供装置。 - 【請求項５】経路ネットワークの構成単位であるリンク
に対応付けられた経路計算用道路地図データを記憶する
道路地図データ記憶手段と、 リンク旅行時間を記憶したリンク旅行時間記憶手段と、 外部の通信装置から送信されるリンク旅行時間を含む交
通情報を受信するための受信手段と、 前記受信手段で交通情報が受信されると、当該交通情報
に基づいて各リンクのリンク旅行時間推定値を得る推定
値取得手段と、 この推定値取得手段で取得されたリンク旅行時間推定値
に対して、前に得られ保持されている同一リンクのリン
ク旅行時間推定値を考慮した補正をして、補正されたリ
ンク旅行時間推定値を得る推定値補正手段と、 この推定値補正手段で補正されたリンク旅行時間推定値
および上記道路地図データ記憶手段に記憶されている経
路計算用道路地図データに基づいて経路を算出する経路
算出手段とを備えることを特徴とする経路計算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7091119A JP2927204B2 (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 旅行時間提供装置及び経路計算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7091119A JP2927204B2 (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 旅行時間提供装置及び経路計算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH08287393A JPH08287393A (ja) | 1996-11-01 |
| JP2927204B2 true JP2927204B2 (ja) | 1999-07-28 |
Family
ID=14017643
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7091119A Expired - Lifetime JP2927204B2 (ja) | 1995-04-17 | 1995-04-17 | 旅行時間提供装置及び経路計算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2927204B2 (ja) |
Families Citing this family (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3659203B2 (ja) * | 2001-08-13 | 2005-06-15 | 日産自動車株式会社 | 車両用通信制御装置 |
| JP3988921B2 (ja) * | 2001-12-18 | 2007-10-10 | クラリオン株式会社 | 車載用端末装置およびそれを用いた交通情報利用システム |
| JP3937011B2 (ja) * | 2002-03-20 | 2007-06-27 | 国土交通省国土技術政策総合研究所長 | 交通情報処理方法及び交通情報処理システム |
| JP4029848B2 (ja) * | 2003-03-05 | 2008-01-09 | 住友電気工業株式会社 | 旅行時間予測方法、プログラム及び旅行時間予測装置 |
| JP3956910B2 (ja) * | 2003-07-10 | 2007-08-08 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーション装置及びそれを備えたナビゲーションシステム |
| EP1640691B1 (en) | 2004-09-24 | 2015-05-06 | Aisin Aw Co., Ltd. | Navigation systems, methods, and programs |
| JP4576955B2 (ja) * | 2004-09-24 | 2010-11-10 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | ナビゲーションシステム |
| JP4746884B2 (ja) * | 2005-01-31 | 2011-08-10 | クラリオン株式会社 | ナビゲーション装置 |
| JP2006293876A (ja) * | 2005-04-14 | 2006-10-26 | Hitachi Ltd | 交通情報収集装置及び車載装置 |
| JP2007071581A (ja) | 2005-09-05 | 2007-03-22 | Xanavi Informatics Corp | ナビゲーション装置 |
| JP2008309572A (ja) * | 2007-06-13 | 2008-12-25 | Funai Electric Co Ltd | 情報交換システム |
| JP4546514B2 (ja) * | 2007-11-26 | 2010-09-15 | クラリオン株式会社 | ナビゲーション装置、その所要時間算出方法 |
| JP4724208B2 (ja) * | 2008-06-27 | 2011-07-13 | クラリオン株式会社 | ナビゲーション装置、およびその交通情報表示方法 |
| JP5387544B2 (ja) * | 2009-12-18 | 2014-01-15 | 株式会社デンソー | ナビゲーション装置 |
| JP5059170B2 (ja) * | 2010-06-25 | 2012-10-24 | 三菱電機株式会社 | 移動端末装置及び地図データ管理方法 |
| JP5605918B2 (ja) * | 2012-03-29 | 2014-10-15 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 交通データ予測装置、交通データ予測方法及びコンピュータプログラム |
-
1995
- 1995-04-17 JP JP7091119A patent/JP2927204B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08287393A (ja) | 1996-11-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US9869563B2 (en) | Method and apparatus for predicting a destination using a route search algorithm | |
| JP4899756B2 (ja) | 交通情報作成装置及び交通情報作成方法 | |
| JP4591395B2 (ja) | ナビゲーションシステム | |
| US6622087B2 (en) | Method and apparatus for deriving travel profiles | |
| US10012511B2 (en) | Method and apparatus for predicting destinations | |
| US8296062B2 (en) | Method for displaying traffic information and navigation system | |
| JP2927204B2 (ja) | 旅行時間提供装置及び経路計算装置 | |
| US20090043500A1 (en) | Apparatus and program for navigation | |
| US20100241344A1 (en) | Traffic information distributing apparatus | |
| EP1906375A2 (en) | Navigation device for receiving traffic information | |
| JP4706469B2 (ja) | ナビゲーションシステム | |
| US9541413B2 (en) | Method and apparatus for estimating journey attributes | |
| JP4779638B2 (ja) | 走行予測システム | |
| JP4697167B2 (ja) | 迂回路作成装置及び迂回路作成システム | |
| JPH0981894A (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP4142802B2 (ja) | 車両用ナビゲーション装置 | |
| JP5892425B2 (ja) | コスト算出装置、コスト算出プログラム、及びナビゲーション装置 | |
| JP3237454B2 (ja) | 車載用経路算出装置 | |
| JP3709008B2 (ja) | 経路算出装置及び経路算出方法 | |
| JP4702228B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP2003294469A (ja) | ナビゲーション装置及びプログラム | |
| JP3443246B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置 | |
| JP3784171B2 (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JP3521818B2 (ja) | ナビゲーションシステム | |
| JP2010107391A (ja) | 経路探索装置、経路探索方法、経路探索プログラムおよび記録媒体 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313114 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090514 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090514 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100514 Year of fee payment: 11 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110514 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110514 Year of fee payment: 12 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120514 Year of fee payment: 13 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120514 Year of fee payment: 13 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313115 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120514 Year of fee payment: 13 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130514 Year of fee payment: 14 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140514 Year of fee payment: 15 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |