JP2923904B2 - Ｄｇｐｓ - Google Patents
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- JP2923904B2 JP2923904B2 JP8537396A JP8537396A JP2923904B2 JP 2923904 B2 JP2923904 B2 JP 2923904B2 JP 8537396 A JP8537396 A JP 8537396A JP 8537396 A JP8537396 A JP 8537396A JP 2923904 B2 JP2923904 B2 JP 2923904B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、ＤＧＰＳ（Differ
ential Global Positionning System ）に関し、特に基
地局を複数設置して多数決判定、平均化によるＤＧＰＳ
補正値作成を利用する多局設置型ＤＧＰＳに関する。
ential Global Positionning System ）に関し、特に基
地局を複数設置して多数決判定、平均化によるＤＧＰＳ
補正値作成を利用する多局設置型ＤＧＰＳに関する。
【０００２】
【従来の技術】ＤＧＰＳは、ＧＰＳ衛星から送信される
情報に基づいて、車、飛行機、船等の移動体や、測量点
等の位置測定を行うシステム（ＧＰＳ）において、測定
精度の向上を図ったシステムである。このような、ＤＧ
ＰＳは、例えば、特開平６−２８９１２０号公報や、特
開平６−３４３１号公報に記載されている。
情報に基づいて、車、飛行機、船等の移動体や、測量点
等の位置測定を行うシステム（ＧＰＳ）において、測定
精度の向上を図ったシステムである。このような、ＤＧ
ＰＳは、例えば、特開平６−２８９１２０号公報や、特
開平６−３４３１号公報に記載されている。
【０００３】従来のＤＧＰＳでは、図４に示すように、
基準局４１に、ＧＰＳ受信機４２とデータ送信機４３を
設け、移動局４４にＧＰＳ受信機４５とデータ受信機４
６を設けている。そして、絶対位置が明らかな基準局４
１において測定位置と絶対位置との差を求め、誤差情報
として移動局４４に与えることにより、移動局４４にお
ける位置測定結果に含まれる誤差を修正し、精度の向上
を達成している。
基準局４１に、ＧＰＳ受信機４２とデータ送信機４３を
設け、移動局４４にＧＰＳ受信機４５とデータ受信機４
６を設けている。そして、絶対位置が明らかな基準局４
１において測定位置と絶対位置との差を求め、誤差情報
として移動局４４に与えることにより、移動局４４にお
ける位置測定結果に含まれる誤差を修正し、精度の向上
を達成している。
【０００４】詳述すると、基準局４１のＧＰＳ受信機４
２には、予め、その受信アンテナ（基準局４１）の絶対
位置を表わす位置（Ｘ41，Ｙ41，Ｚ41）が与えられてい
る。そして、このＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ衛星４７
から送られてくる情報（ＧＰＳ衛星４７の位置及び時刻
情報等）を受信し、この情報に基づいて、基準局４１の
位置（Ｘ41′，Ｙ41′，Ｚ41′）、または、各ＧＰＳ衛
星との距離（ＲA41 ，ＲB41 ，ＲC41 ，ＲD41 ，…）を
求める。こうしてＧＰＳ受信機４２で求めた位置
（Ｘ41′，Ｙ41′，Ｚ41′）や距離（ＲA41 ，ＲB41 ，
ＲC41 ，ＲD41 ，…）には、各ＧＰＳ衛星４７において
生じる誤差や、電離層や大気中を伝搬する際に生じる誤
差などが含まれている。そこで、ＧＰＳ受信機４２は、
求めた位置（距離）と、予め与えられた絶対値位置とを
比較して、位置誤差（ΔＸ41，ΔＹ41，ΔＺ41）あるい
は距離誤差（ΔＲA41 ，ΔＲB41 ，ΔＲC41 ，Δ
ＲD41 ）を算出する。この後、算出された位置誤差ある
いは距離誤差を表わす情報は、データ送信機４３に入力
され、移動局４４へ送信される。
２には、予め、その受信アンテナ（基準局４１）の絶対
位置を表わす位置（Ｘ41，Ｙ41，Ｚ41）が与えられてい
る。そして、このＧＰＳ受信機４２は、ＧＰＳ衛星４７
から送られてくる情報（ＧＰＳ衛星４７の位置及び時刻
情報等）を受信し、この情報に基づいて、基準局４１の
位置（Ｘ41′，Ｙ41′，Ｚ41′）、または、各ＧＰＳ衛
星との距離（ＲA41 ，ＲB41 ，ＲC41 ，ＲD41 ，…）を
求める。こうしてＧＰＳ受信機４２で求めた位置
（Ｘ41′，Ｙ41′，Ｚ41′）や距離（ＲA41 ，ＲB41 ，
ＲC41 ，ＲD41 ，…）には、各ＧＰＳ衛星４７において
生じる誤差や、電離層や大気中を伝搬する際に生じる誤
差などが含まれている。そこで、ＧＰＳ受信機４２は、
求めた位置（距離）と、予め与えられた絶対値位置とを
比較して、位置誤差（ΔＸ41，ΔＹ41，ΔＺ41）あるい
は距離誤差（ΔＲA41 ，ΔＲB41 ，ΔＲC41 ，Δ
ＲD41 ）を算出する。この後、算出された位置誤差ある
いは距離誤差を表わす情報は、データ送信機４３に入力
され、移動局４４へ送信される。
【０００５】移動局４４では、データ受信機４６が基準
局４１からの位置誤差あるいは距離誤差を表わす情報を
受信する。データ受信機４６において受信された位置誤
差あるいは距離誤差を表わす情報は、ＧＰＳ受信機４５
に入力される。
局４１からの位置誤差あるいは距離誤差を表わす情報を
受信する。データ受信機４６において受信された位置誤
差あるいは距離誤差を表わす情報は、ＧＰＳ受信機４５
に入力される。
【０００６】ＧＰＳ受信機４５は、基準局４１のＧＰＳ
受信機４２と同様にして、移動局４４の位置（Ｘ44′，
Ｙ44′，Ｚ44′）、または、各ＧＰＳ衛星と移動局４４
との距離（ＲA44 ，ＲB44 ，ＲC44 ，ＲD44 ，…）を求
める。そして、求めた位置あるいは距離を、基準局４１
からの誤差情報に基づいて修正し、より精度の高い測定
位置（Ｘ44，Ｙ44，Ｚ44）を求める。
受信機４２と同様にして、移動局４４の位置（Ｘ44′，
Ｙ44′，Ｚ44′）、または、各ＧＰＳ衛星と移動局４４
との距離（ＲA44 ，ＲB44 ，ＲC44 ，ＲD44 ，…）を求
める。そして、求めた位置あるいは距離を、基準局４１
からの誤差情報に基づいて修正し、より精度の高い測定
位置（Ｘ44，Ｙ44，Ｚ44）を求める。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、従来の
ＤＧＰＳでは、基準局に絶対位置を与えることにより、
測定位置に含まれる誤差を求め、移動局における測定位
置からこの誤差を取り除くようにしたことで、基準局と
移動局とにおいて共通の誤差を取り除くことができ、移
動局における位置測定の精度を向上させることができ
る。
ＤＧＰＳでは、基準局に絶対位置を与えることにより、
測定位置に含まれる誤差を求め、移動局における測定位
置からこの誤差を取り除くようにしたことで、基準局と
移動局とにおいて共通の誤差を取り除くことができ、移
動局における位置測定の精度を向上させることができ
る。
【０００８】しかしながら、従来のＤＧＰＳでは、基準
局において発生する誤差を修正するための手段がなく、
基準局で発生する誤差はそのまま移動局の測定位置に含
まれてしまうという問題点がある。また、基準局におい
て何らかの障害が発生した場合、その障害が直ちにシス
テム全体の障害となってしまうという問題点もある。
局において発生する誤差を修正するための手段がなく、
基準局で発生する誤差はそのまま移動局の測定位置に含
まれてしまうという問題点がある。また、基準局におい
て何らかの障害が発生した場合、その障害が直ちにシス
テム全体の障害となってしまうという問題点もある。
【０００９】本発明は、基準局で生じる誤差や、障害に
かかわらず、より精度の高い測位を継続的に行うことが
できるＤＧＰＳを提供することを目的とする。
かかわらず、より精度の高い測位を継続的に行うことが
できるＤＧＰＳを提供することを目的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】本発明によれば、第１の
ＧＰＳ受信機及びデータ送信機を備え、予め与えられた
絶対位置と前記第１のＧＰＳ受信機により測定した位置
との誤差を求めて前記データ送信機から誤差情報を送信
する基準局と、前記誤差情報を受信するデータ受信機と
第２のＧＰＳ受信機とを備え、該第２のＧＰＳ受信機に
より測定した位置を前記誤差情報により修正する移動局
とを備えたＤＧＰＳにおいて、前記基準局を３つ以上設
置するとともに、これら基準局からの前記誤差情報を受
信して多数決判定及び平均化処理を行い、新たな誤差情
報を作成するデータ処理手段を設けたことを特徴とする
ＤＧＰＳが得られる。
ＧＰＳ受信機及びデータ送信機を備え、予め与えられた
絶対位置と前記第１のＧＰＳ受信機により測定した位置
との誤差を求めて前記データ送信機から誤差情報を送信
する基準局と、前記誤差情報を受信するデータ受信機と
第２のＧＰＳ受信機とを備え、該第２のＧＰＳ受信機に
より測定した位置を前記誤差情報により修正する移動局
とを備えたＤＧＰＳにおいて、前記基準局を３つ以上設
置するとともに、これら基準局からの前記誤差情報を受
信して多数決判定及び平均化処理を行い、新たな誤差情
報を作成するデータ処理手段を設けたことを特徴とする
ＤＧＰＳが得られる。
【００１１】ここで、前記データ処理手段は、前記基準
局及び前記移動局のいずれからも独立して設けられてい
ても、前記基準局のうちのいずれかに含まれるように設
けられていても、前記移動局に含まれるように設けられ
ていてもよい。
局及び前記移動局のいずれからも独立して設けられてい
ても、前記基準局のうちのいずれかに含まれるように設
けられていても、前記移動局に含まれるように設けられ
ていてもよい。
【００１２】
【作用】複数の基準局からの位置誤差のなかから、多数
決判定により突出する位置誤差を排除する。そして、残
りの位置誤差の平均を求め、移動局における測定位置の
誤差修正に用いる。
決判定により突出する位置誤差を排除する。そして、残
りの位置誤差の平均を求め、移動局における測定位置の
誤差修正に用いる。
【００１３】
【発明の実施の形態】次に図面を参照して本発明の実施
の形態について説明する。図１に本発明の一実施の形態
を示す。図１のＤＧＰＳは、複数の基準局１１ａ、１１
ｂ、及び１１ｃと、マスター局１２、及び少なくとも１
つの移動局１３を備えている。複数の基準局１１の各々
は、従来の基準局と同様に、ＧＰＳ受信機１４ａ、１４
ｂ、及び１４ｃと、データ送信機１５ａ、１５ｂ、及び
１５ｃとをそれぞれ有している。また、移動局１３も従
来の移動局と同様に、ＧＰＳ受信機１６とデータ受信機
１７とを有している。そして、マスター局１２は、デー
タ受信機１８、データ処理部１９、及び、データ送信機
２０を有している。
の形態について説明する。図１に本発明の一実施の形態
を示す。図１のＤＧＰＳは、複数の基準局１１ａ、１１
ｂ、及び１１ｃと、マスター局１２、及び少なくとも１
つの移動局１３を備えている。複数の基準局１１の各々
は、従来の基準局と同様に、ＧＰＳ受信機１４ａ、１４
ｂ、及び１４ｃと、データ送信機１５ａ、１５ｂ、及び
１５ｃとをそれぞれ有している。また、移動局１３も従
来の移動局と同様に、ＧＰＳ受信機１６とデータ受信機
１７とを有している。そして、マスター局１２は、デー
タ受信機１８、データ処理部１９、及び、データ送信機
２０を有している。
【００１４】次に図１のＤＧＰＳの動作について説明す
る。まず、複数の基準局１１ａ、１１ｂ、及び１１ｃ
は、従来の基準局と同様に動作する。例えば、基準局１
１ａのＧＰＳ受信機１４ａには、予め自局の絶対位置
（Ｘ11a ，Ｙ11a ，Ｚ11a ）が与えられている。そし
て、ＧＰＳ受信機１４ａは、ＧＰＳ衛星２１から送信さ
れてくる情報を受信して、各ＧＰＳ衛星との距離（Ｒ
A11a′，ＲB11a′，ＲC11a′，ＲD11a′，…）を求め
る。ここで、各ＧＰＳ衛星２１との距離は、受信した情
報に含まれる時刻情報と、実際にこの情報受信した時刻
とに基づいて求めることができる。また、ＧＰＳ受信機
１４ａは、受信した情報に含まれる衛星の位置情報と自
局に与えられた絶対位置とに基づいて、基準局１１ａと
ＧＰＳ衛星２１との絶対距離（ＲA11a，ＲB11a，
ＲC11a，ＲD11a，…）を求める。最後に、ＧＰＳ受信機
１４ａは、求めた距離（ＲA11a′，ＲB11a′，
ＲC11a′，ＲD11a′，…）と絶対距離（ＲA11a，
ＲB11a，ＲC11a，ＲD11a，…）とから距離誤差（ΔＲ
A11a，ΔＲB11a，ΔＲC11a，ΔＲD11a，…）を求める。
ここで、距離誤差ΔＲは、数式１で求められる。
る。まず、複数の基準局１１ａ、１１ｂ、及び１１ｃ
は、従来の基準局と同様に動作する。例えば、基準局１
１ａのＧＰＳ受信機１４ａには、予め自局の絶対位置
（Ｘ11a ，Ｙ11a ，Ｚ11a ）が与えられている。そし
て、ＧＰＳ受信機１４ａは、ＧＰＳ衛星２１から送信さ
れてくる情報を受信して、各ＧＰＳ衛星との距離（Ｒ
A11a′，ＲB11a′，ＲC11a′，ＲD11a′，…）を求め
る。ここで、各ＧＰＳ衛星２１との距離は、受信した情
報に含まれる時刻情報と、実際にこの情報受信した時刻
とに基づいて求めることができる。また、ＧＰＳ受信機
１４ａは、受信した情報に含まれる衛星の位置情報と自
局に与えられた絶対位置とに基づいて、基準局１１ａと
ＧＰＳ衛星２１との絶対距離（ＲA11a，ＲB11a，
ＲC11a，ＲD11a，…）を求める。最後に、ＧＰＳ受信機
１４ａは、求めた距離（ＲA11a′，ＲB11a′，
ＲC11a′，ＲD11a′，…）と絶対距離（ＲA11a，
ＲB11a，ＲC11a，ＲD11a，…）とから距離誤差（ΔＲ
A11a，ΔＲB11a，ΔＲC11a，ΔＲD11a，…）を求める。
ここで、距離誤差ΔＲは、数式１で求められる。
【００１５】
【数１】 こうして求められた距離誤差（ΔＲA11a，ΔＲB11a，Δ
ＲC11a，ΔＲD11a，…）は、データ送信機１５ａに入力
され、モニター局１２へ送信される。
ＲC11a，ΔＲD11a，…）は、データ送信機１５ａに入力
され、モニター局１２へ送信される。
【００１６】基準局１１ｂ及び１１ｃにおいても、基準
局１１ａと同様に、絶対位置（Ｘ11b ，Ｙ11b ，
Ｚ11b ）及び（Ｘ11c ，Ｙ11c ，Ｚ11c ）がそれぞれ与
えられており、距離誤差（ΔＲA11b，ΔＲB11b，ΔＲ
C11b，ΔＲD11b，…）と距離誤差（ΔＲA11c，Δ
ＲB11c，ΔＲC11c，ΔＲD11c，…）とが、それぞれ求め
られ、マスター局１２へ送信される。
局１１ａと同様に、絶対位置（Ｘ11b ，Ｙ11b ，
Ｚ11b ）及び（Ｘ11c ，Ｙ11c ，Ｚ11c ）がそれぞれ与
えられており、距離誤差（ΔＲA11b，ΔＲB11b，ΔＲ
C11b，ΔＲD11b，…）と距離誤差（ΔＲA11c，Δ
ＲB11c，ΔＲC11c，ΔＲD11c，…）とが、それぞれ求め
られ、マスター局１２へ送信される。
【００１７】マスター局１２では、データ受信機１８
が、基準局１１から送信されて来る距離誤差データを受
信する。そして、データ受信機１８は、受信した距離誤
差データをデータ処理部１９へ出力する。データ処理部
１９では、図２に示すようなフローチャートに従って、
データ処理が行われる。以下、詳述する。
が、基準局１１から送信されて来る距離誤差データを受
信する。そして、データ受信機１８は、受信した距離誤
差データをデータ処理部１９へ出力する。データ処理部
１９では、図２に示すようなフローチャートに従って、
データ処理が行われる。以下、詳述する。
【００１８】まず、データ処理部１９は、ステップＳ２
１において、入力された距離誤差データをＧＰＳ衛星毎
のデータの組に組み替える。すなわち、距離誤差データ
の組（ΔＲA11a，ΔＲA11b，ΔＲA11c）、（ΔＲB11a，
ΔＲB11b，ΔＲB11c），（ΔＲC11a，ΔＲC11b，ΔＲ
C11c）、（ΔＲD11a，ΔＲD11b，ΔＲD11c）、・・・、
を作る。
１において、入力された距離誤差データをＧＰＳ衛星毎
のデータの組に組み替える。すなわち、距離誤差データ
の組（ΔＲA11a，ΔＲA11b，ΔＲA11c）、（ΔＲB11a，
ΔＲB11b，ΔＲB11c），（ΔＲC11a，ΔＲC11b，ΔＲ
C11c）、（ΔＲD11a，ΔＲD11b，ΔＲD11c）、・・・、
を作る。
【００１９】次に、データ処理部１９は、１組の距離誤
差データに対し、ステップＳ２２とステップＳ２３とで
多数決判定を行う。つまり、構成要素相互間の差（絶対
値）を求め、予め定められたしきい値δと、ステップＳ
２２で比較する。本実施の形態の場合、各組の構成要素
は３個である。従って、構成要素相互間の差も３個得ら
れる。比較の結果、これら３個の差が全てしきい値δ以
下の場合（全ての構成要素がほぼ同じ値の場合）は、ス
テップＳ２４で、全ての要素の平均を求めて、新たな距
離誤差ΔＲi とする。すなわち、新たな距離誤差ΔＲi
は数式２で表わされる。
差データに対し、ステップＳ２２とステップＳ２３とで
多数決判定を行う。つまり、構成要素相互間の差（絶対
値）を求め、予め定められたしきい値δと、ステップＳ
２２で比較する。本実施の形態の場合、各組の構成要素
は３個である。従って、構成要素相互間の差も３個得ら
れる。比較の結果、これら３個の差が全てしきい値δ以
下の場合（全ての構成要素がほぼ同じ値の場合）は、ス
テップＳ２４で、全ての要素の平均を求めて、新たな距
離誤差ΔＲi とする。すなわち、新たな距離誤差ΔＲi
は数式２で表わされる。
【００２０】
【数２】 上記以外の場合は、ステップＳ２３で、しきい値δ以下
となる構成要素相互間の差が１個であるか否か判定す
る。しきい値δ以下となる構成要素相互間の差が１個の
場合（２個の構成要素がほぼ同じ値の場合）は、ステッ
プＳ２５において、差がしきい値δ以下の構成要素の平
均を求め、新たな距離誤差ΔＲi とする。この場合、距
離誤差ΔＲi は数式３で表わされる。
となる構成要素相互間の差が１個であるか否か判定す
る。しきい値δ以下となる構成要素相互間の差が１個の
場合（２個の構成要素がほぼ同じ値の場合）は、ステッ
プＳ２５において、差がしきい値δ以下の構成要素の平
均を求め、新たな距離誤差ΔＲi とする。この場合、距
離誤差ΔＲi は数式３で表わされる。
【００２１】
【数３】 上記以外の場合、即ち、しきい値δ以下となる構成要素
相互間の差が０個または２個の場合は、距離誤差ΔＲi
を求めない。なお、しきい値δ以下となる構成要素相互
間の差が２個の場合は、しきい値δ以下となる構成要素
相互間の差が０個の状態に近い場合と、しきい値δ以下
となる構成要素相互間の差が１個の状態に近い場合とが
存在し、これらの区別を行うと処理工程が複雑になるの
で、本実施の形態ではこのような区別を行わないことと
したが、このような区別を行うようにしてもよい。
相互間の差が０個または２個の場合は、距離誤差ΔＲi
を求めない。なお、しきい値δ以下となる構成要素相互
間の差が２個の場合は、しきい値δ以下となる構成要素
相互間の差が０個の状態に近い場合と、しきい値δ以下
となる構成要素相互間の差が１個の状態に近い場合とが
存在し、これらの区別を行うと処理工程が複雑になるの
で、本実施の形態ではこのような区別を行わないことと
したが、このような区別を行うようにしてもよい。
【００２２】データ処理部１９は、上述のようにして、
１組の距離誤差データの処理を終えると、ステップＳ２
５からステップＳ２２へと戻り次の距離誤差データの組
の処理を行う。そして、このような動作を繰り返して、
全てのＧＰＳ衛星２１に対する距離誤差データの処理を
終えると、ステップＳ２７において、新たな距離誤差デ
ータ（ΔＲA ，ΔＲB ，ΔＲC ，ΔＲD ，…）をデータ
送信機２０へ出力する。データ送信機２０は、この新た
な距離誤差データ（ΔＲA ，ΔＲB ，ΔＲC ，ΔＲD ，
…）を移動局１３へ送信する。
１組の距離誤差データの処理を終えると、ステップＳ２
５からステップＳ２２へと戻り次の距離誤差データの組
の処理を行う。そして、このような動作を繰り返して、
全てのＧＰＳ衛星２１に対する距離誤差データの処理を
終えると、ステップＳ２７において、新たな距離誤差デ
ータ（ΔＲA ，ΔＲB ，ΔＲC ，ΔＲD ，…）をデータ
送信機２０へ出力する。データ送信機２０は、この新た
な距離誤差データ（ΔＲA ，ΔＲB ，ΔＲC ，ΔＲD ，
…）を移動局１３へ送信する。
【００２３】移動局１３では、従来の移動局と同様にし
て、ＧＰＳ受信機１６が、ＧＰＳ衛星２１からの情報を
受信して、各ＧＰＳ衛星２１との距離（ＲA13 ′，Ｒ
B13 ′，ＲC13 ′，ＲD13 ′，…）を求め、これに、デ
ータ受信機１７で受信した距離誤差（ΔＲA ，ΔＲB ，
ΔＲC ，ΔＲD ，…）を加算して、より精度の高い距離
Ｒi13 を得る。即ち、移動局１３と各ＧＰＳ衛星との距
離Ｒi13 は、数式４で与えられる。
て、ＧＰＳ受信機１６が、ＧＰＳ衛星２１からの情報を
受信して、各ＧＰＳ衛星２１との距離（ＲA13 ′，Ｒ
B13 ′，ＲC13 ′，ＲD13 ′，…）を求め、これに、デ
ータ受信機１７で受信した距離誤差（ΔＲA ，ΔＲB ，
ΔＲC ，ΔＲD ，…）を加算して、より精度の高い距離
Ｒi13 を得る。即ち、移動局１３と各ＧＰＳ衛星との距
離Ｒi13 は、数式４で与えられる。
【００２４】
【数４】 そして、ＧＰＳ受信機１６は、この距離（ＲA13 ，Ｒ
B13 ，ＲC13 ，ＲD13 ，…）から、移動局１３の位置
（Ｘ13，Ｙ13，Ｚ13）を求める。こうして、本実施の形
態のＤＧＰＳでは、移動局において、より精度の高い位
置測定を行うことができる。
B13 ，ＲC13 ，ＲD13 ，…）から、移動局１３の位置
（Ｘ13，Ｙ13，Ｚ13）を求める。こうして、本実施の形
態のＤＧＰＳでは、移動局において、より精度の高い位
置測定を行うことができる。
【００２５】なお、上記実施の形態では、３つの基準局
を利用する場合について説明したが、より多くの基準局
を利用するようにしてもよい。また、この場合、多数決
判定の方法として、最大値及び最小値を取り除くという
より簡単な方法を採用することもできる。
を利用する場合について説明したが、より多くの基準局
を利用するようにしてもよい。また、この場合、多数決
判定の方法として、最大値及び最小値を取り除くという
より簡単な方法を採用することもできる。
【００２６】また、上記実施の形態では、基準局からマ
スター局へのデータ転送を無線によって行うようにした
が、有線でも構わない。マスター局から移動局へのデー
タ転送についても同様である。
スター局へのデータ転送を無線によって行うようにした
が、有線でも構わない。マスター局から移動局へのデー
タ転送についても同様である。
【００２７】さらにまた、上記実施の形態では、距離誤
差を用いて測定位置の誤差修正を行う場合について説明
したが、位置誤差を用いて測定位置の修正を行うように
してもよい。
差を用いて測定位置の誤差修正を行う場合について説明
したが、位置誤差を用いて測定位置の修正を行うように
してもよい。
【００２８】次に、図３を参照して本発明の他の実施の
形態について説明する。図３のＤＧＰＳは、基本的に図
１のＤＧＰＳと同じであるが、図１の基準局の内の１つ
が、マスター局としての機能を兼ね備えている。つま
り、このＤＧＰＳでは、主基準局３１と、複数の副基準
局１１ａ、１１ｂとを有し、主基準局３１が、ＧＰＳ受
信機１４ｃ、データ受信機１８、データ処理部１９、及
びデータ送信機２０を備え、複数の副基準局１１ａ、１
１ｂは、それぞれＧＰＳ受信機１４ａ、１４ｂとデータ
送信機１５ａ、１５ｂを有している。このＤＧＰＳの動
作は、ほぼ図１のＤＧＰＳと同じなので、その説明を省
略する。
形態について説明する。図３のＤＧＰＳは、基本的に図
１のＤＧＰＳと同じであるが、図１の基準局の内の１つ
が、マスター局としての機能を兼ね備えている。つま
り、このＤＧＰＳでは、主基準局３１と、複数の副基準
局１１ａ、１１ｂとを有し、主基準局３１が、ＧＰＳ受
信機１４ｃ、データ受信機１８、データ処理部１９、及
びデータ送信機２０を備え、複数の副基準局１１ａ、１
１ｂは、それぞれＧＰＳ受信機１４ａ、１４ｂとデータ
送信機１５ａ、１５ｂを有している。このＤＧＰＳの動
作は、ほぼ図１のＤＧＰＳと同じなので、その説明を省
略する。
【００２９】なお、上記２つの実施の形態では、マスタ
ー局または主基準局が１つしかなく、これらの障害が発
生するとシステム全体の障害となるので、各移動局にデ
ータ処理部１９の機能を持たせるようにしてもよい。
ー局または主基準局が１つしかなく、これらの障害が発
生するとシステム全体の障害となるので、各移動局にデ
ータ処理部１９の機能を持たせるようにしてもよい。
【００３０】
【発明の効果】本発明によれば、３以上の基準局を設
け、各基準局で得た誤差情報に対して多数決判定し、平
均化処理するようにしたことで、移動局においてより精
度の高い測位を行うことができる。
け、各基準局で得た誤差情報に対して多数決判定し、平
均化処理するようにしたことで、移動局においてより精
度の高い測位を行うことができる。
【００３１】また、１つの基準局に依存しないので、い
ずれかの基準局に発生した障害が、システム全体の障害
を招くのを防止することができる。
ずれかの基準局に発生した障害が、システム全体の障害
を招くのを防止することができる。
【図１】本発明のＤＧＰＳの一実施の形態を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】図１のデータ処理部の動作を説明するためのフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【図３】本発明のＤＧＰＳの他の実施の形態を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図４】従来のＤＰＧＳを示すブロック図である。
１１ａ，１１ｂ，１１ｃ 基準局 １２ マスター局 １３ 移動局 １４ａ，１４ｂ，１４ｃ ＧＰＳ受信機 １５ａ，１５ｂ，１５ｃ データ送信機 １６ ＧＰＳ受信機 １７ データ受信機 １８ データ受信機 １９ データ処理部 ２０ データ送信機 ２１ ＧＰＳ衛星 ３１ 主基準局 ４１ 基準局 ４２ ＧＰＳ受信機 ４３ データ送信機 ４４ 移動局 ４５ ＧＰＳ受信機 ４６ データ受信機
Claims (4)
- 【請求項１】 第１のＧＰＳ受信機及びデータ送信機を
備え、予め与えられた絶対位置と前記第１のＧＰＳ受信
機により測定した位置との誤差を求めて前記データ送信
機から誤差情報を送信する基準局と、前記誤差情報を受
信するデータ受信機と第２のＧＰＳ受信機とを備え、該
第２のＧＰＳ受信機により測定した位置を前記誤差情報
により修正する移動局とを備えたＤＧＰＳにおいて、前
記基準局を３つ以上設置するとともに、これら基準局か
らの前記誤差情報を受信して多数決判定及び平均化処理
を行い、新たな誤差情報を作成するデータ処理手段を設
けたことを特徴とするＤＧＰＳ。 - 【請求項２】 前記データ処理手段が、前記基準局及び
前記移動局のいずれからも独立して設けられていること
を特徴とする請求項１のＤＧＰＳ。 - 【請求項３】 前記データ処理手段が、前記基準局のう
ちのいずれかに含まれていることを特徴とする請求項１
のＤＧＰＳ。 - 【請求項４】 前記データ処理手段が、前記移動局に含
まれていることを特徴とする請求項１のＤＧＰＳ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8537396A JP2923904B2 (ja) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | Ｄｇｐｓ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8537396A JP2923904B2 (ja) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | Ｄｇｐｓ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09274074A JPH09274074A (ja) | 1997-10-21 |
| JP2923904B2 true JP2923904B2 (ja) | 1999-07-26 |
Family
ID=13856923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8537396A Expired - Lifetime JP2923904B2 (ja) | 1996-04-08 | 1996-04-08 | Ｄｇｐｓ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2923904B2 (ja) |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR100315600B1 (ko) * | 1998-12-23 | 2002-01-17 | 이계철 | 실시간 위치 보정을 위한 다수 기준국 항법 장치 및 그 동작 방법 |
| JP4109370B2 (ja) * | 1999-01-26 | 2008-07-02 | 日本無線株式会社 | 衛星航法補強システム |
| JP3498791B2 (ja) * | 2000-10-12 | 2004-02-16 | 日本電気株式会社 | Ｄｇｐｓ用補正データ算出方式 |
| JP2005077291A (ja) * | 2003-09-02 | 2005-03-24 | Nippon Gps Solutions Corp | 三次元測位システム |
| WO2006132003A1 (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | National University Corporation Tokyo University Of Marine Science And Technology | Ｇｐｓ受信装置およびｇｐｓ測位補正方法 |
| JP4592526B2 (ja) * | 2005-07-28 | 2010-12-01 | 株式会社東芝 | 測位システム |
| JP5028287B2 (ja) * | 2008-01-28 | 2012-09-19 | 株式会社日立産機システム | Ｇｐｓデータ処理装置 |
| JP5600882B2 (ja) * | 2009-03-10 | 2014-10-08 | 富士通株式会社 | Ｇｐｓ受信機搬送波位相測定値の品質監視装置、方法、プログラム |
| JP5925038B2 (ja) * | 2012-04-25 | 2016-05-25 | 日立造船株式会社 | 変位観測方法および変位観測システム |
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-
1996
- 1996-04-08 JP JP8537396A patent/JP2923904B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09274074A (ja) | 1997-10-21 |
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